JP7145498B2 - 部品装着装置、及び、部品装着方法 - Google Patents

Description

本開示は、アキシャル部品を基板に装着する部品装着装置、及び、部品装着方法に関する。

基板に部品を装着する部品装着装置において、部品供給装置から供給されるアキシャル部品を把持装置により把持して基板に装着する部品装着装置が知られている。例えば、特許文献１における部品装着装置は、把持装置としてアキシャル部品の部品本体部から側方に延びた２本のリードを折り曲げた状態で両側から把持し、把持したリードを基板に装着する装着ヘッドを用いる構成が知られている。

アキシャル部品は、装着ヘッドに受け渡される前に、部品供給装置に保持されている。部品供給装置は、アキシャル部品のリードを折り曲げて成形する。部品供給装置は、例えば、それぞれ一対の可動成形型と固定成形型と備える。可動成形型は、アキシャル部品の部品本体部から側方に延びたリードを下方から接触し、リードを折り曲げた状態で持ち上げる。固定成形型は、可動成形型の外側に配置され、アキシャル部品の折り曲げ状態のリードの移動を外側からガイドする。

特開２０１５－３７０８４号公報

従来の部品装着装置において、アキシャル部品のリード長が長いと、基板の挿入孔に挿入する際に、アキシャル部品のリードが曲がる場合がある。例えば、図２５に示すように、プッシャ３０１によりアキシャル部品３０３の部品本体部３０５を基板３０２側へ押すと、装着ヘッド３０７の爪３０９との摩擦により、リード３０４が押し下がらずに変形する。これにより、リード３０４を基板２の挿入孔３０８に挿入することができない場合がある。

従って、本開示の目的は、上記従来の課題を解決することにあって、アキシャル部品の基板装着の際のリード曲げを低減する部品装着装置及び部品装着方法を提供することにある。

本開示の部品装着装置は、第１又は第２アキシャル部品のそれぞれの部品本体部から側方に延びるリードに下方から接触し、リードを折り曲げた状態で持ち上げる可動成形型と、
前記可動成形型の外側に配置され、折り曲げ状態のリードの移動を外側からガイドする固定成形型と、
固定成形型の上方に配置され、可動成形型によって持ち上げられる折り曲げ状態の前記リードを両側から挟んで把持する一対の爪部を有し、把持した前記アキシャル部品の前記リードを基板に挿入するように移動可能な装着ヘッドと、
前記装着ヘッドの前記一対の爪部の先端の高さを調整する高さ調整部と、を備え、
前記高さ調整部は、予め定められたリード間隔で第１アキシャル部品を基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第１アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を第１高さ位置に移動させる第１動作と、前記第１アキシャル部品のリード間隔よりも長いリード間隔で第２アキシャル部品を基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第２アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を前記第１高さ位置よりも高い第２高さ位置に移動させる第２動作とを実行する。

本開示の部品装着方法は、可動成形型により、第１又は第２アキシャル部品のそれぞれの部品本体部から側方に延びるリードに下方から接触させて、リードを折り曲げた状態で持ち上げるリード成形ステップと、
前記可動成形型の外側に配置された固定成形型の上方に配置される装着ヘッドの一対の爪部の先端の高さを調整する高さ調整ステップと、
前記可動成形型によって持ち上げられる折り曲げ状態の前記リードを、前記装着ヘッドの前記一対の爪部により、両側から挟んで把持する受け渡しステップと、
把持した前記第１又は第２アキシャル部品の前記リードを基板に形成された挿入孔に挿入する装着ステップと、を備え、
前記リード成形ステップは、前記固定成形型を用いて、前記可動成形型により持ち上げられる折り曲げ状態のリードの移動を外側からガイドし、
前記高さ調整ステップは、予め定められたリード間隔で第１アキシャル部品を基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を第１高さ位置に移動させる第１動作ステップと、
前記第１アキシャル部品のリード間隔よりも長いリード間隔で第２アキシャル部品を前記基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第２アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を前記第１高さ位置よりも高い第２高さ位置に移動させる第２動作ステップと、を有する。

本開示によれば、アキシャル部品の基板装着の際のリード曲げを低減する部品装着装置及び部品装着方法を提供することができる。

本開示の一実施形態にかかる部品装着装置の平面図 部品供給装置に挿入される部品連結体の概略説明図 本開示の一実施形態の部品装着装置の概略説明図 本開示の一実施形態の部品供給装置の概略説明図 リード曲げ機構の周辺の前方斜視図 可動成形型が最上位状態における成形型周辺の斜視図 ピッチ幅が最小値に設定された成形ピッチ調整機構の前方斜視図 ピッチ幅が最大値に設定された成形ピッチ調整機構の前方斜視図 部品装着装置が備える部品装着部の正面図 部品装着装置が備える装着ヘッドの構造図 本開示の一実施形態の部品装着装置の制御系の構成を示すブロック図 カム移動機構によるカムフォロアの位置を説明する説明図 カム移動機構によるカムフォロアの位置を説明する説明図 カム移動機構によるカムフォロアの位置を説明する説明図 カム移動機構によるカムフォロアの位置を説明する説明図 チャックユニットに含まれる爪部の斜視図 チャックユニットを用いたアキシャル部品の受け渡し動作の説明図 チャックユニットを用いたアキシャル部品の受け渡し動作の説明図 チャックユニットを用いたアキシャル部品の装着動作の説明図 チャックユニットを用いたアキシャル部品の装着動作の説明図 本開示の一実施形態の部品装着方法を示すフローチャート チャックユニットを用いたアキシャル部品の受け渡し動作の説明図 チャックユニットを用いたアキシャル部品の装着動作の説明図 チャックユニットを用いたアキシャル部品の装着動作の説明図 従来例の部品装着方法を説明するための概略縦断面図

本開示の第１態様によれば、第１又は第２アキシャル部品のそれぞれの部品本体部から側方に延びるリードに下方から接触し、リードを折り曲げた状態で持ち上げる可動成形型と、前記可動成形型の外側に配置され、折り曲げ状態のリードの移動を外側からガイドする固定成形型と、固定成形型の上方に配置され、可動成形型によって持ち上げられる折り曲げ状態の前記リードを両側から挟んで把持する一対の爪部を有し、把持した前記アキシャル部品の前記リードを基板に挿入するように移動可能な装着ヘッドと、前記装着ヘッドの前記一対の爪部の先端の高さを調整する高さ調整部と、を備え、前記高さ調整部は、予め定められたリード間隔で第１アキシャル部品を基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第１アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を第１高さ位置に移動させる第１動作と、前記第１アキシャル部品のリード間隔よりも長いリード間隔で第２アキシャル部品を基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第２アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を前記第１高さ位置よりも高い第２高さ位置に移動させる第２動作と、を実行する、部品装着装置を提供する。

本開示の第２の態様によれば、前記可動成形型を上下方向に往復移動させるカム機構を備え、前記カム機構は、前記可動成形型の押し上げ高さを調整可能な高さ調整機構を有し、前記高さ調整機構は、前記可動成形型の最上端の高さを、前記第１アキシャル部品を受け渡す際の第１成形型高さと、前記第２アキシャル部品を受け渡す際の第２成形型高さと、に調整可能であり、前記第１成形型高さよりも前記第２成形型高さの方が低い、第１態様に記載の部品装着装置を提供する。

本開示の第３の態様によれば、前記カム機構は、前記可動成形型の下部と接続されるバーと、前記バーを支持するバー支持体と、前記バー支持体の下部と接続されるカムフォロアと、前記カムフォロアが回転可能な斜面を有するカム板と、前記カム板を水平方向に駆動するアクチュエータと、を備え、前記高さ調整機構は、前記カム板と前記アクチュエータとを接続するロッドを有し、前記ロッドの長さは調整可能である、第２態様に記載の部品装着装置を提供する。

本開示の第４の態様によれば、前記ロッドは、前記アクチュエータのシリンダと接続するロッド本体部と、前記ロッド本体部にネジ係合する押し出し部と、を有し、前記押し出し部は前記カム板と接続する、第３態様に記載の部品装着装置を提供する。

本開示の第５の態様によれば、可動成形型により、第１又は第２アキシャル部品のそれぞれの部品本体部から側方に延びるリードに下方から接触させて、リードを折り曲げた状態で持ち上げるリード成形ステップと、前記可動成形型の外側に配置された固定成形型の上方に配置される装着ヘッドの一対の爪部の先端の高さを調整する高さ調整ステップと、前記可動成形型によって持ち上げられる折り曲げ状態の前記リードを、前記装着ヘッドの前記一対の爪部により、両側から挟んで把持する受け渡しステップと、把持した前記第１又は第２アキシャル部品の前記リードを基板に形成された挿入孔に挿入する装着ステップと、を備え、前記リード成形ステップは、前記固定成形型を用いて、前記可動成形型により持ち上げられる折り曲げ状態のリードの移動を外側からガイドし、前記高さ調整ステップは、予め定められたリード間隔で第１アキシャル部品を基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を第１高さ位置に移動させる第１動作ステップと、前記第１アキシャル部品のリード間隔よりも長いリード間隔で第２アキシャル部品を前記基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第２アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を前記第１高さ位置よりも高い第２高さ位置に移動させる第２動作ステップと、を有する、部品装着方法を提供する。

以下、本開示に係る部品供給装置の例示的な実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。本開示は、以下の実施の形態の具体的な構成に限定されるものではなく、同様の技術的思想に基づく構成が本開示に含まれる。

（実施形態）
まず図１を参照して、本開示の一実施形態に係る部品装着装置１について説明する。図１は、部品装着装置１の平面図である。部品装着装置１は、基板２に部品３を装着する機能を有する。部品装着装置１は、基板２に対して挿入装着を行ってもよく、また、基板２に対して表面装着を行ってもよい。以下、基板２に対して水平な搬送方向（左右方向）をＸ方向、Ｘ方向と水平面内において直交する方向（前後方向）をＹ方向、ＸＹ平面に対して垂直な方向（上下方向）をＺ方向と定義する。

部品装着装置１が備える基台４の上面には、部品供給ユニット６が設けられている。部品供給ユニット６は、アキシャル部品（アキシャルリード型部品）を供給する第１部品供給装置６ａと、ラジアル部品（ラジアルリード型部品）を供給する第２部品供給装置６ｂと、チップ型部品を供給する第３部品供給装置６ｃとを備える。アキシャル部品は、部品本体部の両側部から側方（横方向）に突出した２本のリードを有する部品である。ラジアル部品は、部品本体部の下部から下方に突出する２本のリードを有する部品である。部品供給ユニット６は、アキシャルフィーダ、ラジアルフィーダ、又はテープフィーダ等のパーツフィーダ１０で部品３を供給する。部品装着装置１は複数の第１部品供給装置６ａを含み、それぞれの第１部品供給装置６ａは、供給するアキシャル部品のリードの成形間隔が異なってもよい。

部品装着装置１は、ラジアル部品と、アキシャル部品と、チップ型部品とを１つの共通の装着ヘッドを把持することができる。

基台４のＸ方向における両端部には、Ｙ軸ビーム１４が設けられており、Ｙ軸ビーム１４には、Ｘ軸ビーム１５がＹ方向に移動自在に設けられている。Ｘ軸ビーム１５には、板状のプレート部材１６がＸ方向にスライド自在に装着されており、プレート部材１６には、部品装着部１７が取り付けられている。Ｘ軸ビーム１５およびプレート部材１６を駆動させることによって、部品装着部１７はＸＹ方向に移動することができる。部品装着部１７は、部品供給ユニット６から部品３を受け取って部品３を基板２に装着する機能を有する。Ｙ軸ビーム１４、Ｘ軸ビーム１５及びプレート部材１６は、部品装着部１７を水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）に移動させるヘッド移動機構１２を構成する。

基台４において、基板２と部品供給ユニット６との間には、撮像視野を上方に向けた部品認識カメラ１９が設けられている。部品認識カメラ１９は、その上方を移動する部品装着部１７に保持された部品３を下方から撮像する。

次に、図２を参照して、アキシャル部品Ｄとアキシャル部品Ｄを連結して保持した部品連結体Ｃについて説明する。図２は、第１部品供給装置６ａに挿入される部品連結体Ｃの概略説明図である。アキシャル部品Ｄは、部品本体部Ｂと、部品本体部Ｂから側方に互いに反対方向に延びる２本のリードＬを含んで構成されている。部品連結体Ｃでは、複数のアキシャル部品Ｄを所定のピッチＳｐで並べて２本のリードＬのそれぞれの両外端部をそれぞれテープＴで保持することで、複数のアキシャル部品Ｄが連結される。

次に図３を参照して、部品装着装置１の概略動作について説明する。図３は、部品装着装置１の概略説明図である。

図３において、部品供給ユニット６は、部品供給ユニット６が備えるフィーダ側接続部６ｅと基台１ａが備える装置側接続部１ｂを接続した状態で基台１ａに装着される。フィーダ側接続部６ｅと装置側接続部１ｂを接続することにより、部品供給ユニット６が部品装着装置１と電気的に接続され、エア（圧縮空気）が部品供給ユニット６に供給される。各部品装着部１７の下端には、部品供給ユニット６によって供給される部品３を保持する部品保持部１７ａが装着されている。部品保持部１７ａは、例えば、足曲げ処理されたアキシャル部品のリードＬを挟んで保持する。

部品装着動作では、部品装着部１７は、Ｘ軸ビーム１５およびＹ軸ビーム１４により部品供給ユニット６の上方に移動し、部品供給ユニット６の供給位置６ｄに供給された部品３を部品保持部１７ａにより保持してピックアップする（矢印ａ）。部品装着部１７は、例えば、足曲げ処理されたアキシャル部品Ｄを部品保持部１７ａにより保持してピックアップする。部品３を保持した部品装着部１７は、Ｘ軸ビーム１５およびＹ軸ビーム１４により基板搬送機構５の装着作業位置に保持された基板２の上方に移動し、基板２に部品３を装着する（矢印ｂ）。部品装着部１７は、例えば、アキシャル部品を保持して基板２の上方に移動し、基板２に形成された挿入孔２ａにリードＬを挿入してアキシャル部品を装着する。基板２の挿入孔２ａは、アキシャル部品Ｄを基板２に装着するためにリードＬが挿入される貫通孔である。

部品供給ユニット６から部品３を取り出した部品装着部１７が部品認識カメラ１９の上方を移動する際に、部品認識カメラ１９は部品装着部１７に保持された部品を撮像して認識する。部品装着部１７が取り付けられたプレート部材１６には、Ｘ軸ビーム１５の下面側に位置して、それぞれ部品装着部１７と一体的に移動する基板認識カメラ１８が装着されている。

部品装着部１７が移動することにより、基板認識カメラ１８は基板搬送機構５に位置決めされた基板２の上方に移動して、基板２に設けられた基板マーク（図示せず）を撮像して基板２の位置を認識する。また、基板認識カメラ１８は、基板２に形成された挿入孔２ａを撮像して挿入孔２ａの位置を認識する。部品装着部１７によるアキシャル部品の基板２への部品装着動作では、部品認識カメラ１９によるアキシャル部品の認識結果と、基板認識カメラ１８による基板２と挿入孔２ａの認識結果とを加味して装着位置補正が行われる。

次に図４を参照して、第１部品供給装置６ａの構成をさらに説明する。図４は、第２部品供給装置６ｂの構成説明図である。本実施の形態では、第１部品供給装置６ａは、本体部７と、フィーダ側接続部６ｅと、リール保持部７ｄとを備えている。フィーダ側接続部６ｅは、本体部７の下面に設置されている。リール保持部７ｄは、本体部７の部品送り方向の上流側（図３における左側）に設置されている。リール保持部７ｄには、本体部７の上流側に設けられた部品挿入口７ｅから挿入される部品連結体Ｃを巻回して収納するリール８が載置される。

本体部７の内部には、上流側に開口する部品挿入口７ｅから部品送り方向の下流側（図３における右側）に開口する排出口７ｆまで、略水平に部品連結体Ｃを案内する左右一対の搬送路７ｇが設けられている。部品連結体Ｃは、部品連結体Ｃを構成する左右のテープＴが左右の搬送路７ｇに載置された状態で下流側にピッチ送りされる。搬送路７ｇの途中には、供給位置６ｄが設けられている。すなわち、搬送路７ｇは、部品送り方向の上流側の部品挿入口７ｅから下流側の供給位置６ｄまで部品連結体Ｃを案内する。

図４において、本体部７の内部には、送りユニット８２、リード曲げ機構８３、および移動機構９４が設置されている。送りユニット８２は、アキシャル部品Ｄを供給位置６ｄに送るユニットである。本実施形態では、送りユニット８２は、搬送路７ｇに沿って部品連結体Ｃを下流側にピッチ送りする。リード曲げ機構８３は、送りユニット８２の下流側に設置されている。リード曲げ機構８３は、ピッチ送りされたアキシャル部品Ｄの左右のリードＬを予め定められた位置で切断してテープＴから切り離し、部品本体部Ｂに残ったリードＬを下方に曲げるリード曲げ処理を実行して供給位置６ｄに供給する。リード曲げ機構８３の詳細な構成は後で述べる。

移動機構９４は、送りユニット８２を部品送り方向に沿って前後方向（Ｙ方向）に往復移動させる機構である。本実施の形態では、移動機構９４は、エアシリンダである。エアシリンダは、送りユニット８２に結合されるロッド（図示略）を有する。エアシリンダがロッドを出し入れすることにより、回動軸（図示略）が部品送り方向に沿って往復移動する。

アキシャル部品Ｄが切り離されたテープＴは、排出口７ｆより排出される。排出口７ｆの下流側には、上下一対のテープ排出ガイド８４が設置されている。排出口７ｆより排出されたテープＴは、一対のテープ排出ガイド８４に沿って下方に排出される。本体部７の上流側の上面には、操作・表示パネル８５が設置されている。操作・表示パネル８５には、作業者が操作入力を行う操作ボタンと、操作状態を表示する７セグメントディスプレイなどの表示手段が設けられている。

図４において、本体部７の内部には、フィーダ制御部８６が設置されている。フィーダ側接続部６ｅの下流側の側面には、ソケット８７とエア供給口８８が設置されている。フィーダ制御部８６は、成形型４９、操作・表示パネル８５、ソケット８７、および移動機構９４と電気的に接続されている。フィーダ制御部８６は、ソケット８７を介して装置側接続部１ｂと電気的に接続される。エア供給口２８には、装置側接続部１ｂを介してエアが供給される。エア供給口２８に供給されたエアは、本体部７の内部に設置されたチューブ８９によって、成形型４９および移動機構９４に供給される。

次に図５および図６を参照して、リード曲げ機構８３の構成を説明する。図５は、リード曲げ機構８３の周辺の斜視図である。図６は、可動成形型が最上位状態における成形型４９周辺の斜視図である。なお、図５において、構造の理解を容易にするために、本体部の前壁及び一方側の側壁を省略して図示している。

図５および図６に示すように、リード曲げ機構８３は、リードＬを予め定められた長さで切断するリード切断部１１５と、リードＬを屈曲させる一対の成形型４９と、カム機構１１７と、を有する。送りユニット８２によって供給位置６ｄまで送られたアキシャル部品ＤのリードＬは、リード切断部１１５によって切断され、成形型４９によって略鉛直方向に屈曲される。リード切断部１１５および成形型４９は、アキシャル部品Ｄの部品本体部Ｂの左右両側方に設けられる。リード切断部１１５は、部品送り方向に直交する方向（左右方向）において、成形型４９よりも外側に設けられる。

リード切断部１１５は、固定刃１１５ａと、固定刃１１５ａに対して上下方向に移動可能な可動刃１１５ｂとを有する。固定刃１１５ａは、第１部品供給装置６ａの本体部７に固定される。固定刃１１５ａは、送られるアキシャル部品ＤのリードＬよりも上方で部品送り方向（前後方向）に延びる。可動刃１１５ｂは、固定刃１１５ａの幅方向両外側方に設けられる。可動刃１１５ｂは、上下方向に延びて、供給位置６ｄにおけるリードＬの下方から上方に移動する。可動刃１１５ｂの下部は、カム機構１１７と接続されている。可動刃１１５ｂの上端部は、側面視Ｖ字状に形成される。可動刃１１５ｂは、供給位置６ｄにおいてカム機構１１７により固定刃１１５ａに対して上方に移動し、固定刃１１５ａと可動刃１１５ｂとの間にリードＬを挟んで切断する。具体的には、可動刃１１５ｂを上昇させて供給位置６ｄにおけるリードＬを下方から持ち上げて可動刃１１５ｂの上端部と固定刃１１５ａとの間にリードＬを挟んだ後、可動刃１１５ｂをさらに上昇させることで、リードＬは切断される。このように、固定刃１１５ａと可動刃１１５ｂは協働してリードＬを切断する。

一対の成形型４９は、一対の固定成形型５２と、それぞれの固定成形型５２に対して上下方向に移動可能な一対の可動成形型５０とを有する。固定成形型５２は、第１部品供給装置６ａの本体部７に固定される。固定成形型５２は、上下方向に形成されてリードＬの屈曲をガイドするガイド溝５２ａを有する（図７参照）。ガイド溝５２ａは、平面視Ｖ字状に形成される。可動成形型５０は、固定成形型５２の幅方向両内側方に設けられる。可動成形型５０は、上下方向に延びて、その下部において、カム機構１１７と接続されている。可動成形型５０は、カム機構１１７により、供給位置６ｄにおけるリードＬの下方から上方に移動する。可動成形型５０の上端部は、側面視Ｖ字状に形成される。固定成形型５２に対して可動成形型５０を供給位置６ｄにおけるリードＬの下方から上昇させることにより、リードＬは、ガイド溝５２ａにガイドされて略鉛直方向に屈曲される。

カム機構１１７は、可動成形型５０の下部と接続されるバー１２１と、バー１２１を支持するバー支持体１２３と、バー支持体１２３の下部と接続されるカムフォロア１２５と、カムフォロア１２５が回転可能な斜面１２７ａを有するカム板１２７と、カム板１２７を水平方向に駆動するアクチュエータ１１９と、を備える。

バー１２１は、可動成形型５０および可動刃１１５ｂの下部に形成された貫通孔に挿通されている。バー１２１は、幅方向（Ｘ方向）に延び両端をバー支持体１２３に支持されている。バー支持体１２３は、上方に延出したＵ字形状の第１アーム１２３ａと、第１アーム１２３ａから逆Ｕ字状に下方に延出した第２アーム１２３ｂとを有する。第１アーム１２３ａにはバー１２１の両端が接続されている。第２アーム１２３ｂ間には、例えば、ローラ形状のカムフォロア１２５が接続されている。

カム板１２７は、前後方向（Ｙ方向）にアクチュエータ１１９により駆動される。これにより、カムフォロア１２５が斜面１２７ａ上を回転移動することで、カムフォロア１２５、バー支持体１２３、バー１２１が上下移動する。これにより、バー１２１とそれぞれ接続される、可動成形型５０及び可動刃１１５ｂが、アクチュエータ１１９の駆動に応じて上下移動する。

次に、図７及び図８を参照して、折り曲げられたリードの成形ピッチを調整する成形ピッチ調整機構１３０について説明する。図７は、ピッチ幅が最小値に設定された成形ピッチ調整機構１３０の前方斜視図である。図８は、ピッチ幅が最大値に設定された成形ピッチ調整機構１３０の前方斜視図である。

成形型４９およびリード切断部１１５は、成形ピッチ調整機構１３０にユニット化されている。成形ピッチ調整機構１３０は、一対の成形型４９と、一対の第１支持体１３１と、２本のガイドシャフト１３３と、ネジシャフト１３５と、一対のフレーム１３７と、を備える。ここでいう成形ピッチＦｐとは、折り曲げられたリードのそれぞれの先端部の間の距離（間隔）のことである。したがって、一対の固定成形型５２のガイド溝５２ａ間の間隔Ｆｐが成形ピッチとなる（図８参照）。

一対の成形型４９は、アキシャル部品Ｄの部品本体部Ｂから側方に互いに反対方向に延びる２本のリードＬを折り曲げる。一対の第１支持体１３１は、一対の成形型４９を支持する。ガイドシャフト１３３は、一対の第１支持体１３１をそれぞれ貫通し、一対の第１支持体１３１をそれぞれ互いに対向した状態でスライド可能にガイドする。ネジシャフト１３５は、ガイドシャフト１３３と平行に配置されている。例えば、ネジシャフト１３５は、ガイドシャフト１３３と平行に配置され、右ネジ山１３５ａと左ネジ山１３５ｂとがそれぞれ離れて形成されている。一対のフレーム１３７は、部品搬送方向に沿って互いに対向して延びる。

一対の第１支持体１３１は、左第１支持体１３１Ｌと右第１支持体１３１Ｒとを有する。なお、左第１支持体１３１Ｌと右第１支持体１３１Ｒに共通する事項を説明する場合、両者を単に第１支持体１３１として説明する。左第１支持体１３１Ｌは、左ネジ山１３５ｂと螺合する貫通孔１３１Ｌｂを有する。右第１支持体１３１Ｒは、右ネジ山１３５ａと螺合する貫通孔１３１Ｌａを有する。

また、成形ピッチ調整機構１３０は、第２支持体１３９と、フレーム１３７に固定され、ガイドシャフト１３３と平行に延びる支持部材１４１とを備える。支持部材１４１は、例えば、板部材である。支持部材１４１の両端は一対のフレーム１３７の内側面に固定されている。１本の支持部材１４１がフレーム１３７の内側面の前端部に固定され、別の支持部材１４１がフレーム１３７の内側面の後端部に固定されている。

第１支持体１３１は、第１支持体１３１の外側面から外側方に延びる円筒部１３１ａを有する。円筒部１３１ａは第１支持体１３１の内部にも延びて貫通孔が形成されている。円筒部１３１ａの内部には、ガイドシャフト１３３が挿通される。したがって、円筒部１３１ａはガイドシャフト１３３に沿って延びる。また、第１支持体１３１には、固定成形型５２を幅方向外側から固定するためのネジ孔１３１ｂを有する。固定成形型５２と第１支持体１３１との間を上下移動可能に可動成形型５０が挟まれている。

一対のフレーム１３７は、それぞれ、ボルト１３８等の固定部材により、第１部品供給装置６ａの本体部７に固定される。２本のガイドシャフト１３３がフレーム１３７に挿通され、ガイドシャフト１３３のそれぞれの両端がそれぞれのフレーム１３７に固定される。それぞれのガイドシャフト１３３は、支持部材１４１よりも前後方向内側でフレーム１３７に固定される。

第２支持体１３９は、リード切断部１１５を支持する。第２支持体１３９は、ガイドシャフト１３３が貫通する本体部１３９ａと、本体部１３９ａに着脱可能なブロック部１３９ｂとを有する。ブロック部１３９ｂは、本体部１３９ａの上方から着脱可能に固定されている。ブロック部１３９ｂには、幅方向内側から固定刃１１５ａが固定されている。ブロック部１３９ｂの内側面には、外側方に向けて窪んだ凹部１３９ｂａが形成されている。凹部１３９ｂａにおいて可動刃１１５ｂが上下方向に摺動する。したがって、凹部１３９ｂａの内側面は可動刃１１５ｂの摺動面となる。

第２支持体１３９は、前方および後方に突出する突出部１３９ｇを有する。突出部１３９ｇには、上面から下方に向けてネジ孔１３９ｈ（図１４参照）が形成されている。突出部１３９ｇの上面に支持部材１４１の下面が接触して、支持部材１４１の上面および突出部１３９ｇの上面にスペーサ１４３を介してボルト１４５で固定される。

次に図９を参照して、部品装着部１７の構成について説明する。部品装着部１７は複数（ここでは３個）の装着ヘッド１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃを備える。

装着ヘッド１７Ａ、１７Ｂは、ヘッド本体部２１と、ヘッド本体部２１の下端部に装着された吸着ノズル２２とを備える。ヘッド本体部２１には、吸着ノズル２２を水平方向に回転させる回転機構（図示省略）等が内蔵されている。吸着ノズル２２は、ヘッド本体部２１の上方に配置されたノズル昇降機構２３によりＺ方向に移動、すなわち昇降する。吸着ノズル２２は、部品供給ユニット６から供給される部品３を吸着によって保持し、基板２に移送搭載する。

本説明においては、部品装着部１７は複数の装着ヘッド１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃから構成されているが、装着ヘッド１７Ａ、１７Ｂを省略し、１つの装着ヘッド１７Ｃのみで構成されてもよい。

装着ヘッド１７Ｃは、ヘッド本体部２４と、チャックユニット２５と、ヘッド昇降機構２６とを備える。チャックユニット２５は、ヘッド本体部２４の下方において鉛直方向（Ｚ方向）を軸心として水平方向に回転自在に装着されている。

装着ヘッド１７Ｃの詳細な構成を図１０に示す。ヘッド昇降機構２６は、昇降モータ２６１と、送りネジ２６２と、送りネジ２６２に螺合し、ヘッド本体部２４に固定されるナット部２６３とを、備える。ヘッド昇降機構２６は、昇降モータ２６１の駆動によって送りネジ２６２を回転させ、ナット部２６３を移動させることによってヘッド本体部２４をＺ方向に移動、すなわち昇降させる。

ヘッド本体部２４には、チャックユニット２５を駆動させるチャック駆動用モータ２４１と、チャックユニット２５を水平方向に回転させるチャック回転用モータ２４２と、プッシャ装置２４３と、が設けられている。プッシャ装置２４３は、プッシャ４４とプッシャ用アクチュエータ４５とを備える。プッシャ４４は、プッシャ用アクチュエータ４５によってＺ方向に移動、すなわち昇降する。プッシャ４４は、チャックユニット２５により把持した部品３に対して下降することで、部品３を押し下げる。

チャックユニット２５は、昇降ロッド２５１を備えている。昇降ロッド２５１の上端部は、ウォームホイール２４１ａ及びウォームギヤ２４１ｂから成る減速機構を介してチャック駆動用モータ２４１に連結されている。チャック駆動用モータ２４１がウォームギヤ２４１ｂを回転させると、ウォームギヤ２４１ｂに噛み合うウォームホイール２４１ａが揺動する。これにより、ウォームホイール２４１ａに結合する昇降ロッド２５１がＺ方向に移動、すなわち昇降する。

チャックユニット２５は、部品３を把持する一対の爪部３９（３９ａ、３９ｂ）を有している。爪部３９は、部品３をチャック（把持）するものであり、摩耗に強い金属で形成されている。爪部３９ａおよび爪部３９ｂは、それぞれスライド機構３８を介してヘッド昇降機構２６の昇降ロッド５１に連結されている。昇降ロッド２５１の昇降によって、スライド機構３８が作動し、爪部３９ａおよび爪部３９ｂは、互いに接近又は離間する。すなわち、爪部３９ａと爪部３９ｂの間隔が調整可能である。このように、チャックユニット２５は、爪部３９ａと爪部３９ｂの間隔（一対の爪部３９同士の間隔）を調整する間隔調整部として機能する。

昇降ロッド２５１が最上位に位置するとき、爪部３９ａと爪部３９ｂとは最も離間する。昇降ロッド２５１が下降すると、それに合わせてスライド機構３８により爪部３９ａ、３９ｂは互いに接近するように移動する。昇降ロッド２５１が最下位まで下降すると、爪部３９ａ、３９ｂは互いに当接する。

次に、図１１を参照して、部品装着装置１の制御系の構成を説明する。図１７は、部品装着装置１の制御系の構成を示すブロック図である。部品装着装置１が備える制御部７０は、装着記憶部７１、間隔調整部７２、装着動作処理部７３、高さ調整部７４を備える。また、制御部７０は、基板搬送機構５、部品供給ユニット６、部品装着部移動機構１３、部品装着部１７、部品認識カメラ１９に接続されている。制御部７０は、例えば、プロセッサ、ＦＰＧＡ等を含む。間隔調整部７２、装着動作処理部７３、及び、高さ調整部７４はそれぞれ、複数のプロセッサ等により構成されてもよいし、１つのプロセッサにより構成されてもよい。

装着記憶部７１は、基板２に部品３を装着するために必要な各種の生産データを記憶する。装着記憶部７１は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ等の少なくとも１つから構成される記憶装置であり、例えば、基板２に装着されるアキシャル部品Ｄの種類と形状、装着位置の座標などを含む装着データが、製造する実装基板の種類ごとに記憶されている。部品装着部移動機構１３は、制御部７０によって制御されて、Ｘ軸ビーム１５、プレート部材１６、部品装着部１７、を駆動する。これにより、部品装着作業が行われる。

装着動作処理部７３は、各部を制御して基板２にアキシャル部品Ｄを装着する部品装着動作を制御する。各部品供給ユニット６は、送りユニット８２、リード曲げ機構８３、操作・表示パネル８５、フィーダ制御部８６、アクチュエータ１１９を備えている。フィーダ制御部８６は、送りユニット８２を制御して部品連結体Ｃをピッチ送りする部品送り動作を実行させ、リード曲げ機構８３を制御してリード曲げ処理を実行させる。

次に、図１２～図１５を参照して、カム機構１１７のカムフォロア１２５の上端位置が調整可能な構成であることを説明する。以下、リードＬの長さが異なる２種類のアキシャル部品Ｄ１とＤ２について説明する。アキシャル部品Ｄ２はアキシャル部品Ｄ１よりもリード長が長く、基板２に装着時にリード曲げが発生するおそれがある部品である。アキシャル部品Ｄ２は、例えば、線径が０．４ｍｍで、リード成形ピッチＦｐが１５ｍｍ～２０ｍｍである。

カム機構１１７は、アキシャル部品Ｄ１を受け渡す際の、カムフォロア１２５の上端位置が設定されている第１状態と、アキシャル部品Ｄ２を受け渡す際の、カムフォロア１２５の上端位置が設定されている第２状態とに調整可能である。図１２は、第１状態のカム機構１１７においてカムフォロア１２５が最上位置の概略断面図である。図１３は、第１状態のカム機構１１７においてカムフォロアが最低位置の概略断面図である。図１４は、第２状態のカム機構１１７においてカムフォロア１２５が最上位置の概略断面図である。図１５は、第２状態のカム機構１１７においてカムフォロア１２５が最低位置の概略断面図である。

カム機構１１７において、アクチュエータ１１９とカム板１２７は、ロッド１２９を介して接続されている。ロッド１２９は、アクチュエータ１１９のシリンダの動きに追従して、前後方向（Ｙ方向）に移動する。ロッド１２９は、アクチュエータ１１９のシリンダに接続されるロッド本体１２９ａと、ロッド本体１２９ａとカム板１２７とを接続する押し出し部１２９ｂとを有する。

第１状態のカム機構１１７において、ロッド本体１２９ａから突出する押し出し部１２９ｂの長さＬｓ２が、第２状態のロッド本体１２９ａから突出する押し出し部１２９ｂの長さＬｓ３よりも長く設定されている。押し出し部１２９ｂは、ロッド本体１２９ａにネジ係合されているので、押し出し部１２９ｂをロッド本体１２９ａに対して回転することで、ロッド本体１２９ａから突出する押し出し部１２９ｂの長さを調整することができる。

したがって、第１状態において、カムフォロア１２５が最上位位置における、カム板１２７の下端からカムシャフト１２６までの距離Ｌｃ１は、第２状態において、カムフォロア１２５が最上位位置における、カム板１２７の下端からカムシャフト１２６までの距離Ｌｃ２よりも長い。また、第１状態において、カムフォロア１２５が最低位置における、カム板１２７の下端からカムシャフト１２６までの距離Ｌｃ２は、第２状態において、カムフォロア１２５が最低位置における、カム板１２７の下端からカムシャフト１２６までの距離Ｌｃ４よりも長い。

この結果、例えば、第１状態における固定成形型５２の上端を基準面として可動成形型５０の上端位置Ｈｆ１とし、第２状態における固定成形型５２の上端を基準面として可動成形型５０の上端位置Ｈｆ２とする。第２状態における可動成形型５０の上端位置Ｈｆ３は、第１状態における可動成形型５０の上端位置Ｈｆ１よりも下方に位置する。これにより、第２状態において、アキシャル部品Ｄ２を装着ヘッド１７Ｃの爪部３９への受け渡しは、第１状態における受け渡しよりも、低い位置で行うことができるので、折り曲げられたリードＬの下端を爪部３９の下端である先端３９ｃにより近づけることができる。

次に、図１６を参照して、装着ヘッド１７Ｃの爪部３９について説明する。図１６に示すように、爪部３９は略Ｌ字状の基部４１と、基部４１の下方から鉛直方向に延びた把持部４２とを備える。基部４１には複数の孔部４１ａが形成されている。爪部３９は、孔部４１ａを介して、装着ヘッド１７Ｃのスライド機構３８に取り付けられる。

爪部３９の把持面４０は、前述したラジアル部品およびアキシャル部品Ｄを把持する面である。把持面４０には特に、アキシャル部品ＤのリードＬを保持するための保持溝４０ｃが形成されている。保持溝４０ｃは、アキシャル部品ＤのリードＬを基板２に向かって案内するために、爪部３９の先端に向かって延びている。

次に、図１７から図２０を参照して、チャックユニット２５を用いたアキシャル部品Ｄ１の把持および基板２への装着動作を説明する。

図１７に示すように、チャックユニット２５の作業対象となるアキシャル部品Ｄ１は、部品本体部Ｂの両側部から側方に突出したリードＬの先端が下方に折り曲げられた状態で、パーツフィーダ１０から供給される。パーツフィーダ１０には可動成形型５０が設けられている。可動成形型５０をアキシャル部品Ｄ１のリードＬに下方から接触させて上昇する。可動成形型５０の上昇により、図１８に示すように、可動成形型５０から爪部３９にアキシャル部品Ｄ１が受け渡される。リードＬが爪部３９の保持溝４０ｃに保持されることによって、アキシャル部品Ｄ１が爪部３９に把持される。

その後、ヘッド昇降機構２６によってチャックユニット２５は上昇し、爪部３９がアキシャル部品Ｄ１を把持した状態でパーツフィーダ１０から上昇させる。

次に、図１９に示すように、アキシャル部品Ｄ１を把持した状態の一対の爪部３９は、予め作業位置に位置決めされた基板２の上方に移動する。具体的には、爪部３９を有するチャックユニット２５がＺ方向に上昇した後、ＸＹ方向を移動して基板２の上方に位置する。

次に、一対の爪部３９は基板２に対して下降することで、基板２に形成された挿入孔２ａにリードＬを挿入させつつ、部品本体部Ｂの下面を基板２に接触させる。次に、図２０に示すように、一対の爪部３９は上方に移動することで、アキシャル部品Ｄ１の把持を解除する。次に、プッシャ４４が矢印ｇの方向に下降することで、基板２にアキシャル部品Ｄ１を押さえつける。次に、リードＬはクリンチ機構（図示省略）によってクリンチされる。このようにして、基板２にアキシャル部品Ｄ１が装着される。

次に、図２１～図２４を参照して、アキシャル部品Ｄ１、Ｄ２の基板２への装着方法をより詳細に説明する。図２１は、本実施形態の装着方法を示すフローチャートである。図２２～図２４は、実施形態の部品装着方法を説明するための概略縦断面図である。

ステップＳ１１において、制御部７０の高さ調整部７４は、リード情報を取得する。リード情報は、例えば、アキシャル部品Ｄ１、Ｄ２の折り曲げられたリードＬの成形ピッチ及び線径の情報である。リードＬの成形ピッチは、一対の固定成形型５２の間隔Ｆｐである。高さ調整部７４は、ユーザが入力したリード情報を装着記憶部７１に記憶しておいて、装着記憶部７１からリード情報を取得してもよい。

ステップＳ１２において、アキシャル部品Ｄ１、Ｄ２のリードＬを成形する。図１２に示すように、アクチュエータ１１９を作動させることで、カム機構１１７により可動成形型５０を上昇させる。アキシャル部品Ｄ１のリードＬは、始め、部品本体部Ｂから側方に直線状に延びて折り曲げられていない状態（非折り曲げ状態）で保持されている。このような配置において、可動成形型５０を上昇させることにより、リードＬを持ち上げる。可動成形型５０が上昇してリードＬに接触すると、リードＬが可動成形型５０と固定成形型５２とにより挟まれて折り曲げられる。このとき、２本のリードＬの下端が間隔Ｆｐに成形される。

可動成形型５０が、さらに上昇すると、リードＬが折り曲げ状態で上昇する（図１７参照）。このとき、固定成形型５２は、折り曲げ状態のリードＬの上昇をガイドする。このようにして、アキシャル部品Ｄ１のリードＬは、部品本体部Ｂの側方から折り曲げられた状態に成形される。アキシャル部品Ｄ１の第１段階の成形は、パーツフィーダ１０側で実施されている。

ステップＳ１３において、高さ調整部７４は、アキシャル部品Ｄ１、Ｄ２のリードＬの長さが予め定められた長さより短いか否かを判定する。リードＬの予め定められた長さは、例えば、線径ごとに定められており、ルックアップテーブルとして装着記憶部７１に記憶されている。したがって、高さ調整部７４は、取得したリード情報とルックアップテーブルを基に、この判定を実施する。

ステップＳ１３のＹｅｓのように、リードＬの長さが予め定められた長さより短い場合、すなわち、アキシャル部品Ｄ１の場合には、ステップＳ１４において、固定成形型５２の上端から爪部３９の先端３９ｃまでの距離がＬｄ１の第１高さ位置に爪部３９の先端３９ｃを移動する第１動作を実施する。この場合、爪部３９の先端３９ｃから把持されているアキシャル部品Ｄ１の部品本体部Ｂの中心までの距離をＬｄ２とする（図１８参照）。

次に、ステップＳ１６において、可動成形型５０によって持ち上げられたアキシャル部品Ｄ１を装着ヘッド１７Ｃの爪部３９が把持することで、第１部品供給装置６ａから装着ヘッド１７Ｃへアキシャル部品Ｄ１を受け渡す。図１７に示すように、固定成形型５２の上方に、間隔を空けて装着ヘッド１７Ｃの爪部３９が移動する。図１８に示すように、可動成形型５０をさらに上昇させることで、アキシャル部品Ｄ１を爪部３９に受け渡す。

アキシャル部品Ｄ１が爪部３９の間の空間に配置されると、アキシャル部品Ｄ１のリードＬが爪部３９の内壁に接触する。リードＬはバネ性を有する材料（例えば軟導線）で形成されており、成形前の状態に戻ろうとするスプリングバックによる力が生じる。これにより、リードＬは爪部３９の内壁に接触し、爪部３９によってアキシャル部品Ｄ１のリードＬを把持することができる。爪部３９にアキシャル部品Ｄ１を受け渡した可動成形型５０は、カム機構１１７の動作により、下方に退避する。

ステップＳ１７において、図２０に示すように、チャックユニット２５は、アキシャル部品Ｄ１のリードＬを基板２の挿入孔２ａに挿入することで、アキシャル部品Ｄ１を基板２へ装着する。アキシャル部品Ｄ１のリード間隔Ｌ１は、アキシャル部品Ｄ１用に形成された基板２の挿入孔２ａの間隔２ｐと同一である。

ここで、ステップＳ１３のＮｏのように、リードＬの長さが予め定められた長さより短くない場合、すなわち、アキシャル部品Ｄ２の場合には、ステップＳ１５において、固定成形型５２の上端から爪部３９の先端３９ｃまでの距離がＬｄ３の第２高さＨｃ２に、爪部３９の先端３９ｃを移動する第２動作を実施する（図２２参照）。この場合、爪部３９の先端３９ｃから把持されているアキシャル部品Ｄ２の部品本体部Ｂの中心までの距離をＬｄ４とする。第２動作は、高さ調整部７４がチャックユニット２５の昇降モータ２６１を駆動することで、ヘッド本体部２４をＺ方向に移動させて、爪部３９の先端３９ｃの位置を調整する。

次に、ステップＳ１６において、可動成形型５０によって持ち上げられたアキシャル部品Ｄ２を装着ヘッド１７Ｃの爪部３９が把持することで、第１部品供給装置６ａから装着ヘッド１７Ｃへアキシャル部品Ｄ１を受け渡す。図２２に示すように、可動成形型５０をさらに上昇させることで、アキシャル部品Ｄ２を爪部３９に受け渡す。

第２動作時の距離Ｌｄ４は、第１動作時の距離Ｌｄ２よりも短い。したがって、アキシャル部品Ｄ２の折り曲げられているリードＬの下端は、アキシャル部品Ｄ１よりも、爪部３９の先端３９ｃに近い位置で把持されている。以後、ステップＳ１７において、図２３、図２４に示すように、アキシャル部品Ｄ１と同様に、基板２にアキシャル部品Ｄ２が装着される。アキシャル部品Ｄ２のリード間隔Ｌ２は、アキシャル部品Ｄ２用に形成された基板２の挿入孔２ａの間隔２ｐと同一である。

このように、リードＬの長さが線径に対して長いアキシャル部品Ｄ２の場合、高さ調整部７４は、アキシャル部品Ｄ１の場合の第１高さ位置Ｈｃ１よりも高い第２高さ位置Ｈｃ２へ爪部３９の先端３９ｃを移動させる。これにより、リードＬを把持する部分が先端３９ｃ側に調整される。

また、第１部品供給装置６ａから装着ヘッド１７Ｃへアキシャル部品Ｄを受け渡しの際に、アキシャル部品Ｄ１とＤ２との場合で、カムフォロア１２５の位置を変更してもよい。アキシャル部品Ｄ１の場合は、図１２に示すようにカムフォロア１２５の位置を高位置に設定し、アキシャル部品Ｄ２の場合は、図１４に示すようにカムフォロア１２５の位置をアキシャル部品Ｄ１のときよりも低位置に設定する。これにより、リードＬの先端を爪部３９の先端３９ｃにより近づけることができる。この結果、基板２への挿入の際に、リードＬの折れ曲がりをより防止することができる。このカムフォロア１２５の位置の切り替えは、取得したリード情報に応じて制御部７０がアクチュエータ１１９の伸縮量を制御することで実施してもよい。

本実施形態の部品装着装置１によれば、アキシャル部品Ｄの部品本体部Ｂから側方に延びるリードＬに下方から接触し、リードＬを折り曲げた状態で持ち上げる可動成形型５０と、可動成形型５０の外側に配置され、折り曲げ状態のリードＬの移動を外側からガイドする固定成形型５２と、固定成形型５２の上方に配置され、可動成形型５０によって持ち上げられる折り曲げ状態のリードＬを両側から挟んで把持する一対の爪部３９を有し、把持したアキシャル部品ＤのリードＬを基板２に挿入するように移動可能な装着ヘッド１７Ｃと、装着ヘッド１７Ｃの一対の爪部３９の先端３９ｃの高さを調整する高さ調整部７４と、を備える。高さ調整部７４は、予め定められたリード間隔でアキシャル部品Ｄ１を基板２に装着するために、可動成形型５０から装着ヘッド１７Ｃにアキシャル部品Ｄ１を受け渡す際に、爪部３９の先端３９ｃを第１高さ位置Ｈｃ１に移動させる第１動作と、アキシャル部品Ｄ１のリード間隔Ｌ１よりも長いリード間隔Ｌ２でアキシャル部品Ｄ２を基板２に装着するために、可動成形型５０から装着ヘッド１７Ｃにアキシャル部品Ｄ２を受け渡す際に、爪部３９の先端３９ｃを第１高さ位置Ｈｃ１よりも高い第２高さ位置Ｈｃ２に移動させる第２動作とを実行する。これにより、リード間隔Ｌ２が長いアキシャル部品Ｄ２の場合、一対の爪部３９の高さが高い位置で、可動成形型５０から装着ヘッド１７Ｃの爪部３９にアキシャル部品Ｄ２を受け渡すことで、より爪部３９の先端３９ｃ近くでアキシャル部品を挟むことができるので、基板２への挿入時に爪部３９とアキシャル部品Ｄ２のリードＬとの摩擦が発生する距離を短くすることができ、リードＬが折れ曲がるのを防止することができる。

また、本実施形態の部品装着方法によれば、可動成形型５０により、アキシャル部品Ｄの部品本体部Ｂから側方に延びるリードＬに下方から接触させて、リードＬを折り曲げた状態で持ち上げるリード成形ステップＳ１２と、可動成形型５０の外側に配置された固定成形型５２の上方に配置される装着ヘッド１７Ｃの一対の爪部３９の先端３９ｃの高さを調整する高さ調整ステップと、可動成形型５０によって持ち上げられる折り曲げ状態のリードＬを、装着ヘッド１７Ｃの一対の爪部３９により、両側から挟んで把持する受け渡しステップＳ１６と、把持したアキシャル部品ＤのリードＬを基板２に形成された挿入孔２ａに挿入する装着ステップＳ１７と、を備える。リード成形ステップＳ１２は、固定成形型５２を用いて、可動成形型５０により持ち上げられる折り曲げ状態のリードＬの移動を外側からガイドする。高さ調整ステップは、予め定められたリード間隔でアキシャル部品Ｄ１を基板２に装着するために、可動成形型５０から装着ヘッド１７Ｃにアキシャル部品Ｄ１を受け渡す際に、爪部３９の先端３９ｃを第１高さ位置Ｈｃ１に移動させる第１動作ステップＳ１４と、アキシャル部品Ｄ１のリード間隔Ｌ１よりも長いリード間隔Ｌ２でアキシャル部品Ｄ２を基板２に装着するために、可動成形型５０から装着ヘッド１７Ｃにアキシャル部品Ｄ２を受け渡す際に、爪部３９の先端３９ｃを第１高さ位置Ｈｃ１よりも高い第２高さ位置Ｈｃ２に移動させる第２動作ステップＳ１５と、を有する。

また、可動成形型５０を上下方向に往復移動させるカム機構１１７を備え、カム機構１１７は、可動成形型５０の押し上げ高さを調整可能な高さ調整機構１２８を有し、高さ調整機構１２８は、可動成形型５０の最上端の高さを、アキシャル部品Ｄ１を受け渡す際の第１成形型高さＨｆ１と、アキシャル部品Ｄ２を受け渡す際の第２成形型高さＨｆ２と、に調整可能であり、第１成形型高さＨｆ１よりも第２成形型高さＨｆ２の方が低い。これにより、アキシャル部品Ｄ２の受け渡しの際に、爪部３９の先端３９ｃと可動成形型５０の最上端との距離が、アキシャル部品Ｄ１の受け渡しのときよりも短くできるので、より、爪部３９の先端３９ｃの近くで折り曲げられたリードＬを把持することができる。この結果、爪部３９とリードＬとの摩擦を低減することができる。

また、カム機構１１７は、可動成形型５０の下部と接続されるバー１２１と、バー１２１を支持するバー支持体１２３と、バー支持体１２３の下部と接続されるカムフォロア１２５と、カムフォロア１２５が回転可能な斜面１２７ａを有するカム板１２７と、カム板１２７を水平方向に駆動するアクチュエータ１１９と、を備える。高さ調整機構１２８は、カム板１２７とアクチュエータ１１９とを接続するロッド１２９を有し、ロッド１２９の長さは調整可能である。これにより、カム板１２７とアクチュエータ１１９とを接続するロッド１２９の長さが調整可能であるので、ロッド１２９の長さを変更することで、カム板１２７の斜面１２７ａ上のカムフォロア１２５の最下点と最上点のそれぞれの位置の高さを変更することができる。この結果、可動成形型５０の第２成形型高さＨｆ２を容易に変更することができる。

また、ロッド１２９は、アクチュエータ１１９のシリンダと接続するロッド本体１２９ａと、ロッド本体１２９ａにネジ係合する押し出し部１２９ｂと、を有し、押し出し部１２９ｂはカム板１２７と接続する。これにより、ロッド１２９の長さは、押し出し部１２９ｂを回転することで変更できる。この結果、可動成形型５０の第２成形型高さＨｆ２をより容易に変更することができる。

本開示は、添付図面を参照しながら好ましい実施の形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した特許請求の範囲による本開示の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。また、各実施の形態における要素の組合せや順序の変化は、本開示の範囲および思想を逸脱することなく実現し得るものである。

なお、前記様々な実施の形態および変形例のうちの任意の実施の形態あるいは変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。

本開示に係る部品供給装置は、基板２に形成された挿入孔にアキシャル部品のリードを挿入して装着する部品装着装置及び部品装着方法に適用可能である。

１ 部品装着装置
１ｂ 装置側接続部
２ 基板
２ａ 挿入孔
２ｐ 間隔
３ 部品
４ 基台
５ 基板搬送機構
６ 部品供給ユニット
６ａ 第１部品供給装置
６ｂ 第２部品供給装置
６ｃ 第３部品供給装置
６ｄ 供給位置
６ｅ フィーダ側接続部
７ 本体部
７ｄ リール保持部
７ｅ 部品挿入口
７ｆ 排出口
７ｇ 搬送路
８ リール
１２ ヘッド移動機構
１０ パーツフィーダ
１３ 部品装着部移動機構
１４ Ｙ軸ビーム
１５ Ｘ軸ビーム
１６ プレート部材
１７ 部品装着部
１７ａ 部品保持部
１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ 装着ヘッド
１８ 基板認識カメラ
１９ 部品認識カメラ
２１ ヘッド本体部
２２ 吸着ノズル
２３ ノズル昇降機構
２４ ヘッド本体部
２５ チャックユニット
２６ ヘッド昇降機構
３８ スライド機構
３９ 爪部
３９ｗ チャック幅
４０ 把持面
４０ｃ 保持溝
４１ 基部
４１ａ 孔部
４２ 把持部
４５ プッシャ用アクチュエータ
４９ 成形型
５０ 可動成形型
５０ａ 先端部
５２ 固定成形型
５２ａ ガイド溝
５５ ネジ
５７ 六角レンチ
７０ 制御部
７１ 装着記憶部
７２ 間隔調整部
７３ 装着動作処理部
７４ 高さ調整部
８２ 送りユニット
８３ リード曲げ機構
８５ 操作・表示パネル
８６ フィーダ制御部
８７ ソケット
８８ エア供給口
８９ チューブ
９４ 移動機構
１０６ 部品検出部
１０２ 戻り防止ユニット
１１５ リード切断部
１１５ａ 固定刃
１１５ｂ 可動刃
１１７ カム機構
１１９ アクチュエータ
１２１ バー
１２３ バー支持体
１２５ カムフォロア
１２６ カムシャフト
１２７ カム板
１２７ａ 斜面
１２８ 高さ調整機構
１２９ ロッド
１２９ａ ロッド本体
１２９ｂ 押し出し部
１３０ 成形ピッチ調整機構
１３１ 第１支持体
１３１Ｌ 左第１支持体
１３１Ｌａ 貫通孔
１３１Ｒ 右第１支持体
１３１Ｒａ 貫通孔
１３１ａ 円筒部
１３１ｂ ネジ孔
１３１ｃ 突出部
１３１ｄ ネジ孔
１３３ ガイドシャフト
１３５ ネジシャフト
１３５ａ 右ネジ山
１３５ｂ 左ネジ山
１３５ｃ 右ネジシャフト
１３７ フレーム
１３７ａ 貫通孔
１３７ｂ 溝
１３８ ボルト
１３９ 第２支持体
１３９ａ 本体部
１３９ｂ ブロック部
１３９ｂａ 凹部
１３９ｂｂ、１３９ｃ、１３９ｄ、１３９ｅ 貫通孔
１３９ｆ 溝
１３９ｇ 突出部
１４０ ネジ
１４１ 支持部材
１４２ 固定部
１４３ スペーサ
１４５、１４７ ボルト
２４１ チャック駆動用モータ
２４１ａ ウォームホイール
２４１ｂ ウォームギヤ
２４２ チャック回転用モータ
２５１ 昇降ロッド
２６１ 昇降モータ
２６２ 送りネジ
２６３ ナット部
３０１ プッシャ
３０２ 基板
Ｂ 部品本体部
Ｃ 部品連結体
Ｄ アキシャル部品
Ｆｐ 成形ピッチ
Ｈｃ１ 第１高さ位置
Ｈｃ２ 第２高さ位置
Ｈｆ１ 上端位置
Ｈｆ２ 上端位置
Ｌ リード
Ｓｐ ピッチ
Ｔ テープ

Claims (5)

1. 第１又は第２アキシャル部品のそれぞれの部品本体部から側方に延びるリードに下方から接触し、リードを折り曲げた状態で持ち上げる可動成形型と、
   前記可動成形型の外側に配置され、折り曲げ状態のリードの移動を外側からガイドする固定成形型と、
   固定成形型の上方に配置され、可動成形型によって持ち上げられる折り曲げ状態の前記リードを両側から挟んで把持する一対の爪部を有し、把持したアキシャル部品の前記リードを基板に挿入するように移動可能な装着ヘッドと、
   前記装着ヘッドの前記一対の爪部の先端の高さを調整する高さ調整部と、を備え、
   前記高さ調整部は、予め定められたリード間隔で前記第１アキシャル部品を基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第１アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を第１高さ位置に移動させる第１動作と、前記第１アキシャル部品のリード間隔よりも長いリード間隔で前記第２アキシャル部品を基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第２アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を前記第１高さ位置よりも高い第２高さ位置に移動させる第２動作とを実行する、
   部品装着装置。
2. 前記可動成形型を上下方向に往復移動させるカム機構を備え、
   前記カム機構は、前記可動成形型の押し上げ高さを調整可能な高さ調整機構を有し、
   前記高さ調整機構は、前記可動成形型の最上端の高さを、前記第１アキシャル部品を受け渡す際の第１成形型高さと、前記第２アキシャル部品を受け渡す際の第２成形型高さと、に調整可能であり、
   前記第１成形型高さよりも前記第２成形型高さの方が低い、
   請求項１に記載の部品装着装置。
3. 前記カム機構は、
   前記可動成形型の下部と接続されるバーと、
   前記バーを支持するバー支持体と、
   前記バー支持体の下部と接続されるカムフォロアと、
   前記カムフォロアが回転可能な斜面を有するカム板と、
   前記カム板を水平方向に駆動するアクチュエータと、を備え、
   前記高さ調整機構は、前記カム板と前記アクチュエータとを接続するロッドを有し、
   前記ロッドの長さは調整可能である、
   請求項２に記載の部品装着装置。
4. 前記ロッドは、
   前記アクチュエータのシリンダと接続するロッド本体部と、
   前記ロッド本体部にネジ係合する押し出し部と、を有し、
   前記押し出し部は前記カム板と接続する、
   請求項３に記載の部品装着装置。
5. 可動成形型により、第１又は第２アキシャル部品のそれぞれの部品本体部から側方に延びるリードに下方から接触させて、リードを折り曲げた状態で持ち上げるリード成形ステップと、
   前記可動成形型の外側に配置された固定成形型の上方に配置される装着ヘッドの一対の爪部の先端の高さを調整する高さ調整ステップと、
   前記可動成形型によって持ち上げられる折り曲げ状態の前記リードを、前記装着ヘッドの前記一対の爪部により、両側から挟んで把持する受け渡しステップと、
   
   把持した前記第１又は第２アキシャル部品の前記リードを基板に形成された挿入孔に挿入する装着ステップと、を備え、
   前記リード成形ステップは、前記固定成形型を用いて、前記可動成形型により持ち上げられる折り曲げ状態のリードの移動を外側からガイドし、
   前記高さ調整ステップは、予め定められたリード間隔で第１アキシャル部品を基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第１アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を第１高さ位置に移動させる第１動作ステップと、
   前記第１アキシャル部品のリード間隔よりも長いリード間隔で第２アキシャル部品を前記基板に装着するために、前記可動成形型から前記装着ヘッドに前記第２アキシャル部品を受け渡す際に、前記爪部の先端を前記第１高さ位置よりも高い第２高さ位置に移動させる第２動作ステップと、を有する、
   部品装着方法。

Images