JP7308390B2

JP7308390B2 - 作業装置

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Publication number: JP7308390B2
Application number: JP2020548082A
Authority: JP
Inventors: 泰行石谷
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2018-09-20
Filing date: 2019-08-02
Publication date: 2023-07-14
Anticipated expiration: 2039-08-02
Also published as: DE112019004747T5; US20210187677A1; US11997796B2; CN112470557A; JPWO2020059319A1; WO2020059319A1; CN112470557B

Description

本開示は、フィーダ台車が有するコネクタを通じてフィーダ台車にデータを送信する作業装置に関する。

従来、基板に部品を実装して実装基板を製造する部品実装装置が知られている。このような部品実装装置に部品を供給するパーツフィーダはその支持台として用いられるフィーダ台車に装着されており、フィーダ台車は床面上を移動されて部品実装装置の基台に連結される。パーツフィーダは部品実装装置が製造しようとする実装基板ごとに動作内容が決まっており、その動作内容を規定したデータである作業データはフィーダ台車またはパーツフィーダが有するメモリに予め記憶される。パーツフィーダの作業データをメモリに記憶させる場合には、フィーダ台車とデータ管理装置とを電気的に接続させたうえで、データ管理装置からメモリにデータを送信する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６－６３１１６号公報

しかしながら、上記データの送信作業において、フィーダ台車のコネクタとデータ管理装置のコネクタとを接続する作業は作業者が手作業で行う必要があり、作業性が良くない。

本開示は、フィーダ台車へデータを送信するデータ送信作業の作業性を向上させることができる作業装置を提供する。

本開示の作業装置は、本体部と、コネクタ部と、ガイドと、データ送信部とを有する。コネクタ部、ガイドおよびデータ送信部は本体部に設けられている。コネクタ部は、フィーダ台車が有するコネクタと嵌合する。ガイドは、コネクタをコネクタ部に正対しつつフィーダ台車が本体部に向かって近づけられると、コネクタがコネクタ部に嵌合するようにフィーダ台車をガイドする。データ送信部は、コネクタがコネクタ部と嵌合したとき、コネクタを通じてフィーダ台車にデータを送信する。そして作業装置は、フィーダ台車として、広型台車と、広型台車よりも左右のサイズが小さい狭型台車とに対応し、ガイドは、広型台車をガイドする一対の外側ガイドと狭型台車をガイドする一対の内側ガイドを含み、コネクタ部は、広型台車のコネクタもしくは狭型台車のコネクタに嵌合する。

本開示によれば、フィーダ台車へデータを送信するデータ送信作業の作業性を向上させることができる作業装置を提供することができる。

本開示の一実施の形態における作業装置の斜視図図１に示す作業装置の平面図図１に示す作業装置の正面図図１に示す作業装置によりデータが送信されるフィーダ台車を含む部品実装装置の要部側面図図１に示す作業装置によりデータが送信されるフィーダ台車をパーツフィーダとともに示す斜視図図４Ａに示すフィーダ台車およびパーツフィーダを示す他の斜視図図４Ａに示すフィーダ台車を自律走行車とともに示す斜視図図５Ａに示すフィーダ台車の下に自律走行車が位置する状態を示す斜視図図５Ａに示すフィーダ台車を自律走行車により部品実装装置の基台に近づける状況を示す側面図図６Ａに示す状況から進んで、フィーダ台車が部品実装装置の基台に連結した状況を示す側面図図１に示す作業装置によりデータが送信される広型台車の斜視図図１に示す作業装置によりデータが送信される狭型台車の斜視図図１に示す作業装置が有する内側ガイドの構成を示す一部分解斜視図図８に示す内側ガイドが突出位置にある状態を示す斜視図図８に示す内側ガイドが格納位置にある状態を示す斜視図図８に示す内側ガイドが突出位置にある状態を示す側面図図８に示す内側ガイドが有するリンク機構の斜視図図１１Ａに示すリンク機構の分解斜視図図８の左側に示す内側ガイドの下面図図１２Ａに示す内側ガイドにおいて、ローラが押された状態を示す下面図図９Ａに示す内側ガイドが突出位置でロックピンによりロックされている状態を示す斜視図図９Ｂに示す、内側ガイドが格納位置にある状態を示す斜視図図１に示す作業装置と図７Ｂに示す狭型台車とを示す斜視図図１に示す作業装置に図７Ｂに示す狭型台車が連結した状態を示す斜視図図１に示す作業装置と図７Ｂに示す狭型台車とを示す平面図図１に示す作業装置に図７Ｂに示す狭型台車が連結した状態を示す平面図図１に示す作業装置と図７Ａに示す広型台車とを示す斜視図図１に示す作業装置に図７Ａに示す広型台車が連結した状態を示す斜視図図１に示す作業装置と図７Ａに示す広型台車とを示す平面図図１に示す作業装置に図７Ａに示す広型台車が連結した状態を示す平面図

以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。図１～図２Ｂは本開示の実施の形態における作業装置１を示している。作業装置１は図３に示す部品実装装置２が有するフィーダ台車１０を作業対象としてデータを送信する装置である。初めに、部品実装装置２の構成について説明する。

図３において、部品実装装置２は、基台１１、基台１１上に設けられた基板搬送装置１２、基台１１に連結されるフィーダ台車１０、フィーダ台車１０に装着されたパーツフィーダ１３および装着ヘッド１４を有している。基板搬送装置１２は一対のコンベア機構から構成されており、上流工程から供給される基板ＫＢを搬送して所定の位置に位置決めする。パーツフィーダ１３はフィーダ台車１０が基台１１に連結された状態で、部品供給口１３Ｋに部品ＢＨを供給する。装着ヘッド１４は部品ＢＨを吸着するノズル１５を有しており、パーツフィーダ１３と基板ＫＢとの間を往復移動することで、パーツフィーダ１３が供給する部品ＢＨを基板ＫＢに装着していく。基板ＫＢに装着すべき全ての部品ＢＨが装着ヘッド１４によって装着されたら、基板搬送装置１２は基板ＫＢを下流工程に向けて搬送する。

このような構成の部品実装装置２において、フィーダ台車１０はパーツフィーダ１３の支持台として用いられる。フィーダ台車１０は、図４Ａ，図４Ｂに示すように、前後左右の４つの車輪２１が設けられたベース部２２を有している。ベース部２２の上部にはフィーダベース２３が設けられている。

図４Ａ，図４Ｂにおいて、フィーダベース２３は左右の側方には左右の側板２３Ｓを有しており、背面側（フィーダ台車１０が基台１１に連結された場合に基台１１に近接する側）には背面板２３Ｈを有している。フィーダベース２３には複数のパーツフィーダ１３を装着することができる。ベース部２２の左右には、図３に示す作業者ＯＰによって操作される左右のハンドル２４が設けられており、作業者ＯＰはこれら左右のハンドル２４を操作することで、フィーダ台車１０を図２Ｂに示す床面ＦＬ上で走行させることができる。

図３に示すように、基台１１にはコネクタ１１Ｋが設けられている。図３および図４Ｂにおいて、ベース部２２のうち背面側の基台対向面２２Ｆには、コネクタ１１Ｋと嵌合するコネクタ２５が設けられている。作業者ＯＰは、フィーダ台車１０を基台１１に連結させるときは、左右のハンドル２４を操作し、基台対向面２２Ｆを基台１１に向けた状態でフィーダ台車１０を床面ＦＬ上で走行させる。そして、コネクタ１１Ｋに対してコネクタ２５を正対させたうえでフィーダ台車１０を基台１１に近づけていく。フィーダ台車１０が基台１１に対する一定範囲内に位置すると、フィーダ台車１０の接近が図示しないセンサによって検知され、図示しない連結機構によってフィーダ台車１０が基台１１に連結される。このようにしてフィーダ台車１０が基台１１に連結されると、コネクタ２５がコネクタ１１Ｋに嵌合する（図３）。

フィーダ台車１０が基台１１に連結されてコネクタ２５がコネクタ１１Ｋに嵌合すると、フィーダ台車１０に設けられた制御部１０Ｃと基台１１の制御装置１１Ｃとが電気的に繋がり、双方の間でデータの送信を行うことが可能となる。また、基台１１に連結されたフィーダ台車１０を基台１１から分離させ、コネクタ２５をコネクタ１１Ｋから抜去させることで、フィーダ台車１０の制御部１０Ｃと基台１１の制御装置１１Ｃとの電気的な繋がりを解除することができる。

フィーダ台車１０の基台１１への連結および分離は、上記のように作業者ＯＰは左右のハンドル２４を操作して行うことができるほか、図５Ａ，図５Ｂに示す自律走行車３０を用いて行うこともできる。自律走行車３０を用いる場合、人手を介さない無人作業となる。

自律走行車３０は、図５Ａ，図５Ｂに示すように、床面ＦＬ上を走行する走行体３１と、走行体３１に対して昇降自在な天板３２とを有しており、図示しない走行制御部から無線で制御されて床面ＦＬ上で自律走行し、天板３２を昇降させる。自律走行車３０がフィーダ台車１０を持ち上げ支持するときは、床面ＦＬを走行してフィーダ台車１０の底下空間１０Ｓ内に進入し（図５Ａ中に示す矢印Ａ）、天板３２を上昇させて（図５Ｂ中に示す矢印Ｂ）、フィーダ台車１０を持ち上げ支持する（図５Ｂ）。フィーダ台車１０を持ち上げ支持した自律走行車３０は床面ＦＬ上を自律走行し、コネクタ１１Ｋに対してコネクタ２５を正対させたうえで基台１１に近づいていくことによって、フィーダ台車１０を基台１１に連結させる（図６Ａ→図６Ｂ）。

部品実装装置２に連結されるフィーダ台車１０は、部品実装装置２のタイプに応じて、左右のサイズが異なる２種のフィーダ台車１０のうちの一方が用いられる。本実施の形態では、２種類のフィーダ台車１０のうち、左右のサイズが相対的に大きいフィーダ台車１０を図７Ａに示す広型台車１０Ａと称し、左右のサイズが相対的に小さいフィーダ台車１０を図７Ｂに示す狭型台車１０Ｂと称する。

次に、作業装置１について説明する。作業装置１は、前述したように、フィーダ台車１０を作業対象としてデータを送信する装置である。具体的には、フィーダ台車１０が有するコネクタ２５を通じてフィーダ台車１０にデータを送信する作業を行う。ここでは、作業装置１の構成を説明する便宜上の座標軸として、図１に示すようなＬ軸、Ｗ軸およびＺ軸を規定する。Ｌ軸は作業装置１の前後に延びる軸であり、Ｗ軸は作業装置１の左右に延びる軸である。また、Ｚ軸は作業装置１の上下に延びる軸である。

図１～図２Ｂにおいて、作業装置１は本体部４１、左右のガイド４２およびデータ送信部４３を有している。本体部４１は、全体として箱状に形成されており、前面にフィーダ台車１０のコネクタ２５と嵌合するコネクタ部４１Ｋを有している。左右のガイド４２は本体部４１の前面からほぼ水平方向に突出して設けられている。ガイド４２は、コネクタ２５をコネクタ部４１Ｋに正対させつつ、フィーダ台車１０が本体部４１に向かって近づくと、コネクタ２５をコネクタ部４１Ｋに嵌合させるようにフィーダ台車１０をガイドする（詳細は後述）。そのため、コネクタ２５をコネクタ部４１Ｋに確実に嵌合することができる。なお、コネクタ部４１Ｋは、コネクタ２５の形状に応じて最適な方向（縦方向、斜め方向など）に向けて配置しても構わない。また、コネクタ部４１Ｋは、本体部４１から突出させずに、本体部４１の内部に納まるように設けても構わない。

データ送信部４３は本体部４１に設けられており、コネクタ部４１Ｋと嵌合したコネクタ２５を通じて種々のデータ（例えばパーツフィーダ１３の作業データ）をフィーダ台車１０に送信する。コネクタ部４１Ｋは、広型台車１０Ａが有するコネクタ２５と、狭型台車１０Ｂが有するコネクタ２５とのいずれとも嵌合し得る構成となっている。

図１に示すように、本体部４１の前面のコネクタ部４１Ｋの近傍部分にはコネクタロック部４１Ｌが設けられている。コネクタロック部４１Ｌは、コネクタ２５がコネクタ部４１Ｋに嵌合すると、コネクタ２５が本体部４１にロックされるように作動する。

図１～図２Ｂにおいて、本体部４１は、底床部５１、中間床部５２、上枠部５３、４つの柱部５４、横桟部５５、２つの縦桟部５６、２つのガイド取付け板５７、車輪止めベース５８および複数の車輪止め５９を有している。底床部５１、中間床部５２および上枠部５３はそれぞれ矩形形状を有しており、下側からこの順に配置されている。底床部５１、中間床部５２、上枠部５３は上下に延びた４つの柱部５４によってそれぞれの四隅が支持されている。

図１～図２Ｂにおいて、上枠部５３は、Ｌ軸に沿って延びた左右の２つの前後桟５３ａと、Ｗ軸に沿って延びた前後の２つの横桟５３ｂと、Ｌ軸に沿って２つの前後桟５３ａの間に設けられた２つの中間前後桟５３ｃを有している。データ送信部４３は中間床部５２に取り付けられている。コネクタ部４１Ｋはデータ送信部４３と電気的に繋がっており、中間床部５２と上枠部５３の間の領域から前方に開口している。

図１～図２Ｂにおいて、横桟部５５は中間床部５２と前側の横桟５３ｂとの間に位置しており、Ｗ軸に沿って延びてその両端が前側の２つの柱部５４によって支持されている。２つの縦桟部５６はＺ軸に沿って延びており、上下の両端はそれぞれ、横桟部５５と前側の横桟５３ｂとによって支持されている。２つのガイド取付け板５７は、図８に示すように、上縁部が中間前後桟５３ｃによって支持され、前縁部が縦桟部５６によって支持されている。

図１～図２Ｂにおいて、車輪止めベース５８は底床部５１から前側に延びており、床面ＦＬ上に位置している。複数の車輪止め５９はそれぞれ、車輪止めベース５８の上面に設けられている。複数の車輪止め５９は、広型台車１０Ａに対応した左右の外側車輪止め５９ａと、狭型台車１０Ｂに対応した左右の内側車輪止め５９ｂとを有している。広型台車１０Ａの左右の車輪２１の間隔は狭型台車１０Ｂの左右の車輪２１の間隔よりも大きいため、左右の外側車輪止め５９ａのＷ軸に沿った（左右の）間隔は、左右の内側車輪止め５９ｂのＷ軸に沿った間隔よりも大きくなっている。

図１～図２Ｂにおいて、左右のガイド４２は、左右のサイズが異なる２種のフィーダ台車１０（広型台車１０Ａおよび狭型台車１０Ｂ）に対応し、左右の間隔が異なる２種（外側ガイド６１および内側ガイド６２）を有している。これら２種の左右のガイド４２のうち、左右に配置された一対の外側ガイド６１は、左右のサイズが相対的に大きい広型台車１０Ａに対応するものであり、左右に配置された一対の内側ガイド６２は、左右のサイズが相対的に小さい狭型台車１０Ｂに対応する。このように、作業装置１は、フィーダ台車１０として、広型台車１０Ａと、広型台車１０Ａよりも左右のサイズが小さい狭型台車１０Ｂとに対応する。

左右の外側ガイド６１は、広型台車１０Ａが有する左右の側板２３Ｓの間隔よりもやや大きい間隔を有しており、広型台車１０Ａが本体部４１に近づけられるとき、広型台車１０Ａのコネクタ２５が作業装置１のコネクタ部４１Ｋに嵌合するように、広型台車１０Ａの左右の側面（左右の側板２３Ｓの外面）をガイドする。また、左右の内側ガイド６２は、狭型台車１０Ｂが有する左右の側板２３Ｓの間隔よりもやや大きい間隔を有しており、狭型台車１０Ｂが本体部４１に近づけられるとき、狭型台車１０Ｂのコネクタ２５が作業装置１のコネクタ部４１Ｋに嵌合するように、狭型台車１０Ｂの左右の側面をガイドする。

図１～図２Ｂにおいて、左右の外側ガイド６１と左右の内側ガイド６２はそれぞれ、Ｗ軸に沿った長さ（左右の長さ）の中間位置が本体部４１のＷ軸に沿った長さの中心と一致するように配置されている。左右の外側ガイド６１はそれぞれ、後側の部分が本体部４１の前後の２つの柱部５４に固定されてほぼ水平方向に延びており、前側の端部（先端部）が本体部４１の前側に突出して延びている。左右の外側ガイド６１それぞれの先端部は、フィーダ台車１０の左右の側板２３Ｓの高さに位置している。

図８～図９Ｂにおいて、内側ガイド６２は、本体部４１が有する２つのガイド取付け板５７のそれぞれに、直線状に延びたガイドレール７１およびガイドレール７１上を移動自在なスライダ７２を介して取り付けられている。ガイドレール７１はガイド取付け板５７の内面側（本体部４１の中心を向く側）に取り付けられており、スライダ７２はガイドレール７１の内面側を移動（スライド）自在となっている。ガイドレール７１とスライダ７２はユニット（スライドパック）として構成されている。

内側ガイド６２はスライダ７２に取り付けられている。このため内側ガイド６２はスライダ７２と一体となってガイドレール７１に沿って移動（スライド）することができ、本体部４１から前方に突出する位置（突出位置。図９Ａ）と、本体部４１に格納される位置（格納位置。図９Ｂ）との間で移動することができる。

図８～図９Ｂおよび図１０に示すように、左右のガイドレール７１はそれぞれ、先端部（前側の端部）が下方を向くように傾斜して設けられている。左右の内側ガイド６２はそれぞれ、先端部が本体部４１に向かって押圧されていない状態では自重で突出位置に位置している。突出位置に位置した内側ガイド６２の先端部は、フィーダ台車１０の左右の側板２３Ｓの高さに位置している。

図１０～図１１Ｂにおいて、左右の内側ガイド６２の先端部には当接部材としてのローラ７３が取り付けられている。内側ガイド６２の先端部にはローラ支持軸７３Ｊがほぼ上下に延びて設けられており、ローラ支持軸７３Ｊはローラ７３に挿通されている。このためローラ７３は、内側ガイド６２の先端部においてローラ支持軸７３Ｊ回りに回転自在となっている。

図１２Ａ，図１２Ｂにおいて、内側ガイド６２はＬ軸に沿って延びている。内側ガイド６２の先端部（図１２Ａ，図１２Ｂでは紙面上側の端部）には、Ｌ軸に沿って延びた長孔６２Ｋが設けられており（図１１Ａ，図１１Ｂも参照）、ローラ支持軸７３Ｊは長孔６２Ｋに挿通されている。このためローラ７３は、ローラ支持軸７３Ｊが長孔６２Ｋ内で移動できる範囲で、ローラ支持軸７３Ｊとともに、内側ガイド６２の先端部に対して若干量移動することができる。

図１０～図１２Ｂにおいて、左右の内側ガイド６２のそれぞれの下面側には、リンク機構７４とロックピン７５が設けられている。リンク機構７４はローラ支持軸７３Ｊに連結されており、ロックピン７５は、Ｗ軸に沿って延びており、リンク機構７４によってその軸方向に移動する。すなわち、ロックピン７５は、Ｗ軸に沿って移動する。

図１０～図１２Ｂにおいて、リンク機構７４は、主アーム８１と副アーム８２を有している。主アーム８１の中央部は、揺動支持軸８１Ｐによって支持されている。揺動支持軸８１Ｐは、内側ガイド６２の下面側の長手方向の中央部に設けられている。すなわち、揺動支持軸８１Ｐは、内側ガイド６２におけるＬ軸に沿った中央部に設けられている。主アーム８１は、内側ガイド６２の下面に対して平行な面内で揺動支持軸８１Ｐの周りに揺動自在である。

図１０～図１２Ｂにおいて、副アーム８２は、ローラ支持軸７３Ｊに一端側が枢結されており、他端側が枢結軸８２Ｐによって、主アーム８１の前側の端部に枢結されている。図１２Ａ，図１２Ｂに示すように、主アーム８１はほぼＬ軸に沿って延びており、副アーム８２はＬ軸に対して（すなわち主アーム８１に対して）傾いて延びている。

図１２Ａ，図１２Ｂにおいて、ロックピン７５は、主アーム８１の後側の端部に、ロックピン取付け軸部材７５Ｐによって枢結されている。内側ガイド６２には、内側ガイド６２の側面から下方に延びたロックピンガイド部６２Ｈ（図８、図１０～図１１Ｂも参照）が形成されている。

図１２Ａ，図１２Ｂにおいて、ロックピン７５はロックピンガイド部６２ＨをＷ軸に沿って外側（本体部４１の中心から離れる方向）に向けて貫通している。以下、ロックピン７５の左右の端部のうち、ロックピンガイド部６２Ｈを貫通した端部を外側端部７５Ｔと称する。

図１１Ａ～図１２Ｂにおいて、内側ガイド６２の下面には、ばね押さえ部材７６が設けられている。ばね押さえ部材７６は下方に延出したフランジ部７６Ｆを有しており、フランジ部７６Ｆはロックピンガイド部６２ＨとＷ軸に沿って対向して位置している（図１２Ａ，図１２Ｂ）。

図１１Ａ～図１２Ｂにおいて、ロックピン７５のフランジ部７６Ｆ寄りの位置にはリターンスプリング７７が挿通されている。リターンスプリング７７は主アーム８１とフランジ部７６Ｆとの間に縮設されており、ロックピン７５は、リターンスプリング７７によって、本体部４１から見た左右の外側（図１２Ａ，図１２Ｂにおける紙面左向き）に付勢された状態となっている。

内側ガイド６２が突出位置に位置しており、かつ、ローラ７３に後方への押圧力が作用していない状態（内側ガイド６２のこの状態を「初期状態」と称する）では、ロックピン７５の外側端部７５Ｔは、スライダ７２の側面よりも外側に張り出した位置（張出位置）に位置する（図１２Ａ）。張出位置に位置したロックピン７５の外側端部７５Ｔは本体部４１が有するガイド取付け板５７の前縁５７Ｅに前方から当接し（図１０および図１３）、内側ガイド６２は本体部４１に対してロックされる。

前述したように、副アーム８２は主アーム８１に対して傾いて延びている。このため、初期状態にある内側ガイド６２のローラ７３が後側に押圧されると（図１２Ｂ中に示す矢印Ｐ）、ローラ支持軸７３Ｊが長孔６２Ｋ内で後方に移動し、副アーム８２によって枢結軸８２ＰがＷ軸に沿って移動される（図１２Ｂ中に示す矢印Ｍ）。これにより主アーム８１が揺動支持軸８１Ｐ回りに揺動するので（図１２Ｂ中に示す矢印Ｒ）、ロックピン７５はリターンスプリング７７を押し縮めながら枢結軸８２Ｐが移動する方向とは反対の方向に移動し（図１２Ｂ中に示す矢印Ｄ）、ロックピン７５の外側端部７５Ｔは、スライダ７２の側面から外側に張り出さない「非張出位置」に位置する（図１２Ａ→図１２Ｂ）。

初期状態にある内側ガイド６２のローラ７３を後側に押圧することによって、ロックピン７５の外側端部７５Ｔが非張出位置に位置すると、内側ガイド６２の本体部４１に対するロックが解除される。このため、内側ガイド６２はその押圧に従ってガイドレール７１上を後方へスライドし（図９Ａ→図９Ｂ）、格納位置に位置する（図９Ｂおよび図１４）。

また、内側ガイド６２が後方へスライドした状態から内側ガイド６２の押圧を解除すると、内側ガイド６２は自重によって前方へ移動し（図９Ｂ→図９Ａ）、突出位置に復帰する（図９Ａ）。内側ガイド６２が突出位置に復帰すると、それまでロックピン７５がリターンスプリング７７の付勢力によって張出位置に位置し、外側端部７５Ｔがガイド取付け板５７の前縁５７Ｅに当接する。このため内側ガイド６２は再びロックされた状態になる（図９Ａ、図１０および図１３）。

このように、本実施の形態では、突出位置に位置した左右の内側ガイド６２はそれぞれ、内側ガイド６２に設けられたロックピン７５によって本体部４１にロックされており、先端部に設けられた当接部材としてのローラ７３が本体部４１に向かって押圧されるとロックピン７５が上記ロックを解除する方向に作動して格納位置へのスライドが可能になる構成となっている。

作業装置１によってフィーダ台車１０にデータを送信しようとする場合、フィーダ台車１０はコネクタ２５がコネクタ部４１Ｋに正対する姿勢にされた後、本体部４１に近づけられる。このときフィーダ台車１０を本体部４１に近づけるのは、作業者ＯＰ或いは自律走行車３０である。

ここで、本体部４１に近づけられるフィーダ台車１０が狭型台車１０Ｂである場合には（図１５Ａ→図１５Ｂ）、後側の左右の車輪２１が左右の内側車輪止め５９ｂに乗り上げたときに、本体部４１に対するそれ以上の接近が規制される。そして、これと同時にコネクタ２５がコネクタ部４１Ｋに嵌合する（図１６Ａ→図１６Ｂ）。コネクタ２５がコネクタ部４１Ｋに嵌合することで、狭型台車１０Ｂは作業装置１に連結された状態となる（図１５Ｂおよび図１６Ｂ）。狭型台車１０Ｂは本体部４１に近づいていくとき、左右の側面（左右の側板２３Ｓの外面）が左右の内側ガイド６２によってガイドされるので（図１６Ａ→図１６Ｂ）、狭型台車１０Ｂのコネクタ２５は、作業装置１のコネクタ部４１Ｋに対して確実に嵌合する。

一方、本体部４１に近づけられるフィーダ台車１０が広型台車１０Ａである場合には（図１７Ａ→図１７Ｂ）、後側の左右の車輪２１が左右の外側車輪止め５９ａに乗り上げたときに、本体部４１に対するそれ以上の接近が規制される。そして、これと同時にコネクタ２５がコネクタ部４１Ｋに嵌合する（図１８Ａ→図１８Ｂ）。コネクタ２５がコネクタ部４１Ｋに嵌合することで、広型台車１０Ａは作業装置１に連結された状態となる（図１７Ｂおよび図１８Ｂ）。広型台車１０Ａが本体部４１に近づいていくとき、左右の側面（左右の側板２３Ｓの外面）が左右の外側ガイド６１によってガイドされるので（図１８Ａ→図１８Ｂ）、広型台車１０Ａのコネクタ２５は、作業装置１のコネクタ部４１Ｋに対して確実に嵌合する。

本体部４１に近づけられるフィーダ台車１０が広型台車１０Ａであった場合、広型台車１０Ａは背面板２３Ｈによって左右の内側ガイド６２それぞれの先端部に設けられたローラ７３を後方に押圧しながら本体部４１の側へ移動する。これにより左右の内側ガイド６２それぞれのリンク機構７４はロックピン７５の外側端部７５Ｔが非張出位置に位置するように作動し（図１２Ａ→図１２Ｂ）、左右の内側ガイド６２の本体部４１に対するロックが解除される。このため左右の内側ガイド６２は広型台車１０Ａの背面板２３Ｈに押圧されて突出位置から後方へ移動し（図９Ａ→図９Ｂ）、コネクタ２５がコネクタ部４１Ｋと嵌合したところで格納位置に位置する。よって左右の内側ガイド６２によって本体部４１側へ近づく広型台車１０Ａの進行が妨げられることはない。

上記のようにしてコネクタ２５が作業装置１のコネクタ部４１Ｋに嵌合すると、フィーダ台車１０の制御部１０Ｃと作業装置１のデータ送信部４３とが電気的に繋がった状態となり、データ送信部４３からフィーダ台車１０側へのデータ送信が可能となる。データ送信が可能な状態となると、データ送信部４３は作業者ＯＰによる操作を待って（或いは自動で）、フィーダ台車１０に所要のデータを送信する。データ送信部４３から送信されたデータは、フィーダ台車１０の制御部１０Ｃ（またはパーツフィーダ１３）が有する図示しないメモリに記憶される。

データ送信部４３によるフィーダ台車１０側へのデータ送信が終了すると、フィーダ台車１０は本体部４１から引き離される。このときフィーダ台車１０を本体部４１から引き離すのは、作業者ＯＰ或いは自律走行車３０である。広型台車１０Ａが本体部４１から引き離されると、それまで広型台車１０Ａによって後方に押圧されて格納位置に位置していた左右の内側ガイド６２はそれぞれ自重によって前方にスライドし、突出位置に復帰する。そして、内側ガイド６２が突出位置に復帰すると、リターンスプリング７７によってロックピン７５が張出位置に突出してガイド取付け板５７の前縁５７Ｅに当接するので、内側ガイド６２は再び本体部４１にロックされた状態となる。

以上説明したように、本実施の形態における作業装置１では、コネクタ２５をコネクタ部４１Ｋに正対させた状態でフィーダ台車１０を本体部４１に近づけていくことで、コネクタ２５をコネクタ部４１Ｋに嵌合させることができる。このとき、フィーダ台車１０は、本体部４１から突出して設けられた左右のガイド４２によって左右の側面がガイドされるので、コネクタ２５はコネクタ部４１Ｋに確実に嵌合する。このため従来必要であった作業者ＯＰの手作業によるコネクタ同士の接続作業が不要となり、フィーダ台車１０側へデータを送信する作業（データ送信作業）の作業性を向上させることができる。

また、本実施の形態における作業装置１では、左右のサイズが異なる２種のフィーダ台車１０（広型台車１０Ａと狭型台車１０Ｂ）に対応した２種の左右のガイド４２（外側ガイド６１と内側ガイド６２）を有しており、２種のフィーダ台車１０のうちいずれを本体部４１に近づける場合であっても、フィーダ台車１０は、フィーダ台車１０に対応した方のガイド４２（外側ガイド６１または内側ガイド６２）によって適切にガイドされる。このため１台の作業装置１でありながら左右のサイズの異なる２種のフィーダ台車１０に対して作業（データ送信）を行うことができ、この面でもデータ送信作業の作業性を向上させることができる。また、作業装置１を複数用意する必要がないのでコスト的にも有利である。更には、作業者ＯＰの手作業によるコネクタ同士の接続作業が不要であるので、フィーダ台車１０を自律走行車３０によって搬送し、部品実装装置２の基台１１および作業装置１に対するフィーダ台車１０の連結および分離を自動で（無人で）行う場合には、より大きな効果が得られる。

これまで本開示の実施の形態について説明してきたが、本開示は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、本体部４１に向かって近づけられるフィーダ台車１０の左右の側面をガイドする左右のガイド４２が、左右の外側ガイド６１と左右の内側ガイド６２とを有するが、これは、左右のサイズが異なる２種のフィーダ台車１０が作業装置１の作業対象となっていたからである。従って、作業対象となるフィーダ台車１０の種類が１種である場合には、作業装置１は、フィーダ台車１０の左右のサイズに対応した左右のガイド４２を１種類だけ有していればよい。

フィーダ台車へデータを送信するデータ送信作業の作業性を向上させることができる作業装置を提供する。

１作業装置
２部品実装装置
１０フィーダ台車
１０Ａ広型台車
１０Ｂ狭型台車
１０Ｃ制御部
１０Ｓ底下空間
１１基台
１１Ｃ制御装置
１１Ｋ，２５コネクタ
１２基板搬送装置
１３パーツフィーダ
１３Ｋ部品供給口
１４装着ヘッド
１５ノズル
２１車輪
２２ベース部
２２Ｆ基台対向面
２３フィーダベース
２３Ｈ背面板
２３Ｓ側板
２４ハンドル
３０自律走行車
３１走行体
３２天板
４１本体部
４１Ｋコネクタ部
４１Ｌコネクタロック部
４２ガイド
４３データ送信部
５１底床部
５２中間床部
５３上枠部
５３ａ前後桟
５３ｂ横桟
５３ｃ中間前後桟
５４柱部
５５横桟部
５６縦桟部
５７ガイド取付け板
５７Ｅ前縁
５８車輪止めベース
５９車輪止め
５９ａ外側車輪止め
５９ｂ内側車輪止め
６１外側ガイド
６２内側ガイド
６２Ｋ長孔
６２Ｈロックピンガイド部
７１ガイドレール
７２スライダ
７３ローラ
７３Ｊローラ支持軸
７４リンク機構
７５ロックピン
７５Ｐロックピン取付け軸部材
７５Ｔ外側端部
７６ばね押さえ部材
７６Ｆフランジ部
７７リターンスプリング
８１主アーム
８１Ｐ揺動支持軸
８２副アーム
８２Ｐ枢結軸

Claims

本体部と、
前記本体部に設けられ、フィーダ台車が有するコネクタと嵌合するコネクタ部と、
前記本体部に設けられ、前記コネクタを前記コネクタ部に正対しつつ前記フィーダ台車が前記本体部に向かって近づけられると、前記コネクタが前記コネクタ部に嵌合するように前記フィーダ台車をガイドするガイドと、
前記本体部に設けられ、前記コネクタが前記コネクタ部と嵌合したとき、前記コネクタを通じて前記フィーダ台車にデータを送信するデータ送信部と、を備えた作業装置であって、
前記作業装置は、前記フィーダ台車として、広型台車と、前記広型台車よりも左右のサイズが小さい狭型台車とに対応し、
前記ガイドは、前記広型台車をガイドする一対の外側ガイドと前記狭型台車をガイドする一対の内側ガイドを含み、
前記コネクタ部は、前記広型台車のコネクタもしくは前記狭型台車のコネクタに嵌合する、作業装置。
前記一対の内側ガイドは、前記狭型台車をガイド可能な突出位置と前記本体部に格納される格納位置との間で移動する、
請求項１に記載の作業装置。
前記一対の内側ガイドは、前記広型台車が前記一対の外側ガイドにガイドされて前記本体部に近づけられるとき、前記広型台車に押圧されて前記本体部に格納される、
請求項２に記載の作業装置。
前記本体部には一対のガイドレールが設けられ、
前記一対の内側ガイドのそれぞれは、前記一対のガイドレールのそれぞれに沿ってスライドすることで、前記突出位置と前記格納位置との間で移動自在であり、
前記一対の内側ガイドは、それぞれの先端部が前記広型台車によって前記本体部に向かって押圧されて前記突出位置から前記格納位置へ移動する、
請求項３に記載の作業装置。
前記一対の内側ガイドは、前記それぞれの先端部が下方を向くように傾斜して設けられており、前記それぞれの先端部が前記本体部に向かって押圧されていない状態では、前記一対の内側ガイドは自重で前記突出位置に位置する、
請求項４に記載の作業装置。
前記一対の内側ガイドはそれぞれ、
前記一対の内側ガイドが前記突出位置に位置したとき、前記一対の内側ガイドのそれぞれを、前記本体部に対してロックするロックピンと、
前記それぞれの先端部に設けられた当接部材と、を有し、
前記当接部材が前記本体部に向かって押圧されると、前記ロックピンが前記一対の内側ガイドのそれぞれを解放する方向に作動して、前記一対の内側ガイドのそれぞれは前記格納位置へスライド可能になる、
請求項４または５に記載の作業装置。
前記本体部には一対のガイドレールが設けられ、
前記一対の内側ガイドのそれぞれは、前記一対のガイドレールのそれぞれに沿ってスライドすることで、前記本体部から突出する突出位置と前記本体部に格納される格納位置との間で移動自在であり、
前記一対の内側ガイドはそれぞれ、
前記一対の内側ガイドが前記突出位置に位置したとき、前記一対の内側ガイドのそれぞれを、前記本体部に対してロックするロックピンと、
前記それぞれの先端部に設けられた当接部材と、を有し、
前記当接部材が前記本体部に向かって押圧されると、前記ロックピンが前記一対の内側ガイドのそれぞれを解放する方向に作動して、前記一対の内側ガイドのそれぞれは前記格納位置へスライド可能になる、
請求項１に記載の作業装置。