JPWO2020039544A1 - 移動作業管理装置、移動型作業装置、実装システム及び移動作業管理方法 - Google Patents

Abstract

実装システムは、部品を採取可能な実装用装着部及び部品を採取できないバッファ用装着部を有する実装装置と、フィーダを回収又は装着する移動型作業装置とを含む。また、この実装システムは、複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、実装対象物の生産において次回以降に使用する待機用のフィーダを、次回以降のフィーダの配置位置に応じた並びでバッファ用装着部へ移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成する移動作業管理装置を含む。

Description

本明細書では、移動作業管理装置、移動型作業装置、実装システム及び移動作業管理方法を開示する。

従来、実装システムとしては、生産ラインにフィーダ保管庫を配置し、実装装置とフィーダ保管庫との間で移動しフィーダを交換する交換ロボット（移動型作業装置）を備えたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装システムでは、フィーダの交換タイミングにおいて、移動型作業装置によりフィーダを交換する。

国際公開第２０１７／３３２６８号パンフレット

しかしながら、特許文献１の実装装置では、自動でフィーダを交換することができるが、その交換時間に関する検討はされていなかった。

本開示は、より効率よくフィーダを交換することができる移動作業管理装置、移動型作業装置、実装システム及び移動作業管理方法を提供することを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の移動作業管理装置は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理装置であって、
複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、前記実装対象物の生産において次回以降に使用する待機用の前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ前記移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成する管理制御部、
を備えたものである。

この移動作業管理装置では、複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、実装対象物の生産において、次回以降に使用する待機用のフィーダを、次回以降のフィーダの配置位置に応じた並びでバッファ用装着部へ移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成する。そして、この事前配置情報を取得した移動型作業装置は、上記配置位置に応じた並びで待機用のフィーダをバッファ用装着部へ装着させる。この移動作業管理装置では、次に使用するフィーダが次で使用する並びで待機することにより、細かな位置調整を行うことなく移動型作業装置がこの待機用フィーダを交換可能であるため、より効率よくフィーダを交換することができる。ここで、「バッファ用装着部」は、「実装用装着部」の下段に配設されているものとしてもよい。

実装システム１０の一例を示す概略説明図。 実装装置１５及びローダ１８の構成の概略を示す説明図。 記憶部４３に記憶された情報の一例を示す説明図。 実装処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 事前配置処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 フィーダ１７を並び替える事前配置処理の一例を示す説明図。

本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、実装装置１５及び移動型作業装置であるローダ１８の構成の概略を示す説明図である。図３は、管理ＰＣ１４の記憶部４３に記憶された配置状態情報４５及び事前配置情報４６の一例を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、２に示した通りとする。

実装システム１０は、例えば、実装対象物としての基板Ｓに部品を実装する処理を行う装置が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Ｓとして説明するが、部品を実装するものであれば特に限定されず、３次元形状の基材としてもよい。この実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、フィーダ保管部１３と、管理ＰＣ１４と、実装装置１５と、自動搬送車１６と、ローダ１８と、ホストＰＣ１９などを含んで構成されている。印刷装置１１は、基板Ｓにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置１２は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。フィーダ保管部１３は、実装装置１５で用いられるフィーダ１７を保管する保管場所である。フィーダ保管部１３は、印刷検査装置１２と実装装置１５との間の搬送装置の下部に設けられている。

実装装置１５は、部品を採取して基板Ｓへ実装させる装置である。実装装置１５は、実装制御部２０と、記憶部２３と、基板処理部２６と、供給部２７と、実装部３０と、通信部３５とを備える。実装制御部２０は、図２に示すように、ＣＰＵ２１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この実装制御部２０は、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０へ制御信号を出力し、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０からの信号を入力する。記憶部２３には、実装条件情報２４や配置状態情報２５などが記憶されている。実装条件情報２４は、生産ジョブであり、部品の情報や部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置、部品を採取するフィーダ１７の装着位置などの情報が含まれている。この実装条件情報２４は、実装効率が高い採取順及び配置順などをホストＰＣ１９が作成し、ホストＰＣ１９から送信されて記憶部２３に記憶される。配置状態情報２５は、配置状態情報４５と同じ情報であり、詳しくは後述する。実装装置１５は、実装条件情報２４をホストＰＣ１９から取得し、配置状態情報２５を自ら作成する。通信部３５は、管理ＰＣ１４やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。

基板処理部２６は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部２６は、図１の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。

供給部２７は、実装部３０へ部品を供給するユニットである。この供給部２７は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ１７を１以上の装着部に装着している。供給部２７は、図２に示すように、前方にフィーダ１７を装着可能な上下２つの装着部を有する。上段は実装部３０が部品を採取可能な実装用装着部２８であり、下段は実装部３０が部品を採取できないバッファ用装着部２９である。なお、ここでは、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９を装着部と総称する。この装着部は、所定数（例えば４や１２など）ごとにまとめられたモジュール単位で管理されているものとしてもよい。この供給部２７は、所定間隔でＸ方向に複数配列されフィーダ１７のレール部材が挿入されるスロット３８と、フィーダ１７の先端に設けられたコネクタが挿入される接続部３９とが配設されている。フィーダ１７は、図示しないコントローラを備えている。このコントローラは、フィーダ１７に含まれるテープのＩＤや部品種別、部品残数などの情報を記憶している。フィーダ１７が接続部３９に接続されると、このコントローラはフィーダ１７の情報を実装制御部２０へ送信する。

実装部３０は、部品を供給部２７から採取し、基板処理部２６に固定された基板Ｓへ配置するユニットである。実装部３０は、ヘッド移動部３１と、実装ヘッド３２と、ノズル３３とを備えている。ヘッド移動部３１は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド３２は、１以上の部品を採取してヘッド移動部３１によりＸＹ方向へ移動するものである。この実装ヘッド３２は、スライダに取り外し可能に装着されている。実装ヘッド３２の下面には、１以上のノズル３３が取り外し可能に装着されている。ノズル３３は、負圧を利用して部品を採取するものである。なお、部品を採取する採取部材は、ノズル３３のほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。

管理ＰＣ１４は、フィーダ１７の管理を行う装置であり、ローダ１８が実行する実行データなどを作成する移動作業管理装置である。管理ＰＣ１４は、管理制御部４０と、記憶部４３と、通信部４７と、表示部４８と、入力装置４９とを備えている。管理制御部４０は、ＣＰＵ４１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部４３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。通信部４７は、実装装置１５やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。表示部４８は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置４９は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。図１、３に示すように、記憶部４３には、実装条件情報４４や、配置状態情報４５、事前配置情報４６などが記憶されている。実装条件情報４４は、実装条件情報２４と同じものであり、ホストＰＣ１９から取得される。配置状態情報４５は、図３に示すように、現在の実装装置１５の供給部２７に装着されているフィーダ１７の種別及び使用状態（部品種別及び部品残数など）を含む情報である。配置状態情報４５には、供給部２７のモジュール番号、装着部の位置を示す装着部番号、装着部に装着されたフィーダ１７のＩＤ、フィーダ１７が保持している部品名、及びその部品残数などが含まれている。配置状態情報４５は、フィーダ１７の装着、装着解除が行われると、現状の内容に適宜更新される。事前配置情報４６は、次の基板Ｓの生産に用いるフィーダ１７を供給部２７の空き装着部へ事前に装着しておく事前配置処理を実行する際にローダ１８が用いる情報である。なお、次回以降の実装処理（基板Ｓの生産）で用いられ、事前に供給部２７に装着されるフィーダ１７を待機フィーダ１７ｂと称する。この事前配置情報４６には、配置位置を変更する順番である交換番号、作業対象、供給部２７の装着部の位置である装着部番号、その待機フィーダ１７ｂを収容する収容部５４の番号、回収又は装着の作業内容、作業対象である待機フィーダ１７ｂの識別情報（ＩＤ）、待機フィーダ１７ｂが保持する部品名及びその部品残数などの情報が含まれている。例えば、図３の事前配置情報４６の作業番号１では、１番のバッファ用装着部２９の＃１４の装着部に装着されているフィーダＩを収容部５４の１番スロットに回収する作業が規定されている。

自動搬送車１６は、フィーダ１７や、実装システム１０で用いられる部材などを図示しない保管庫とフィーダ保管部１３との間で自動搬送するものである。

ローダ１８は、移動型作業装置であり、実装システム１０の正面の移動領域内（図１の点線参照）で移動し、実装装置１５のフィーダ１７を自動で回収及び補給する装置である。このローダ１８は、移動制御部５０と、記憶部５３と、収容部５４と、交換部５５と、移動部５６と、通信部５７とを備えている。移動制御部５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部５３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶するものであり、配置状態情報４５などが記憶される。収容部５４は、フィーダ１７を収容する収容空間を有する。この収容部５４は、例えば、４つのフィーダ１７を収容可能に構成されている。交換部５５は、フィーダ１７を出し入れすると共に上下段に移動させる機構である（図２参照）。交換部５５は、フィーダ１７をクランプするクランプ部と、クランプ部をＹ軸方向（前後方向）に移動させるＹ軸スライダと、クランプ部をＺ軸方向（上下方向）に移動させるＺ軸スライダとを有している。交換部５５は、実装用装着部２８でのフィーダ１７の装着及び装着解除と、バッファ用装着部２９でのフィーダ１７の装着及び装着解除を実行する。移動部５６は、実装装置１５の正面に配設されたＸ軸レール１８ａに沿ってローダ１８をＸ軸方向（左右方向）へ移動させる機構である。通信部５７は、管理ＰＣ１４や実装装置１５などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。このローダ１８は、現在位置や実行した作業内容を管理ＰＣ１４へ出力する。

ホストＰＣ１９（図１参照）は、実装システム１０の各装置の情報を管理するサーバとして構成されている。ホストＰＣ１９は、装置全体の制御を司る制御部と、各種情報を記憶する記憶部と、実装システム１０や自動搬送車１６、ローダ１８などの外部装置と双方向通信を行う通信部とを備えている。ホストＰＣ１９は、部品の実装処理に用いられる実装条件情報を作成、管理するほか、実装システム１０の情報を取得、管理する。

次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、まず実装装置１５が部品を基板Ｓへ実装する処理について説明する。図４は、実装装置１５の実装制御部２０が有するＣＰＵ２１により実行される実装処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、実装装置１５の記憶部２３に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ２１は、今回生産する基板Ｓの実装条件情報２４を取得する（Ｓ１００）。ＣＰＵ２１は、実装条件情報をホストＰＣ１９から取得するものとする。次に、ＣＰＵ２１は、実装処理条件２４に基づいて実装処理を実行する（Ｓ１１０）。実装処理では、ＣＰＵ２１は、実装条件情報２４に基づき、予め設定された位置のフィーダ１７から部品を実装ヘッド３２に採取させ、基板Ｓの配置位置へ移動させ配置させる。続いて、ＣＰＵ２１は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ１２０）。そして、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定する（Ｓ１３０）。生産が完了していないときには、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１０以降の処理を実行する。一方、Ｓ１７０で生産を完了したときには、その旨の情報をホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力し（Ｓ１４０）、このルーチンを終了する。そして、この基板Ｓの生産が終了すると、必要に応じてフィーダ１７の位置を変えたり入れ替えたりし、次の基板Ｓを生産する実装処理を実行する。このとき、ローダ１８は、実装用装着部２８に装着されたフィーダ１７をバッファ用装着部２９へ退避させる処理なども行う。

次に、管理ＰＣ１４により行われるローダ１８の作業内容を作成する処理について説明する。特に、ここでは、基板Ｓを生産する実装処理を実行中に、次の実装処理の準備を行う処理について説明する。図５は、管理ＰＣ１４の管理制御部４０が有するＣＰＵ４１により実行される事前配置処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理ＰＣ１４の記憶部４３に記憶され、現在の基板Ｓの生産から次回の基板Ｓの生産に切り替える前、例えば、現在実行中の実装処理の終盤などに実行される。このルーチンは、例えば、次回の生産の開始までにローダ１８が事前配置を完了できるような余裕のあるタイミングで開始されることが好ましい。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ４１は、配置状態情報４５を読み出し、現在のフィーダ１７の配置状態を取得し（２００）、次回実行する実装条件情報４４をホストＰＣ１９から取得する（Ｓ２１０）。次に、ＣＰＵ４１は、バッファ用装着部２９に次回の実装処理で用いる待機フィーダ１７ｂがあるか否かを判定する（Ｓ２２０）。バッファ用装着部２９に次回の実装処理で用いる待機フィーダ１７ｂがあるときには、ＣＰＵ４１は、配置位置が互いに近い、次回の実装処理で用いる待機フィーダ１７ｂを順番に抽出する（Ｓ２３０）。

続いて、ＣＰＵ４１は、次回の実装処理で用いるフィーダ１７の配置位置に応じた並びで、バッファ用装着部２９に待機フィーダ１７ｂが並ぶよう待機フィーダ１７ｂの移動順を設定する（Ｓ２４０）。このとき、ＣＰＵ４１は、収容部５４の収容先を含めてこの移動順を設定する。具体的に説明すると、ＣＰＵ４１は、現在、バッファ用装着部２９に装着されているもののうち、次回の実装処理に用いる待機フィーダ１７ｂが、次回の実装処理で実装用装着部２８に装着される位置の下段（バッファ用装着部２９）に装着されるよう、待機フィーダ１７ｂの受け取り先、再配置先、収容部５４の収容位置及び移動順を設定する。このとき、ＣＰＵ４１は、収容部５４に収容可能な数を上限として待機フィーダ１７ｂをバッファ用装着部２９へ装着させる移動順を設定する。また、ＣＰＵ４１は、例えば、待機フィーダ１７ｂの移動距離などを考慮して、収容部５４に収容可能な上限数より少ない数の待機フィーダ１７ｂを１度に移動し、バッファ用装着部２９に装着させる移動順を設定するものとしてもよい。例えば、離れた距離にある待機フィーダ１７ｂは、その受け取り先が近い他の待機フィーダ１７ｂと共に移動した方が移動効率がよい場合もある。この様な移動効率を考慮して待機フィーダ１７ｂの移動順を設定することがより好ましい。

Ｓ２４０のあと、又は、Ｓ２２０で待機フィーダ１７ｂがないときには、ＣＰＵ４１は、フィーダ保管部１３に次回の実装処理で用いるフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ２５０）。フィーダ保管部１３に次回の実装処理で用いるフィーダ１７があるときには、ＣＰＵ４１は、配置位置が互いに近い、次回の実装処理で用いるフィーダ１７を順番に抽出し、次回の実装処理で用いるフィーダ１７の配置位置に応じた並びで、フィーダ保管部１３にあるフィーダ１７が並ぶようフィーダ保管部１３にあるフィーダ１７の移動順を設定する（Ｓ２６０）。このとき、ＣＰＵ４１は、収容部５４の収容先を含めてこの移動順を設定する。具体的に説明すると、ＣＰＵ４１は、現在、フィーダ保管部１３に保管されているもののうち、次回の実装処理に用いるフィーダ１７が、次回の実装処理で実装用装着部２８に装着される位置の下段（バッファ用装着部２９）に装着されるよう、フィーダ１７の受け取り先（装着部番号）、再配置先（装着部番号）、収容部５４の収容位置（収容部番号）及び移動順（作業番号）を設定する。この移動順を加えることにより、バッファ用装着部２９にないフィーダ１７がフィーダ保管部１３から追加された状態で、バッファ用装着部２９に装着される。なお、バッファ用装着部２９及びフィーダ保管部１３にないフィーダ１７については、空きのバッファ用装着部２９となり、次回の実装処理の段取替え時に実装用装着部２８に加えられる。また、次回の実装処理で用いられないフィーダ１７については、空きの装着部に装着させるものとしてもよいし、フィーダ保管部１３へ返却させるものとしてもよい。

Ｓ２６０のあと、または、Ｓ２５０でフィーダ保管部１３に次回の実装処理で用いるフィーダがないときには、ＣＰＵ４１は、次回の実装処理で用いるフィーダ１７の移動順を設定したか否かを判定し（Ｓ２７０）、移動順を設定していないときには、ＣＰＵ４１は、そのままこのルーチンを終了する。一方、Ｓ２７０で移動順を設定済みであるときには、ＣＰＵ４１は、移動順を含む事前配置情報４６を作成し、ローダ１８へ出力し（Ｓ２８０）、このルーチンを終了する。この事前配置情報４６を取得したローダ１８は、事前配置情報４６に含まれるフィーダ１７の受け取り先、再配置先、収容部５４の収容位置及び移動順に基づいてフィーダ１７を移動する作業を実行する。

図６は、フィーダ１７を並び替える事前配置処理の一例を示す説明図であり、図６Ａが処理開始時、図６Ｂ、Ｃが待機フィーダ１７ｂのローダ１８への回収、図６Ｄがバッファ用装着部２９への再配置の図である。図６には、図３に示す配置状態情報４５に規定する現在の待機フィーダ１７ｂの配置位置から、事前配置情報４６に規定する事前配置処理を実行する内容を示した。まず、ローダ１８のＣＰＵ５１は、事前配置情報４６の内容に基づき、作業番号１〜３に規定された作業を実行する。即ち、ＣＰＵ５１は、現在のバッファ用装着部２９に配置された待機フィーダ１７ｂの正面へ移動し、１以上の待機フィーダ１７ｂを回収し、収容部５４へ収容する。次に、次回の実装処理でフィーダ１７が装着される位置の下段のバッファ用装着部２９へ待機フィーダ１７ｂを移動して装着させる（図６Ｄ）。また、必要に応じて、ＣＰＵ５１は、フィーダ保管部１３からフィーダ１７を移動し、バッファ用装着部２９に装着させる。ＣＰＵ５１は、１回のフィーダ１７の交換を、収容部５４に収容可能な数を上限として繰り返し行い、供給部２７のバッファ用装着部２９の全体に対してフィーダ１７の交換を実行する。その結果、バッファ用装着部２９には、次回の実装処理で実装用装着部２８に配置される並びでフィーダ１７が配置される（図６Ｄ参照）。その後、現在の実装処理が終了すると、ローダ１８は、段取替え処理において、実装用装着部２８に装着されたフィーダ１７のうち、次の実装処理に用いないものを撤去し、バッファ用装着部２９に配置された待機フィーダ１７ｂを実装用装着部２８へ移動する処理を実行する。なお、ローダ１８では、実装用装着部２８とバッファ用装着部２９との上下段でのやりとりは、本体の移動を伴わずに実行可能であるため（図２参照）、複数のフィーダ１７を並列して移動することができる。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装装置１５が実装装置に相当し、管理ＰＣ１４が移動作業管理装置に相当し、ローダ１８が移動型作業装置に相当する。また、供給部２７が供給部に相当し、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９が装着部に相当し、実装部３０が実装部に相当し、実装制御部２０が実装制御部に相当する。また、収容部５４が収容部に相当し、移動制御部５０が移動制御部に相当する。また、実装条件情報４４が実装条件情報に相当し、待機フィーダ１７ｂが待機用のフィーダに相当し、事前配置情報４６が事前配置情報に相当し、管理制御部４０が管理制御部に相当する。また、フィーダ保管部１３が保管部に相当し、テープが保持部材に相当し、基板Ｓが実装対象物に相当する。

以上説明した実装システム１０は、管理ＰＣ１４では、複数の実装条件情報４４を含む生産計画に基づいて、基板Ｓの生産において、次回以降に使用する待機フィーダ１７ｂを、次回以降のフィーダ１７の配置位置に応じた並びでバッファ用装着部２９へローダ１８によって装着させる事前配置情報４６を作成する。そして、この事前配置情報４６を取得したローダ１８は、上記配置位置に応じた並びで待機フィーダ１７ｂをバッファ用装着部２９へ装着させる。この管理ＰＣ１４の設定により、実装装置１５では、次回の実装処理に用いるフィーダ１７が次回の実装処理で用いる並びでバッファ用装着部２９に待機する。この管理ＰＣ１４では、この事前配置によって、細かな位置調整を行うことなくローダ１８がこの待機フィーダ１７ｂを交換可能であるため、例えば、段取替えにおいて、より効率よくフィーダ１７を交換することができる。また、管理制御部４０は、バッファ用装着部２９に装着された待機フィーダ１７ｂを装着解除して収容部５４に収容し、次回以降のフィーダ１７の配置位置に応じた並びに並び替える事前配置情報４６を作成する。この管理ＰＣ１４では、先にバッファ用装着部２９に装着されている待機フィーダ１７ｂを次に使用する配置に並び替えることにより、その後、ローダ１８がより効率よくフィーダ１７を交換することができる。

更に、管理制御部４０は、フィーダ保管部１３から受け取るフィーダ１７を、次回以降のフィーダ１７の配置位置に応じた並びでバッファ用装着部２９へローダ１８によって装着させる作業を更に含む事前配置情報４６を作成する。この管理ＰＣ１４では、これからバッファ用装着部２９に装着しようとするフィーダ１７をバッファ用装着部２９に装着する際に、次に使用する配置に並び替えることにより、その後、ローダ１８がより効率よくフィーダを交換することができる。更にまた、管理制御部４０は、現在の基板Ｓの生産から次の基板Ｓの生産に切り替える前に、事前配置情報４６を作成する。この管理ＰＣ１４では、次の生産に切り替える前、特に、に待機フィーダ１７ｂが並び替えられるから、より効率よくフィーダ１７を交換することができる。なお、事前配置情報４６は、現在の基板Ｓの生産のフィーダ１７の配置を作成したのち、次の基板Ｓの生産に切り替える前に事前配置情報４６を作成するものとしてもよい。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、バッファ用装着部２９に装着された待機フィーダ１７ｂを次回の並びに合わせて並び替える移動順及び、フィーダ保管部１３に保管されたフィーダ１７を次回の並びに合わせてバッファ用装着部２９に装着する移動順を含む事前配置情報４６を作成するものとして説明したが、特にこれに限定されず、バッファ用装着部２９に装着された待機フィーダ１７ｂを並び替えるのみの事前配置情報４６や、フィーダ保管部１３に保管されたフィーダ１７をバッファ用装着部２９に装着するのみの事前配置情報４６を作成するものとしてもよい。この実装システム１０においても、次回の実装処理用いるフィーダ１７の並びの少なくとも一部がバッファ用装着部２９にあることになるので、より効率よくフィーダ１７を交換することができる。

上述した実施形態では、現在の基板Ｓの生産から次の基板Ｓの生産に切り替える前に事前配置情報４６を作成するものとしたが、次の生産へ切り替える前であれば特にこれに限定されず、例えば、３以上の基板Ｓを生産する生産計画において、一番最初の生産時に２番目以降の基板Ｓの生産での事前配置情報４６を作成するものとしてもよい。なお、フィーダ１７の装着状況などは、時間によって刻々と変化するものであるため、次回の生産に近いタイミングで事前配置情報４６を作成することが望ましい。

上述した実施形態では、実装システム１０は、印刷装置１１、印刷検査装置１２、フィーダ保管部１３、管理ＰＣ１４、実装装置１５を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、上記装置のうち１以上を省略してもよいし、上記以外の装置を加えるものとしてもよい。

上述した実施形態では、フィーダ保管部１３に設置された管理ＰＣ１４が、ローダ１８を管理するものとして説明したが、特にこれに限定されず、例えば、ホストＰＣ１９や実装装置１５、ローダ１８など、他の装置にこの機能を設けてもよい。また、上述した実施形態では、ローダ１８がフィーダ１７の装着や回収を行うものとしたが、特にこれに限定されず、自動搬送車１６が行うものとしてもよい。

上述した実施形態では、本開示を実装システム１０の形態に適用して説明したが、本開示を管理ＰＣ１４（移動作業管理装置）やローダ１８（移動型作業装置）としてもよいし、移動作業管理方法としてもよい。

ここで、本開示の移動作業管理装置、移動型作業装置、実装システム及び移動作業管理方法は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の移動作業管理装置において、前記管理制御部は、前記バッファ用装着部に装着された待機用の前記フィーダを装着解除して前記収容部に収容し、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びに並び替える前記事前配置情報を作成するものとしてもよい。この移動作業管理装置では、先にバッファ用装着部に装着されている待機用のフィーダを次に使用する配置に並び替えることにより、その後、移動型作業装置がより効率よくフィーダを交換することができる。

本開示の移動作業管理装置において、前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、前記管理制御部は、前記保管部から受け取る前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ前記移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成するものとしてもよい。この移動作業管理装置では、これからバッファ用装着部に装着しようとする待機用のフィーダをバッファ用装着部に装着する際に、次に使用する配置に並び替えることにより、その後、移動型作業装置がより効率よくフィーダを交換することができる。また、前記管理制御部は、バッファ用装着部に装着された待機用のフィーダと保管部に保管された待機用のフィーダとを含む待機用のフィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ装着させる事前配置情報を作成するものとしてもよい。

本開示の移動作業管理装置において、前記管理制御部は、現在の前記実装対象物の生産から次の前記実装対象物の生産に切り替える前に前記事前配置情報を作成するものとしてもよい。この移動作業管理装置では、次の生産に切り替える前に待機用フィーダが並び替えられるから、より効率よくフィーダを交換することができる。この移動作業管理装置において、前記管理制御部は、現在の前記実装対象物の生産のフィーダの配置を作成したのち、次の前記実装対象物の生産に切り替える前に前記事前配置情報を作成するものとしてもよい。

本開示の移動作業管理装置において、前記収容部は、１以上の所定数の前記フィーダを収容可能であり、前記管理制御部は、前記所定数を上限として前記待機用のフィーダを前記バッファ用装着部へ装着させる前記事前配置情報を作成するものとしてもよい。この管理制御部は、例えば、待機用フィーダの移動距離などを考慮して、収容部に収容可能な所定数より少ない待機用フィーダを１度にバッファ用装着部に装着させる事前配置情報を作成するものとしてもよい。

本開示の移動型作業装置は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動型作業装置と、前記移動型作業装置で用いる情報を作成する管理制御部を備えた移動作業管理装置と、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
前記フィーダを収容する収容部と、
複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、前記実装対象物の生産において次回以降に使用する待機用の前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ装着させる移動制御部、
を備えたものである。

この移動型作業装置では、上述した移動作業管理装置と同様に、次に使用するフィーダが次で使用する並びで待機することにより、細かな位置調整を行うことなく移動型作業装置がこの待機用フィーダを交換可能であるため、より効率よくフィーダを交換することができる。なお、この移動型作業装置において、上述した移動作業管理装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した移動作業管理装置の各機能を実現するような処理を追加してもよい。

本開示の実装システムは、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、
前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、
上述したいずれかに記載の移動作業管理装置と、
を備えたものである。

この実装システムでは、上述した移動作業管理装置と同様に、次に使用するフィーダが次で使用する並びで待機することにより、細かな位置調整を行うことなく移動型作業装置がこの待機用フィーダを交換可能であるため、より効率よくフィーダを交換することができる。

本開示の移動作業管理方法は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理方法であって、
複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、前記実装対象物の生産において次回以降に使用する待機用の前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ前記移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成するステップ、
を含むものである。

この移動作業管理方法では、上述した移動作業管理装置と同様に、次に使用するフィーダが次で使用する並びで待機することにより、細かな位置調整を行うことなく移動型作業装置がこの待機用フィーダを交換可能であるため、より効率よくフィーダを交換することができる。なお、この移動型作業装置において、上述した移動作業管理装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した移動作業管理装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

本開示の移動作業管理装置において、前記管理制御部は、前記バッファ用装着部に装着された待機用の前記フィーダを装着解除して前記収容部に収容し、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びに並び替える前記事前配置情報を作成するものとしてもよい。この移動作業管理装置では、先にバッファ用装着部に装着されている待機用のフィーダを次に使用する配置に並び替えることにより、その後、移動型作業装置がより効率よくフィーダを交換することができる。

本開示の移動作業管理装置において、前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、前記管理制御部は、前記保管部から受け取る前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ前記移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成するものとしてもよい。この移動作業管理装置では、これからバッファ用装着部に装着しようとする待機用のフィーダをバッファ用装着部に装着する際に、次に使用する配置に並び替えることにより、その後、移動型作業装置がより効率よくフィーダを交換することができる。また、前記管理制御部は、バッファ用装着部に装着された待機用のフィーダと保管部に保管された待機用のフィーダとを含む待機用のフィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ装着させる事前配置情報を作成するものとしてもよい。

本開示の移動作業管理装置において、前記管理制御部は、現在の前記実装対象物の生産から次の前記実装対象物の生産に切り替える前に前記事前配置情報を作成するものとしてもよい。この移動作業管理装置では、次の生産に切り替える前に待機用フィーダが並び替えられるから、より効率よくフィーダを交換することができる。この移動作業管理装置において、前記管理制御部は、現在の前記実装対象物の生産のフィーダの配置を作成したのち、次の前記実装対象物の生産に切り替える前に前記事前配置情報を作成するものとしてもよい。

本開示の移動作業管理装置において、前記収容部は、１以上の所定数の前記フィーダを収容可能であり、前記管理制御部は、前記所定数を上限として前記待機用のフィーダを前記バッファ用装着部へ装着させる前記事前配置情報を作成するものとしてもよい。この管理制御部は、例えば、待機用フィーダの移動距離などを考慮して、収容部に収容可能な所定数より少ない待機用フィーダを１度にバッファ用装着部に装着させる事前配置情報を作成するものとしてもよい。

本開示の移動型作業装置は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動型作業装置と、前記移動型作業装置で用いる情報を作成する管理制御部を備えた移動作業管理装置と、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
前記フィーダを収容する収容部と、
複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、前記実装対象物の生産において次回以降に使用する待機用の前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ装着させる移動制御部、
を備えたものである。

この移動型作業装置では、上述した移動作業管理装置と同様に、次に使用するフィーダが次で使用する並びで待機することにより、細かな位置調整を行うことなく移動型作業装置がこの待機用フィーダを交換可能であるため、より効率よくフィーダを交換することができる。なお、この移動型作業装置において、上述した移動作業管理装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した移動作業管理装置の各機能を実現するような処理を追加してもよい。

本開示の実装システムは、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、
前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、
上述したいずれかに記載の移動作業管理装置と、
を備えたものである。

この実装システムでは、上述した移動作業管理装置と同様に、次に使用するフィーダが次で使用する並びで待機することにより、細かな位置調整を行うことなく移動型作業装置がこの待機用フィーダを交換可能であるため、より効率よくフィーダを交換することができる。

本開示の移動作業管理方法は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理方法であって、
複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、前記実装対象物の生産において次回以降に使用する待機用の前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ前記移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成するステップ、
を含むものである。

この移動作業管理方法では、上述した移動作業管理装置と同様に、次に使用するフィーダが次で使用する並びで待機することにより、細かな位置調整を行うことなく移動型作業装置がこの待機用フィーダを交換可能であるため、より効率よくフィーダを交換することができる。なお、この移動型作業装置において、上述した移動作業管理装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した移動作業管理装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

本開示は、部品を採取し実装する装置の技術分野に利用可能である。

１０ 実装システム、１１ 印刷装置、１２ 印刷検査装置、１３ フィーダ保管部、１４ 管理ＰＣ、１５ 実装装置、１６ 自動搬送車、１７ フィーダ、１７ｂ 待機フィーダ、１８ ローダ、１８ａ Ｘ軸レール、１９ ホストＰＣ、２０ 実装制御部、２１ ＣＰＵ、２３ 記憶部、２４ 実装条件情報、２５ 配置状態情報、２６ 基板処理部、２７ 供給部、２８ 実装用装着部、２９ バッファ用装着部、３０ 実装部、３１ ヘッド移動部、３２ 実装ヘッド、３３ ノズル、３５ 通信部、３８ スロット、３９ 接続部、４０ 管理制御部、４１ ＣＰＵ、４３ 記憶部、４４ 実装条件情報、４５ 配置状態情報、４６ 事前配置情報、４７ 通信部、４８ 表示部、４９ 入力装置、５０ 移動制御部、５１ ＣＰＵ、５３ 記憶部、５４ 収容部、５５ 交換部、５６ 移動部、５７ 通信部、Ｓ 基板。

Claims (8)

1. 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理装置であって、
   複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、前記実装対象物の生産において次回以降に使用する待機用の前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ前記移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成する管理制御部、
   を備えた移動作業管理装置。
2. 前記管理制御部は、前記バッファ用装着部に装着された待機用の前記フィーダを装着解除して前記収容部に収容し、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びに並び替える前記事前配置情報を作成する、請求項１に記載の移動作業管理装置。
3. 前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、
   前記管理制御部は、前記保管部から受け取る前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ前記移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成する、請求項１又は２に記載の移動作業管理装置。
4. 前記管理制御部は、現在の前記実装対象物の生産から次の前記実装対象物の生産に切り替える前に前記事前配置情報を作成する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動作業管理装置。
5. 前記収容部は、１以上の所定数の前記フィーダを収容可能であり、
   前記管理制御部は、前記所定数を上限として前記待機用のフィーダを前記バッファ用装着部へ装着させる前記事前配置情報を作成する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動作業管理装置。
6. 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動型作業装置と、前記移動型作業装置で用いる情報を作成する管理制御部を備えた移動作業管理装置と、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
   前記フィーダを収容する収容部と、
   複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、前記実装対象物の生産において次回以降に使用する待機用の前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ装着させる移動制御部、
   を備えた移動型作業装置。
7. 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、
   前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動作業管理装置と、
   を備えた実装システム。
8. 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部及び前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を有する装着部に前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理方法であって、
   複数の実装条件情報を含む生産計画に基づいて、前記実装対象物の生産において次回以降に使用する待機用の前記フィーダを、次回以降の前記フィーダの配置位置に応じた並びで前記バッファ用装着部へ前記移動型作業装置によって装着させる事前配置情報を作成するステップ、
   を含む移動作業管理方法。

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