CN112567901B - 移动作业管理装置、移动型作业装置、安装系统及移动作业管理方法 - Google Patents

Abstract

安装系统包括：安装装置，具有能够拾取元件的安装用装配部及无法拾取元件的缓冲用装配部；及移动型作业装置，回收或者装配供料器。另外，该安装系统包括移动作业管理装置，上述移动作业管理装置生成如下的预先配置信息：基于包括多个安装条件信息的生产计划，通过移动型作业装置，使在安装对象物的生产中下次以后所使用的待机用的供料器以与下次以后的供料器的配置位置对应的排列向缓冲用装配部装配。

Description

移动作业管理装置、移动型作业装置、安装系统及移动作业管 理方法

技术领域

在本说明书中，公开移动作业管理装置、移动型作业装置、安装系统及移动作业管理方法。

背景技术

以往，作为安装系统，提出以下系统，即，在生产线配置供料器保管库，并具备在安装装置与供料器保管库之间移动并更换供料器的更换机器人(移动型作业装置)(例如，参照专利文献1)。在该安装系统中，在供料器的更换时机，通过移动型作业装置更换供料器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/33268号小册子

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1的安装装置中，能够自动更换供料器，但没有进行与其更换时间相关的研究。

本公开的主要目的在于提供能够更高效地更换供料器的移动作业管理装置、移动型作业装置、安装系统及移动作业管理方法。

本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本公开的移动作业管理装置用于包括安装装置和移动型作业装置的安装系统，上述安装装置具备：安装部，进行向安装对象物安装元件的处理；供给部，在具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部及上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持上述元件的保持部件的供料器；及安装控制部，使上述安装部从上述供料器拾取上述元件，上述移动型作业装置具备：收容部，收容上述供料器；及移动控制部，从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动，上述移动作业管理装置具备管理控制部，上述管理控制部生成如下的预先配置信息：基于包括多个安装条件信息的生产计划，通过上述移动型作业装置，使在上述安装对象物的生产中下次以后所使用的待机用的上述供料器以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列向上述缓冲用装配部装配。

在该移动作业管理装置中，生成如下的预先配置信息：基于包括多个安装条件信息的生产计划，通过移动型作业装置，使在安装对象物的生产中下次以后所使用的待机用的供料器以与下次以后的供料器的配置位置对应的排列向缓冲用装配部装配。而且，获取到该预先配置信息的移动型作业装置使待机用的供料器以与上述配置位置对应的排列向缓冲用装配部装配。在该移动作业管理装置中，接下来使用的供料器以接下来使用的排列进行待机，由此，能够不进行细微的位置调整地使移动型作业装置更换该待机用供料器，因此，能够更高效地更换供料器。此处，“缓冲用装配部”也可以配设于“安装用装配部”的下层。

附图说明

图1是表示安装系统10的一个例子的概略说明图。

图2是表示安装装置15及装载机18的结构的概略的说明图。

图3是表示存储于存储部43的信息的一个例子的说明图。

图4是表示安装处理程序的一个例子的流程图。

图5是表示预先配置处理程序的一个例子的流程图。

图6是表示对供料器17进行排序的预先配置处理的一个例子的说明图。

具体实施方式

以下参照附图对本实施方式进行说明。图1是表示本公开的安装系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示安装装置15及移动型作业装置即装载机18的结构的概略的说明图。图3是表示在管理PC14的存储部43存储配置状态信息45及预先配置信息46的一个例子的说明图。此外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1、图2所示那样。

安装系统10作为例如进行向作为安装对象物的基板S安装元件的处理的装置在基板S的搬运方向上排列的生产线而构成。此处，使安装对象物为基板S进行说明，但若为安装元件的部件则没有特别限定，也可以为三维形状的基材。如图1所示，该安装系统10包括印刷装置11、印刷检查装置12、供料器保管部13、管理PC14、安装装置15、自动搬运车16、装载机18、主机PC19等而构成。印刷装置11是在基板S印刷焊料膏等的装置。印刷检查装置12是对所印刷的焊料的状态进行检查的装置。供料器保管部13是对安装装置15中使用的供料器17进行保管的保管场所。供料器保管部13设置于印刷检查装置12与安装装置15之间的搬运装置的下部。

安装装置15是拾取元件并向基板S安装的装置。安装装置15具备安装控制部20、存储部23、基板处理部26、供给部27、安装部30、通信部35。如图2所示，安装控制部20作为以CPU21为中心的微处理器而构成，并负责装置整体的控制。该安装控制部20向基板处理部26、供给部27、安装部30输出控制信号，输入来自基板处理部26、供给部27、安装部30的信号。在存储部23存储有安装条件信息24、配置状态信息25等。安装条件信息24是生产任务，包括元件的信息、将元件向基板S安装的配置顺序、配置位置、拾取元件的供料器17的装配位置等信息。该安装条件信息24由主机PC19生成安装效率高的拾取顺序及配置顺序等，并从主机PC19发送而存储于存储部23。配置状态信息25是与配置状态信息45相同的信息，详细情况将后述。安装装置15从主机PC19获取安装条件信息24，并自行生成配置状态信息25。通信部35是与管理PC14、主机PC19等外部设备进行信息的交换的接口。

基板处理部26是进行基板S的搬入、搬运、在安装位置的固定、搬出的单元。基板处理部26具有在图1的前后隔开间隔设置并在左右方向上架设的一对输送带。基板S由该输送带搬运。

供给部27是向安装部30供给元件的单元。该供给部27将包括带盘的供料器17装配于一个以上的装配部，上述带盘卷绕作为保持有元件的保持部件的带。如图2所示，供给部27在前方具有能够装配供料器17的上下两个装配部。上层是安装部30能够拾取元件的安装用装配部28，下层是安装部30无法拾取元件的缓冲用装配部29。此外，此处，将安装用装配部28及缓冲用装配部29通称为装配部。也可以是，该装配部以按每预定量(例如4、12等)集中的模块单位来管理。该供给部27配设有：插槽38，以预定间隔在X方向上排列有多个且供供料器17的导轨部件插入；和连接部39，供在供料器17的前端设置的连接器插入。供料器17具备未图示的控制器。该控制器对供料器17所含的带的ID、元件种类、元件剩余数等信息进行存储。若供料器17与连接部39连接，则该控制器将供料器17的信息向安装控制部20发送。

安装部30是将元件从供给部27拾取并向固定于基板处理部26的基板S配置的单元。安装部30具备头移动部31、安装头32、吸嘴33。头移动部31具备被导轨引导并在XY方向上移动的滑动件和驱动滑动件的马达。安装头32拾取一个以上的元件并通过头移动部31在XY方向上移动。该安装头32以能够取下的方式装配于滑动件。在安装头32的下表面以能够取下的方式装配有一个以上的吸嘴33。吸嘴33利用负压拾取元件。此外，拾取元件的拾取部件也可以为吸嘴33之外的其他的机械地保持元件的机械夹头等。

管理PC14是进行供料器17的管理的装置，且是生成装载机18执行的执行数据等的移动作业管理装置。管理PC14具备管理控制部40、存储部43、通信部47、显示部48、输入装置49。管理控制部40作为以CPU41为中心的微处理器而构成，负责装置整体的控制。存储部43是例如HDD等对处理程序等各种数据进行存储的装置。通信部47是与安装装置15、主机PC19等外部设备进行信息的交换的接口。显示部48是显示各种信息的液晶画面。输入装置49包括供作业者输入各种指令的键盘及鼠标等。如图1、图3所示，在存储部43存储有安装条件信息44、配置状态信息45、预先配置信息46等。安装条件信息44与安装条件信息24相同，从主机PC19获取。如图3所示，配置状态信息45是包括在当前的安装装置15的供给部27装配的供料器17的种类及使用状态(元件种类及元件剩余数等)的信息。配置状态信息45包括供给部27的模块编号、表示装配部的位置的装配部编号、装配于装配部的供料器17的ID、供料器17保持的元件名及该元件剩余数等。若进行供料器17的装配、装配解除，则将配置状态信息45适当地更新为现状的内容。预先配置信息46是在执行将接下来的基板S的生产所使用的供料器17预先向供给部27的空余的装配部装配的预先配置处理时装载机18使用的信息。此外，将下次以后的安装处理(基板S的生产)中使用并预先装配于供给部27的供料器17称为待机供料器17b。该预先配置信息46包括变更配置位置的顺序的更换编号、作业对象、供给部27的装配部的位置的装配部编号、收容该待机供料器17b的收容部54的编号、回收或者装配的作业内容、作为作业对象的待机供料器17b的识别信息(ID)、待机供料器17b保持的元件名及该元件剩余数等信息。例如，在图3的预先配置信息46的作业编号1中，规定将在第1个缓冲用装配部29的#14的装配部装配的供料器I向收容部54的第1个插槽回收的作业。

自动搬运车16在未图示的保管库与供料器保管部13之间自动搬运供料器17、安装系统10中使用的部件等。

装载机18是移动型作业装置，且是在安装系统10的正面的移动区域内(参照图1的虚线)移动并自动回收及补给安装装置15的供料器17的装置。该装载机18具备移动控制部50、存储部53、收容部54、更换部55、移动部56、通信部57。移动控制部50作为以CPU51为中心的微处理器而构成，负责装置整体的控制。存储部53例如为HDD等存储处理程序等各种数据的部分，并存储有配置状态信息45等。收容部54具有收容供料器17的收容空间。该收容部54构成为例如能够收容四个供料器17。更换部55是使供料器17移入和移出并且向上下层移动的机构(参照图2)。更换部55具有夹紧供料器17的夹紧部、使夹紧部在Y轴方向(前后方向)上移动的Y轴滑动件、使夹紧部在Z轴方向(上下方向)上移动的Z轴滑动件。更换部55执行由安装用装配部28进行的供料器17的装配及装配解除及由缓冲用装配部29进行的供料器17的装配及装配解除。移动部56是使装载机18沿着在安装装置15的正面配设的X轴导轨18a在X轴方向(左右方向)上移动的机构。通信部57是与管理PC14、安装装置15等外部设备进行信息的交换的接口。该装载机18将当前位置、执行的作业内容向管理PC14输出。

主机PC19(参照图1)作为管理安装系统10的各装置的信息的服务器而构成。主机PC19具备负责装置整体的控制的控制部、存储各种信息的存储部、与安装系统10、自动搬运车16、装载机18等外部装置进行双向通信的通信部。主机PC19除了生成并管理元件的安装处理所使用的安装条件信息之外，还获取并管理安装系统10的信息。

接下来，对于这样构成的本实施方式的安装系统10的动作而言，首先对安装装置15将元件向基板S安装的处理进行说明。图4是表示由安装装置15的安装控制部20具有的CPU21执行的安装处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于安装装置15的存储部23，并通过基于作业者的开始指示而执行。若开始该程序，则首先，CPU21获取这次生产的基板S的安装条件信息24(S100)。CPU21从主机PC19获取安装条件信息。接下来，CPU21基于安装处理条件信息24执行安装处理(S110)。在安装处理中，CPU21基于安装条件信息24，使安装头32从预先设定的位置的供料器17拾取元件，并使该元件向基板S的配置位置移动并配置。接着，CPU21更新所使用的元件的元件剩余数，并向主机PC19、管理PC14输出(S120)。而且，CPU21判定基板S的生产是否结束(S130)。在生产没有结束时，CPU21执行S110以下的处理。另一方面，在S170中结束了生产时，将该意思的信息向主机PC19、管理PC14输出(S140)，结束该程序。而且，若该基板S的生产结束，则根据需要改变或者更换供料器17的位置，执行生产接下来的基板S的安装处理。此时，装载机18也进行使装配于安装用装配部28的供料器17向缓冲用装配部29退避的处理等。

接下来，对生成由管理PC14进行的装载机18的作业内容的处理进行说明。特别是，此处，对在执行生产基板S的安装处理期间进行接下来的安装处理的准备的处理进行说明。图5是表示通过管理PC14的管理控制部40具有的CPU41执行的预先配置处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于管理PC14的存储部43，在从当前的基板S的生产向下次的基板S的生产切换前，例如在当前执行期间的安装处理的最终阶段等执行。优选该程序例如在至下次的生产的开始为止具有装载机18能够结束预先配置那样的余量的时机开始。若开始该程序，则首先，CPU41读出配置状态信息45，获取当前的供料器17的配置状态(200)，并从主机PC19获取下次执行的安装条件信息44(S210)。接下来，CPU41判定在缓冲用装配部29是否存在下次的安装处理中使用的待机供料器17b(S220)。当在缓冲用装配部29存在下次的安装处理中使用的待机供料器17b时，CPU41按顺序提取配置位置彼此接近的下次的安装处理中使用的待机供料器17b(S230)。

接着，CPU41设定待机供料器17b的移动顺序，以使得以与在下次的安装处理中使用的供料器17的配置位置对应的排列在缓冲用装配部29排列待机供料器17b(S240)。此时，CPU41设定包括收容部54的收容目的地在内的该移动顺序。具体地进行说明，CPU41设定待机供料器17b的接收目的地、再配置目的地、收容部54的收容位置及移动顺序，以使得当前装配于缓冲用装配部29中的下次的安装处理所使用的待机供料器17b在下次的安装处理中装配于安装用装配部28的位置的下层(缓冲用装配部29)装配。此时，CPU41以收容部54能够收容的数量作为上限设定使待机供料器17b向缓冲用装配部29装配的移动顺序。另外，也可以是，CPU41例如考虑到待机供料器17b的移动距离等，一次移动比收容部54能够收容的上限数量少的数量的待机供料器17b，并设定使缓冲用装配部29装配的移动顺序。例如，也有时处于离开的距离的待机供料器17b与其接收目的地附近的其他待机供料器17b一起进行了移动的情况移动效率较佳。更优选考虑这样的移动效率来设定待机供料器17b的移动顺序。

在S240后或者在S220中没有待机供料器17b时，CPU41判定在供料器保管部13是否存在下次的安装处理中使用的供料器17(S250)。当在供料器保管部13存在下次的安装处理中使用的供料器17时，CPU41按顺序提取配置位置彼此接近的下次的安装处理中使用的供料器17，并设定处于供料器保管部13的供料器17的移动顺序，以使得以与下次的安装处理中使用的供料器17的配置位置对应的排列来排列处于供料器保管部13的供料器17(S260)。此时，CPU41设定包括收容部54的收容目的地在内的该移动顺序。具体地进行说明，CPU41设定供料器17的接收目的地(装配部编号)、再配置目的地(装配部编号)、收容部54的收容位置(收容部编号)及移动顺序(作业编号)，以使得当前保管于供料器保管部13中的下次的安装处理所使用的供料器17在下次的安装处理中装配于安装用装配部28的位置的下层(缓冲用装配部29)装配。通过添加该移动顺序，从而不处于缓冲用装配部29的供料器17在从供料器保管部13追加了状态下，装配于缓冲用装配部29。此外，针对不处于缓冲用装配部29及供料器保管部13的供料器17，成为空余的缓冲用装配部29，在下次的安装处理的换产调整时添加于安装用装配部28。另外，针对不在下次的安装处理中使用的供料器17，也可以装配于空余的装配部，也可以向供料器保管部13退还。

当在S260后或者在S250中供料器保管部13没有下次的安装处理中使用的供料器时，CPU41判定是否设定了下次的安装处理中使用的供料器17的移动顺序(S270)，在没有设定移动顺序时，CPU41直接结束该程序。另一方面，当在S270中设定完毕移动顺序时，CPU41生成包括移动顺序的预先配置信息46，并向装载机18输出(S280)，结束该程序。获取到该预先配置信息46的装载机18执行基于预先配置信息46所含的供料器17的接收目的地、再配置目的地、收容部54的收容位置及移动顺序使供料器17移动的作业。

图6是表示对供料器17进行排序的预先配置处理的一个例子的说明图，图6的(A)是处理开始时的图，图6的(B)、图6的(C)是待机供料器17b向装载机18的回收的图，图6的(D)是向缓冲用装配部29的再配置的图。图6表示从图3所示的配置状态信息45所规定的当前的待机供料器17b的配置位置执行预先配置信息46所规定的预先配置处理的内容。首先，装载机18的CPU51基于预先配置信息46的内容，执行作业编号1～3所规定的作业。即，CPU51使在当前的缓冲用装配部29配置的待机供料器17b向正面移动，回收一个以上的待机供料器17b，并向收容部54收容。接下来，使待机供料器17b向在下次的安装处理中装配有供料器17的位置的下层的缓冲用装配部29移动并装配(图6的(D))。另外，根据需要，CPU51使供料器17从供料器保管部13移动，并向缓冲用装配部29装配。CPU51以收容部54能够收容的数量作为上限重复进行一次的供料器17的更换，从而相对于供给部27的缓冲用装配部29的整体执行供料器17的更换。作为其结果，在缓冲用装配部29，以与下次的安装处理中配置于安装用装配部28的排列配置有供料器17(参照图6的(D))。其后，若当前的安装处理结束，则装载机18在换产调整处理中执行以下处理：将装配于安装用装配部28的供料器17中的不在接下来的安装处理中使用的供料器17撤除，并使配置于缓冲用装配部29的待机供料器17b向安装用装配部28移动。此外，在装载机18中，安装用装配部28和缓冲用装配部29在上下层中的交换能够不伴随主体的移动而执行(参照图2)，因此，能够使多个供料器17并列移动。

此处，明确本实施方式的结构要素和本公开的结构要素的对应关系。本实施方式的安装装置15相当于安装装置，管理PC14相当于移动作业管理装置，装载机18相当于移动型作业装置。另外，供给部27相当于供给部，安装用装配部28及缓冲用装配部29相当于装配部，安装部30相当于安装部，安装控制部20相当于安装控制部。另外，收容部54相当于收容部，移动控制部50相当于移动控制部。另外，安装条件信息44相当于安装条件信息，待机供料器17b相当于待机用的供料器，预先配置信息46相当于预先配置信息，管理控制部40相当于管理控制部。另外，供料器保管部13相当于保管部，带相当于保持部件，基板S相当于安装对象物。

以上说明的安装系统10在管理PC14中，生成如下的预先配置信息46：基于包括多个安装条件信息44的生产计划，通过装载机18，使在基板S的生产中下次以后所使用的待机供料器17b以与下次以后的供料器17的配置位置对应的排列向缓冲用装配部29装配。而且，获取到该预先配置信息46的装载机18使待机供料器17b以与上述配置位置对应的排列向缓冲用装配部29装配。通过该管理PC14的设定，在安装装置15中，下次的安装处理所使用的供料器17以与下次的安装处理中使用的排列在缓冲用装配部29待机。在该管理PC14中，根据该预先配置，能够不进行细微的位置调整地使装载机18更换该待机供料器17b，因此例如能够在换产调整中更高效地更换供料器17。另外，管理控制部40生成如下的预先配置信息46：对装配于缓冲用装配部29的待机供料器17b进行装配解除而收容于收容部54，并以与下次以后的供料器17的配置位置对应的排列进行排序。在该管理PC14中，通过先装配于缓冲用装配部29的待机供料器17b以接下来使用的配置进行排序，其后能够使装载机18更高效地更换供料器17。

而且，管理控制部40生成预先配置信息46，上述预先配置信息46还包括以下作业：通过装载机18，使从供料器保管部13接收的供料器17以与下次以后的供料器17的配置位置对应的排列向缓冲用装配部29装配。在该管理PC14中，将此后想要向缓冲用装配部29装配的供料器17在向缓冲用装配部29装配时，以接下来使用的配置进行排序，由此，其后能够使装载机18更高效地更换供料器。另外，管理控制部40在从当前的基板S的生产向接下来的基板S的生产切换前，生成预先配置信息46。在该管理PC14中，在向接下来的生产切换前，特别是由于待机供料器17b被排序，所以能够更高效地更换供料器17。此外，也可以是，预先配置信息46在生成了当前的基板S的生产的供料器17的配置后，在向接下来的基板S的生产切换前生成预先配置信息46。

此外，本公开没有被上述的实施方式作任何限定，只要属于本发明的技术范围则能够以各种方式实施是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，对作为预先配置信息46的情况进行了说明，上述预先配置信息46包括使装配于缓冲用装配部29的待机供料器17b与下次的排列匹配地进行排序的移动顺序及使保管于供料器保管部13的供料器17与下次的排列匹配地装配于缓冲用装配部29的移动顺序，不特别局限于此，也可以生成仅对装配于缓冲用装配部29的待机供料器17b进行排序的预先配置信息46、仅将保管于供料器保管部13的供料器17装配于缓冲用装配部29的预先配置信息46。在该安装系统10中，也由于下次的安装处理使用的供料器17的排列的至少一部分供料器17处于缓冲用装配部29，所以能够更高效地更换供料器17。

在上述的实施方式中，在从当前的基板S的生产向接下来的基板S的生产切换前生成预先配置信息46，但只要是在向接下来的生产切换前则没有特别局限于此，例如也可以是，在生产3个以上的基板S的生产计划中，在第1个开始生产时生成第2个以后的基板S的生产的预先配置信息46。此外，供料器17的装配状况等根据时间而时刻变化，因此优选在接近下次的生产的时机生成预先配置信息46。

在上述的实施方式中，安装系统10具备印刷装置11、印刷检查装置12、供料器保管部13、管理PC14、安装装置15，但没有特别局限于此，也可以省略上述装置中的一个以上，也可以添加除上述以外的装置。

在上述的实施方式中，对设置于供料器保管部13的管理PC14管理装载机18的情况进行了说明，但没有特别局限于此，例如也可以在主机PC19、安装装置15、装载机18等其他装置设置该功能。另外，在上述的实施方式中，装载机18进行供料器17的装配、回收，但没有特别局限于此，也可以由自动搬运车16进行。

在上述的实施方式中，将本公开用于安装系统10的形式进行了说明，但也可以使本公开为管理PC14(移动作业管理装置)、装载机18(移动型作业装置)，也可以为移动作业管理方法。

此处，本公开的移动作业管理装置、移动型作业装置、安装系统及移动作业管理方法也可以如以下那样构成。例如，在本公开的移动作业管理装置中，也可以是，上述管理控制部生成如下的上述预先配置信息：对装配于上述缓冲用装配部的待机用的上述供料器进行装配解除而收容于上述收容部，并以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列进行排序。在该移动作业管理装置中，通过使先装配于缓冲用装配部的待机用的供料器以接下来使用的配置进行排序，其后能够使移动型作业装置更高效地更换供料器。

在本公开的移动作业管理装置中，也可以是，上述安装系统除上述缓冲用装配部以外还具有保管上述供料器的保管部，上述管理控制部生成如下的预先配置信息：通过上述移动型作业装置，使从上述保管部接收的上述供料器以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列向上述缓冲用装配部装配。在该移动作业管理装置中，通过将此后想要向缓冲用装配部装配的待机用的供料器在向缓冲用装配部装配时，以接下来使用的配置进行排序，其后能够使移动型作业装置更高效地更换供料器。另外，也可以是，上述管理控制部生成预先配置信息，上述预先配置信息使包括装配于缓冲用装配部的待机用的供料器和保管于保管部的待机用的供料器的待机用的供料器以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列向上述缓冲用装配部装配。

在本公开的移动作业管理装置中，也可以是，上述管理控制部在从当前的上述安装对象物的生产向接下来的上述安装对象物的生产切换前生成上述预先配置信息。在该移动作业管理装置中，在向接下来的生产切换前待机用供料器被排序，因此能够更高效地更换供料器。在该移动作业管理装置中，也可以是，上述管理控制部在生成当前的上述安装对象物的生产的供料器的配置后，向接下来的上述安装对象物的生产切换前生成上述预先配置信息。

在本公开的移动作业管理装置中，也可以是，上述收容部能够收容一个以上的预定量的上述供料器，上述管理控制部生成如下的上述预先配置信息：以上述预定量作为上限而使待机用的上述供料器向上述缓冲用装配部装配。也可以是，该管理控制部生成预先配置信息，上述预先配置信息例如考虑待机用供料器的移动距离等，使比收容部能够收容的预定量少的待机用供料器一次装配于缓冲用装配部。

本公开的移动型作业装置用于包括安装装置、移动型作业装置及移动作业管理装置的安装系统，上述安装装置具备：安装部，进行向安装对象物安装元件的处理；供给部，在具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部及上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持上述元件的保持部件的供料器；及安装控制部，使上述安装部从上述供料器拾取上述元件的，上述移动型作业装置从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动，上述移动作业管理装置具备生成在上述移动型作业装置中使用的信息的管理控制部，上述移动型作业装置具备：收容部，收容上述供料器；及移动控制部，基于包括多个安装条件信息的生产计划，使在上述安装对象物的生产中下次以后使用的待机用的上述供料器以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列向上述缓冲用装配部装配。

在该移动型作业装置中，与上述的移动作业管理装置相同，接下来使用的供料器以接下来使用的排列待机，由此能够不进行细微的位置调整地使移动型作业装置更换该待机用供料器，因此能够更高效地更换供料器。此外，在该移动型作业装置中，也可以采用上述的移动作业管理装置的各种方式，而且也可以追加实现上述的移动作业管理装置的各功能那样的处理。

本公开的安装系统具备：安装装置，具备安装部、供给部及安装控制部，上述安装部进行向安装对象物安装元件的处理，上述供给部在具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部及上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持上述元件的保持部件的供料器，上述安装控制部使上述安装部从上述供料器拾取上述元件；移动型作业装置，具备收容部和移动控制部，上述收容部收容上述供料器，上述移动控制部从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动；及上述任一项所述的移动作业管理装置。

在该安装系统中，与上述的移动作业管理装置相同，接下来使用的供料器以接下来使用的排列待机，由此能够不进行细微的位置调整地使移动型作业装置更换该待机用供料器，因此能够更高效地更换供料器。

本公开的移动作业管理方法用于包括安装装置和移动型作业装置的安装系统，上述安装装置具备：安装部，进行向安装对象物安装元件的处理；供给部，在具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部及上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持上述元件的保持部件的供料器；及安装控制部，使上述安装部从上述供料器拾取上述元件，上述移动型作业装置具备：收容部，收容上述供料器；及移动控制部，从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动，上述移动作业管理方法包括生成预先配置信息的步骤，上述预先配置信息为，基于包括多个安装条件信息的生产计划，通过上述移动型作业装置，使在上述安装对象物的生产中下次以后所使用的待机用的上述供料器以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列向上述缓冲用装配部装配。

在该移动作业管理方法中，与上述的移动作业管理装置相同，接下来使用的供料器以接下来使用的排列待机，由此能够不进行细微的位置调整地使移动型作业装置更换该待机用供料器，因此能够更高效地更换供料器。此外，在该移动型作业装置中，也可以采用上述的移动作业管理装置的各种方式，而且也可以追加实现上述的移动作业管理装置的各功能那样的步骤。

在本公开的移动作业管理装置中，也可以是，上述管理控制部生成如下的上述预先配置信息：对在上述缓冲用装配部装配的待机用的上述供料器进行装配解除而收容于上述收容部，并以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列进行排序。在该移动作业管理装置中，通过使先装配于缓冲用装配部的待机用的供料器以接下来使用的配置进行排序，其后能够使移动型作业装置更高效地更换供料器。

在本公开的移动作业管理装置中，也可以是，上述安装系统除上述缓冲用装配部以外还具有保管上述供料器的保管部，上述管理控制部生成如下的预先配置信息：通过上述移动型作业装置，使从上述保管部接收的上述供料器以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列向上述缓冲用装配部装配。在该移动作业管理装置中，通过将此后想要向缓冲用装配部装配的待机用的供料器在向缓冲用装配部装配时，以接下来使用的配置进行排序，其后能够使移动型作业装置更高效地更换供料器。另外，也可以是，上述管理控制部生成如下的预先配置信息：使包括装配于缓冲用装配部的待机用的供料器和保管于保管部的待机用的供料器的待机用的供料器以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列向上述缓冲用装配部装配。

在本公开的移动作业管理装置中，也可以是，上述管理控制部在从当前的上述安装对象物的生产向接下来的上述安装对象物的生产切换前生成上述预先配置信息。在该移动作业管理装置中，在向接下来的生产切换前待机用供料器被排序，因此能够更高效地更换供料器。在该移动作业管理装置中，也可以是，上述管理控制部在生成当前的上述安装对象物的生产的供料器的配置后，向接下来的上述安装对象物的生产切换前生成上述预先配置信息。

在本公开的移动作业管理装置中，也可以是，上述收容部能够收容一个以上的预定量的上述供料器，上述管理控制部生成上述预先配置信息，上述预先配置信息以上述预定量作为上限使上述待机用的供料器向上述缓冲用装配部装配。也可以是，该管理控制部生成预先配置信息，上述预先配置信息例如考虑待机用供料器的移动距离等，使比收容部能够收容的预定量少的待机用供料器一次装配于缓冲用装配部。

本公开的移动型作业装置用于包括安装装置、移动型作业装置及移动作业管理装置的安装系统，上述安装装置具备：安装部，进行向安装对象物安装元件的处理；供给部，在具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部及上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持上述元件的保持部件的供料器；及安装控制部，使上述安装部从上述供料器拾取上述元件的，上述移动型作业装置从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动，上述移动作业管理装置具备生成在上述移动型作业装置中使用的信息的管理控制部，上述移动型作业装置具备：收容部，收容上述供料器；及移动控制部，基于包括多个安装条件信息的生产计划，使在上述安装对象物的生产中下次以后使用的待机用的上述供料器以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列向上述缓冲用装配部装配。

在该移动型作业装置中，与上述的移动作业管理装置相同，接下来使用的供料器以接下来使用的排列待机，由此能够不进行细微的位置调整地使移动型作业装置更换该待机用供料器，因此能够更高效地更换供料器。此外，在该移动型作业装置中，也可以采用上述的移动作业管理装置的各种方式，而且也可以追加实现上述的移动作业管理装置的各功能那样的处理。

本公开的安装系统具备：安装装置，具备安装部、供给部及安装控制部，上述安装部进行向安装对象物安装元件的处理，上述供给部在具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部及上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持上述元件的保持部件的供料器，上述安装控制部使上述安装部从上述供料器拾取上述元件；移动型作业装置，具备收容部和移动控制部，上述收容部收容上述供料器，上述移动控制部从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动；及上述任一项所述的移动作业管理装置。

在该安装系统中，与上述的移动作业管理装置相同，接下来使用的供料器以接下来使用的排列待机，由此能够不进行细微的位置调整地使移动型作业装置更换该待机用供料器，因此能够更高效地更换供料器。

本公开的移动作业管理方法用于包括安装装置和移动型作业装置的安装系统，上述安装装置具备：安装部，进行向安装对象物安装元件的处理；供给部，在具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部及上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持上述元件的保持部件的供料器；及安装控制部，使上述安装部从上述供料器拾取上述元件，上述移动型作业装置具备：收容部，收容上述供料器；及移动控制部，从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动，上述移动作业管理方法包括生成预先配置信息的步骤，上述预先配置信息为，基于包括多个安装条件信息的生产计划，通过上述移动型作业装置，使在上述安装对象物的生产中下次以后所使用的待机用的上述供料器以与下次以后的上述供料器的配置位置对应的排列向上述缓冲用装配部装配。

在该移动作业管理方法中，与上述的移动作业管理装置相同，接下来使用的供料器以接下来使用的排列待机，由此能够不进行细微的位置调整地使移动型作业装置更换该待机用供料器，因此能够更高效地更换供料器。此外，在该移动型作业装置中，也可以采用上述的移动作业管理装置的各种方式，而且也可以追加实现上述的移动作业管理装置的各功能那样的步骤。

工业实用性

本公开能够在拾取并安装元件的装置的技术领域中利用。

附图标记说明

10...安装系统 11...印刷装置 12...印刷检查装置 13...供料器保管部 14...管理PC 15...安装装置 16...自动搬运车 17...供料器 17b...待机供料器 18...装载机18a...X轴导轨 19...主机PC 20...安装控制部 21...CPU 23...存储部 24...安装条件信息 25...配置状态信息 26...基板处理部 27...供给部 28...安装用装配部 29...缓冲用装配部 30...安装部 31...头移动部 32...安装头 33...吸嘴 35...通信部 38...插槽 39...连接部 40...管理控制部 41...CPU 43...存储部 44...安装条件信息 45...配置状态信息 46...预先配置信息 47...通信部 48...显示部 49...输入装置 50...移动控制部 51...CPU 53...存储部 54...收容部 55...更换部 56...移动部 57...通信部S...基板。

Claims (10)

1.一种移动作业管理装置，用于包括安装装置和移动型作业装置的安装系统，

所述安装装置具备：安装部，进行向安装对象物安装元件的处理；供给部，在具有所述安装部能够拾取所述元件的安装用装配部及所述安装部无法拾取所述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持所述元件的保持部件的供料器；及安装控制部，使所述安装部从所述供料器拾取所述元件，

所述移动型作业装置具备：收容部，收容所述供料器；及移动控制部，从所述供给部回收所述供料器或者将所述供料器向所述供给部装配而使所述供料器移动，

其中，

所述移动作业管理装置具备管理控制部，所述管理控制部生成如下的预先配置信息：基于包括多个安装条件信息的生产计划，通过所述移动型作业装置，使在所述安装对象物的生产中下次以后所使用的待机用的所述供料器以与下次以后的所述供料器的配置位置对应的排列向所述缓冲用装配部装配，

所述管理控制部设定待机用的所述供料器的接收目的地、再配置目的地及所述收容部的收容位置，以使得当前装配于所述缓冲用装配部中的下次的安装处理所使用的待机用的所述供料器在下次的安装处理中装配于所述安装用装配部的位置的所述缓冲用装配部装配。

2.根据权利要求1所述的移动作业管理装置，其中，

所述管理控制部生成如下的所述预先配置信息：对装配于所述缓冲用装配部的待机用的所述供料器进行装配解除而收容于所述收容部，并以与下次以后的所述供料器的配置位置对应的排列进行排序。

3.根据权利要求1所述的移动作业管理装置，其中，

所述安装系统除所述缓冲用装配部以外还具有保管所述供料器的保管部，

所述管理控制部生成如下的预先配置信息：通过所述移动型作业装置，使从所述保管部接收的所述供料器以与下次以后的所述供料器的配置位置对应的排列向所述缓冲用装配部装配。

4.根据权利要求2所述的移动作业管理装置，其中，

所述安装系统除所述缓冲用装配部以外还具有保管所述供料器的保管部，

所述管理控制部生成如下的预先配置信息：通过所述移动型作业装置，使从所述保管部接收的所述供料器以与下次以后的所述供料器的配置位置对应的排列向所述缓冲用装配部装配。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的移动作业管理装置，其中，

所述管理控制部在从当前的所述安装对象物的生产向接下来的所述安装对象物的生产切换前生成所述预先配置信息。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的移动作业管理装置，其中，

所述收容部能够收容一个以上的预定量的所述供料器，

所述管理控制部生成如下的所述预先配置信息：以所述预定量作为上限而使待机用的所述供料器向所述缓冲用装配部装配。

7.根据权利要求5所述的移动作业管理装置，其中，

所述收容部能够收容一个以上的预定量的所述供料器，

所述管理控制部生成如下的所述预先配置信息：以所述预定量作为上限而使待机用的所述供料器向所述缓冲用装配部装配。

8.一种移动型作业装置，用于包括安装装置、移动型作业装置及移动作业管理装置的安装系统，

所述安装装置具备：安装部，进行向安装对象物安装元件的处理；供给部，在具有所述安装部能够拾取所述元件的安装用装配部及所述安装部无法拾取所述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持所述元件的保持部件的供料器；及安装控制部，使所述安装部从所述供料器拾取所述元件，

所述移动型作业装置从所述供给部回收所述供料器或者将所述供料器向所述供给部装配而使所述供料器移动，

所述移动作业管理装置具备生成在所述移动型作业装置中使用的信息的管理控制部，

其中，

所述移动型作业装置具备：

收容部，收容所述供料器；及

移动控制部，基于包括多个安装条件信息的生产计划，使在所述安装对象物的生产中下次以后所使用的待机用的所述供料器以与下次以后的所述供料器的配置位置对应的排列向所述缓冲用装配部装配，

所述管理控制部设定待机用的所述供料器的接收目的地、再配置目的地及所述收容部的收容位置，以使得当前装配于所述缓冲用装配部中的下次的安装处理所使用的待机用的所述供料器在下次的安装处理中装配于所述安装用装配部的位置的所述缓冲用装配部装配。

9.一种安装系统，具备：

安装装置，具备安装部、供给部及安装控制部，所述安装部进行向安装对象物安装元件的处理，所述供给部在具有所述安装部能够拾取所述元件的安装用装配部及所述安装部无法拾取所述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持所述元件的保持部件的供料器，所述安装控制部使所述安装部从所述供料器拾取所述元件；

移动型作业装置，具备收容部和移动控制部，所述收容部收容所述供料器，所述移动控制部从所述供给部回收所述供料器或者将所述供料器向所述供给部装配而使所述供料器移动；及

权利要求1～7中任一项所述的移动作业管理装置。

10.一种移动作业管理方法，用于包括安装装置和移动型作业装置的安装系统，

所述安装装置具备：安装部，进行向安装对象物安装元件的处理；供给部，在具有所述安装部能够拾取所述元件的安装用装配部及所述安装部无法拾取所述元件的缓冲用装配部的装配部装配包括保持所述元件的保持部件的供料器；及安装控制部，使所述安装部从所述供料器拾取所述元件，

所述移动型作业装置具备：收容部，收容所述供料器；及移动控制部，从所述供给部回收所述供料器或者将所述供料器向所述供给部装配而使所述供料器移动，

其中，

所述移动作业管理方法包括生成预先配置信息的步骤，所述预先配置信息为，基于包括多个安装条件信息的生产计划，通过所述移动型作业装置，使在所述安装对象物的生产中下次以后所使用的待机用的所述供料器以与下次以后的所述供料器的配置位置对应的排列向所述缓冲用装配部装配，

所述移动作业管理方法还包括如下的步骤：设定待机用的所述供料器的接收目的地、再配置目的地及所述收容部的收容位置，以使得当前装配于所述缓冲用装配部中的下次的安装处理所使用的待机用的所述供料器在下次的安装处理中装配于所述安装用装配部的位置的所述缓冲用装配部装配。

Images