JP7295334B2 - 管理装置、実装システム、管理方法 - Google Patents

Description

本明細書は、管理装置、実装システム、管理方法に関する。

従来、部品を供給するフィーダが各スロットに装着されるライン内保管庫および複数の実装機と、ライン内保管庫および複数の実装機の間で移動して各スロットにフィーダを自動着脱するローダと、を備える実装システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装システムでは、スロットに対するフィーダの着脱指示を複数登録した指示リストを作成し、作成した指示リストに基づいてフィーダの交換指示をローダと実装機のディスプレイとに出力する。これにより、フィーダの着脱をローダだけでなく作業者も行なえるようにしている。そして、この実装システムでは、実装機のスロットにフィーダが着脱されたときに、その着脱が指示リストの着脱指示通りの場合には、該当する着脱指示を指示リストから削除し、その着脱が着脱指示通りでない場合には、着脱指示通りに着脱し直すように対応処理を実行する。

国際公開２０２０／０２６３７９号

上述の実装システムでは、作業者による指示やスロットの状態などにより、一部のスロットに対してローダによりフィーダを着脱できない場合が生じる。この場合に、そのスロットに対するフィーダの着脱指示が上述の指示リストに含まれていると、ローダが指示リストに従って動作することができずに停止してしまうことがある。

本開示は、移動作業装置の意図しない停止を抑制することができる管理装置、実装システム、管理方法を提供することを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の管理装置は、
部品の実装に関連する部材が１以上の装着部に装着される複数の実装関連装置と、前記複数の実装関連装置の間で移動して前記装着部に前記部材を自動着脱する移動作業装置と、を備える実装システムに用いられる管理装置であって、
前記実装関連装置から、前記移動作業装置により前記部材を着脱できない前記装着部に関する情報を含む禁止情報を取得すると、前記禁止情報に基づいて、前記部材を着脱できない前記装着部以外の前記装着部に対する前記部材の着脱指示を登録した指示リストを作成し、前記指示リストに基づいて前記部材の着脱処理を前記移動作業装置に実行させる管理制御部、
を備えることを要旨とする。

本開示の管理装置では、実装関連装置から、移動作業装置により部材を着脱できない装着部に関する情報を含む禁止情報を取得すると、禁止情報に基づいて、部材を着脱できない装着部以外の装着部に対する着脱指示を登録した指示リストを作成し、指示リストに基づいて部材の着脱処理を移動作業装置に実行させる。したがって、部材を着脱できない装着部に対する着脱指示が指示リストに含まれないから、移動作業装置の意図しない停止を抑制することができる。ここで、実装関連装置としては、例えば、処理対象物に粘性流体を印刷する印刷装置、印刷状態などを検査する印刷検査装置、部品を実装処理する実装装置、実装状態などを検査する実装検査装置、他の実装関連装置で用いられる部材を保管する保管装置、処理対象物の搬送装置、リフロー処理を行なうリフロー装置などが挙げられる。処理対象物としては、基板や３次元構造の基材などが挙げられる。

実装システム１０の構成の概略を示す構成図。 実装装置１５およびローダ１８の構成の概略を示す構成図。 管理装置１９の記憶部８３に記憶された情報の一例を示す説明図。 指示リスト情報作成ルーチンの一例を示すフローチャート。 ローダ１８の移動可能範囲の一例を示す説明図。 ローダ１８の移動可能範囲の一例を示す説明図。 指示リスト情報８６の作成の様子の一例を示す説明図。 指示リスト情報８６の作成の様子の一例を示す説明図。

本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０の構成の概略を示す構成図である。図２は、実装装置１５および移動作業装置であるローダ１８の構成の概略を示す構成図である。図３は、管理装置１９の記憶部８３に記憶された配置状態情報８５および指示リスト情報８６の一例を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｙ軸方向）、上下方向（Ｚ軸方向）は、図１～図３に示した通りとする。

実装システム１０は、例えば、実装対象物としての基板Ｓに部品を実装する処理を行なう装置が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Ｓとして説明するが、部品を実装するものであればこれに限定されず、３次元形状の基材としてもよい。この実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、複数の実装装置１５ａ～１５ｅと、保管装置１６と、ローダ１８と、管理装置１９となどを含んで構成されている。なお、実施形態では、実装システム１０は、他の実装システムと共に統括装置９０により管理されるものとした。

印刷装置１１は、基板Ｓにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置１２は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。複数の実装装置１５ａ～１５ｅは、基板Ｓの搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って上流側からこの順に並んで配置されている。以下、実装装置１５ａ～１５ｅを実装装置１５と総称する場合がある。なお、実装装置１５の数は、５つに限定されず、４つ以下でもよいし、６つ以上でもよい。

実装装置１５は、部品を採取して基板Ｓに実装させる装置である。実装装置１５は、図２に示すように、実装制御部２０と、記憶部２３と、基板処理部２６と、供給部２７と、実装部３０と、送電部３４と、通信部３５とを備える。実装制御部２０は、ＣＰＵ２１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この実装制御部２０は、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０に制御信号を出力すると共に基板処理部２６や供給部２７、実装部３０からの信号を入力する。記憶部２３は、例えばＨＤＤやＳＳＤなどであり、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。記憶部２３には、実装条件情報２４や配置状態情報２５などが記憶されている。実装条件情報２４は、生産ジョブであり、部品の情報や部品を基板Ｓに実装する配置順、配置位置、部品を採取するフィーダ１７の装着位置（装着部番号）などの情報が含まれている。この実装条件情報２４は、実装効率が高い採取順および配置順などを管理装置１９が作成し、管理装置１９から送信されて記憶部２３に記憶される。配置状態情報２５は、管理装置１９の記憶部８３に記憶された配置状態情報８５と同様の情報である。配置状態情報８５の詳細については後述する。実装装置１５は、実装条件情報２４を管理装置１９から取得し、配置状態情報２５を自ら作成する。通信部３５は、管理装置１９などの外部機器と情報のやりとりを行なうインタフェースである。

基板処理部２６は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行なうユニットである。基板処理部２６は、図１の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有する。基板Ｓは、このコンベアベルトにより搬送される。

供給部２７は、実装部３０に部品を供給するユニットである。この供給部２７は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ１７を各装着部２９に装着する。供給部２７は、前方にフィーダ１７を装着可能な上下２つの装着ユニットを有する。上段は、実装部３０が部品を採取可能な実装用装着ユニット２８ａであり、下段は、実装部３０が部品を採取できないバッファ用装着ユニット２８ｂである。以下、実装用装着ユニット２８ａおよびバッファ用装着ユニット２８ｂと保管装置１６の保管用装着ユニット４０（図１参照）とを装着ユニットと総称する場合がある。実装用装着ユニット２８ａおよびバッファ用装着ユニット２８ｂは、それぞれ、Ｘ方向にみてＬ字状に形成され、所定間隔でＸ方向に配列された複数の装着部２９を有する。各装着部２９は、それぞれ、フィーダ１７のレール部材が挿入されるスロット２９ａと、フィーダ１７の先端に設けられたコネクタが挿入される接続部２９ｂとを有する。フィーダ１７は、図示しないコントローラを備える。このコントローラは、フィーダ１７に含まれるテープの識別情報（ＩＤ）や部品種別、部品残数などの情報を記憶する。フィーダ１７が接続部２９ｂに接続されると、このコントローラはフィーダ１７の情報を実装制御部２０に送信する。

実装部３０は、部品を供給部２７から採取し、基板処理部２６に固定された基板Ｓに配置するユニットである。実装部３０は、ヘッド移動部３１と、実装ヘッド３２と、ノズル３３とを備える。ヘッド移動部３１は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向に移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備える。実装ヘッド３２は、１以上の部品を採取してヘッド移動部３１によりＸＹ方向に移動する。この実装ヘッド３２は、スライダに取り外し可能に装着されている。実装ヘッド３２の下面には、１以上のノズル３３が取り外し可能に装着されている。ノズル３３は、負圧を利用して部品を採取する。なお、部品を採取する採取部材は、ノズル３３のほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。

送電部３４は、ローダ１８が接近したとき、例えば、ローダ１８がＹ軸方向において対向したときに、ローダ１８の受電部５７に非接触で電力を送電可能に構成されている。この送電部３４は、送電コイルなどを有する送電部を備えると共に、図示しない電源から電力が供給される。

実装装置１５は、更に、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０、送電部３４などを収容する筐体３６の前面における供給部２７の上側の開口部を開放および閉鎖する扉部３６ａを有する。作業者は、この扉部３６ａを開放して筐体３６内の作業を行なうことができる。扉部３６ａには、扉部３６ａの開閉を検知する開閉センサが取り付けられており、実装装置１５は、扉部３６ａの開閉を検知することができる。

保管装置１６は、図１に示すように、各実装装置１５で用いられるフィーダ１７を保管する保管場所である。保管装置１６は、印刷検査装置１２と複数の実装装置１５のうち基板Ｓの搬送方向の最も上流側の実装装置１５ａとの間の搬送装置の下部に設けられている。保管装置１６は、保管用装着ユニット４０と、送電部４２とを備える。保管用装着ユニット４０は、実装用装着ユニット２８ａおよびバッファ用装着ユニット２８ｂと同様に、Ｘ方向にみてＬ字状に形成されており、所定間隔でＸ方向に配列された複数の装着部４１を有する。各装着部４１は、上述の装着部２９と同様にスロットと接続部とを有し、フィーダ１７を装着可能となっている。送電部４２は、実装装置１５の送電部３４と同様に、ローダ１８が接近したとき、例えば、ローダ１８がＹ軸方向において対向したときに、ローダ１８の受電部５７に非接触で電力を送電可能に構成されている。

ローダ１８は、保管装置１６の前面および各実装装置１５の前面に基板Ｓの搬送方向（Ｘ軸方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１８ａに沿って移動し、保管装置１６および各実装装置１５のフィーダ１７を自動で装着や回収する移動作業装置である。このローダ１８は、移動制御部５０と、記憶部５３と、収容部５４と、交換部５５と、移動部５６と、受電部５７と、通信部５８とを備える。移動制御部５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この移動制御部５０は、交換部５５や移動部５６に制御信号を出力すると共に交換部５５や移動部５６からの信号を入力する。移動部５６からの信号には、ローダ１８の現在位置を検出するエンコーダからの信号が含まれる。記憶部５３は、例えばＨＤＤやＳＳＤなどであり、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。記憶部５３には、指示リスト情報５３ａなどが記憶されている。指示リスト情報５３ａは、管理装置１９の記憶部８３に記憶された指示リスト情報８６と同一の情報であり、管理装置１９が作成し、管理装置１９から送信されて記憶部８３に記憶される。指示リスト情報８６の詳細については後述する。

収容部５４は、フィーダ１７を収容する収容空間を有する。この収容部５４は、例えば、４つのフィーダ１７を収容可能に構成されている。交換部５５は、フィーダ１７を出し入れすると共に上下段に移動させる機構である（図２参照）。交換部５５は、フィーダ１７をクランプするクランプ部と、クランプ部をＹ軸方向（前後方向）に移動させるＹ軸スライダと、クランプ部をＺ軸方向（上下方向）に移動させるＺ軸スライダとを有する。交換部５５は、各実装装置１５の実装用装着ユニット２８ａおよびバッファ用装着ユニット２８ｂや保管装置１６の保管用装着ユニット４０でのフィーダ１７の装着および回収とを実行する。移動部５６は、Ｘ軸レール１８ａに沿ってローダ１８をＸ軸方向（左右方向）へ移動させる機構である。受電部５７は、保管装置１６および各実装装置１５のうち現在最接近している装置、例えば、Ｙ軸方向において対向している装置の送電部から非接触で電力を受電可能に構成されている。この受電部５７は、受電コイルなどを有する受電部を備えると共に、交換部５５や移動部５６などに電力を供給する。通信部５８は、管理ＰＣ１４や実装装置１５などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。このローダ１８は、現在位置や実行した作業内容を管理装置１９に送信する。

管理装置１９は、実装システム１０の各装置の情報の管理などを行なう装置である。管理装置１９は、図１に示すように、管理制御部８０と、記憶部８３と、通信部８７と、表示部８８と、入力装置８９とを備える。管理制御部８０は、ＣＰＵ８１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部８３は、例えばＨＤＤやＳＳＤなどであり、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。通信部８７は、各実装装置１５やローダ１８などの外部機器と情報のやりとりを行なうインタフェースである。表示部８８は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置８９は、作業者が各種指令を入力するキーボードおよびマウス等を有する。

記憶部８３には、図１に示すように、実装条件情報８４や、配置状態情報８５、指示リスト情報８６などが記憶されている。実装条件情報８４は、実装条件情報２４と同一のデータである。配置状態情報８５は、図３に示すように、保管装置１６および各実装装置１５の各装着ユニットの各装着部４１および各装着部２９に装着されているフィーダ１７の種別および使用状態を含む情報である。フィーダ１７の使用状態には、部品名や部品残数などが含まれる。配置状態情報８５には、装置名、装着ユニット名、装着部番号、装着部２９に装着されたフィーダ１７の識別情報（ＩＤ）、フィーダ１７の保持部品名、その部品の部品残数などの情報が含まれている。装置名は、保管装置１６および各実装装置１５のうちの何れの装置であるかの情報である。装着ユニット名は、実装用装着ユニット２８ａ、バッファ用装着ユニット２８ｂ、保管用装着ユニット４０のうちの何れの装着ユニットであるかの情報である。装着部番号は、装着部４１または装着部２９の位置を示す情報である。図３中、配置状態情報８５および指示リスト情報８６について、実装装置の後ろの数字は、生産ラインの上流側から何番目の実装装置であるかを示す。例えば、図３の配置状態情報８５では、実装装置１５ａ（図３では、実装装置１）の実装用装着ユニット２８ａの装着部番号♯１にフィーダＡが装着されている。配置状態情報８５は、保管装置１６や各実装装置１５でローダ１８や作業者によりフィーダ１７の装着や回収が行われると、現状の内容に適宜更新される。

指示リスト情報８６は、図３に示すように、ローダ１８が保管装置１６や各実装装置１５でフィーダ１７の着脱処理を実行する際に用いられる情報である。指示リスト情報８６には、作業対象の装置名、装着ユニット名、装着部番号、作業内容、フィーダ１７の識別情報（ＩＤ）、フィーダ１７の保持部品名、その部品の部品残数などの情報が含まれている。指示リスト情報８６における作業内容以外の情報は、配置状態情報８５の対応する名称の情報と同様の情報である。作業内容は、フィーダ１７の装着または回収の情報である。なお、図３では、説明の容易のために、各フィーダ１７の移動の様子を矢印で図示した。例えば、図３の指示リスト情報８６の作業番号１～４では、ローダ１８が、保管装置１６の保管用装着ユニット４０の装着部番号♯２，♯５，♯１３，♯１９の装着部４１から該当するフィーダＩＤのフィーダ１７を回収する作業が規定されている。作業番号５，６では、ローダ１８が、作業番号１，２で回収したフィーダ１７を実装装置１５ａのバッファ用装着ユニット２８ｂの装着部番号♯４，♯５の装着部２９に装着する作業が規定されている。作業番号９，１０では、ローダ１８が、作業番号３，４で回収したフィーダ１７を実装装置１５ｃの実装用装着ユニット２８ａの装着部番号♯１，♯２の装着部２９に装着する作業が規定されている。

こうして構成された実施形態の実装システム１０では、実装装置１５は、以下のように部品Ｐを基板Ｓに実装する。実装制御部２０のＣＰＵ２１は、実装処理を開始すると、実装条件情報２４を読み出し、基板Ｓを基板処理部２６に搬入、固定させる。続いて、ＣＰＵ２１は、実装条件情報２４に基づいて、供給部２７の装着部２９に装着されたフィーダ１７から部品Ｐを実装ヘッド３２に採取させて基板Ｓに配置させる。基板Ｓに対する部品Ｐの配置が終了すると、ＣＰＵ２１は、基板Ｓを基板処理部２６に排出させて、次の基板Ｓを基板処理部２６に搬入させる。ＣＰＵ２１は、この実装処理の実行中に、各フィーダ１７の部品使用数を管理し、部品残数が所定値以下になると、その情報を管理装置１９に送信する。管理装置１９は、部品残数が所定値以下のフィーダ１７、即ち、部品切れが近いフィーダ１７の交換作業を指示リスト情報８６に加える処理などを行なう。管理装置１９は、指示リスト情報８６に基づいて、フィーダ１７の交換作業をローダ１８に実行させる。ローダ１８は、Ｘ軸レール１８ａに沿って保管装置１６および各実装装置１５の間を移動し、エンコーダを用いて得られる現在位置を管理装置１９に送信しつつ、作業対象の保管装置１６または実装装置１５でフィーダ１７の交換作業を実行する。

次に、こうして構成された実施形態の実装システム１０の動作、特に、指示リスト情報８６を作成する際の動作について説明する。図４は、管理装置１９の管理制御部８０のＣＰＵ８１により実行される指示リスト情報作成ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理装置１９の記憶部８３に記憶されており、例えば、保管装置１６や各実装装置１５のローダ１８に対する作業許否状態が変化したときなどに実行される。作業許否状態の詳細については後述するが、作業許否状態には、ローダ１８の移動に対する移動許否状態と、ローダ１８によるフィーダ１７の着脱処理に対する着脱許否状態とが含まれる。なお、本ルーチンと並行して、部品残数が所定値以下のフィーダ１７の交換作業が指示リスト情報８６に追加されたり、指示リスト情報８６の作業がローダ１８や作業者により行なわれたときにその作業が指示リスト情報８６から削除されたりする。

図４の指示リスト情報作成ルーチンが実行されると、ＣＰＵ８１は、最初に、保管装置１６および各実装装置１５の、ローダ１８の移動に対する移動許否状態を取得する（Ｓ１００）。保管装置１６の移動許否状態については、ＣＰＵ８１が本ルーチンと並行して判定したものを取得し、各実装装置１５の移動許否状態については、各実装制御部２０のＣＰＵ２１が判定して管理装置１９に送信したものを取得する。

ＣＰＵ８１は、ローダ１８による保管装置１６の前面のＸ軸方向に沿った移動を許容するときには、保管装置１６は移動許容状態であると判定し、ローダ１８のこうした移動を禁止するときには、保管装置１６は移動禁止状態であると判定する。ローダ１８のこうした移動を禁止するときとしては、送電部４２からローダ１８の受電部５７に電力を送電できないときや、保管装置１６の電源がオフのときなどが挙げられる。

ＣＰＵ２１は、それぞれ、ローダ１８による実装装置１５の前面のＸ軸方向に沿った移動を許容するときには、実装装置１５は移動許容状態であると判定し、ローダ１８のこうした移動を禁止するときには、実装装置１５は移動禁止状態であると判定する。ローダ１８のこうした移動を禁止するときとしては、送電部３４からローダ１８の受電部５７に電力を送電できないときや、扉部３６ａの開放を開閉センサにより検知しているとき、実装装置１５の電源がオフのときなどが挙げられる。なお、実装装置１５の電源がオフのときには、実装装置１５から管理装置１９に移動許否状態を送信することができない。したがって、ＣＰＵ８１は、移動許否状態を取得できなかった実装装置１５については、移動禁止状態であるとみなすものとした。

続いて、ＣＰＵ８１は、保管装置１６および各実装装置１５の全てが移動許容状態であるか否かを判定し（Ｓ１１０）、保管装置１６および各実装装置１５の全てが移動許容状態であると判定したときには、保管装置１６および各実装装置１５の全てをローダ１８の移動可能範囲に設定する（Ｓ１２０）。

ＣＰＵ８１は、Ｓ１１０で保管装置１６および各実装装置１５のうちの一部が移動禁止状態であると判定したときには、ローダ１８の現在位置と移動禁止状態の装置の位置とに基づいてローダ１８の移動可能範囲を設定する（Ｓ１３０）。図５Ａおよび図５Ｂは、保管装置１６および各実装装置１５のうちの一部が移動禁止状態である場合のローダ１８の移動可能範囲の一例を示す説明図である。図５Ａは、実装装置１５ｄが移動禁止状態の場合を示し、図５Ｂは、実装装置１５ａが移動禁止状態の場合を示す。ＣＰＵ８１は、図５Ａの場合、保管装置１６および実装装置１５ａ～１５ｃをローダ１８の移動可能範囲に設定する。また、ＣＰＵ８１は、図５Ｂの場合、実装装置１５ｂ～１５ｅをローダ１８の移動可能範囲に設定する。その後に、図５Ａや図５Ｂの状態から保管装置１６および各実装装置１５の全てが移動許容状態になると、ＣＰＵ８１は、保管装置１６および各実装装置１５の全てをローダ１８の移動可能範囲に設定する（Ｓ１２０）。

続いて、ＣＰＵ８１は、保管装置１６および各実装装置１５のうちローダ１８の移動可能範囲内の各装置の各装着部の、ローダ１８によるフィーダ１７の着脱処理に対する着脱許否状態を取得する（Ｓ１４０）。保管装置１６の各装着部４１の着脱許否状態については、ＣＰＵ８１が本ルーチンと並行して得たものを取得し、各実装装置１５の各装着部２９の着脱許否状態については、各実装制御部２０のＣＰＵ２１が得て管理装置１９に送信したものを取得する。

ＣＰＵ８１は、保管用装着ユニット４０の各装着部４１のうち、ローダ１８によりフィーダ１７を着脱できない装着部を着脱禁止状態の装着部として得ると共に、それ以外の装着部を着脱許容状態の装着部として得る。例えば、ＣＰＵ８１は、保管用装着ユニット４０が取り外されている場合に、保管用装着ユニット４０の全ての装着部４１を着脱禁止状態の装着部として得る。また、ＣＰＵ８１は、一部の装着部４１に不具合、例えばフィーダ１７を着脱しにくくなる不具合などが生じている場合に、不具合が生じている装着部４１を着脱禁止状態の装着部として得る。さらに、ＣＰＵ８１は、作業者が管理装置１９の入力装置８９を操作して一部の装着部４１を指定した場合に、作業者が指定した装着部４１を着脱禁止状態の装着部として得る。

ＣＰＵ２１は、それぞれ、実装用装着ユニット２８ａおよびバッファ用装着ユニット２８ｂの各装着部２９のうち、ローダ１８によりフィーダ１７を着脱できない装着部を着脱禁止状態の装着部として得ると共に、それ以外の装着部を着脱許容状態の装着部として得る。例えば、ＣＰＵ２１は、実装用装着ユニット２８ａやバッファ用装着ユニット２８ｂが取り外されている場合に、取り外されている装着ユニットの全ての装着部２９を着脱禁止状態の装着部として得る。また、ＣＰＵ２１は、一部の装着部２９に不具合、例えばフィーダ１７を着脱しにくくなる不具合などが生じている場合に、不具合が生じている装着部２９を着脱禁止状態の装着部として得る。さらに、ＣＰＵ２１は、作業者が実装装置１５の操作部を操作して一部の装着部２９を指定した場合に、作業者が指定した装着部２９を着脱禁止状態の装着部として得る。

続いて、ＣＰＵ８１は、保管装置１６および各実装装置１５のうちローダ１８の移動可能範囲内の各装置の全ての装着部が着脱許容状態であるか否かを判定する（Ｓ１５０）。ＣＰＵ８１は、ローダ１８の移動可能範囲内の各装置の全ての装着部が着脱許容状態であると判定したときには、ローダ１８の移動可能範囲内の各装置の全ての装着部を対象として指示リスト情報８６を作成して（Ｓ１６０）、本ルーチンを終了する。ＣＰＵ８１は、指示リスト情報８６を作成すると、作成した指示リスト情報８６を記憶部８３に記憶させると共にローダ１８に送信する。ローダ１８の移動制御部５０のＣＰＵ５１は、指示リスト情報８６を受信すると、指示リスト情報５３ａとして記憶部５３に記憶させると共に指示リスト情報５３ａを用いて交換部５５や移動部５６を制御する。このようにして、ローダ１８は、指示リスト情報５３ａに従ってフィーダ１７の着脱処理を実行する。

ＣＰＵ８１は、Ｓ１５０でローダ１８の移動可能範囲内の各装置の一部の装着部が着脱禁止状態であると判定したときには、ローダ１８の移動可能範囲内で、着脱禁止状態の装着部以外の装着部、即ち、着脱許容状態の装着部だけを対象として指示リスト情報８６を作成して（Ｓ１７０）、本ルーチンを終了する。

ＣＰＵ８１は、Ｓ１２０またはＳ１３０でローダ１８の移動可能範囲を設定し、Ｓ１６０またはＳ１７０で指示リスト情報８６を作成することにより、各装置の移動許否状態と各装着部の着脱許否状態とに応じた指示リスト情報８６を作成することができる。例えば、ＣＰＵ８１は、ローダ１８の移動可能範囲が制限されると、移動可能範囲外の装置を含まないように指示リスト情報８６を作成し、その後に移動可能範囲の制限が解除されると、移動可能範囲内に戻った装置を含めて指示リスト情報８６を作成することができる。また、ＣＰＵ８１は、ローダ１８の移動可能範囲内で、一部の装着部が着脱禁止状態になると、その装着部を含まないように指示リスト情報８６を作成し、その後にその装着部が着脱許容状態に戻ると、その装着部を含めて指示リスト情報８６を作成することができる。

図６は、ローダ１８の移動可能範囲が制限された場合の指示リスト情報８６の作成の様子の一例を示す説明図である。図６では、ＣＰＵ８１が上側の指示リスト情報８６（図３と同一）を作成した後に、実装装置１５ｄが移動禁止状態になり、ローダ１８の移動可能範囲が保管装置１６および各実装装置１５ａ～１５ｃに制限された（図５Ａ参照）場合の様子を図示した。この場合、ローダ１８が実装装置１５ｄ，１５ｅに移動できないため、ＣＰＵ８１は、作業番号７，８の作業を削除すると共にこれらに関連する作業番号１１，１２の作業（図３の矢印参照）を削除し、図６の下側の指示リスト情報８６を作成する。ローダ１８の移動可能範囲外の装着部に対するフィーダ１７の着脱指示が指示リスト情報８６に含まれていると、ローダ１８が指示リスト情報８６に従って動作することができずに停止してしまう場合がある。これに対して、実施形態では、ＣＰＵ８１は、ローダ１８の移動可能範囲外の装着部に対するフィーダ１７の着脱指示を指示リスト情報８６に含めないから、ローダ１８の停止を抑制することができる。

図７は、ローダ１８の移動可能範囲内の一部の装着部が着脱禁止状態になった場合の指示リスト情報８６の作成の様子の一例を示す説明図である。図７では、ＣＰＵ８１が上側の指示リスト情報８６（図３と同一）を作成した後に、保管装置１６の装着部番号♯１３の装着部４１が着脱禁止状態になり、ローダ１８が作業番号３の作業を実行できなくなった場合の様子を図示した。この場合、ＣＰＵ８１は、作業番号３の作業を削除すると共にこれに関連する作業番号９の作業（図３の矢印参照）を削除し、図７の下側の指示リスト情報８６を作成する。着脱禁止状態の装着部に対するフィーダ１７の着脱指示が指示リスト情報８６に含まれていると、ローダ１８が指示リスト情報８６に従って動作することができずに停止してしまう場合がある。これに対して、実施形態では、ＣＰＵ８１は、着脱禁止状態の装着部に対するフィーダ１７の着脱指示を指示リスト情報８６に含めないから、ローダ１８の停止を抑制することができる。

ここで、ＣＰＵ８１は、図６や図７の下側の指示リスト情報を作成する際に、作業番号をそのままでもよいし、振り直してもよい。また、実施形態では、ＣＰＵ８１は、この際に削除した作業を記憶部８３に残しておくものとした。これにより、ＣＰＵ８１は、図６の下側の指示リスト情報８６の作成後にローダ１８の移動可能範囲の制限が解除されたときや、図７の下側の指示リスト情報の作成後に着脱禁止状態の装着部４１が着脱許容状態に戻ったときに、削除した作業を指示リスト情報８６に戻すことができる。即ち、ＣＰＵ８１は、削除した作業を含めて指示リスト情報８６を作成することができる。この場合、ＣＰＵ８１は、削除した作業を、元の順番に戻すことが可能であれば元の順番に戻してもよいし、図６や図７の下側の指示リスト情報８６の最後の作業の後に追加してもよい。なお、ＣＰＵ８１は、削除した作業を記憶部８３から一旦削除するものとしてもよい。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の各実装装置１５および保管装置１６が「実装関連装置」に相当し、ローダ１８が「移動作業装置」に相当し、管理装置１９が「管理装置」に相当する。また、管理制御部８０が「管理制御部」に相当する。

以上説明した実施例の実装システム１０に用いられる管理装置１９では、管理装置１９の管理制御部８０は、保管装置１６および各実装装置１５の移動許否状態に応じてローダ１８の移動可能範囲を設定し、ローダ１８の移動可能範囲内で、着脱禁止状態の装着部以外の装着部、即ち、着脱許容状態の装着部だけを対象として指示リスト情報８６を作成する。これにより、ローダ１８の停止を抑制することができる。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

上述した実施形態では、管理装置１９は、保管装置１６および各実装装置１５の移動許否状態に応じてローダ１８の移動可能範囲を設定し、ローダ１８の移動可能範囲内で、着脱禁止状態の装着部以外の装着部を対象として指示リスト情報８６を作成するものとした。しかし、管理装置１９は、保管装置１６および各実装装置１５の移動許否状態に応じてローダ１８の移動可能範囲を設定し、各装着部の着脱拒否状態を考慮せずに、ローダ１８の移動可能範囲内の全ての装着部を対象として指示リスト情報８６を作成するものとしてもよい。この場合、ローダ１８が移動可能範囲外に移動しようとして停止するのを抑制することができる。また、管理装置１９は、保管装置１６および各実装装置１５の移動許否状態を考慮せずに、保管装置１６および各実装装置１５の全ての装着部のうち着脱禁止状態の装着部以外の装着部を対象として指示リスト情報８６を作成するものとしてもよい。この場合、ローダ１８が着脱禁止状態の装着部に対してフィーダ１７を着脱しようとして停止するのを抑制することができる。

上述した実施形態では、管理装置１９が、指示リスト情報８６を作成するものとしたが、これに限定されず、各実装装置１５や、ローダ１８、統括装置９０などが指示リスト情報８６を作成する管理装置として動作するものとしてもよい。

上述した実施形態では、管理装置１９は、ローダ１８に指示リスト情報８６を送信するものとしたが、ローダ１８に着脱処理を実行させることができれば、これに限定されず、例えば、指示リスト情報８６に含まれる作業指令をローダ１８に出力し、ローダ１８に着脱処理を実行させるものとしてもよい。

上述した実装形態では、各実装装置１５は、供給部２７が実装用装着ユニット２８ａおよびバッファ用装着ユニット２８ｂを備えるものとしたが、バッファ用装着ユニット２８ｂを備えないものとしてもよい。

上述した実施形態では、実装システム１０は、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、搬送装置と、各実装装置１５と、保管装置１６と、ローダ１８と、管理装置１９とを備えるものとしたが、本開示を実現可能な範囲において、これらのうちの一部を備えないものとしてもよいし、これらのうちの一部または全部に加えて、例えば、フィーダ１７以外の部材を保管する部材保管装置や、基板Ｓや基材の部品の実装状態を検査する実装検査装置、リフロー処理を行なうリフロー装置などを備えるものとしてもよい。

上述した実施形態では、ローダ１８は、保管装置１６および各実装装置１５の間で移動して保管装置１６や各実装装置１５の装着部４１，２９にフィーダ１７を自動着脱するものとしたが、これに限定されず、印刷装置１１や印刷検査装置１２、各実装装置１５、保管装置１６、部材保管装置、実装検査装置、リフロー装置などのうちの少なくとも一部の間で移動して装着部に部材を自動着脱するものであればよい。部材としては、例えば、実装ヘッド３２やノズル３３などが挙げられる。

上述した実施形態では、本開示を実装システム１０の形態に適用して説明したが、本開示を管理装置１９の形態としてもよいし、管理方法の形態としてもよい。

ここで、本開示の管理装置、実装システム、管理方法は、以下のように構成としてもよい。例えば、本開示の管理装置において、前記管理制御部は、作業者が前記部材の着脱禁止を指定した前記装着部に関する情報を含む前記禁止情報および／または前記実装関連装置の前記装着部の状態に基づく情報を含む前記禁止情報を前記実装関連装置から取得すると、前記禁止情報に基づいて、前記部材を着脱できない前記装着部以外の前記装着部に対する前記部材の着脱指示を登録した前記指示リストを作成するものとしてもよい。こうすれば、作業者による部材の着脱禁止の指定や、実装関連装置の装着部の状態に基づいて、移動作業装置の意図しない停止を抑制することができる。ここで、実装関連装置の装着部の状態に基づく情報としては、装着部を有する装着ユニットが取り外されている情報や、装着部に不具合が生じた情報などが挙げられる。

本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記移動作業装置の移動が制限されたことにより前記部材を着脱できない前記装着部に関する情報を含む前記禁止情報を前記実装関連装置から取得すると、前記移動作業装置が移動可能な範囲内の前記実装関連装置の前記装着部に対する前記部材の着脱指示を登録した前記指示リストを作成するものとしてもよい。こうすれば、移動作業装置の移動が制限されているときに、移動作業装置の意図しない停止を抑制することができる。ここで、移動作業装置の移動が制限される場合としては、実装関連装置の扉が開かれている場合や、移動作業装置が各実装関連装置から電力の供給を受けて動作するものにおいて何れかの実装関連装置から移動作業装置に電力を供給できない場合などが挙げられる。

本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記禁止情報に含まれる前記装着部に対して前記部材を着脱可能になった情報を前記実装関連装置から取得すると、前記部材を着脱可能になった前記装着部に対する着脱指示を含む前記指示リストを作成するものとしてもよい。こうすれば、部材を着脱可能になった装着部に対する部材の着脱処理を移動作業装置に実行することができる。

本開示の管理装置において、前記実装関連装置は、前記部品を実装処理する実装装置を含み、前記部材は、前記部品を供給するフィーダであるものとしてもよい。こうすれば、実装装置の装着部に対するフィーダの着脱を移動作業装置に実行させるものにおいて、移動作業装置の意図しない停止を抑制することができる。

本開示の実装システムは、部品の実装に関連する部材が１以上の装着部に装着される複数の実装関連装置と、前記複数の実装関連装置の間で移動して前記装着部に前記部材を自動着脱する移動作業装置と、上述の何れかの態様の管理装置と、を備えることを要旨とする。本開示の実装システムでは、上述の管理装置と同様に、移動作業装置の意図しない停止を抑制することができる。

本開示の管理方法は、
部品の実装に関連する部材が１以上の装着部に装着される複数の実装関連装置と、前記複数の実装関連装置の間で移動して前記装着部に前記部材を自動着脱する移動作業装置と、を備える実装システムに用いられる管理方法であって、
前記実装関連装置から、前記移動作業装置により前記部材を着脱できない前記装着部に関する情報を含む禁止情報を取得すると、前記禁止情報に基づいて、前記部材を着脱できない前記装着部以外の前記装着部に対する前記部材の着脱指示を登録した指示リストを作成し、前記指示リストに基づいて前記部材の着脱処理を前記移動作業装置に実行させるステップ、
を含むことを要旨とする。

本開示の管理方法では、実装関連装置から、移動作業装置により部材を着脱できない装着部に関する情報を含む禁止情報を取得すると、禁止情報に基づいて、部材を着脱できない装着部以外の装着部に対する着脱指示を登録した指示リストを作成し、指示リストに基づいて部材の着脱処理を移動作業装置に実行させる。したがって、部材を着脱できない装着部に対する着脱指示が指示リストに含まれないから、移動作業装置の意図しない停止を抑制することができる。ここで、実装関連装置としては、例えば、処理対象物に粘性流体を印刷する印刷装置、印刷状態などを検査する印刷検査装置、部品を実装処理する実装装置、実装状態などを検査する実装検査装置、他の実装関連装置で用いられる部材を保管する保管装置、処理対象物の搬送装置、リフロー処理を行なうリフロー装置などが挙げられる。処理対象物としては、基板や３次元構造の基材などが挙げられる。なお、本開示の管理方法において、上述の管理装置の種々の態様を採用してもよいし、上述の管理装置の各機能を実現するステップを追加してもよい。

本開示は、部品を採取し実装する装置の技術分野に利用可能である。

１０ 実装システム、１１ 印刷装置、１２ 印刷検査装置、１５ 実装装置、１６ 保管装置、１７ フィーダ、１８ ローダ、１８ａ Ｘ軸レール、１９ 管理装置、２０ 実装制御部、２１ ＣＰＵ、２３ 記憶部、２４ 実装条件情報、２５ 配置状態情報、２６ 基板処理部、２７ 供給部、２８ａ 実装用装着ユニット、２８ｂ バッファ用装着ユニット、２９ 装着部、２９ａ スロット、２９ｂ 接続部、３０ 実装部、３１ ヘッド移動部、３２ 実装ヘッド、３３ ノズル、３４ 送電部、３５ 通信部、３６ 筐体、３６ａ 扉部、４０ 保管用装着ユニット、４１ 装着部、４２ 送電部、５０ 移動制御部、５１ ＣＰＵ、５３ 記憶部、５３ａ 指示リスト情報、５４ 収容部、５５ 交換部、５６ 移動部、５７ 受電部、５８ 通信部、８０ 管理制御部、８１ ＣＰＵ、８３ 記憶部、８４ 実装条件情報、８５ 配置状態情報、８６ 指示リスト情報、８７ 通信部、８８ 表示部、８９ 入力装置、９０ 統括装置。

Claims (7)

1. 部品の実装に関連する部材が１以上の装着部に装着される複数の実装関連装置と、前記複数の実装関連装置の間で移動して前記装着部に前記部材を自動着脱する移動作業装置と、を備える実装システムに用いられる管理装置であって、
   前記実装関連装置から、前記移動作業装置により前記部材を着脱できない前記装着部に関する情報を含む禁止情報を取得すると、前記禁止情報に基づいて、前記部材を着脱できない前記装着部以外の前記装着部に対する前記部材の着脱指示を登録した指示リストを作成し、前記指示リストに基づいて前記部材の着脱処理を前記移動作業装置に実行させる管理制御部、
   を備える管理装置。
2. 請求項１記載の管理装置であって、
   前記管理制御部は、作業者が前記部材の着脱禁止を指定した前記装着部に関する情報を含む前記禁止情報および／または前記実装関連装置の前記装着部の状態に基づく情報を含む前記禁止情報を前記実装関連装置から取得すると、前記禁止情報に基づいて、前記部材を着脱できない前記装着部以外の前記装着部に対する前記部材の着脱指示を登録した前記指示リストを作成する、
   管理装置。
3. 請求項１または２記載の管理装置であって、
   前記管理制御部は、前記移動作業装置の移動が制限されたことにより前記部材を着脱できない前記装着部に関する情報を含む前記禁止情報を前記実装関連装置から取得すると、前記移動作業装置が移動可能な範囲内の前記実装関連装置の前記装着部に対する前記部材の着脱指示を登録した前記指示リストを作成する、
   管理装置。
4. 請求項１ないし３のうちの何れか１つの請求項に記載の管理装置であって、
   前記管理制御部は、前記禁止情報に含まれる前記装着部に対して前記部材を着脱可能になった情報を前記実装関連装置から取得すると、前記部材を着脱可能になった前記装着部に対する着脱指示を含む前記指示リストを作成する、
   管理装置。
5. 請求項１ないし４のうちの何れか１つの請求項に記載の管理装置であって、
   前記実装関連装置は、前記部品を実装処理する実装装置を含み、
   前記部材は、前記部品を供給するフィーダである、
   管理装置。
6. 部品の実装に関連する部材が１以上の装着部に装着される複数の実装関連装置と、
   前記複数の実装関連装置の間で移動して前記装着部に前記部材を自動着脱する移動作業装置と、
   請求項１ないし５のうちの何れか１つの請求項に記載の管理装置と、
   を備える実装システム。
7. 部品の実装に関連する部材が１以上の装着部に装着される複数の実装関連装置と、前記複数の実装関連装置の間で移動して前記装着部に前記部材を自動着脱する移動作業装置と、を備える実装システムに用いられる管理方法であって、
   前記実装関連装置から、前記移動作業装置により前記部材を着脱できない前記装着部に関する情報を含む禁止情報を取得すると、前記禁止情報に基づいて、前記部材を着脱できない前記装着部以外の前記装着部に対する前記部材の着脱指示を登録した指示リストを作成し、前記指示リストに基づいて前記部材の着脱処理を前記移動作業装置に実行させるステップ、
   を含む管理方法。

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