CN110431928A - 安装系统及显示控制装置 - Google Patents

安装系统及显示控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110431928A
CN110431928A CN201780088582.5A CN201780088582A CN110431928A CN 110431928 A CN110431928 A CN 110431928A CN 201780088582 A CN201780088582 A CN 201780088582A CN 110431928 A CN110431928 A CN 110431928A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
movement
feedway
control unit
display
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780088582.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110431928B (zh
Inventor
野泽瑞穗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fuji Corp
Original Assignee
Fuji Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Corp filed Critical Fuji Corp
Publication of CN110431928A publication Critical patent/CN110431928A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110431928B publication Critical patent/CN110431928B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G06F3/1423—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units controlling a plurality of local displays, e.g. CRT and flat panel display
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B5/00—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/085—Production planning, e.g. of allocation of products to machines, of mounting sequences at machine or facility level
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/086—Supply management, e.g. supply of components or of substrates
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31275—Vehicle to convey workpieces is manually operable

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

本公开的安装系统具备：安装生产线，具有沿预定的排列方向并排的、向基板安装元件的多台安装机；供给装置，通过在所述排列方向上移动来搬运在所述安装机中使用的部件，并向所述安装机供给部件；及显示部，配设于各个所述安装机，根据所述供给装置的移动来改变显示方式。

Description

安装系统及显示控制装置
技术领域
本公开涉及安装系统及显示控制装置。
背景技术
以往，作为安装系统，已知有具备并排多台并将元件向基板安装的安装机而成的安装生产线的安装系统(例如，专利文献1)。另外，在这样的并排多台装置而成的生产线中，已知使用无人搬运车(AGV、Automatic Guided vehicle)(例如，专利文献2)。在专利文献2所记载的生产线中，记载有AGV将工件搬入到生产线的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-150137号公报
专利文献2：日本特开2007-293588号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，在具有供给在这样的生产线中使用的部件的无人搬运车等供给装置的系统中，存在有当在供给装置的周围、移动路线上存在障碍物(包括作业者在内)时障碍物阻碍供给装置的动作的情况。并且，供给装置的动作被阻碍的结果是，存在有直到供给装置的动作完成为止生产线停止等生产线的运转率降低的情况。
本公开就是为了解决上述课题而作成的，其主要目的在于抑制供给装置的动作被障碍物阻碍这一情况。
用于解决课题的技术方案
本公开为了实现上述主要目的而采取了以下手段。
本公开的第一安装系统具备：安装生产线，具有沿预定的排列方向并排的、向基板安装元件的多台安装机；供给装置，通过在所述排列方向上移动来搬运在所述安装机中使用的部件，并向所述安装机供给部件；显示部，配设于各个所述安装机，根据所述供给装置的移动来改变显示方式。
在该第一安装系统中，根据供给装置的移动来改变配设于各个安装机的显示部的显示方式。因此，作业者基于显示部的显示方式，易于判断是否存在有物体(包括作业者在内)成为阻碍供给装置的动作的障碍物的可能性。由此，该安装系统能够根据需要催促作业者进行使物体移动、或者不使物体靠近供给装置等的恰当的处置。因而，该安装系统能够抑制供给装置的动作被障碍物阻碍这一情况。
本公开的第二安装系统具备：安装生产线，具有多台将元件向基板安装的安装机；供给装置，搬运在所述安装生产线中使用的部件；一个以上的显示部，向作业者显示信息；及显示控制部，取得与所述供给装置的动作相关的动作相关信息，基于所取得的所述动作相关信息来控制至少一个所述显示部，将与所述供给装置的动作相关的动作信息向所述作业者报告。
在该第二安装系统中，显示控制部使用显示部向作业者报告与供给装置的动作相关的动作信息。因此，作业者基于报告的动作信息，易于判断是否存在有物体(包括作业者在内)成为阻碍供给装置的动作的障碍物的可能性。由此，该安装系统能够根据需要催促作业者进行使物体移动、或者不使物体靠近供给装置等的恰当的处置。因而，该安装系统能够抑制供给装置的动作被障碍物阻碍这一情况。
本公开的显示控制装置在安装系统中使用，该安装系统具备：安装生产线，具有多台向基板安装元件的安装机；供给装置，搬运在所述安装生产线中使用的部件；及一个以上的显示部，向作业者显示信息，所述显示控制装置具备显示控制部，该显示控制部取得与所述供给装置的动作相关的动作相关信息，基于所取得的所述动作相关信息来控制至少一个所述显示部，将与所述供给装置的动作相关的动作信息向所述作业者报告。
在该显示控制装置中，显示控制部使用显示部向作业者报告与供给装置的动作相关的动作信息。因此，作业者基于报告的动作信息，易于判断是否存在有物体(包括作业者在内)成为阻碍供给装置的动作的障碍物的可能性。由此，该安装系统能够根据需要催促作业者进行使物体移动、或者不使物体靠近供给装置等的恰当的处置。因而，该安装系统能够抑制供给装置的动作被障碍物阻碍这一情况。
附图说明
图1是表示安装系统10的结构的概略的结构图。
图2是与安装系统10的控制相关的结构图。
图3是显示控制处理的流程图。
图4是表示发光部40及显示器56的显示方式的一例的说明图。
图5是变形例的显示控制处理的流程图。
图6是表示具备变形例的移动机器人50的安装系统10的概略的结构图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本公开的安装系统的实施方式。图1是表示安装系统10的结构的概略的结构图，图2是与安装系统10的控制相关的结构图。图1的左右方向是X方向，前后方向是Y方向，上下方向是Z方向。
如图1所示，安装系统10具备安装生产线11，该安装生产线11具有包括安装机20在内的多个装置。安装生产线11具备：多台(在本实施方式中5台)安装机20，将由供料器30供给的元件向基板安装；供料器保管库60，能够保管多个供料器30；及管理装置80，管理安装系统10整体。在安装生产线11中，管理装置80、供料器保管库60及多个安装机20依次沿预定的排列方向(在此为X方向、即左右方向)并排。排列方向与安装生产线11中的基板的搬运方向(X方向)平行。X方向(左右方向)中的、左侧为搬运方向上游侧，右侧为搬运方向下游侧。也将供料器30相对于供料器保管库60及安装机20的补给、回收称作供料器30的搬入搬出。
另外，安装系统10具备在多台安装机20及供料器保管库60各自之间进行供料器30的自动搬出搬入的移动机器人50。移动机器人50是供给装置的一例，能够在多台安装机20的前表面及供料器保管库60的前表面沿与基板的搬运方向(X方向)平行地设置的X轴导轨18移动。
如图2所示，安装机20具备基板搬运装置21、头22、头移动机构23、多个连接器24、机器人检测传感器25、显示器26、发光部42、安装控制部28及存储部29。基板搬运装置21将基板沿X方向搬运。头22具有吸附供料器30所供给的元件的吸嘴。头移动机构23例如具备滑动件和马达，使头22沿XY方向移动。多个连接器24分别能够与供料器30连接，经由连接器而将供料器30的供料器控制部与安装控制部28连接为能够通信。如图1所示，安装机20在前方具有供给区域20A。供给区域20A与多个连接器24对应，具有多个能够供供料器30安装的插槽。被搬入到该供给区域20A的各插槽的供料器30与对应的连接器24连接。机器人检测传感器25是检测移动机器人50的传感器。机器人检测传感器25以安装机20的前方为检测范围，检测在安装机20的前方是否存在有移动机器人50。机器人检测传感器25例如既可以是配设于X轴导轨18的接触式的传感器，也可以是红外线传感器等非接触传感器。显示器26例如是LCD等，向作业者显示各种信息。显示器26被配置为能够从安装机20的前方进行视觉辨认。发光部42是分别具备多个红绿蓝这三色的LED的光源单元，能够发出各种颜色。发光部42配设于安装机20的前表面。安装控制部28具备CPU、ROM、RAM等，控制安装机20整体。存储部29是HDD等非易失性存储器，存储有各种信息。安装控制部28向基板搬运装置21、头22及头移动机构23输出驱动信号、或者向显示器26输出显示信号、或者向发光部42输出发光信号。安装控制部28经由连接器24输入供料器30的各种信息、或者输入来自机器人检测传感器25的检测信号。安装控制部28在与存储部29之间进行信息的输入输出。
供料器30构成为具备以预定间距收容了多个元件的带的带式供料器。对于供料器30，省略了详细的图示，但是具备：带盘，卷绕有带；带进给机构，从带盘抽出并送出带；供料器控制部，进行供料器整体的控制；及存储部。在供料器30中，供料器控制部通过向带进给机构33输出驱动信号而送出带，收容在带中的元件形成为能够被头22的吸嘴吸附的状态。在存储部中存储有供料器30的ID信息、收容的元件种类及元件数量等供料器信息。当供料器30与连接器24或者连接器64连接时，供料器控制部能够经由该连接器24、64而与装配目标的控制部(安装控制部28或者管理控制部88)通信。
移动机器人50是搬运在安装机20中使用的供料器30的装置。移动机器人50具备机器人移动机构51、供料器移载机构52、编码器53、周围监视传感器55、显示器56、机器人控制部58及存储部59。另外，在移动机器人50的壳体内部设有能够收容多个供料器30的机器人移载区域50A。机器人移载区域50A具有多个能够收容供料器30的插槽。机器人移动机构51例如具有驱动用带及驱动该驱动用带的伺服马达等，使移动机器人50沿图1所示的X轴导轨18在X方向上移动。供料器移载机构52是使供料器30沿前后移动的机构，例如，具备夹持供料器30的夹持部、使夹持部沿Y方向移动的Y轴马达及Y轴滑动件等。供料器移载机构52将收容在机器人移载区域50A的供料器30向前方搬运并搬入到安装机20的供给区域20A或者供料器保管库60的保管区域60A。另外，供料器移载机构52将装配于安装机20的供给区域20A或者供料器保管库60的保管区域60A的供料器30向后方搬出，并收容在机器人移载区域50A。编码器53检测基于机器人移动机构51的X方向上的移动位置。周围监视传感器55是监视周围有无障碍物(包括作业者在内)的传感器，以图1所示的监视区域S内为检测(监视)范围。周围监视传感器55具备监视监视区域S中的左侧(图1所示的左侧监视区域Sa内)的左侧监视传感器55a和监视监视区域S中的右侧(图1所示的右侧监视区域Sb内)的右侧监视传感器55b。左侧监视传感器55a、右侧监视传感器55b例如是红外线传感器。如图1所示，当移动机器人50位于安装机20的前方时，监视区域S的范围被设定为包括该安装机20的左右一台的量的安装机20的前方的区域、不包括进一步靠其左右的安装机20的前方的区域的程度的大小。显示器56例如是LCD等，向作业者显示各种信息。显示器56以能够从移动机器人50的前方进行视觉辨认的方式配置于前侧。机器人控制部58具备CPU、ROM、RAM等，控制移动机器人50整体。存储部59是HDD等非易失性存储器，存储有各种信息。机器人控制部58向机器人移动机构51及供料器移载机构52输出驱动信号、或者向显示器56输出显示信号。机器人控制部58输入来自编码器53的检测信号并检测移动机器人50的X方向上的当前位置、或者输入来自周围监视传感器55的检测信号。机器人控制部58在与存储部59之间进行信息的输入输出。
如图1所示，供料器保管库60在壳体的前侧具有保管区域60A。保管区域60A具有多个能够安装供料器30的插槽。保管区域60A被设为与安装机20的供给区域20A的高度(Z方向位置)相同。因此，移动机器人50能够通过与相对于安装机20的供给区域20A装卸供料器30相同的动作，相对于供料器保管库60的保管区域60A装卸供料器30。在保管区域60A，与多个插槽各自对应地配设有与连接器24相同的连接器64。被搬入到保管区域60A的供料器30与连接器64(参照图2)连接。在保管区域60A收容有这之后在安装机20中使用的预定的供料器30、在安装机20中使用后的供料器30这两者。另外，如图2所示，供料器保管库60具备与机器人检测传感器25及发光部42相同的机器人检测传感器65及发光部46。机器人检测传感器65以供料器保管库60的前方为检测范围，检测在供料器保管库60的前方是否存在有移动机器人50。发光部42配设于供料器保管库60的壳体的前表面。在本实施方式中，作业者进行供料器30朝向保管区域60A的供给及来自保管区域60A的使用后的供料器30的回收。但是，也可以取代作业者，例如，由未图示的AGV(无人搬运车)来进行供料器30的供给、回收及搬运。
如图1所示，管理装置80具备键盘、鼠标等输入设备84、LCD等显示器86及发光部48。发光部48是与发光部42及发光部46相同的光源单元，配设于管理装置80的壳体的前表面。将发光部42、发光部46及发光部48通称为发光部40。发光部40的详细内容见后述，通过控制发光方式而对作业者显示信息。另外，如图2所示，管理装置80具备管理控制部88和存储部89。管理控制部88具备CPU、ROM、RAM等，控制管理装置80整体，并且也控制安装系统10整体。存储部89是HDD等非易失性存储器，存储有各种信息。管理控制部88经由输入设备84输入作业者的指示、或者向显示器86输出显示信号、或者向发光部48输出发光信号。管理控制部88经由连接器64通过有线来输入安装于保管区域60A的供料器30的各种信息、或者输入来自机器人检测传感器65的检测信号、或者向发光部46输出发光信号。管理控制部88在与存储部89之间进行信息的输入输出。另外，管理控制部88与安装控制部28连接为能够通过有线来通信，并且与机器人控制部58连接为能够通过无线来通信，且向它们输出各种控制信号。管理控制部88从安装控制部28接收与安装机20的安装状况相关的信息、或者从机器人控制部58接收与移动机器人50的驱动状况相关的信息。
如图2所示，在存储部89存储有装置位置信息89a、生产程序89b、供料器保有信息89c、作业顺序信息89d及监视区域信息89e。装置位置信息89a是能够确定构成安装生产线11的各装置(在此为安装机20、供料器保管库60及管理装置80)的位置的信息。装置位置信息89a例如是将各装置的识别信息与位置信息建立关联所得的信息。位置信息例如既可以是从X方向的上游侧朝向下游侧标记的编号，也可以是X坐标。在本实施方式中，在构成安装生产线11的各装置分别配设有一个发光部40，管理控制部88能够基于该装置位置信息89a，确定多个发光部40各自的位置(在此为X方向上的位置)。即，装置位置信息89a兼作能够确定多个发光部40各自的位置的信息。生产程序89b是决定通过哪个安装机20向哪片基板安装哪种元件、或者制作多少片像这样安装而成的基板等的程序。
供料器保有信息89c是与设置于供给区域20A、机器人移载区域50A及保管区域60A的各区域的供料器30相关的信息。供料器保有信息89c例如是将分别识别各区域的区域识别信息、表示区域内的供料器30的位置的插槽编号及供料器30的供料器信息(ID信息、收容的元件种类及元件数量等信息)建立关联所得的信息。通过该供料器保有信息89c，管理控制部88能够确定出在各区域的哪处位置(插槽)装配何种供料器30、各区域的哪个插槽空闲(未装配供料器30的状态)等。供料器保有信息89c根据各区域的供料器30的装卸而更新为最新的状态。例如，当供料器30与连接器24、连接器64中的某一方连接时，连接目标的控制部(安装控制部28或者管理控制部88)从供料器30取得供料器信息，管理控制部88更新与供给区域20A及保管区域60A相关的供料器保有信息89c。另外，由于管理控制部88把握了移动机器人50下一个进行搬出搬入的区域、供料器30，因此基于该信息，更新与机器人移载区域50A相关的供料器保有信息89c。例如，管理控制部88在供料器30从连接器24、连接器64中的某一方脱离的情况下，在以该供料器30为移动机器人50的搬出对象的情况下，视作该供料器30被收容在移动机器人50，更新与机器人移载区域50A相关的供料器保有信息89c。此外，移动机器人50具备与连接器24相同的连接器，管理控制部88也可以从移动机器人50输入与供料器30的装卸相关的信息及供料器信息并更新供料器保有信息89c。供料器信息中的元件数量的信息既可以设为能够确定该供料器30的元件数量是“满”(未使用)还是“空”(已被安装机20使用)的信息，也可以设为表示元件的剩余数量的值。在后者的情况下，管理控制部88以预定周期从安装控制部28取得各供料器30的元件的剩余数量，并更新供料器保有信息89c。
作业顺序信息89d是与移动机器人50向安装机20及供料器保管库60中的哪一者移动并以何种顺序进行供料器30的搬出搬入相关的信息。作业顺序信息89d例如将表示作业顺序的顺序信息、能够确定移动目标位置的移动目标信息、作业内容信息、表示该作业是否完成的完成信息建立关联。移动目标信息例如也可以设为与装置位置信息89a所含有的装置的位置信息相同的信息。在作业内容信息中例如含有表示进行搬出和搬入中的哪一方的作业种类、作业对象的插槽编号(机器人移载区域50A的插槽编号及对象装置的区域的插槽编号)等。相同的移动目标位置处的多个作业内容信息也可以与一个作业顺序建立关联。作业顺序信息89d例如是基于生产程序89b等预先由作业者来决定的，以便在因供料器30的元件的不足而导致安装生产线11停止之前将收容有需要的元件的供料器30搬入到各安装机20。管理控制部88例如在供料器30朝向安装机20的搬入因移动机器人50的动作停止等而延迟时，也可以基于生产程序89b和供料器保有信息89c，变更作业顺序信息89d，以便尽可能地缩短因元件的不足而导致的安装生产线11的停止时间。
监视区域信息89e是能够确定移动机器人50的周围监视传感器55的监视区域S的信息。在供料器保有信息89c中例如含有以移动机器人50的位置为基准的表示周围监视传感器55的相对位置的信息。在本实施方式中，在监视区域信息89e中含有如下主旨的信息：在监视区域S中含有以移动机器人50的位置为基准而左右一台的量的装置。监视区域信息89e也可以含有通过以移动机器人50为原点的相对XY坐标来表示监视区域S的信息。
接下来，说明这样构成的安装系统10的动作、特别是移动机器人50的动作及与此相伴的发光部40的显示控制。首先，说明移动机器人50的动作。管理控制部88执行控制移动机器人50的作业的作业控制处理。在该处理中，首先，管理控制部88基于作业顺序信息89d，确定移动机器人50下一个应移动的移动目标位置及下一个应执行的作业内容。管理控制部88例如确定存储于作业顺序信息89d的未完成的作业中的作业顺序最早的作业，确定下一个移动目标位置及下一个作业内容。接着，管理控制部88将确定出的移动目标位置及作业内容的信息向机器人控制部58发送，等待机器人控制部58到达移动目标位置。机器人控制部58基于接收到的信息，开始朝向下一个移动目标位置移动，当到达移动目标位置时，基于接收到的作业内容，进行供料器30的搬出搬入。管理控制部88例如在基于从安装控制部28输入的机器人检测传感器25的检测信号、或者从机器人检测传感器65输入的检测信号检测到移动机器人50已到达移动目标位置时，重复上述处理。即，管理控制部88确定移动机器人50下一个应移动的移动目标位置及下一个应执行的作业内容并将该信息向机器人控制部58发送，等待移动机器人50到达移动目标位置。这样，每当移动机器人50到达移动目标位置时，管理控制部88确定下一个移动目标位置及作业内容，并向移动机器人50发送该信息。机器人控制部58基于接收到的信息，重复地进行朝向下一个移动目标位置的移动处理和此处的作业(供料器30的搬出搬入处理)。由此，移动机器人50将被供料器保管库60保管的未使用的供料器30搬运至安装机20、或者将使用完的供料器30从安装机20向供料器保管库60搬运。在此，管理控制部88例如在经由连接器24、连接器64取得新搬入或者搬出的供料器30的信息时，基于取得的信息，更新供料器保有信息89c、或者基于取得的信息，检测作业内容的完成，更新作业顺序信息89d的完成信息。
接下来，说明机器人控制部58所执行的移动机器人50的周围监视处理。该处理在移动机器人50的电源接通时被执行。在该周围监视处理中，首先，机器人控制部58直到基于来自周围监视传感器55的检测信号而在监视区域S中检测出障碍物为止待机。当检测到障碍物时，机器人控制部58停止移动机器人50的动作。具体地说，若移动机器人50处于移动中，则停止移动，若移动机器人50处于对供料器30进行搬出搬入的作业中，则停止该作业。并且，机器人控制部58直到基于来自周围监视传感器55的检测信号而形成为未在监视区域S检测到障碍物为止待机。当未在监视区域S检测到障碍物时，机器人控制部58再次开始停止的动作，重复上述处理。机器人控制部58通过进行该周围监视处理来抑制动作中的移动机器人50与障碍物接触。
接下来，说明管理控制部88所进行的发光部40的显示控制。图3是表示显示控制处理的一例的流程图。该处理在管理控制部88的电源接通时被重复执行。另外，在本实施方式中，通过该显示控制处理，管理控制部88不仅控制发光部40，还控制显示器56。当开始显示控制处理时，首先，管理控制部88取得能够确定移动机器人50的当前位置的位置信息(步骤S100)。位置信息例如是表示移动机器人50位于与安装生产线11的各装置中的哪个装置对应的位置(在此为装置的前方)的信息。管理控制部88取得从安装控制部28输入的机器人检测传感器25的检测信号及从机器人检测传感器65输入的检测信号，基于此取得表示移动机器人50的当前位置的位置信息。管理控制部88也可以从机器人控制部58取得基于编码器53而得到的移动机器人50的位置信息。
接着，管理控制部88从存储部89读取能够确定移动机器人50的监视区域S的监视区域信息89e(步骤S110)，取得能够确定移动机器人50的下一个移动目标位置的信息(步骤S120)。在步骤S120中，管理控制部88例如与上述作业控制处理相同，基于存储于存储部89的作业顺序信息89d，取得移动机器人50下一个应移动的移动目标位置的信息。由于管理控制部88在上述作业控制处理中进行了确定(决定)下一个移动目标位置的处理，因此该处理也可以兼作步骤S120的处理而省略此处的步骤S120。这样，在步骤S100～S120中，管理控制部88取得移动机器人50的位置信息、监视区域信息89e及下一个移动目标位置的信息，来作为与移动机器人50的动作相关的动作相关信息。
当取得动作相关信息时，管理控制部88基于在步骤S100中取得的位置信息，确定位于与移动机器人50的当前位置对应的位置的发光部40(步骤S130)。在此，管理控制部88基于取得的移动机器人50的位置信息和装置位置信息89a，确定安装生产线11的各装置中的、与移动机器人50相向即位于移动机器人50的后方的装置，从而确定该装置的发光部40。
接下来，管理控制部88基于在步骤S100、S110中取得的位置信息及监视区域信息89e，确定位于与移动机器人50的监视区域S对应的位置的发光部40(步骤S140)。在此，管理控制部88基于取得的位置信息、监视区域信息89e及装置位置信息89a，确定安装生产线11的各装置中的、与移动机器人50的监视区域S相向的装置，从而确定该装置的发光部40。在本实施方式中，与监视区域S相向的装置是指位于监视区域S的后方的装置。如上所述，监视区域S是包括在X方向上与移动机器人50相向的装置的左右一台的量的装置在内的范围。因此，管理控制部88将与移动机器人50的当前位置对应的装置、其左右一台的量的装置共计三台的装置确定为与监视区域S对应的装置。并且，管理控制部88将该三台的装置所具备的发光部40确定为位于与监视区域S对应的位置的发光部40。
接着，管理控制部88基于在步骤S100、S120中取得的位置信息及下一个移动目标位置的信息，确定位于与移动机器人50的移动区域对应的位置的发光部40(步骤S150)。移动区域是指从移动机器人50的当前位置至下一个移动目标位置为止的区域。在此，管理控制部88基于取得的位置信息、下一个移动目标位置的信息、装置位置信息89a，确定安装生产线11的各装置中的、位于与移动机器人50的移动区域对应的位置的装置，从而确定该装置的发光部40。这样，在步骤S130～S150中，管理控制部88确定安装生产线11的各装置中的、位于与存在有阻碍移动机器人50的动作的可能性的动作阻碍区域(在此为移动机器人50的当前位置、监视区域S及移动区域)对应的位置的装置，从而确定该装置所具备的发光部40。
当确定出与动作阻碍区域对应的发光部40时，管理控制部88向多个发光部40分别输出发光信号，使多个发光部40中的确定出的发光部40与除此以外的发光部40以不同的方式发光(步骤S160)。即，管理控制部88使与移动机器人50的当前位置、监视区域S及移动区域中的至少一处对应的发光部40(与动作阻碍区域对应的发光部40)和除此以外的发光部40以不同的方式发光。在本实施方式中，管理控制部88使发光部40的发光颜色不同。另外，在本实施方式中，对于与动作阻碍区域对应的发光部40，管理控制部88也根据与当前位置、监视区域S及移动区域中的哪一方对应而使它们以相互不同的方式发光。当前位置、监视区域S及移动区域的一部分相互重复，但是以按照当前位置、监视区域S、移动区域的顺序发光的方式预先设置优先级，对于位于重复的位置的发光部40，管理控制部88使其以优先级较高的方式发光。该优先级也可以按照向作业者报告的必要性从高到低的顺序来决定。具体地说，管理控制部88使与当前位置对应的发光部40以第一方式(例如红色)发光，使不与当前位置对应但是与监视区域S对应的发光部40以第二方式(例如橙色)发光，使与当前位置及监视区域S均不对应但是与移动区域对应的发光部40以黄色发光。并且，使除此以外的发光部40以第四方式(例如绿色)发光。管理控制部88通过这样地使发光部40发光而向作业者报告动作阻碍区域。
接下来，管理控制部88基于在步骤S100、S120中取得的位置信息及下一个移动目标位置的信息，确定移动机器人50的移动方向(步骤S170)。在本实施方式中，管理控制部88基于取得的位置信息、下一个移动目标位置的信息及装置位置信息89a，确定移动机器人50的下一个移动方向是左右中的哪一个方向。并且，管理控制部88使移动机器人50的显示器56显示确定出的移动方向(步骤S180)。管理控制部88例如使显示器56显示朝向左右中的哪个方向的箭头。当像这样地进行基于步骤S160的发光部40的显示控制和基于步骤S180的显示器56的显示控制时，管理控制部88结束本例程。
图4是表示发光部40及显示器56的显示方式的一例的说明图。图4示出移动机器人50位于从右起第三位的安装机20的前方、下一个移动目标位置为供料器保管库60的情况的例子。在该情况下，如图4所示，管理控制部88使与移动机器人50的当前位置对应的从右起第三位的发光部42以第一方式发光。管理控制部88使不与移动机器人50的当前位置对应但是与监视区域S对应的发光部40即与当前位置的左右相邻的安装机20的发光部42以第二方式发光。管理控制部88使与移动机器人50的当前位置及监视区域S均不对应但是与移动区域对应的发光部40即位于最左的发光部42和发光部46以第三方式发光。并且，使除此以外的发光部40即最右的发光部42和发光部48以第四方式发光。另外，管理控制部88使显示器56显示表示移动方向的左向的箭头。由此，作业者能够通过多个发光部40各自的位置及发光方式(在此为发光颜色)来识别移动机器人50的当前位置、监视区域S及移动区域。另外，作业者能够将移动区域中的、距离移动机器人50的当前位置最远的位置识别为移动机器人50的下一个移动目标位置。另外，作业者能够通过显示器56的箭头的朝向来识别移动机器人50的下一个移动方向。由此，管理控制部88能够催促作业者进行不阻碍移动机器人50的动作这样的恰当的处置。由此，作业者不会靠近例如具备以第一方式、第二方式发光的发光部40的装置的前方。另外，当作业者自身在安装生产线11中的某一装置的前方进行作业时，在该装置的发光部40以第四方式以外的方式发光的情况下，从该处避让。或者，作业者在自身进行作业的装置的发光部40以第三方式发光的情况下，无需立即避让，但是能够识别出当移动机器人50移动过来时阻碍其移动这一情况。因此，作业者一边确认移动机器人50的动向，一边根据需要进行避让。另外，作业者在以第四方式以外的方式发光的发光部40的前方存在物体的情况下，除去该物体。通过像这样地催促作业者进行恰当的处置，能够抑制移动机器人50在上述周围监视处理中停止动作，进而能够抑制因安装生产线11的停止而导致的安装生产线11的运转率降低。
由于管理控制部88重复进行上述显示控制处理，因此也与移动机器人50的当前的状态相符地改变发光部40及显示器56的显示方式。例如，当移动机器人50从图4的状态移动至相邻一位的安装机20时，管理控制部88使与移动机器人50的当前位置对应的从左起第二位的发光部42以第一方式发光，使与其左右相邻的安装机20的发光部42以第二方式发光。另外，管理控制部88使与移动机器人50的当前位置及监视区域S均不对应但是与移动区域对应的发光部40即发光部46以第三方式发光，使除此以外的发光部40以第四方式发光。因此，当移动机器人50从图4的状态移动至相邻一位的安装机20时，左端的发光部42从第三方式改变为第二方式，从左起第二位的发光部42从第二方式改变为第一方式，从左起第三位的发光部42从第一方式改变为第二方式，从左起第四位的发光部从第二方式改变为第四方式。这样，管理控制部88根据移动机器人50的移动来改变发光部40的显示方式。当移动机器人50从图4的状态向左方向移动时，以第一方式、第二方式发光的发光部40的位置也向左方向移动。当移动机器人50到达作为下一个移动目标位置的供料器保管库60时，发光部46以第一方式发光，发光部48及位于最左的发光部42以第二方式发光。另外，由于移动机器人50到达供料器保管库60，从而重新决定下一个移动目标位置，因此对应于与下一个移动目标位置相应的移动区域的发光部40以第三方式发光。
在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的安装机20相当于本公开的安装机，安装生产线11相当于安装生产线，移动机器人50相当于供给装置，发光部42相当于本公开的第一安装系统的显示部，发光部40及显示器56相当于本公开的第二安装系统的显示部，管理控制部88相当于显示控制部。另外，存储部89相当于存储部，管理装置80相当于显示控制装置。
在以上详述的安装系统10中，根据移动机器人50的移动，改变配设于各个安装机20的发光部42的显示方式。因此，作业者基于发光部42的显示方式，易于判断是否存在有物体(包括作业者在内)成为阻碍移动机器人50的动作的障碍物的可能性。由此，该安装系统10能够根据需要而催促作业者进行使物体移动、或者不使物体靠近移动机器人50等的恰当的处置。因而，该安装系统10能够抑制移动机器人50的动作被障碍物阻碍这一情况。
在以上详述的安装系统10中，管理控制部88取得移动机器人50的位置信息、监视区域信息89e及下一个移动目标位置的信息，来作为与移动机器人50的动作相关的动作相关信息。并且，管理控制部88基于取得的动作相关信息，控制至少一个显示部(在此为发光部40及显示器56)，将与移动机器人50的动作相关的动作信息(在此为动作阻碍区域及移动方向)向作业者报告。因此，作业者基于报告的动作信息，易于判断是否存在有物体(包括作业者在内)成为阻碍移动机器人50的动作的障碍物的可能性。由此，该安装系统10能够根据需要而催促作业者进行使物体移动、或者不使物体靠近移动机器人50等的恰当的处置。因而，该安装系统10能够抑制移动机器人50的动作被障碍物阻碍这一情况。
另外，在安装系统10中，动作相关信息包括能够确定移动机器人50的移动方向的信息(在此为移动机器人50的位置信息及下一个移动目标位置)。并且，作为动作信息，管理控制部88将表示移动机器人50向哪个方向移动的信息向作业者报告。更加具体地说，管理控制部88基于移动机器人50的位置信息及下一个移动目标位置，确定移动机器人50的移动方向，在显示器56显示表示确定出的移动方向的箭头并向作业者报告移动方向。另外，管理控制部88基于移动机器人50的位置信息及下一个移动目标位置，确定移动机器人50的移动区域，通过发光部40的位置及显示方式来报告确定出的移动区域。由此，作业者能够识别位于移动机器人50的移动方向上的物体可能成为障碍物这一情况。因而，该安装系统10能够催促作业者进行恰当的处置，能够抑制移动机器人50的动作被障碍物阻碍这一情况。
进而，在安装系统10中，动作相关信息包括能够确定移动机器人50的下一个移动目标位置的信息(在此为表示基于作业顺序信息89d而确定的下一个移动目标位置的信息)。并且，作为动作信息，管理控制部88将表示下一个移动目标位置的信息向作业者报告。具体地说，管理控制部88使与下一个移动目标位置对应的发光部40以能够识别是移动目标位置的方式(在此为第三方式)发光。由此，作业者能够识别位于移动机器人50的当前的位置与显示的下一个移动目标位置之间的区域的物体可能成为障碍物这一情况。因而，该安装系统能够催促作业者进行恰当的处置，能够抑制移动机器人50的动作被障碍物阻碍这一情况。另外，管理控制部88取得移动机器人50的位置信息及下一个移动目标位置的信息来作为动作相关信息，基于取得的信息，确定与从移动机器人50的当前位置至下一个移动目标位置为止的移动区域对应的发光部40，使确定出的一个以上的发光部40以能够识别的方式(在此为第三方式)发光。由此，通过发光部40的显示方式，作业者不仅能够识别下一个移动目标位置，还能够识别直至移动机器人50的下一个移动目标位置为止的移动区域。
进而，安装系统10具备位置被固定的多个发光部40及存储包括多个发光部40各自的位置信息在内的装置位置信息89a的存储部89。另外，动作相关信息包括移动机器人50的位置信息、监视区域信息89e及下一个移动目标位置的信息，来作为能够确定动作阻碍区域的信息。并且，管理控制部88基于能够确定动作阻碍区域的信息和根据装置位置信息89a而得到的发光部40的位置信息，确定多个发光部40中的、位于与动作阻碍区域对应的位置的一个以上的发光部40，通过使确定出的一个以上的发光部40和除此以外的发光部40的显示方式不同而向作业者报告动作阻碍区域。如此一来，作业者能够通过多个发光部40各自的位置及显示方式来识别动作阻碍区域。因而，该安装系统10能够催促作业者进行恰当的处置，能够抑制移动机器人50的动作被障碍物阻碍这一情况。而且，管理控制部88通过使与动作阻碍区域所含有的多个区域(在此为移动机器人50的当前位置、监视区域S及移动区域)各自对应的发光部40的显示方式不同而向作业者分别报告多个区域。因此，作业者能够通过多个发光部40各自的位置及显示方式来分别识别动作阻碍区域所含有的多个区域。因而，安装系统10能够进一步催促作业者进行恰当的方式。
此外，本发明并不局限于上述实施方式，不言而喻地，只要属于本发明的技术范围，就能够以各种方式进行实施。
例如，在上述实施方式中，管理控制部88通过多个发光部40各自的位置及显示方式来向作业者报告动作阻碍区域，通过显示于显示器56的箭头来报告移动机器人50的移动方向，但是只要是与移动机器人50的动作相关的动作信息，也可以将任意的信息向作业者报告。例如，作为动作信息，管理控制部88也可以将表示移动机器人50开始下一次移动的时刻及直到开始下一次移动为止的剩余时间中的至少一方的信息向作业者报告。图5是表示该情况下的变形例的显示控制处理的一例的流程图。在该显示控制处理中，首先，管理控制部88判定移动机器人50是否开始供料器30的搬出搬入处理(步骤S200)。管理控制部88例如既可以在检测到移动机器人50到达移动目标位置的情况下判定为开始搬出搬入处理，也可以在从移动机器人50接收到搬出搬入处理的开始信号的情况下判定为开始搬出搬入处理。接下来，管理控制部88导出搬出搬入处理的预料作业时间(步骤S210)。例如，管理控制部88取得作业顺序信息89d中的、与下一个作业顺序相对应的作业内容信息的数量(进行搬出搬入的供料器30的数量)，来作为能够确定移动机器人50的下一次的移动开始时间的信息。另外，管理控制部88取得预先存储于存储部89的供料器30的一次作业(搬出或者搬入)所需的时间，来作为能够确定移动机器人50的下一次的移动开始时间的信息。并且，作为取得的作业内容信息的数量与一次作业所需的时间的积，管理控制部88导出预料作业时间。接着，管理控制部88开始计时器的计时，测定从搬出搬入处理的开始时起的经过时间(步骤S220)，基于预料作业时间和经过时间之差，使显示器56显示直到移动开始为止的剩余时间(例如秒数)(步骤S230)。并且，管理控制部88直到移动机器人50开始移动为止待机(步骤S240)，在移动机器人50未开始移动的情况下，重复执行步骤S230，使显示器56显示直到移动开始为止的剩余时间。管理控制部88是否开始移动既可以通过直到移动开始为止的剩余时间是否成为零来判定，也可以基于来自机器人检测传感器25、65的检测信号来判定，还可以基于是否从移动机器人50接收到搬出搬入处理的结束信号来判定。在步骤S240中判定为移动机器人50开始移动的情况下，管理控制部88结束显示控制处理。此时，管理控制部88既可以关闭显示器56的显示，也可以进行上述实施方式的显示控制处理的步骤S100、S120、S170、S180而使显示器56显示箭头。这样，管理控制部88通过将移动机器人50直到开始下一次移动为止的剩余时间向作业者报告，作业者能够基于显示的剩余时间来识别物体可能成为障碍物的时机。因而，该安装系统10例如能够催促作业者进行使物体移动直到显示的剩余时间成为零为止等恰当的处置，能够抑制移动机器人50的动作被障碍物阻碍这一情况。管理控制部88可以取代剩余时间而使显示器56显示移动机器人50开始下一次移动的时刻，或者也可以除剩余时间以外还使显示器56显示移动机器人50开始下一次移动的时刻。管理控制部88也可以基于导出的预料作业时间和搬出搬入处理开始的时刻，导出开始下一次移动的时刻。
在上述实施方式中，管理控制部88控制发光部40及显示器56向作业者报告动作信息，但是并不局限于此。例如，管理控制部88既可以仅使用位置被固定的发光部40来向作业者报告动作信息，也可以仅使用显示器56来向作业者报告动作信息。或者，管理控制部88也可以仅使用位置固定的显示部(例如显示器26和发光部40中的至少一方)向作业者报告动作信息。在此，位置被固定的显示部意味着配设于移动体(例如移动机器人50)以外的显示部。另外，发光部40也可以不配设于供料器保管库60和管理装置80中的至少一方。另外，显示部也可以配设于构成安装生产线11的装置及移动机器人50以外。例如，也可以在配置有安装生产线11的楼层的天花板、地面等配设显示部。在该情况下，存储部89也可以不同于装置位置信息89a而存储显示部的位置信息。另外，也可以在构成安装生产线11的装置各自配置多个发光部40。通过在一个装置沿X方向并排地配置发光部40，能够将动作阻碍区域不作为装置单位的区域而是作为更加细致的区域向作业者报告。在该情况下，存储部89也可以不同于装置位置信息89a而存储显示部的位置信息。
在上述实施方式中，通过发光部40的位置及发光方式向作业者报告动作阻碍区域，但是并不局限于此。例如，管理控制部88也可以使用多个显示器26和显示器56中的一个以上，通过文字、图像等来向作业者报告动作阻碍区域。例如，管理控制部88也可以通过在显示器56或者位于显示器56的后方的安装机20的显示器26显示表示在监视区域S中含有相邻装置几台的量的数值(若为上述实施方式，则为值1)而向作业者报告监视区域S。另外，对于表示移动机器人50的移动方向的箭头，管理控制部88并不局限于显示器56，也可以使显示器26等其它显示部进行显示。
在上述实施方式中，管理控制部88控制显示部而向作业者报告动作信息，但是并不局限于此。只要管理控制部88、安装控制部28及机器人控制部58中的一个以上能够进行显示部的控制即可，既可以通过一个控制部来进行，也可以多个控制部配合地进行。例如，多个安装控制部28也可以配合地进行多个发光部42的显示控制。例如，安装控制部28基于来自本装置(安装机20)的机器人检测传感器25的检测信号，判定移动机器人50的当前位置是否为本装置的前方，在当前位置为本装置的情况下，也可以使本装置的发光部40以第一方式发光。另外，在该情况下，也可以预先在存储部29存储监视区域信息89e，安装控制部28基于监视区域信息89e，对以本装置为基准的监视区域S所含有的安装机20(例如与本装置的左右相邻的安装机20)发送发光指令，以使发光部42以第二方式发光。在该情况下，安装控制部28只要在接收到发光指令的情况下使本装置的发光部42以第二方式发光即可。另外，安装控制部28也可以在从管理控制部88接收到本装置为下一个移动目标位置的主旨的信息时，使发光部42以第三方式发光。进而，安装控制部28在均不是应以上述第一方式～第三方式中的任一方式发光的状态的情况下，也可以使本装置的发光部42以第四方式发光。另外，显示器56的显示控制也可以由机器人控制部58来进行。例如，机器人控制部58也可以基于根据编码器53而得到的本装置(移动机器人50)的位置信息、从管理控制部88输入的下一个移动目标位置的信息，判定移动方向，在显示器56显示表示移动方向的信息。图5的显示控制处理也可以由机器人控制部58来进行。
在上述实施方式中，管理控制部88基于作业顺序信息89d确定了下一个移动目标位置，但是并不局限于此。例如，管理控制部88也可以重复取得机器人检测传感器25、65或者编码器53的检测信号，基于取得的时刻及取得的检测信号的内容，确定移动机器人50的移动开始及移动方向。另外，在由管理控制部88以外的控制部进行显示控制的情况下，也可以从管理控制部88取得能够确定下一个移动目标位置的信息。
在上述实施方式中，在图4的步骤S150中，管理控制部88确定位于与移动机器人50的移动区域对应的位置的发光部40，但是并不局限于此。例如，管理控制部88也可以基于取得的下一个移动目标位置的信息，确定与下一个移动目标位置对应的发光部40，仅使确定出的发光部40以第三方式发光。即便如此，作业者也能够识别位于移动机器人50的当前位置与以第三方式发光的发光部40的位置之间的区域的物体可能成为障碍物这一情况。
在上述实施方式中，在动作阻碍区域中含有多个种类的区域(移动机器人50的当前位置、监视区域S及移动区域)，但是也可以省略上述一种以上的区域、或者追加其它种类的区域。例如，在移动机器人50不具有周围监视传感器55的情况下，管理控制部88也可以向作业者报告当前位置和移动区域。
在上述实施方式中，作为发光部40的发光方式的例子而列举了发光颜色，但是并不局限于此。例如，管理控制部88在使发光方式不同时，也可以使闪烁模式不同、或者切换点亮、熄灭。
在上述实施方式中，移动机器人50搬运及供给的部件为供料器30，但是并不局限于此，只要是在安装生产线11的安装机20中使用的部件即可。例如，移动机器人50也可以搬运吸嘴并向安装机20供给。
在上述实施方式中，安装系统10具备X轴导轨18，该X轴导轨18在相对于多个安装机20而与排列方向及上下方向垂直的前方沿排列方向配设，移动机器人50沿该X轴导轨18在排列方向上移动，但是并不局限于此，移动机器人50只要能够在排列方向上移动即可。例如如图6所示，移动机器人50也可以是通过车轮51a来进行移动的AGV。在该情况下，安装系统10无需具备X轴导轨18。在图6所示的变形例的移动机器人50中，机器人移动机构51通过驱动车轮51a而使移动机器人50在排列方向上移动。移动机器人50也可以在前后方向上移动而并不局限于排列方向(在此为左右方向)。在该移动机器人50中，机器人移载区域50A及供料器移载机构52设于移动机器人50的壳体的上部。
在上述实施方式中，移动机器人50具备编码器53，但是也可以除该编码器53以外或者取代该编码器53而具备位置传感器。特别是在移动机器人50为AGV的情况下，优选具备位置传感器。位置传感器是用于检测移动机器人50的位置的传感器，只要可以检测移动机器人50的朝向(旋转)即可。作为位置传感器的例子，列举有GPS传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器及加速度传感器等，作为位置传感器，移动机器人50也可以具备上述一种以上的传感器。管理控制部88也可以从机器人控制部58取得该位置传感器所检测到的移动机器人50的位置信息。
本公开的第一安装系统、第二安装系统及显示控制装置也可以如下所述地构成。
在本公开的第一安装系统中，也可以是，所述安装系统具备沿所述排列方向配设的导轨，所述供给装置沿所述导轨在所述排列方向上移动。
在本公开的第一安装系统中，也可以是，所述供给装置通过车轮在所述排列方向上移动。
在本公开的第二安装系统中，也可以是，所述动作相关信息包括能够确定所述供给装置的移动方向的信息，所述显示控制部将表示所述供给装置向哪个方向移动的信息作为所述动作信息向所述作业者报告。如此一来，作业者能够识别位于供给装置的移动方向上的物体可能成为障碍物这一情况。因而，该安装系统能够催促作业者进行恰当的处置，能够抑制供给装置的动作被障碍物阻碍这一情况。
在本公开的第二安装系统中，也可以是，所述动作相关信息包括能够确定所述供给装置的下一个移动目标位置的信息，所述显示控制部将表示所述下一个移动目标位置的信息作为所述动作信息向所述作业者报告。如此一来，作业者能够识别位于供给装置的当前的位置与显示的下一个移动目标位置之间的区域的物体可能成为障碍物这一情况。因而，该安装系统能够催促作业者进行恰当的处置，能够抑制供给装置的动作被障碍物阻碍这一情况。
在本公开的第二安装系统中，也可以是，所述动作相关信息包括能够确定所述供给装置的下一次的移动开始时间的信息，所述显示控制部将表示所述供给装置开始下一次移动的时刻及直到开始下一次移动为止的剩余时间中的至少一方的信息作为所述动作信息向所述作业者报告。如此一来，作业者能够基于显示的时刻或者剩余时间，识别物体可能成为障碍物的时机。因而，该安装系统能够催促作业者进行恰当的处置，能够抑制供给装置的动作被障碍物阻碍这一情况。
在本公开的第二安装系统中，也可以是，所述安装系统具备：位置被固定的多个所述显示部；及存储部，存储所述多个显示部各自的位置信息，所述动作相关信息包括能够确定当存在障碍物时有可能阻碍所述供给装置的动作的动作阻碍区域的信息，所述显示控制部基于能够确定所述动作阻碍区域的信息和所述位置信息，确定所述多个显示部中的、位于与所述动作阻碍区域对应的位置的一个以上的所述显示部，通过使确定出的所述一个以上的所述显示部和除此以外的其他所述显示部的显示方式不同而向所述作业者报告所述动作阻碍区域。如此一来，作业者能够通过多个显示部各自的位置及显示方式来识别动作阻碍区域。因而，该安装系统能够催促作业者进行恰当的处置，能够抑制供给装置的动作被障碍物阻碍这一情况。
在本公开的第二安装系统中，也可以是，至少一个所述显示部配设于所述安装机和所述供给装置中的某一方。
在本公开的第一安装系统中，既可以采用上述第二安装系统的各种方式，也可以追加上述第二安装系统的结构。在本公开的第二安装系统中，既可以采用上述第一安装系统的各种方式，也可以追加上述第一安装系统的结构。
在本公开的显示控制装置中，既可以采用上述第一安装系统、第二安装系统的各种方式，也可以追加实现上述第一安装系统、第二安装系统的各功能这样的结构。
工业实用性
本发明能够应用于安装生产线的制造工业等中。
附图标记说明
10：安装系统 11：安装生产线 18：X轴导轨 20：安装机 20A：供给区域 21：基板搬运装置 22：头 23：头移动机构 24：连接器 25：机器人检测传感器 26：显示器 28：安装控制部 29：存储部 30：供料器 40、42、46、48：发光部 50：移动机器人 50A：机器人移载区域51：机器人移动机构 51a：车轮 52：供料器移载机构 53：编码器 55：周围监视传感器 55a：左侧监视传感器 55b：右侧监视传感器 56：显示器 58：机器人控制部 59：存储部 60：供料器保管库 60A：保管区域 64：连接器 65：机器人检测传感器80：管理装置 84：输入设备86：显示器 88：管理控制部 89：存储部 89a：装置位置信息 89b：生产程序 89c：供料器保有信息89d：作业顺序信息 89e：监视区域信息 S：监视区域 Sa：左侧监视区域 Sb：右侧监视区域。

Claims (10)

1.一种安装系统，其特征在于，具备：
安装生产线，具有沿预定的排列方向并排的、向基板安装元件的多台安装机；
供给装置，通过在所述排列方向上移动来搬运在所述安装机中使用的部件，并向所述安装机供给部件；及
显示部，配设于各个所述安装机，根据所述供给装置的移动来改变显示方式。
2.根据权利要求1所述的安装系统，其中，
所述安装系统具备沿所述排列方向配设的导轨，
所述供给装置沿所述导轨在所述排列方向上移动。
3.根据权利要求1所述的安装系统，其中，
所述供给装置通过车轮在所述排列方向上移动。
4.一种安装系统，其特征在于，具备：
安装生产线，具有多台向基板安装元件的安装机；
供给装置，搬运在所述安装生产线中使用的部件；
一个以上的显示部，向作业者显示信息；及
显示控制部，取得与所述供给装置的动作相关的动作相关信息，基于所取得的所述动作相关信息来控制至少一个所述显示部，将与所述供给装置的动作相关的动作信息向所述作业者报告。
5.根据权利要求4所述的安装系统，其中，
所述动作相关信息包括能够确定所述供给装置的移动方向的信息，
所述显示控制部将表示所述供给装置向哪个方向移动的信息作为所述动作信息向所述作业者报告。
6.根据权利要求4或5所述的安装系统，其中，
所述动作相关信息包括能够确定所述供给装置的下一个移动目标位置的信息，
所述显示控制部将表示所述下一个移动目标位置的信息作为所述动作信息向所述作业者报告。
7.根据权利要求4～6中任一项所述的安装系统，其中，
所述动作相关信息包括能够确定所述供给装置的下一次的移动开始时间的信息，
所述显示控制部将表示所述供给装置开始下一次移动的时刻及直到开始下一次移动为止的剩余时间中的至少一方的信息作为所述动作信息向所述作业者报告。
8.根据权利要求4～7中任一项所述的安装系统，其中，
所述安装系统具备：
位置被固定的多个所述显示部；及
存储部，存储所述多个显示部各自的位置信息，
所述动作相关信息包括能够确定当存在障碍物时有可能阻碍所述供给装置的动作的动作阻碍区域的信息，
所述显示控制部基于能够确定所述动作阻碍区域的信息和所述位置信息，确定所述多个显示部中的、位于与所述动作阻碍区域对应的位置的一个以上的所述显示部，通过使确定出的所述一个以上的所述显示部和除此以外的其他所述显示部的显示方式不同而向所述作业者报告所述动作阻碍区域。
9.根据权利要求4～8中任一项所述的安装系统，其中，
至少一个所述显示部配设于所述安装机和所述供给装置中的某一方。
10.一种显示控制装置，在安装系统中使用，所述安装系统具备：安装生产线，具有多台向基板安装元件的安装机；供给装置，搬运在所述安装生产线中使用的部件；及一个以上的显示部，向作业者显示信息，所述显示控制装置的特征在于，
所述显示控制装置具备显示控制部，所述显示控制部取得与所述供给装置的动作相关的动作相关信息，基于所取得的所述动作相关信息来控制至少一个所述显示部，将与所述供给装置的动作相关的动作信息向所述作业者报告。
CN201780088582.5A 2017-03-23 2017-03-23 安装系统及显示控制装置 Active CN110431928B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/011768 WO2018173204A1 (ja) 2017-03-23 2017-03-23 実装システム及び表示制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110431928A true CN110431928A (zh) 2019-11-08
CN110431928B CN110431928B (zh) 2021-06-01

Family

ID=63585201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780088582.5A Active CN110431928B (zh) 2017-03-23 2017-03-23 安装系统及显示控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11385619B2 (zh)
EP (2) EP3606310B1 (zh)
JP (1) JP6850868B2 (zh)
CN (1) CN110431928B (zh)
WO (1) WO2018173204A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220104411A1 (en) * 2019-02-06 2022-03-31 Fuji Corporation Management device, movable work device, mounting system, and management method
CN114846920A (zh) * 2020-01-14 2022-08-02 株式会社富士 物品输送系统
CN115004876A (zh) * 2020-03-11 2022-09-02 株式会社富士 管理装置、安装关联装置、安装系统、管理方法及安装关联装置的控制方法

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6902671B2 (ja) * 2018-02-28 2021-07-14 ヤマハ発動機株式会社 作業計画管理システム及び部品実装システム
WO2019229786A1 (ja) * 2018-05-28 2019-12-05 株式会社Ｆｕｊｉ ユニット交換装置
JP7411918B2 (ja) * 2019-04-24 2024-01-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 製造工場における作業指示装置、および製造工場における作業指示方法
CN114208410B (zh) 2019-08-01 2023-10-13 株式会社富士 自动搬运装置和具备该自动搬运装置的生产系统
JP7270749B2 (ja) * 2019-09-20 2023-05-10 株式会社Fuji 生産ラインの自動交換システム
CN114846921B (zh) * 2020-01-14 2024-03-05 株式会社富士 元件供给单元的换产调整系统
CN114868466B (zh) * 2020-01-14 2024-02-06 株式会社富士 元件供给单元的换产调整系统
JP7349392B2 (ja) * 2020-03-10 2023-09-22 株式会社Fuji 制御装置、実装システム及び制御方法
CN115245066A (zh) * 2020-03-17 2022-10-25 株式会社富士 信息处理装置和信息处理方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6062477A (ja) * 1983-09-16 1985-04-10 株式会社日立製作所 ウェハ−カセット搬送ロボット
CN105144865A (zh) * 2013-04-11 2015-12-09 富士机械制造株式会社 元件安装线
WO2017033268A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 富士機械製造株式会社 部品実装ライン

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002056662A1 (fr) * 2001-01-10 2002-07-18 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Dispositif de montage de composants, fournisseur de services et procede de prestation de services
US6832139B2 (en) * 2002-03-21 2004-12-14 Rapistan Systems Advertising Corp. Graphical system configuration program for material handling
JP4503954B2 (ja) * 2003-08-21 2010-07-14 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ 基板位置決め装置及び基板位置決め方法
JP4347748B2 (ja) * 2004-05-31 2009-10-21 ヤマハ発動機株式会社 実装機
JP4918275B2 (ja) 2006-04-25 2012-04-18 富士機械製造株式会社 生産ラインシステム
JP5721072B2 (ja) * 2011-03-31 2015-05-20 Ｊｕｋｉオートメーションシステムズ株式会社 部品実装装置、情報処理装置、位置検出方法及び基板製造方法
JP6074425B2 (ja) * 2012-07-13 2017-02-01 富士機械製造株式会社 部品実装システム
JP6212263B2 (ja) 2013-01-31 2017-10-11 富士機械製造株式会社 部品実装装置、部品実装方法及びそのプログラム
JP6034892B2 (ja) * 2015-01-27 2016-11-30 ファナック株式会社 ロボットの設置台の輝度が変化するロボットシステム
WO2016151724A1 (ja) * 2015-03-23 2016-09-29 富士機械製造株式会社 移動体
JP6561317B2 (ja) * 2016-06-01 2019-08-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 部品実装システム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6062477A (ja) * 1983-09-16 1985-04-10 株式会社日立製作所 ウェハ−カセット搬送ロボット
CN105144865A (zh) * 2013-04-11 2015-12-09 富士机械制造株式会社 元件安装线
WO2017033268A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 富士機械製造株式会社 部品実装ライン

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220104411A1 (en) * 2019-02-06 2022-03-31 Fuji Corporation Management device, movable work device, mounting system, and management method
US11943873B2 (en) * 2019-02-06 2024-03-26 Fuji Corporation Management device, movable work device, mounting system, and management method
CN114846920A (zh) * 2020-01-14 2022-08-02 株式会社富士 物品输送系统
CN114846920B (zh) * 2020-01-14 2024-04-02 株式会社富士 物品输送系统
CN115004876A (zh) * 2020-03-11 2022-09-02 株式会社富士 管理装置、安装关联装置、安装系统、管理方法及安装关联装置的控制方法
CN115004876B (zh) * 2020-03-11 2023-12-05 株式会社富士 管理装置、安装关联装置、安装系统、管理方法及安装关联装置的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018173204A1 (ja) 2018-09-27
US20200125073A1 (en) 2020-04-23
EP3606310B1 (en) 2023-04-12
JPWO2018173204A1 (ja) 2019-11-21
CN110431928B (zh) 2021-06-01
EP3606310A4 (en) 2020-03-25
EP4210448A1 (en) 2023-07-12
US11385619B2 (en) 2022-07-12
JP6850868B2 (ja) 2021-03-31
EP3606310A1 (en) 2020-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110431928A (zh) 安装系统及显示控制装置
CN110431930A (zh) 安装系统及报知控制装置
KR102404513B1 (ko) 물품 반송 설비
CN106538088B (zh) 供料器自动更换系统
US9764474B2 (en) Robot system in which brightness of installation table for robot is changed
CN107926138A (zh) 元件安装线
US9245781B2 (en) Article storage facility and article storage method
US11457551B2 (en) Mounting-related device and mounting system
JP2015012042A (ja) 不活性気体供給設備
JP7263407B2 (ja) 管理装置
KR20130119902A (ko) 부품 실장 장치 및 부품 실장 방법
CN104972630B (zh) 具备升降式信号灯的注射成形机
JP7241788B2 (ja) 管理装置
JP7165200B2 (ja) 部品実装システム
EP4135501A1 (en) Production system
JP2006248735A (ja) 物品供給装置
JP4296509B2 (ja) 物品処理設備
CN214778404U (zh) 双存取口升降横移立体库
WO2023047464A1 (ja) 作業装置および実装システム
KR102524784B1 (ko) 부품 실장기 통합 제어 시스템 및 방법
JP5024150B2 (ja) 機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法
JP2012182266A (ja) 電子部品装着装置及び電子部品装着装置の段取り方法
JP2011173715A (ja) 物品処理設備

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant