WO2020065809A1 - 部品実装システム - Google Patents

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WO2020065809A1
WO2020065809A1 PCT/JP2018/035860 JP2018035860W WO2020065809A1 WO 2020065809 A1 WO2020065809 A1 WO 2020065809A1 JP 2018035860 W JP2018035860 W JP 2018035860W WO 2020065809 A1 WO2020065809 A1 WO 2020065809A1
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WO
WIPO (PCT)
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worker
loader
area
component mounting
feeder
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/035860
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
邦明 柘植
満 三治
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Ｆｕｊｉ filed Critical 株式会社Ｆｕｊｉ
Priority to PCT/JP2018/035860 priority Critical patent/WO2020065809A1/ja
Priority to JP2020547704A priority patent/JP7165200B2/ja
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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components

Definitions

  • This specification discloses a component mounting system.
  • a component mounting line in which a plurality of component mounting machines for mounting components on a substrate are arranged, and an automatic guided vehicle that automatically supplies members to the component mounting machine.
  • a loader is known.
  • the loader acquires a component of the component mounter stored in the storage and supplies the component to the component mounter.
  • the loader includes a monitoring unit that detects an obstacle in the monitoring area, and stops running when the monitoring unit detects an obstacle.
  • the worker performs the work of storing the members of the component mounting machine.
  • the monitoring unit detects the worker and stops running.
  • the monitoring unit is provided in the loader, even if there is an operator in front of the storage, if the loader is far from the operator, the monitoring unit cannot detect that worker, and the The worker is detected only after moving close to the worker. In that case, the time required for the loader to move to the storage is wasted.
  • the present disclosure has been made in view of such a problem, and has as its main object to reduce useless operation of a loader.
  • the component mounting system of the present disclosure includes: A component mounting line in which a plurality of component mounters in which component mounting members used to mount components on a substrate are detachably mounted are arranged in a predetermined direction, A component mounting member storage that is provided on the component mounting line and stores the component mounting member, A loader that moves along the predetermined direction and automatically takes out and / or attaches the component mounting member to the component mounting machine and the component mounting member storage that configure the component mounting line; A worker area specifying unit that specifies a worker area in which a worker performs work based on information from equipment other than the loader, A control unit that controls the loader so as not to enter the worker area specified by the worker area specifying unit, It is provided with.
  • the worker area specifying unit specifies a worker area where the worker performs a work based on information from devices other than the loader, and the control unit performs the work specified by the worker area specifying unit. Control so that the loader does not enter the user area.
  • the worker area specifying unit can specify the worker area. Therefore, according to the component mounting system of the present disclosure, since the worker area can be specified regardless of the position of the loader, useless operation of the loader can be reduced.
  • the “device other than the loader” is, for example, a device other than the loader among the devices involved in the component mounting system, and specifically, a management computer that manages the component mounting line and a component mounting line. It may be at least one of a component mounter, a component mounting member storage, and a portable terminal carried by an operator.
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing a component mounting system 10.
  • FIG. 2 is a perspective view schematically showing the component mounter 20.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration related to control of the component mounting system 10.
  • 9 is a flowchart of a loader operation restriction process.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of a worker area 90. 9 is a flowchart of an interrupt process.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of a worker area 94. Explanatory drawing of the loader 50 provided with the monitoring sensors 58a and 58b. Explanatory drawing when the worker area 90 and the obstacle area 96 overlap.
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing a component mounting system 10 of the present embodiment
  • FIG. 2 is a perspective view schematically showing a component mounting machine 20
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration related to control of the component mounting system 10.
  • . 1 is the X direction
  • the front and rear direction is the Y direction
  • the up and down direction is the Z direction.
  • the component mounting system 10 includes a component mounting line 12, a loader 50, and a management computer 80, as shown in FIG.
  • a plurality of component mounters 20 and a feeder storage 60 are arranged in the X-axis direction.
  • the component mounter 20 mounts the component supplied from the feeder 30 on the substrate S.
  • the feeder storage 60 is arranged further upstream of the most upstream component mounter 20 among the plurality of component mounters 20, and stores the feeder 30 to be used by the component mounter 20 and the used feeder 30.
  • the loader 50 is capable of automatically exchanging the feeder 30 with the component mounter 20 or with the feeder storage 60.
  • the management computer 80 manages the entire system.
  • an operator transports the feeder 30 in the warehouse (not shown) to replenish the feeder storage 60, or the operator collects the feeder 30 from the feeder storage 60, transports the feeder 30 to the warehouse, and stores the feeder 30 in the warehouse.
  • the worker performs a setup change such as attaching the feeder 30 used in the production job to the component mounting machine 20 or removing an unnecessary feeder 30. Further, the worker performs maintenance work of the component mounter 20 as necessary.
  • the worker has a portable terminal 70 to which various information can be input.
  • the component mounter 20 includes a substrate transport device 21 that transports the substrate S in the X direction, a head 22 having a suction nozzle that suctions components supplied by the feeder 30, and a head 22 in the XY direction. It includes a head moving mechanism 23 for moving and a touch panel display 27 (see FIG. 1). Further, the component mounter 20 includes a mounting control device 28 (see FIG. 3) including a well-known CPU, ROM, RAM, and the like. The mounting control device 28 controls the entire component mounting machine 20. The mounting control device 28 is capable of inputting and outputting signals to and from the substrate transfer device 21, the head 22, the head moving mechanism 23, the touch panel display 27, and the like.
  • the component mounter 20 has two upper and lower areas to which the feeder 30 can be attached in front.
  • the upper area is a supply area 20A where the feeder 30 can supply components
  • the lower area is a stock area 20B where the feeder 30 can be stocked.
  • feeder tables 40 each having an L-shape when viewed from the side and to which a plurality of feeders 30 are attached.
  • the feeder 30 is configured as a tape feeder for feeding out a tape containing components at a predetermined pitch.
  • the feeder 30 includes a tape reel 32 around which a tape is wound, a tape feed mechanism 33 that feeds the tape from the tape reel 32, and a feeder control device 34 (see FIG. 3).
  • the feeder table 40 includes a plurality of slots 42 arranged in the X direction at intervals at which the feeders 30 can be inserted. When the feeder 30 is inserted into the slot 42 of the feeder base 40, a connector (not shown) of the feeder 30 is connected to the connector 45 of the feeder base 40.
  • the feeder control device 34 can communicate with a control unit (the mounting control device 28, the management computer 80, and the like) to which the feeder 30 is attached.
  • the feeder control device 34 feeds out the components contained in the tape to a predetermined component supply position by the tape feed mechanism 33, and when the components at the component supply position are sucked by the nozzles of the head 22, the components contained in the tape are again transferred.
  • the tape is fed out to a predetermined component supply position by the tape feed mechanism 33.
  • the loader 50 extends along the X-axis rail 18 provided in front of the plurality of component mounters 20 and the front of the feeder storage 60 in parallel with the board transfer direction (X direction). It is movable.
  • the loader 50 includes a loader moving mechanism 51 and a feeder moving mechanism 53, as shown in FIGS.
  • the loader moving mechanism 51 moves the loader 50 along the X-axis rail 18.
  • the feeder transfer mechanism 53 supplies the feeder 30 from the loader 50 to the component mounter 20 or the feeder storage 60, collects the feeder 30 from the component mounter 20 or the feeder storage 60 to the loader 50, or transfers the upper part.
  • the feeder 30 is moved between the area 50A and the lower transfer area 50B.
  • the loader 50 also includes an encoder 55 and a loader control device 57, as shown in FIG.
  • the encoder 55 detects the moving position of the loader 50 in the X direction.
  • the loader control device 57 includes a known CPU, ROM, RAM, and the like.
  • the loader control device 57 receives the detection signal from the encoder 55 and outputs a drive signal to the loader moving mechanism 51 and the feeder transfer mechanism 53.
  • a feeder table 40 having the same configuration as the feeder table 40 provided in the component mounter 20 is provided to accommodate the plurality of feeders 30.
  • the feeder storage 60 is provided with a push button type operation button 64 operated by an operator.
  • the operation button 64 is turned on by the worker when the worker starts work on the feeder storage 60, and is turned off by the worker after the work is completed.
  • the management computer 80 includes a known CPU, ROM, RAM, and the like, and is connected to a display 82 such as an LCD, an input device 84 such as a keyboard and a mouse, and operation buttons 64, as shown in FIG. .
  • the management computer 80 stores a job indicating production information of the substrate S and the like. In the job, the types of components to be mounted on the substrate S in each component mounter 20 and the order in which the components are mounted, the number of substrates S so mounted, and the number of substrates to be manufactured are determined.
  • the management computer 80 is connected to the mounting control device 28 and the loader control device 57 in a bidirectional communication manner.
  • the management computer 80 receives information about the mounting status of the component mounter 20 from the mounting control device 28, and receives information about the driving status of the loader 50 from the loader control device 57.
  • the management computer 80 is communicably connected to the feeder control device 34 of the feeder 30 stored in the feeder storage 60, and can acquire information on the stored feeder 30.
  • the management computer 80 can input an on / off signal of the operation button 64.
  • the mounting control device 28 causes the nozzles of the head 22 to adsorb components supplied from the feeder 30. Specifically, the mounting control device 28 controls the head moving mechanism 23 to move the nozzle of the head 22 to a position immediately above the component supply position of a desired component. Next, the mounting control device 28 lowers the nozzle to supply a negative pressure to the nozzle. Thereby, a desired component is sucked to the tip of the nozzle.
  • the mounting control device 28 raises the nozzle, controls the head moving mechanism 23, and moves the nozzle having the component adsorbed to the tip thereof above a predetermined position of the substrate S. Then, at the predetermined position, the mounting control device 28 lowers the nozzle and supplies atmospheric pressure to the nozzle. As a result, the components adsorbed by the nozzles are separated and mounted at predetermined positions on the substrate S. Other components to be mounted on the substrate S are similarly mounted on the substrate S, and when all components have been mounted, the substrate S is sent out to the component mounter 20 on the downstream side.
  • the normal operation includes, for example, performing automatic replacement of the feeder 30 for the component mounter 20 that requires automatic replacement of the feeder 30.
  • a spare feeder 30 (a tape capable of supplying a component that runs out of a component tape) is stored in a stock area 20B of the component mounter 20. If the feeder 30) wound around the reel 32 is stored, the loader control device 57 moves the loader 50 forward of the component mounter 20.
  • the loader control device 57 pulls the feeder 30, which has run out of components, from the supply area 20A of the component mounter 20 into the upper transfer area 50A. Subsequently, the loader control device 57 draws the spare feeder 30 stored in the stock area 20B into the lower transfer area 50B, raises the spare feeder 30 to the upper transfer area 50A, and then moves the component mounter 20A. The spare feeder 30 is mounted in a predetermined slot 42 of the supply area 20A. If the spare feeder 30 is not stored in the stock area 20B, the loader control device 57 first causes the loader 50 to retrieve the spare feeder 30 in the feeder storage 60. The automatic replacement is performed in substantially the same manner.
  • a spare feeder 30 can be stored in the stock area 20B of the component mounter 20 in preparation for running out of components.
  • the loader control device 57 moves the loader 50 to the front of the feeder storage 60, draws the spare feeder 30 from the feeder storage 60 into the upper transfer area 50A, and places the spare feeder 30 in the lower transfer area.
  • the loader 50 is moved to the front of the component mounter 20 to transfer the spare feeder 30 from the lower transfer area 50B to the stock area 20B of the component mounter 20.
  • FIG. 4 is a flowchart of the loader operation restriction process.
  • the management computer 80 executes this loader operation restriction process, for example, every several msec.
  • the management computer 80 starts the loader operation restriction processing, first, it determines whether or not the operation button 64 provided in the feeder storage 60 has been turned on (S110). If the operation button 64 has not been turned on in S110, the management computer 80 ends this processing as it is. On the other hand, if the operation button 64 is turned on in S110, the management computer 80 specifies the worker area 90 based on the operation button 64 being turned on (S120). Specifically, as shown in FIG.
  • the management computer 80 specifies the worker area 90 so as to include the front area 90a of the feeder storage 60 provided with the operation buttons 64. Since the loader 50 cannot move to the left of the front area 90a of the feeder storage 60, the worker area 90 is specified to extend to the right including the front area 90a. Subsequently, the management computer 80 transmits an intrusion prohibition signal for prohibiting the intrusion of the loader 50 into the worker area 90 specified this time, together with the information on the worker area 90, to the loader control device 57 (S130). Then, the loader control device 57 performs control so that the loader 50 moves within the limited movement range 92 so that the loader 50 does not enter the worker area 90 specified this time.
  • the management computer 80 determines whether or not the operation button 64 has been turned off (S140). During this time, the loader control device 57 continues control to prevent the loader 50 from entering the worker area 90. On the other hand, if the operation button 64 is turned off in S140, the management computer 80 resets the worker area 90 (S150), transmits an intrusion prohibition release signal to the loader control device 57 (S160), and ends this processing. I do. Then, the loader control device 57 ends the control for preventing the loader 50 from entering the worker area 90 specified this time. As a result, the loader 50 can move without restriction.
  • FIG. 6 is a flowchart of the interrupt processing.
  • the loader control device 57 executes this interrupt processing as needed while the loader 50 is performing the above-described normal work.
  • the loader control device 57 first determines whether or not an intrusion prohibition signal has been received (S210). If the intrusion prohibition signal has not been received in S210, the loader control device 57 terminates this processing as it is, and causes the loader 50 to carry out normal work. On the other hand, if the intrusion prohibition signal is received in S210, the loader control device 57 restricts the moving range in the X-axis direction so as not to enter the worker area 90 received with the intrusion prohibition signal (S220).
  • the loader control device 57 moves the loader 50 out of the worker area 90, and then moves the loader 50 out of the worker area 90.
  • the range of movement of Subsequently, the loader control device 57 causes the loader 50 to perform processing outside the worker area 90 with priority given to skipping the work in the worker area 90 which is performed as normal work (S230).
  • the loader control device 57 sets the buffer area 91 (see FIG. 5) near the boundary line of the worker area 90, and when the loader 50 enters the buffer area 91, the moving speed is set lower than usual.
  • a low speed is set and a warning sound is generated from the built-in speaker of the loader 50.
  • the moving speed is set to the normal speed and the warning sound is stopped.
  • the loader control device 57 determines whether or not an intrusion prohibition release signal has been received (S240), and returns to S220 if the intrusion prohibition release signal has not been received. On the other hand, if the intrusion prohibition release signal is received, the loader control device 57 causes the loader 50 to process the skipped work in the worker area 90 (S250). Have the work performed.
  • the component mounter 20 of the present embodiment corresponds to the component mounter of the present disclosure
  • the feeder 30 corresponds to a component mounting member
  • the feeder storage 60 and the stock area 20B correspond to a component mounting member storage
  • the mounting line 12 corresponds to a component mounting line
  • the loader 50 corresponds to a loader
  • the feeder storage 60 having operation buttons 64 corresponds to a device other than the loader
  • the management computer 80 corresponds to a worker area specifying unit.
  • the loader control device 57 corresponds to a control unit.
  • the operation button 64 corresponds to an operator detection unit.
  • the management computer 80 can specify the worker area 90 even when the loader 50 is at a position away from the worker. Since the worker area 90 can be specified regardless of the position of the loader 50 in this manner, useless operation of the loader 50 can be reduced.
  • an ON signal of the operation button (a signal indicating that the worker is detected) is transmitted to the management computer 80, and the worker area 90 is displayed. Since the area is specified, the area without the worker is not specified as the worker area, and the operation of the loader 50 is not excessively limited.
  • the loader control device 57 controls the loader 50 to give priority to work outside the worker area 90 while controlling the loader 50 not to enter the worker area 90. Therefore, compared to a case where the loader 50 is emergency-stopped until the worker is no longer detected, for example, the work can be performed using the time more effectively.
  • the loader control device 57 controls the loader 50 so as not to enter the worker area 90 while the loader 50 enters the buffer area 91 of the worker area 90 (that is, the boundary of the worker area 90). (When approaching the line), the moving speed of the loader 50 is set to a low speed and a warning sound is generated. Therefore, the safety of the worker who works in the worker area 90 is improved. Further, it is possible to complain that the loader 50 is approaching the auditory sense of the worker working in the worker area 90.
  • the worker area 90 is specified in front of the feeder storage 60, but instead of or in addition to this, the worker area 90 is specified.
  • an operation button 24 is provided on each component mounter 20, and when the operation button 24 is turned on, the mounting control device 28 of the component mounter 20 corresponding to the turned on operation button 24 changes its component.
  • the worker area 94 may be specified so as to include the front area 94a of the mounting machine 20.
  • the mounting control device 28 corresponding to the turned on operation button 24 transmits an intrusion prohibition signal to the loader control device 57 together with the information of the worker area 94, and when the operation button 24 is turned off, an intrusion prohibition release signal is transmitted. This is transmitted to the loader control device 57.
  • the loader control device 57 that has received the intrusion prohibition signal executes the interrupt processing of FIG. Even in this case, the same effect as in the above-described embodiment can be obtained.
  • the management computer 80 specifies the worker area 90 in front of the feeder storage 60 based on the ON signal of the operation button 64 provided in the feeder storage 60, but is not particularly limited to this. Absent. For example, when maintenance is required in a certain mounter 20, the management computer 80 displays information for instructing maintenance (work instruction information) on the displays 27 and 82 to notify the operator, and based on the information. Thus, an operator area may be specified in front of the component mounter 20 requiring maintenance. Alternatively, when the worker inputs a work start via the touch panel display 27 (work start information input unit) of the component mounter 20 when starting the maintenance work on the component mounter 20, the work start information is stored in the management computer.
  • the management computer 80 may specify the worker area ahead of the component mounter 20 where the maintenance work is started based on the information. It should be noted that the present invention is not limited to maintenance, and may be setup change or the like. Further, the worker may input the start of the work via the portable terminal 70 (see FIG. 1) instead of the touch panel display 27.
  • the management computer 80 specifies the worker area 90 based on the operation button 64 and controls the loader 50 not to enter the worker area 90 via the loader control device 57. It is not particularly limited to this.
  • the loader control device 57 may specify the worker area 90 based on the operation button 64 being turned on, and control the loader 50 to enter the worker area 90.
  • the push button type operation button 64 is illustrated, but a button displayed on a screen such as a touch panel may be used instead of the push button type operation button 64.
  • a human sensor may be provided in the feeder storage 60 instead of the operation button 64. In the case of the operation button 64, if the worker forgets to press the operation button 64, the worker area 90 may not be specified. However, in the case of the human sensor, the worker is detected regardless of the intention of the worker. The worker area 90 is specified.
  • the loader 50 may include monitoring sensors 58a and 58b on the left and right, respectively.
  • the monitoring sensors 58a and 58b are sensors for monitoring whether there is an obstacle in a semicircular monitoring area W (an area on the near side of the component mounting line 12) centered on the loader 50, and is, for example, an infrared sensor. Be composed.
  • the monitoring sensor 58a on the left side of the loader 50 detects an obstacle in the area Wa on the left side of the monitoring area W
  • the monitoring sensor 58b on the right side of the loader 50 detects an obstacle in the area Wb on the right side of the monitoring area W.
  • the loader control device 57 sets a predetermined range including the detected obstacle as an obstacle area, and controls the loader 50 so as not to enter the obstacle area.
  • the operator can be detected by the double operation button 64 and the monitoring sensors 58a and 58b, and the safety is further improved.
  • the monitor sensor 58a detects the worker in the worker area 90 as an obstacle when the loader 50 moves along the component mounting line 12, a predetermined range including the worker is included. Is set in the obstacle area 96, and control is performed so that the loader 50 does not enter the obstacle area 96. In that case, the worker area 90 and the obstacle area 96 overlap. If the obstacle area 96 is set wider than the worker area 90, the operation of the loader 50 is excessively restricted. Therefore, in such a case, control for preventing the loader 50 from entering the obstacle area 96 is not performed, and control for preventing the loader 50 from entering the worker area 90 is preferentially performed. This allows the loader 50 to approach the vicinity of the worker area 90. At this time, the sensor output of the monitoring sensor 58a that has detected the worker may be invalidated so that even if there is an obstacle in the area Wa on the left side of the monitoring area W, it may not be detected.
  • the feeder 30 is illustrated as the component mounting member.
  • the component is not particularly limited as long as it is a replaceable member among the components provided in the component mounter 20.
  • a nozzle or the like attached to the head 22 may be used.
  • the component mounting member may be a component container such as a tape reel or a component tray.
  • the management computer 80 is arranged on the component mounting line 12, but the management computer 80 may be arranged outside the component mounting line 12. Further, in the component mounting line 12, a printing machine for printing solder on the substrate S or a print inspection machine for inspecting the state of the solder may be arranged on the upstream side, or may be mounted on the component mounting machine 20. A mounting inspection machine for inspecting the mounting state of components may be arranged on the downstream side.
  • the worker transports the feeder 30 in the warehouse and replenishes the feeder storage 60 or the stock area 20B, or the worker collects the feeder 30 from the feeder storage 60 or the stock area 20B and returns to the warehouse.
  • these operations may be performed by an AGV (automated guided vehicle) or the like.
  • both the feeder storage 60 and the stock area 20B are provided as the component mounting member storage, but at least one of the feeder storage 60 and the stock area 20B is provided as the component mounting member storage. It may be made to be possible.
  • the supply of the feeder 30 in the warehouse to the stock area 20B and the storage of the feeder 30 collected from the stock area 20B in the warehouse should be performed by a worker or an automatic guided vehicle. Can be.
  • the component mounting system of the present disclosure may be configured as follows.
  • a work instruction information output unit that outputs work instruction information to the worker is provided, and the worker area specifying unit specifies the worker area based on the work instruction information. Is also good. This enables the worker area to be specified in advance before the worker starts work.
  • the “work instruction information” is, for example, maintenance information or setup change information of a component mounter or a component mounting member storage.
  • the “work instruction information output unit” is, for example, a management device that manages a component mounter and a component mounting member storage.
  • the system may further include a work start information input unit that inputs work start information when the worker starts work, and the worker area specifying unit may specify the worker area based on the work start information. This enables the worker area to be specified in advance before the worker starts work.
  • the “work start information input unit” is, for example, a mobile terminal of an operator, an operation panel of a component mounting machine, an operation button of a component mounting member storage, and the like.
  • the worker area specifying unit detects the worker provided in at least one of the component mounter and the component mounting member storage configuring the component mounting line.
  • a worker detection unit may be provided, and the worker area may be specified based on the detection of the worker by the worker detection unit. In this way, the area where there is no worker is not specified as the worker area, so that the operation of the loader is not excessively limited.
  • the worker detection unit may be an operation button operated by a worker. In this way, the worker area is specified based on the intention of the worker.
  • the “operation button” may be, for example, a push button or a button displayed on a touch panel or the like.
  • the worker detecting section may be a human sensor. In this way, the worker area is specified regardless of the intention of the worker.
  • the loader processes the work outside the worker area with priority. May be controlled. In this way, the loader preferentially processes work outside the worker area, so that it is possible to use the time more effectively and proceed with the work compared to, for example, emergency stop of the loader until no worker is detected. Can be.
  • control unit may control movement of the loader when the loader approaches a boundary of the worker area while controlling the loader not to enter the worker area.
  • the speed may be set to a low speed. In this way, the safety of the worker working in the worker area is increased.
  • control unit controls the loader so as not to intrude into the worker area, and issues a warning from the loader when the loader approaches the boundary of the worker area. A sound may be generated. In this way, it is possible to complain that the loader is approaching the auditory sense of the worker working in the worker area.
  • the loader has an obstacle detection unit that detects an obstacle in an area near the loader with respect to the loader, and the control unit controls the obstacle by the obstacle detection unit. If is detected, the loader may be controlled so as not to enter the obstacle area including the obstacle.
  • the presence / absence of a worker can be detected by both the worker area specifying unit that specifies the worker area based on information from devices other than the loader and the obstacle detection unit of the loader.
  • the control unit does not perform control to prevent the loader from entering the obstacle area. Control for preventing the loader from entering may be performed with priority. This allows the loader to approach the vicinity of the worker area.
  • the present invention is applicable to industries that use the work of mounting components on a board.

Abstract

本開示の部品実装システムは、部品実装ラインと、部品実装用部材保管庫と、ローダと、作業者エリア特定部と制御部とを備える。部品実装ラインは、部品を基板に実装するのに用いられる部品実装用部材が着脱可能に装着された複数の部品実装機が所定方向に並べられたものである。部品実装用部材保管庫は、部品実装ラインに設けられ、部品実装用部材を保管する。ローダは、所定方向に沿って移動し、部品実装ラインを構成する部品実装機及び部品実装用部材保管庫に対して部品実装用部材の取り出し及び／又は取り付けを自動で行う。作業者エリア特定部は、ローダ以外の機器からの情報に基づいて作業者が作業を行う作業者エリアを特定する。制御部は、作業者エリア特定部によって特定された作業者エリア内にローダを侵入させないように制御する。

Description

部品実装システム
　本明細書では、部品実装システムを開示する。
　従来、部品実装システムとしては、例えば特許文献１に示すように、部品を基板へ実装する部品実装機を複数並べた部品実装ラインと、部品実装機に部材の自動補給を行う無人搬送車であるローダと、を備えたものが知られている。この部品実装システムでは、ローダは、保管庫に保管された部品実装機の部材を取得して部品実装機にその部材を供給する。また、ローダは、監視領域の障害物を検知する監視部を備えており、監視部によって障害物が検出されると走行を停止する。
国際公開第２０１６／１５１７２４号パンフレット
　ところで、保管庫には、作業者が部品実装機の部材を保管する作業を行う。ローダは、保管庫に部品実装機の部材を取りに来たときに作業者が保管庫の前にいると、監視部によって作業者が検出されるため走行を停止する。
　しかしながら、監視部はローダに備えられているため、保管庫の前に作業者がいたとしても、ローダが作業者から離れた位置にいると監視部はその作業者を検出できず、ローダが作業者の近くまで移動して初めて作業者を検出することになる。その場合、ローダが保管庫まで移動する時間が無駄になってしまう。
　本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、ローダの無駄な動作を少なくすることを主目的とする。
　本開示の部品実装システムは、
　部品を基板に実装するのに用いられる部品実装用部材が着脱可能に装着された複数の部品実装機が所定方向に並べられた部品実装ラインと、
　前記部品実装ラインに設けられ、前記部品実装用部材を保管する部品実装用部材保管庫と、
　前記所定方向に沿って移動し、前記部品実装ラインを構成する前記部品実装機及び前記部品実装用部材保管庫に対して前記部品実装用部材の取り出し及び／又は取り付けを自動で行うローダと、
　前記ローダ以外の機器からの情報に基づいて作業者が作業を行う作業者エリアを特定する作業者エリア特定部と、
　前記作業者エリア特定部によって特定された前記作業者エリア内に前記ローダを侵入させないように制御する制御部と、
　を備えたものである。
　この部品実装システムでは、作業者エリア特定部は、ローダ以外の機器からの情報に基づいて作業者が作業を行う作業者エリアを特定し、制御部は、作業者エリア特定部によって特定された作業者エリア内にローダが侵入しないように制御する。これにより、ローダが作業者から離れた位置にいる場合でも、作業者エリア特定部は作業者エリアを特定することができる。そのため、本開示の部品実装システムによれば、ローダの位置にかかわらず作業者エリアを特定することができるため、ローダの無駄な動作を少なくすることができる。
　なお、「前記ローダ以外の機器」とは、例えば、部品実装システムに関与する機器のうちローダ以外の機器であり、具体的には、部品実装ラインを管理する管理コンピュータ、部品実装ラインを構成する部品実装機や部品実装用部材保管庫、及び作業者が携帯する携帯端末のうちの少なくとも１つとしてもよい。
部品実装システム１０の概略を示す斜視図。 部品実装機２０の概略を示す斜視図。 部品実装システム１０の制御に関わる構成を示すブロック図。 ローダ動作制限処理のフローチャート。 作業者エリア９０の説明図。 割り込み処理のフローチャート。 作業者エリア９４の説明図。 監視センサ５８ａ，５８ｂを備えたローダ５０の説明図。 作業者エリア９０と障害物エリア９６とが重複したときの説明図。
　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。図１は本実施形態の部品実装システム１０の概略を示す斜視図、図２は部品実装機２０の概略を示す斜視図、図３は部品実装システム１０の制御に関わる構成を示すブロック図である。なお、図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。
　部品実装システム１０は、図１に示すように、部品実装ライン１２と、ローダ５０と、管理コンピュータ８０とを備える。部品実装ライン１２には、複数の部品実装機２０とフィーダ保管庫６０とがＸ軸方向に並べられている。部品実装機２０は、フィーダ３０から供給された部品を基板Ｓに実装する。フィーダ保管庫６０は、複数の部品実装機２０のうち最も上流側の部品実装機２０の更に上流側に配置され、部品実装機２０で使用予定のフィーダ３０や使用済みのフィーダ３０を保管する。ローダ５０は、部品実装機２０との間やフィーダ保管庫６０との間でフィーダ３０を自動交換可能である。管理コンピュータ８０は、システム全体を管理する。本実施形態では、図示しない倉庫内のフィーダ３０を作業者が運搬してフィーダ保管庫６０に補給したり、作業者がフィーダ保管庫６０からフィーダ３０を回収し倉庫まで運搬して倉庫に保管したりする。また、作業者は、生産ジョブが切り替わるとき、部品実装機２０にその生産ジョブで使用するフィーダ３０を取り付けたり不要なフィーダ３０を取り外したりする段取り替えを行う。更に、作業者は、必要に応じて部品実装機２０のメンテナンス作業を行う。作業者は、各種情報を入力可能な携帯端末７０を持っている。
　部品実装機２０は、図２に示すように、基板ＳをＸ方向に搬送する基板搬送装置２１と、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド２２と、ヘッド２２をＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構２３と、タッチパネルディスプレイ２７（図１参照）とを備える。また、部品実装機２０は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成された実装制御装置２８（図３参照）を備える。実装制御装置２８は、部品実装機２０の全体を制御する。実装制御装置２８は、基板搬送装置２１やヘッド２２、ヘッド移動機構２３、タッチパネルディスプレイ２７などと信号の入出力が可能となっている。また、部品実装機２０は、前方にフィーダ３０を取り付け可能な上下２つのエリアを有する。上のエリアはフィーダ３０が部品を供給可能な供給エリア２０Ａであり、下のエリアはフィーダ３０をストック可能なストックエリア２０Ｂである。供給エリア２０Ａとストックエリア２０Ｂには、側面視がＬ字状に形成され、それぞれ複数のフィーダ３０が取り付けられるフィーダ台４０が設けられている。
　フィーダ３０は、図２に示すように、部品を所定ピッチで収容するテープを送り出すテープフィーダとして構成されている。フィーダ３０は、テープが巻回されたテープリール３２と、テープリール３２からテープを送り出すテープ送り機構３３と、フィーダ制御装置３４（図３参照）とを備える。なお、フィーダ台４０は、図２に示すように、フィーダ３０を挿入可能な間隔でＸ方向に複数配列されたスロット４２を備える。フィーダ台４０のスロット４２にフィーダ３０が挿入されると、フィーダ３０の図示しないコネクタがフィーダ台４０のコネクタ４５に接続される。これにより、フィーダ制御装置３４は、フィーダ３０の取付先の制御部（実装制御装置２８や管理コンピュータ８０など）と通信可能となる。フィーダ制御装置３４は、テープに収容された部品をテープ送り機構３３により所定の部品供給位置まで繰り出し、部品供給位置の部品がヘッド２２のノズルによって吸着されると、再びテープに収容された部品をテープ送り機構３３により所定の部品供給位置まで繰り出す。
　ローダ５０は、図１に示すように、複数の部品実装機２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１８に沿って移動可能となっている。ローダ５０は、図２及び図３に示すように、ローダ移動機構５１と、フィーダ移載機構５３とを備える。ローダ移動機構５１は、Ｘ軸レール１８に沿ってローダ５０を移動させるものである。フィーダ移載機構５３は、ローダ５０から部品実装機２０やフィーダ保管庫６０へフィーダ３０を供給したり、部品実装機２０やフィーダ保管庫６０からローダ５０へフィーダ３０を回収したり、上部移載エリア５０Ａと下部移載エリア５０Ｂとの間でフィーダ３０を移動させたりするものである。ローダ５０は、また、図３に示すように、エンコーダ５５と、ローダ制御装置５７とを備える。エンコーダ５５は、ローダ５０のＸ方向の移動位置を検出するものである。ローダ制御装置５７は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成されている。ローダ制御装置５７は、エンコーダ５５からの検知信号を入力し、ローダ移動機構５１やフィーダ移載機構５３に駆動信号を出力する。
　フィーダ保管庫６０は、複数のフィーダ３０を収容するために、部品実装機２０に設けられるフィーダ台４０と同じ構成のフィーダ台４０が設けられている。フィーダ保管庫６０には、作業者によって操作される押しボタン式の操作ボタン６４が設けられている。操作ボタン６４は、作業者がフィーダ保管庫６０に対して作業を開始するときに作業者によってオン操作され、作業終了後に作業者によってオフ操作される。
　管理コンピュータ８０は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成されており、図３に示すように、ＬＣＤなどのディスプレイ８２やキーボードやマウスなどの入力デバイス８４、操作ボタン６４などに接続されている。管理コンピュータ８０は、基板Ｓの生産情報を示すジョブなどを記憶している。ジョブには、各部品実装機２０においてどの部品種の部品をどういう順番で基板Ｓに実装するか、また、そのように実装した基板Ｓを何枚作製するかなどが定められている。管理コンピュータ８０は、実装制御装置２８やローダ制御装置５７と双方向通信可能に接続される。管理コンピュータ８０は、実装制御装置２８から部品実装機２０の実装状況に関する情報を受信したり、ローダ制御装置５７からローダ５０の駆動状況に関する情報を受信したりする。管理コンピュータ８０は、フィーダ保管庫６０に保管されたフィーダ３０のフィーダ制御装置３４と通信可能に接続され、保管されたフィーダ３０の情報を取得可能となっている。管理コンピュータ８０は、操作ボタン６４のオンオフ信号を入力可能となっている。
　次に、部品実装機２０の実装制御装置２８が、管理コンピュータ８０から受信したジョブに基づいて基板Ｓへ部品を実装する動作（部品実装動作）について説明する。まず、実装制御装置２８は、ヘッド２２のノズルにフィーダ３０から供給される部品を吸着させる。具体的には、実装制御装置２８は、ヘッド移動機構２３を制御してヘッド２２のノズルを所望の部品の部品供給位置の真上に移動させる。次に、実装制御装置２８は、ノズルを下降させてそのノズルへ負圧を供給する。これにより、ノズルの先端に所望の部品が吸着される。その後、実装制御装置２８は、ノズルを上昇させ、ヘッド移動機構２３を制御して、先端に部品を吸着したノズルを基板Ｓの所定の位置の上方へ移動させる。そして、その所定の位置で、実装制御装置２８は、ノズルを下降させ、そのノズルへ大気圧を供給する。これにより、ノズルに吸着されていた部品が離間して基板Ｓの所定の位置に実装される。基板Ｓに実装すべき他の部品についても、同様にして基板Ｓ上に実装していき、すべての部品の実装が完了したら基板Ｓを下流側の部品実装機２０へ送り出す。
　次に、ローダ制御装置５７が管理コンピュータ８０の指示に基づいてローダ５０に通常作業を実施させるときの動作について説明する。通常作業には、フィーダ３０の自動交換が必要になった部品実装機２０に対してフィーダ３０の自動交換を行うこと等が含まれる。例えば、ある部品実装機２０の供給エリア２０Ａに装着されたフィーダ３０の部品が切れるとき、その部品実装機２０のストックエリア２０Ｂに予備のフィーダ３０（部品切れになる部品を供給可能なテープがテープリール３２に巻回されたフィーダ３０）が収納されているならば、ローダ制御装置５７は、ローダ５０を部品実装機２０の前方に移動させる。続いて、ローダ制御装置５７は、その部品実装機２０の供給エリア２０Ａから部品切れになったフィーダ３０を上部移載エリア５０Ａに引き入れる。続いて、ローダ制御装置５７は、ストックエリア２０Ｂに収納されている予備のフィーダ３０を下部移載エリア５０Ｂに引き入れ、その予備のフィーダ３０を上部移載エリア５０Ａに上昇させたあと部品実装機２０の供給エリア２０Ａの所定のスロット４２に予備のフィーダ３０を装着する。なお、ストックエリア２０Ｂに予備のフィーダ３０が収納されていなければ、ローダ制御装置５７は、まず、ローダ５０にフィーダ保管庫６０内の予備のフィーダ３０を取りに行かせ、その後は上述した手順とほぼ同様にして自動交換を行う。また、部品切れに備えて予備のフィーダ３０を部品実装機２０のストックエリア２０Ｂに収納することもできる。その場合、ローダ制御装置５７は、ローダ５０をフィーダ保管庫６０の前方に移動させてフィーダ保管庫６０から予備のフィーダ３０を上部移載エリア５０Ａに引き入れ、その予備のフィーダ３０を下部移載エリア５０Ｂに下降したあと、ローダ５０を部品実装機２０の前方に移動させて下部移載エリア５０Ｂから部品実装機２０のストックエリア２０Ｂに予備のフィーダ３０を移載する。
　次に、管理コンピュータ８０によって実行されるローダ動作制限処理について説明する。図４はローダ動作制限処理のフローチャートである。管理コンピュータ８０は、例えば数ｍｓｅｃごとにこのローダ動作制限処理を実行する。管理コンピュータ８０は、ローダ動作制限処理を開始すると、まず、フィーダ保管庫６０に備えられている操作ボタン６４がオンされたか否かを判定する（Ｓ１１０）。Ｓ１１０で操作ボタン６４がオンされていなければ、管理コンピュータ８０は、そのままこの処理を終了する。一方、Ｓ１１０で操作ボタン６４がオンされたならば、管理コンピュータ８０は、操作ボタン６４がオンされたことに基づいて作業者エリア９０を特定する（Ｓ１２０）。具体的には、管理コンピュータ８０は、図５に示すように、操作ボタン６４が装備されているフィーダ保管庫６０の前方エリア９０ａを含むように作業者エリア９０を特定する。ローダ５０はフィーダ保管庫６０の前方エリア９０ａよりも左側には移動できないため、作業者エリア９０は前方エリア９０ａを含んでその右側に広がるように特定される。続いて、管理コンピュータ８０は、ローダ制御装置５７に今回特定した作業者エリア９０内へのローダ５０の侵入を禁止する侵入禁止信号を作業者エリア９０の情報と共に送信する（Ｓ１３０）。すると、ローダ制御装置５７は、今回特定された作業者エリア９０内にローダ５０が侵入しないように、制限された移動範囲９２内で移動するように制御する。続いて、管理コンピュータ８０は、操作ボタン６４がオフされたか否かを判定し（Ｓ１４０）、オフされていなければそのまま待機する。この間、ローダ制御装置５７は、作業者エリア９０内にローダ５０が侵入しないようにする制御を継続する。一方、Ｓ１４０で操作ボタン６４がオフされたならば、管理コンピュータ８０は、作業者エリア９０をリセットし（Ｓ１５０）、ローダ制御装置５７に侵入禁止解除信号を送信し（Ｓ１６０）、本処理を終了する。すると、ローダ制御装置５７は、今回特定された作業者エリア９０内にローダ５０が侵入しないようにする制御を終了する。その結果、ローダ５０は制限されることなく移動することができる。
　次に、ローダ制御装置５７によって実行される割り込み処理について説明する。図６は割り込み処理のフローチャートである。ローダ制御装置５７は、ローダ５０が上述した通常作業を実施している途中でこの割り込み処理を適時実行する。ローダ制御装置５７は、この割り込み処理を開始すると、まず、侵入禁止信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２１０）。Ｓ２１０で侵入禁止信号を受信していなければ、ローダ制御装置５７は、そのままこの処理を終了し、ローダ５０に通常作業を実施させる。一方、Ｓ２１０で侵入禁止信号を受信したならば、ローダ制御装置５７は、侵入禁止信号と共に受信した作業者エリア９０に侵入しないようにＸ軸方向の移動範囲を制限する（Ｓ２２０）。なお、ローダ制御装置５７が侵入禁止信号を受信したときのローダ５０の位置が作業者エリア９０内だったならば、ローダ制御装置５７はローダ５０を作業者エリア９０外に退出させた後ローダ５０の移動範囲を制限する。続いて、ローダ制御装置５７は、通常作業として行われる作業者エリア９０内での作業をスキップし作業者エリア９０外での作業を優先してローダ５０に処理させる（Ｓ２３０）。この間、ローダ制御装置５７は、ローダ５０が作業者エリア９０の境界線の近くに緩衝エリア９１（図５参照）を設定し、ローダ５０がこの緩衝エリア９１に入ったときには移動速度を通常よりも低い低速に設定すると共にローダ５０の内蔵スピーカから警告音を発生させ、緩衝エリア９１から出たときには移動速度を通常速度に設定すると共に警告音を停止する。続いて、ローダ制御装置５７は、侵入禁止解除信号を受信したか否かを判定し（Ｓ２４０）、侵入禁止解除信号を受信していなければＳ２２０に戻る。一方、侵入禁止解除信号を受信したならば、ローダ制御装置５７は、スキップした作業者エリア９０内での作業をローダ５０に処理させ（Ｓ２５０）、その後この割り込み処理を終了し、ローダ５０に通常作業を実施させる。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の部品実装システムの構成要素との対応関係について説明する。本実施形態の部品実装機２０が本開示の部品実装機に相当し、フィーダ３０が部品実装用部材に相当し、フィーダ保管庫６０及びストックエリア２０Ｂが部品実装用部材保管庫に相当し、部品実装ライン１２が部品実装ラインに相当し、ローダ５０がローダに相当し、操作ボタン６４を備えたフィーダ保管庫６０がローダ以外の機器に相当し、管理コンピュータ８０が作業者エリア特定部に相当し、ローダ制御装置５７が制御部に相当する。また、操作ボタン６４が作業者検出部に相当する。
　以上説明した本実施形態の部品実装システム１０によれば、ローダ５０が作業者から離れた位置にいる場合でも、管理コンピュータ８０は作業者エリア９０を特定することができる。このようにローダ５０の位置にかかわらず作業者エリア９０を特定することができるため、ローダ５０の無駄な動作を少なくすることができる。
　また、作業者がフィーダ保管庫６０に設けられた操作ボタン６４をオンしたときに操作ボタンのオン信号（作業者を検出したことを示す信号）が管理コンピュータ８０に送信されて作業者エリア９０が特定されるため、作業者のいないエリアが作業者エリアに特定されてしまうことがなく、ローダ５０の動作が過剰に制限されることがない。
　更に、ローダ制御装置５７は、作業者エリア９０内にローダ５０を侵入させないように制御している間、作業者エリア９０外での作業を優先してローダ５０が処理するように制御する。そのため、例えば作業者が検出されなくなるまでローダ５０を非常停止させる場合に比べて、時間を有効に利用して作業を進めることができる。
　更にまた、ローダ制御装置５７は、作業者エリア９０内にローダ５０を侵入させないように制御している間、ローダ５０が作業者エリア９０の緩衝エリア９１に入るとき（すなわち作業者エリア９０の境界線に接近するとき）には、ローダ５０の移動速度を低速に設定すると共に警告音を発生させる。そのため、作業者エリア９０で作業する作業者の安全性が高まる。また、作業者エリア９０で作業する作業者の聴覚にローダ５０が接近していることを訴えることができる
　なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、フィーダ保管庫６０に設けられた操作ボタン６４がオンされたならばフィーダ保管庫６０の前方に作業者エリア９０を特定したが、これに代えて又は加えて、図７に示すように、操作ボタン２４を各部品実装機２０に設け、その操作ボタン２４がオンされたならば、オンされた操作ボタン２４に対応する部品実装機２０の実装制御装置２８がその部品実装機２０の前方エリア９４ａを含むように作業者エリア９４を特定してもよい。この場合、オンされた操作ボタン２４に対応する実装制御装置２８が侵入禁止信号を作業者エリア９４の情報と共にローダ制御装置５７に送信し、操作ボタン２４がオフにされると侵入禁止解除信号をローダ制御装置５７に送信する。侵入禁止信号を受信したローダ制御装置５７は、図６の割り込み処理を実行する。このようにしても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。
　上述した実施形態では、フィーダ保管庫６０に設けられた操作ボタン６４のオン信号に基づいて管理コンピュータ８０がフィーダ保管庫６０の前方に作業者エリア９０を特定したが、特にこれに限られるものではない。例えば、管理コンピュータ８０は、ある部品実装機２０においてメンテナンスが必要になったとき、作業者にメンテナンスを指示する情報（作業指示情報）をディスプレイ２７，８２に表示して知らせると共に、その情報に基づいて、メンテナンスが必要になった部品実装機２０の前方に作業者エリアを特定してもよい。あるいは、作業者がある部品実装機２０にメンテナンス作業を開始するときにその部品実装機２０のタッチパネルディスプレイ２７（作業開始情報入力部）を介して作業開始を入力すると、その作業開始情報が管理コンピュータ８０に送信され、管理コンピュータ８０がその情報に基づいて、メンテナンス作業が開始される部品実装機２０の前方に作業者エリアを特定してもよい。なお、メンテナンスに限らず、段取り替えなどであってもよい。また、作業者はタッチパネルディスプレイ２７の代わりに携帯端末７０（図１参照）を介して作業開始を入力してもよい。
　上述した実施形態では、管理コンピュータ８０が操作ボタン６４のオンに基づいて作業者エリア９０を特定し、ローダ制御装置５７を介して作業者エリア９０内にローダ５０を侵入させないように制御したが、特にこれに限定されるものではない。例えば、ローダ制御装置５７が操作ボタン６４のオンに基づいて作業者エリア９０を特定し、作業者エリア９０内にローダ５０が侵入しように制御してもよい。
　上述した実施形態では、押しボタン式の操作ボタン６４を例示したが、押しボタン式の操作ボタン６４の代わりにタッチパネル等の画面に表示されるボタンとしてもよい。また、操作ボタン６４の代わりにフィーダ保管庫６０に人感センサを設けてもよい。操作ボタン６４の場合には、作業者が操作ボタン６４を押し忘れると作業者エリア９０が特定されないおそれがあるが、人感センサの場合には、作業者の意思によらず作業者が検出され作業者エリア９０が特定される。
　上述した実施形態において、図８に示すように、ローダ５０は、左右にそれぞれ監視センサ５８ａ，５８ｂを備えていてもよい。監視センサ５８ａ，５８ｂは、ローダ５０を中心とする半円形の監視領域Ｗ（部品実装ライン１２の手前側の領域）内に障害物があるか否かを監視するセンサであり、例えば赤外線センサにより構成される。ローダ５０の左側の監視センサ５８ａは、監視領域Ｗの左側の領域Ｗａにおける障害物を検出し、ローダ５０の右側の監視センサ５８ｂは、監視領域Ｗの右側の領域Ｗｂにおける障害物を検出する。ローダ制御装置５７は、監視領域Ｗに障害物が検出されたならば、検出された障害物を含む所定範囲を障害物エリアに設定し、障害物エリアにローダ５０が侵入しないように制御する。こうすれば、操作ボタン６４と監視センサ５８ａ，５８ｂのダブルで作業者を検出することができ、安全性がより高まる。
　このとき、図９に示すように、ローダ５０が部品実装ライン１２に沿って移動したときに監視センサ５８ａが作業者エリア９０内の作業者を障害物として検出すると、その作業者を含む所定範囲を障害物エリア９６に設定し、障害物エリア９６内にローダ５０が侵入しないように制御する。その場合、作業者エリア９０と障害物エリア９６とが重複する。作業者エリア９０よりも障害物エリア９６の方が広範囲に設定されていると、ローダ５０の動作が過剰に制限されることになる。そこで、このような場合には、障害物エリア９６内にローダ５０が侵入しないようにする制御を行わず、作業者エリア９０内にローダ５０が侵入しないようにする制御を優先して行う。こうすることにより、ローダ５０を作業者エリア９０の近傍まで接近させることができる。このとき作業者を検出した監視センサ５８ａのセンサ出力を無効にして、監視領域Ｗの左側の領域Ｗａに障害物があったとしても検出しないようにしてもよい。
　上述した実施形態では、部品実装用部材としてフィーダ３０を例示したが、部品実装機２０に備えられた部品のうち交換可能な部材であれば特にこれに限定されるものではなく、例えばヘッド２２やヘッド２２に装着されるノズルなどであってもよい。また、部品実装用部材が、テープリールや部品トレイなどの部品収容器であってもよい。
　上述した実施形態では、部品実装ライン１２上に管理コンピュータ８０を配置したが、管理コンピュータ８０を部品実装ライン１２から外して配置してもよい。また、部品実装ライン１２には、基板Ｓ上にはんだを印刷する印刷機や、そのはんだの状態を検査する印刷検査機を上流側に配置してもよいし、部品実装機２０で実装された部品の実装状態を検査する実装検査機を下流側に配置してもよい。
　上述した実施形態では、倉庫内のフィーダ３０を作業者が運搬してフィーダ保管庫６０やストックエリア２０Ｂに補給したり、作業者がフィーダ保管庫６０やストックエリア２０Ｂからフィーダ３０を回収し倉庫まで運搬して倉庫に保管したりしたが、これらの作業をＡＧＶ（無人搬送車）等が行ってもよい。
　上述した実施形態では、部品実装用部材保管庫としてフィーダ保管庫６０およびストックエリア２０Ｂの両方が設けられていたが、部品実装用部材保管庫としてフィーダ保管庫６０およびストックエリア２０Ｂの少なくとも一方が設けられるようにしてもよい。また、ストックエリア２０Ｂのみが設けられる場合は、倉庫内のフィーダ３０のストックエリア２０Ｂへの補給や、ストックエリア２０Ｂから回収したフィーダ３０の倉庫への保管は、作業者または無人搬送車によって行うことができる。
　本開示の部品実装システムは、以下のように構成してもよい。
　本開示の部品実装システムにおいて、前記作業者に対する作業指示情報を出力する作業指示情報出力部を備え、前記作業者エリア特定部は、前記作業指示情報に基づき前記作業者エリアを特定するようにしてもよい。こうすれば、作業者が作業を開始する前に予め作業者エリアを特定することが可能になる。なお、「作業指示情報」とは、例えば、部品実装機や部品実装用部材保管庫のメンテナンス情報や段取り替え情報などである。「作業指示情報出力部」とは、例えば部品実装機や部品実装用部材保管庫を管理する管理装置である。
　本開示の部品実装システムにおいて、
　前記作業者が作業の開始にあたり作業開始情報を入力する作業開始情報入力部を備え、前記作業者エリア特定部は、前記作業開始情報に基づき前記作業者エリアを特定するようにしてもよい。こうすれば、作業者が作業を開始する前に予め作業者エリアを特定することが可能になる。なお、「作業開始情報入力部」とは、例えば、作業者の携帯端末や部品実装機の操作パネル、部品実装用部材保管庫の操作ボタンなどである。
　本開示の部品実装システムにおいて、前記作業者エリア特定部は、前記部品実装ラインを構成する前記部品実装機及び前記部品実装用部材保管庫の少なくとも１つに備えられた前記作業者を検出する作業者検出部を有し、前記作業者検出部による前記作業者の検出に基づき前記作業者エリアを特定するようにしてもよい。こうすれば、作業者のいないエリアが作業者エリアに特定されてしまうことがないため、ローダの動作が過剰に制限されることがない。ここで、前記作業者検出部は、作業者によって操作される操作ボタンであってもよい。こうすれば、作業者の意思に基づいて作業者エリアが特定される。なお、「操作ボタン」は、例えば押しボタンでもよいし、タッチパネル等に表示されるボタンであってもよい。あるいは、前記作業者検出部は、人感センサであってもよい。こうすれば、作業者の意思によらず作業者エリアが特定される。
　本開示の部品実装システムにおいて、前記制御部は、前記作業者エリア内に前記ローダを侵入させないように制御している間、前記作業者エリア外での作業を優先して前記ローダが処理するように制御してもよい。こうすれば、ローダは作業者エリア外での作業を優先して処理するため、例えば作業者が検出されなくなるまでローダを非常停止させる場合に比べて、時間を有効に利用して作業を進めることができる。
　本開示の部品実装システムにおいて、前記制御部は、前記作業者エリア内に前記ローダを侵入させないように制御している間、前記ローダが前記作業者エリアの境界線に接近するときには前記ローダの移動速度を低速に設定してもよい。こうすれば、作業者エリアで作業する作業者の安全性が高まる。
　本開示の部品実装システムにおいて、前記制御部は、前記作業者エリア内に前記ローダを侵入させないように制御している間、前記ローダが前記作業者エリアの境界線に接近するときには前記ローダから警告音を発生させるようにしてもよい。こうすれば、作業者エリアで作業する作業者の聴覚にローダが接近していることを訴えることができる。
　本開示の部品実装システムにおいて、前記ローダは、前記ローダを基準としたローダ近傍エリア内の障害物を検出する障害物検出部を有し、前記制御部は、前記障害物検出部によって前記障害物が検出されたならば、前記障害物を含む障害物エリア内に前記ローダが侵入しないように制御するようにしてもよい。こうすれば、ローダ以外の機器からの情報に基づいて作業者エリアを特定する作業者エリア特定部とローダが有する障害物検出部の両方で作業者の有無を検出することができる。ここで、前記制御部は、前記作業者エリアと前記障害物エリアとが重複したならば、前記障害物エリア内に前記ローダが侵入しないようにする制御を行わず、前記作業者エリア内に前記ローダが侵入しないようにする制御を優先して行うようにしてもよい。こうすれば、ローダを作業者エリアの近傍まで接近させることができる。
　本発明は、部品を基板に実装する作業を利用する産業に利用可能である。
１０　部品実装システム、１２　部品実装ライン、１８　Ｘ軸レール、２０　部品実装機、２０Ａ　供給エリア、２０Ｂ　ストックエリア、２１　基板搬送装置、２２　ヘッド、２３　ヘッド移動機構、２４　操作ボタン、２７　タッチパネルディスプレイ、２８　実装制御装置、３０　フィーダ、３２　テープリール、３３　テープ送り機構、３４　フィーダ制御装置、４０　フィーダ台、４２　スロット、４５　コネクタ、５０　ローダ、５０Ａ　上部移載エリア、５０Ｂ　下部移載エリア、５１　ローダ移動機構、５３　フィーダ移載機構、５５　エンコーダ、５７　ローダ制御装置、５８ａ，５８ｂ　監視センサ、６０　フィーダ保管庫、６４　操作ボタン、７０　携帯端末、８０　管理コンピュータ、８２　ディスプレイ、８４　入力デバイス、９０　作業者エリア、９０ａ　前方エリア、９１　緩衝エリア、９２　制限された移動範囲、９４　作業者エリア、９４ａ　前方エリア、９６　障害物エリア。

Claims (11)

  1. 　部品を基板に実装するのに用いられる部品実装用部材が着脱可能に装着された複数の部品実装機が所定方向に並べられた部品実装ラインと、
    　前記部品実装ラインに設けられ、前記部品実装用部材を保管する部品実装用部材保管庫と、
    　前記所定方向に沿って移動し、前記部品実装ラインを構成する前記部品実装機及び前記部品実装用部材保管庫に対して前記部品実装用部材の取り出し及び／又は取り付けを自動で行うローダと、
    　前記ローダ以外の機器からの情報に基づいて作業者が作業を行う作業者エリアを特定する作業者エリア特定部と、
    　前記作業者エリア特定部によって特定された前記作業者エリア内に前記ローダを侵入させないように制御する制御部と、
    　を備えた部品実装システム。
  2. 　前記作業者に対する作業指示情報を出力する作業指示情報出力部を備え、
    　前記作業者エリア特定部は、前記作業指示情報に基づき前記作業者エリアを特定する、
    　請求項１に記載の部品実装システム。
  3. 　前記作業者が作業の開始にあたり作業開始情報を入力する作業開始情報入力部を備え、
    　前記作業者エリア特定部は、前記作業開始情報に基づき前記作業者エリアを特定する、
    　請求項１又は２に記載の部品実装システム。
  4. 　前記作業者エリア特定部は、前記部品実装ラインを構成する前記部品実装機及び前記部品実装用部材保管庫の少なくとも１つに備えられた前記作業者を検出する作業者検出部を有し、前記作業者検出部による前記作業者の検出に基づき前記作業者エリアを特定する、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の部品実装システム。
  5. 　前記作業者検出部は、作業者によって操作される操作ボタンである、
    　請求項４に記載の部品実装システム。
  6. 　前記作業者検出部は、人感センサである、
    　請求項４に記載の部品実装システム。
  7. 　前記制御部は、前記作業者エリア内に前記ローダを侵入させないように制御している間、前記作業者エリア外での作業を優先して前記ローダが処理するように制御する、
    　請求項１～６のいずれか１項に記載の部品実装システム。
  8. 　前記制御部は、前記作業者エリア内に前記ローダを侵入させないように制御している間、前記ローダが前記作業者エリアの境界線に接近するときには前記ローダの移動速度を低速に設定する、
    　請求項１～７のいずれか１項に記載の部品実装システム。
  9. 　前記制御部は、前記作業者エリア内に前記ローダを侵入させないように制御している間、前記ローダが前記作業者エリアの境界線に接近するときには前記ローダから警告音を発生させる、
    　請求項１～８のいずれか１項に記載の部品実装システム。
  10. 　前記ローダは、前記ローダを基準としたローダ近傍エリア内の障害物を検出する障害物検出部を有し、
    　前記制御部は、前記障害物検出部によって前記障害物が検出されたならば、前記障害物を含む障害物エリア内に前記ローダが侵入しないように制御する、
    　請求項１～９のいずれか１項に記載の部品実装システム。
  11. 　前記制御部は、前記作業者エリアと前記障害物エリアとが重複したならば、前記障害物エリア内に前記ローダが侵入しないようにする制御を行わず、前記作業者エリア内に前記ローダが侵入しないようにする制御を優先して行う、
    　請求項１０に記載の部品実装システム。
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