WO2022264423A1

WO2022264423A1 - 警告管理装置、警告管理方法、警告管理プログラムおよび記録媒体

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Publication number: WO2022264423A1
Application number: PCT/JP2021/023257
Authority: WO
Inventors: 寛知田中; 和志高間
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2021-06-18
Filing date: 2021-06-18
Publication date: 2022-12-22
Also published as: CN117044417A; DE112021007260T5; JPWO2022264423A1

Abstract

管理コンピュータ７の演算部７１は、複数の操作パネル１６のうちから、ＡＧＶ５の運行に関する情報である運行経路情報Ｉｄｐに基づき選択した、部品実装機１ｂの一の操作パネル１６に警告を実行させる。そのため、当該操作パネル１６の近くに作業者ＯＰ１がいる場合には、この作業者ＯＰ１に対して的確に警告を行うことができる。こうして、基板Ｂに部品Ｅを実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムＳにおいて、ＡＧＶ５が接近する作業者ＯＰ１に対して警告を的確に行うことが可能となる。

Description

警告管理装置、警告管理方法、警告管理プログラムおよび記録媒体

　この発明は、基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて使用される警告装置による作業者への警告を管理する技術に関する。

　特許文献１、２では、作業者が存在する現場における無人搬送車（ＡＧＶ）の運行を管理する技術が記載されている。具体的には、特許文献１では、作業者および無人搬送車との距離に応じて無人搬送車の走行を制御する技術が開示されている。また、特許文献２では、作業者が無人搬送車の走行領域内にいない場合には、障害物センサをオフにしつつ無人搬送車を高速で走行させる一方、作業者が無人搬送車の走行領域内にいる場合には、障害物センサをオンにしつつ無人搬送車を低速で走行させる技術が開示されている。

特開２００２－１３２３４８号公報特開２０００－１８７５１３号公報

　ところで、基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいては、部品実装基板の生産に使用される部品や当該部品を供給するフィーダ等の各種の部材を運搬する作業が発生する。そのため、このような部材を上記の無人搬送車に運搬させるといったことが考えられる。また、基板生産システムにおいて作業者と無人搬送車とが存在する場合には、基板生産システムに設けられた警告装置に警告を実行させることで、無人搬送車の存在を作業者に知らせることができる。ただし、かかる警告は、無人搬送車が接近する作業者に対して的確に行うことが求められる。なぜなら、警告は知覚したものの無人搬送車の接近が認められないといった経験を作業者が積み重ねた結果、作業者が警告に鈍感となり、警告の実効性が薄れてしまうおそれがあるからである。

　この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて、無人搬送車が接近する作業者に対して警告を的確に行うことを可能とすることを目的とする。

　本発明に係る警告管理装置は、基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて部品実装基板の生産に使用される部材を運搬する無人搬送車の運行に関する情報である運行情報を取得する取得部と、基板生産システムで使用される複数の警告装置のうちから運行情報に基づき選択した対象警告装置に警告を実行させる制御部とを備える。

　本発明に係る警告管理方法は、基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて部品実装基板の生産に使用される部材を運搬する無人搬送車の運行に関する情報である運行情報を取得する工程と、基板生産システムで使用される複数の警告装置のうちから運行情報に基づき選択した対象警告装置に警告を実行させる工程とを備える。

　本発明に係る警告管理プログラムは、基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて部品実装基板の生産に使用される部材を運搬する無人搬送車の運行に関する情報である運行情報を取得する工程と、基板生産システムで使用される複数の警告装置のうちから運行情報に基づき選択した対象警告装置に警告を実行させる工程とを、コンピュータに実行させる。

　本発明に係る記録媒体は、上記の警告管理プログラムを、コンピュータによって読取可能に記録する。

　このように構成された本発明（警告管理装置、警告管理方法、警告管理プログラムおよび記録媒体）によれば、複数の警告装置が基板生産システムに設けられており、複数の警告装置のうちから、無人搬送車の運行に関する情報である運行情報に基づき選択された対象警告装置が警告を実行する。つまり、複数の警告装置のうち、無人搬送車の運行に応じた対象警告装置が選択的に警告を実行する。そのため、対象警告装置の近くに作業者がいる場合には、この作業者に対して的確に警告を行うことができる。こうして、基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて、無人搬送車が接近する作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、運行情報は、無人搬送車が通過する運行経路を示す運行経路情報を含み、制御部は、運行経路情報に基づき対象警告装置を選択するように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、無人搬送車の運行経路に応じて適切に選択された対象警告装置に警告を実行させることができる。その結果、無人搬送車が接近する作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、運行情報は、運行経路における無人搬送車の位置に関する搬送車位置情報を含み、制御部は、搬送車位置情報に基づき対象警告装置を選択するように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、無人搬送車の位置に応じて適切に選択された対象警告装置に警告を実行させることができる。その結果、無人搬送車が接近する作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、無人搬送車は、モータを有し、モータの駆動力によって運行を行い、取得部は、無人搬送車のモータのエンコーダの出力を、搬送車位置情報として取得するように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、無人搬送車のモータのエンコーダの出力によって、無人搬送車の位置を的確に取得することができる。

　また、取得部は、無人搬送車の位置を検出する位置センサによる検出結果を、搬送車位置情報として取得するように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、位置センサの検出結果によって、無人搬送車の位置を的確に取得することができる。

　また、基板生産システムは、部品実装基板の生産のための基板への作業を分担する複数の部品実装関連機を備え、取得部は、部品実装関連機に関する実装関連機情報を取得し、制御部は、実装関連機情報と運行情報とに基づき対象警告装置を選択するように、警告管理装置を構成してもよい。このように、部品実装関連機に関する実装関連機情報を併用することで、部品実装関連機の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　例えば、実装関連機情報は、部品実装関連機への作業を実行可能な作業者の位置に関する作業者位置情報を含み、制御部は、作業者位置情報と運行情報とに基づき対象警告装置を選択するように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、作業者の位置に関する作業者位置情報に基づき、作業者が近くにいる部品実装関連機を確認することができる。したがって、作業者位置情報と無人搬送車の運行情報とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装関連機と無人搬送車との位置関係に基づき、対象警告装置を選択することができる。その結果、無人搬送車が接近する部品実装関連機の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、部品実装関連機は、作業者による操作を受け付けるユーザインターフェースを有し、作業者位置情報は、ユーザインターフェースが作業者によって操作されている部品実装関連機を示すように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、ユーザインターフェースが作業者によって操作されている部品実装関連機を示す作業者位置情報に基づき、作業者が近くにいる部品実装関連機を確認することができる。したがって、作業者位置情報と無人搬送車の運行情報とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装関連機と無人搬送車との位置関係に基づき、対象警告装置を選択することができる。その結果、無人搬送車が接近する部品実装関連機の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、部品実装関連機は、作業者を検出する第１作業者センサを有し、作業者位置情報は、第１作業者センサが作業者を検知している部品実装関連機を示すように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、第１作業者センサが作業者を検知している部品実装関連機を示す作業者位置情報に基づき、作業者が近くにいる部品実装関連機を確認することができる。したがって、作業者位置情報と無人搬送車の運行情報とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装関連機と無人搬送車との位置関係に基づき、対象警告装置を選択することができる。その結果、無人搬送車が接近する部品実装関連機の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、作業者位置情報は、作業者によって携帯される通信機器と通信を行う部品実装関連機を示すように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、作業者によって携帯される通信機器と通信を行う部品実装関連機を示す作業者位置情報に基づき、作業者が近くにいる部品実装関連機を確認することができる。したがって、作業者位置情報と無人搬送車の運行情報とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装関連機と無人搬送車との位置関係に基づき、対象警告装置を選択することができる。その結果、無人搬送車が接近する部品実装関連機の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、無人搬送車は、作業者の位置を検出する第２作業者センサを有し、取得部は、第２作業者センサの検出結果を作業者位置情報として取得するように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、無人搬送車の第２作業者センサが検出した作業者の位置を示す作業者位置情報に基づき、作業者が近くにいる部品実装関連機を確認することができる。したがって、作業者位置情報と無人搬送車の運行情報とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装関連機と無人搬送車との位置関係に基づき、対象警告装置を選択することができる。その結果、無人搬送車が接近する部品実装関連機の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、実装関連機情報は、部品実装関連機の稼働状況に関する実装関連機稼働情報を含み、制御部は、実装関連機稼働情報と運行情報とに基づき対象警告装置を選択するように、警告管理装置を構成してもよい。つまり、部品実装関連機に対して作業を行う作業者と部品実装関連機との位置関係は、実装関連機稼働情報から推測することができる。したがって、実装関連機稼働情報と運行情報とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装関連機と無人搬送車との位置関係に基づき、対象警告装置を選択することができる。その結果、無人搬送車が接近する部品実装関連機の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、部品実装関連機は、エラーが発生した場合には、担当する基板への作業を停止する非常停止を実行し、実装関連機稼働情報は、非常停止を実行する部品実装関連機を示すように、警告管理装置を構成してもよい。つまり、非常停止を実行中の部品実装関連機に対しては、作業者が作業を行っている可能性が高い。したがって、非常停止を実行する部品実装関連機を示す実装関連機稼働情報と運行情報とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装関連機と無人搬送車との位置関係に基づき、対象警告装置を選択することができる。その結果、無人搬送車が接近する部品実装関連機の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、部品実装関連機は、開閉可能な扉を有し、実装関連機稼働情報は、扉が開いている部品実装関連機を示すように、警告管理装置を構成してもよい。つまり、扉が開いている部品実装関連機に対しては、作業者が作業を行っている可能性が高い。したがって、扉が開いている部品実装関連機を示す実装関連機稼働情報と運行情報とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装関連機と無人搬送車との位置関係に基づき、対象警告装置を選択することができる。その結果、無人搬送車が接近する部品実装関連機の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、警告装置は、作業者の視覚あるいは触覚に作用することで警告を実行するように、警告管理装置を構成してもよい。つまり、作業者の聴覚に作用する音は、全方位的に広がるため、対象となる作業者に向けて警告を行うには必ずしも適切でない。これに対して、作業者の視覚あるいは触覚に作用する警告を実行することで、対象となる作業者に向けて的確に警告を行うことが可能となる。

　また、制御部は、無人搬送車の運行の許可の作業者への確認を対象警告装置に実行させ、作業者が無人搬送車の運行を許可した場合には無人搬送車の運行を継続する一方、作業者が無人搬送車の運行を許可しない場合には無人搬送車を停止させるように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、作業者に接近する無人搬送車の運行を、作業者の意図に応じて適切に管理することができる。

　また、制御部は、無人搬送車の位置の作業者への報知を、対象警告装置に実行させるように、警告管理装置を構成してもよい。かかる構成では、作業者は、自身に接近する無人搬送車の位置を把握して、適切な対応を取ることができる。

　本発明によれば、基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて、無人搬送車が接近する作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

本発明に係る部品実装機の一例の構成を模式的に示す平面図。図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図。図１の部品実装機を備えた基板生産システムの一例を模式的に示す平面図。ＡＧＶの構成の一例を示すブロック図。管理コンピュータの構成の一例を示すブロック図。ＡＧＶの運行管理の第１例を示すフローチャート。ＡＧＶが部品実装機の操作パネルの前方を通過する状況を模式的に示す平面図。ＡＧＶの運行管理の第２例を示すフローチャート。ＡＧＶ位置情報を取得するための構成の変形例を模式的に示す平面図。ＡＧＶの運行管理の第３例を示すフローチャート。図１０に示すＡＧＶの運行管理の前提となる部品実装機の構成を示すブロック図。ＡＧＶの運行管理の第４例を示すフローチャート。作業者によって携帯される携帯端末装置の構成を示すブロック図。ＡＧＶの運行管理の第５例を示すフローチャート。作業者に表示する警告画面の変形例を模式的に示す図。

　図１は本発明に係る部品実装機の一例の構成を模式的に示す平面図である。図２は図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図である。図１および以下の図では、水平方向であるＸ方向、Ｘ方向に直交する水平方向であるＹ方向および鉛直方向であるＺ方向を適宜示す。

　図２に示すように、部品実装機１は、装置全体を統括的に制御するコントローラ１００を備える。コントローラ１００は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やＲＡＭ(Random Access Memory)で構成されたプロセッサである演算処理部１１０およびＨＤＤ(Hard Disk Drive)あるいはＳＳＤ(Solid State Drive)等で構成された記憶部１２０と、部品実装機１の駆動系を制御する駆動制御部１３０とを有する。そして、演算処理部１１０は記憶部１２０に記憶される実装プログラムに従って駆動制御部１３０を制御することで、実装プログラムが規定する手順で部品実装を実行する。さらに、コントローラ１００は外部装置と通信を行う通信部１４０を有する。この通信部１４０による通信は、有線および無線のいずれでも構わない。

　図１に示すように、部品実装機１は、基板ＢをＸ方向（基板搬送方向）に搬送する搬送部１２を備える。この搬送部１２は、Ｘ方向に並列に配置された一対のコンベア１２１を基台１１上に有し、コンベア１２１によって基板ＢをＸ方向に搬送する。これらコンベア１２１の間隔は、Ｘ方向に直交するＹ方向（幅方向）に変更可能であり、搬送部１２は、搬送する基板Ｂの幅に応じてコンベア１２１の間隔を調整する。この搬送部１２は、基板搬送方向であるＸ方向の上流側から所定の作業位置１２３に搬入するとともに、作業位置１２３で部品Ｅが実装された基板Ｂを作業位置１２３からＸ方向の下流側に搬出する。

　搬送部１２のＹ方向の両側それぞれでは２つの部品供給部２１がＸ方向に並んでおり、各部品供給部２１では、複数のテープフィーダ２２がＸ方向に並ぶ。さらに、各部品供給部２１では、複数のテープフィーダ２２に対応して複数のリール２３がＸ方向に並ぶ。各リール２３にはキャリアテープが巻き付けられており、キャリアテープは、所定ピッチで配列された複数の部品Ｅを収納する。部品Ｅは、例えば集積回路、トランジスタあるいはコンデンサ等である。各テープフィーダ２２は、対応するリール２３から引き出したキャリアテープを間欠的に送ることで、その先端部の部品供給箇所２４に部品Ｅを供給する。

　また、部品実装機１では、Ｙ方向に延びる一対のＹ軸レール３１と、Ｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ３２と、Ｙ軸ボールネジ３２を回転駆動するＹ軸モータＭｙとが設けられ、Ｘ軸レール３４が一対のＹ軸レール３１にＹ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ３２のナットに固定されている。Ｘ軸レール３４には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ３５と、Ｘ軸ボールネジ３５を回転駆動するＸ軸モータＭｘとが取り付けられており、ヘッドユニット４０がＸ軸レール３４にＸ方向に移動可能に支持された状態でＸ軸ボールネジ３５のナットに固定されている。したがって、駆動制御部１３０は、Ｙ軸モータＭｙによりＹ軸ボールネジ３２を回転させてヘッドユニット４０をＹ方向に移動させ、あるいはＸ軸モータＭｘによりＸ軸ボールネジ３５を回転させてヘッドユニット４０をＸ方向に移動させることができる。

　ヘッドユニット４０は、Ｘ方向に直線状に並ぶ複数（３本）の実装ヘッド４を有する。実装ヘッド４は、円周状に配列された複数のノズルを有するロータリーヘッドであり、ノズルによって部品Ｅの吸着・実装を実行する。具体的には、実装ヘッド４は、テープフィーダ２２によって部品供給箇所２４に供給された部品Ｅをノズルによって吸着して、作業位置１２３の基板Ｂに移載することで、基板Ｂに部品Ｅを実装する。

　また、部品実装機１は、少なくともヘッドユニット４０の移動範囲を覆うカバー１３と、カバー１３を開閉する扉１４とを有する。なお、図１では、カバー１３を透過して部品実装機１の内部構成を示している。扉１４は、カバー１３のＹ方向の両側に設けられ、各扉１４に対しては当該扉１４の開閉を検出する扉センサ１４１（図２）が設けられている。この扉センサ１４１は、対象の扉１４が開いている場合には、開信号を演算処理部１１０に出力する一方、対象の扉１４が閉じている場合には、閉信号を演算処理部１１０に出力する。例えば、作業者は、部品実装機１に対して作業を実行する際には扉１４を開き、当該作業が完了すると扉１４を閉じる。したがって、扉センサ１４１の出力信号が開信号であるか閉信号であるかに基づき、部品実装機１に対する作業者の作業の有無を推定することができる。

　また、カバー１３の上面には、警告ライト１５（図２）が配置されている。したがって、演算処理部１１０は、警告ライト１５を点灯させることで、部品実装機１に対して作業を行う作業者に警告を行うことができる。

　さらに、部品実装機１は、ユーザインターフェースとして機能する操作パネル１６を備える。この操作パネル１６は、Ｙ方向の両側のカバー１３の前面に取り付けられ、扉１４に隣接するように配置されている。この操作パネル１６は、例えばタッチパネルディスプレイで構成され、操作パネル１６の前方に立つ作業者に対して操作画面を表示するとともに、当該作業者による操作画面に対する操作を受け付ける。さらに、操作パネル１６は、後述する警告を作業者に対して実行する機能も有する。かかる操作パネル１６の動作は、演算処理部１１０によって制御される。

　図３は図１の部品実装機を備えた基板生産システムの一例を模式的に示す平面図である。図３では、基板生産システムＳにおいて部品実装機１に対して作業を実行する複数の作業者ＯＰ１～ＯＰ４が模式的に示されている。この基板生産システムＳは、複数の部品実装機１を備え、当該部品実装機１を用いて基板Ｂに部品Ｅを実装することで部品実装基板を生産する。特に図３の例では、直列に配列された所定数（３台）の部品実装機１によって１本の基板生産ラインＬが構成され、合計で３本の基板生産ラインＬが設けられている。なお、基板生産ラインＬの本数や、基板生産ラインＬを構成する部品実装機１の台数はここの例に限られない。

　上述の通り、部品実装機１では、リール２３に保持される部品Ｅを使用して、基板Ｂへの部品実装が実行される。したがって、リール２３の部品Ｅが使い切られるタイミングに応じて、新たなリール２３を部品供給部２１まで運搬する必要がある。また、生産する部品実装基板の種類の変更に伴って、テープフィーダ２２の種類を変更する場合には、変更後のテープフィーダ２２を部品供給部２１まで運搬する必要がある。このように部品実装基板の生産に使用される部材（テープフィーダ２２あるいはリール２３等）の運搬は、ＡＧＶ(Automatic Guided Vehicle)５によって実行される。つまり、ＡＧＶ５は、部材の保管庫（図示省略）から部品実装機１までの部材の運搬を実行する。

　図４はＡＧＶの構成の一例を示すブロック図である。ＡＧＶ５は、当該ＡＧＶ５の全体を統括的に制御する演算部５１と、外部装置との通信を実行する通信部５２とを備える。演算部５１はＣＰＵ等で構成されたプロセッサであり、通信部５２による通信は無線により実行される。また、ＡＧＶ５は、ＨＤＤあるいはＳＳＤで構成された記憶部５３を備え、ＡＧＶ５の運行計画を示す運行経路情報Ｉｄｐが記憶部５３に記憶されている。この運行経路情報Ｉｄｐは、複数の部品実装機１のうち目的地となる一の部品実装機１に部材を運搬するためにＡＧＶ５が移動する運行経路と、当該運行経路に沿った運行を開始する日時とを示す。また、ＡＧＶ５は、当該ＡＧＶ５の周囲の環境を検出する周囲センサ５４を有する。周囲センサ５４による周囲環境の検出は、例えばＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging、Laser Imaging
Detection and Ranging)によって実行できる。さらに、ＡＧＶ５は、サーボモータ５５を備え、サーボモータ５５の駆動力によって運行を行う。このサーボモータ５５は、当該サーボモータ５５の回転位置を出力するエンコーダ５５１を有する。このサーボモータ５５の出力するサーボモータ５５の回転位置は、換言すれば、ＡＧＶ５の位置を示すＡＧＶ位置情報Ｉａに相当する。

　そして、演算部５１が運行経路情報Ｉｄｐに基づきサーボモータ５５を制御することで、運行経路情報Ｉｄｐが示す運行経路に沿って、ＡＧＶ５が運行する。また、周囲センサ５４が障害物を検出した場合には、演算部５１が周囲センサ５４の検出結果に基づきサーボモータ５５を制御する。これによって、ＡＧＶ５は、当該障害物を回避しつつ目的地となる部品実装機１までの運行を行うことができる。

　また、基板生産システムＳは、部品実装機１を用いた部品実装基板の生産や、ＡＧＶ５による部材の運搬を管理する管理コンピュータ７を備える。図５は管理コンピュータの構成の一例を示すブロック図である。管理コンピュータ７は、演算を実行する演算部７１と、外部装置との通信を実行する通信部７２とを備える。演算部７１はＣＰＵ等で構成されたプロセッサであり、通信部５２は、部品実装機１の通信部１４０およびＡＧＶ５の通信部５２と通信を実行する。前者との通信は有線あるいは無線で実行され、後者との通信は無線で実行される。また、管理コンピュータ７は、ＨＤＤあるいはＳＳＤで構成された記憶部７３と、ＵＩ(User Interface)７４とを備える。ＵＩ７４は、キーボードやマウス等の入力機器と、ディスプレイ等の出力機器とで構成される。ただし、例えばタッチパネルディスプレイによってＵＩ７４の入力機器と出力機器とを一体的に構成してもよい。

　そして、上述の運行経路情報Ｉｄｐは、管理コンピュータ７によって取得される。具体的には、演算部５１は、基板生産システムＳにおける部品実装基板の生産計画に基づき、各部品実装機１に対して部材（テープフィーダ２２あるいはリール２３）を運搬すべきタイミングを算出し、この結果に基づき運行経路情報Ｉｄｐを生成する。換言すれば、演算部５１（取得部）は、部品実装基板の生産計画に基づき運行経路情報Ｉｄｐを算出することで、当該運行経路情報Ｉｄｐを取得する。そして、この運行経路情報Ｉｄｐは、記憶部７３に記憶されるとともに通信部７２を介してＡＧＶ５に送信され、ＡＧＶ５は管理コンピュータ７から受信した運行経路情報Ｉｄｐを記憶部５３に記憶する。ただし、演算部５１による運行経路情報Ｉｄｐの取得態様は、部品実装基板の生産計画からの算出に限られず、例えば、演算部７１は、通信部７２を介して外部装置から運行経路情報Ｉｄｐを取得してもよいし、ＵＩ７４に対する作業者の入力に基づき運行経路情報Ｉｄｐを生成することで運行経路情報Ｉｄｐを取得してもよい。

　さらに、記憶部７３は、ＡＧＶ５の運行を制御するための運行制御プログラムＰや、運行制御プログラムＰによる運行制御で参照される実装機稼働情報Ｉｍ等を記憶する。なお、管理コンピュータ７は、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリや光ディスク等の記録媒体Ｍに記録された運行制御プログラムＰを読み出して、記憶部７３に保存する。ただし、運行制御プログラムＰの取得態様はこれに限られず、管理コンピュータ７は、外部コンピュータの記憶装置に記録された運行制御プログラムＰをダウンロードして、記憶部７３に保存してもよい。

　特に、運行制御プログラムＰは、ＡＧＶ５の接近を作業者に報知する警告の管理を管理コンピュータ７に実行させる。つまり、管理コンピュータ７は、運行制御プログラムＰに規定される演算を演算部７１によって実行することで、ＡＧＶ５の接近を作業者に適宜警告しつつ、ＡＧＶ５の運行管理を実行する。続いては、管理コンピュータ７の演算部７１が運行制御プログラムＰに基づき実行するＡＧＶ５の運行管理について詳述する。

　図６はＡＧＶの運行管理の第１例を示すフローチャートである。このフローチャートは、運行制御プログラムＰに基づく演算部７１の制御によって実行される。ステップＳ１０１では、演算部７１は、記憶部７３に記憶されている運行経路情報Ｉｄｐを参照する。この運行経路情報Ｉｄｐは、ＡＧＶ５が待機所（例えば、部材の保管庫に隣接）から目的地となる部品実装機１まで部材を運搬してから待機所に戻る経路を示す。かかる運行経路情報Ｉｄｐを参照することで、演算部７１は、目的地となる部品実装機１まで部材をＡＧＶ５により運搬するタイミングや、当該ＡＧＶ５の運行経路を確認する。そして、ステップＳ１０２では、演算部７１は、運行経路情報Ｉｄｐに基づき、ＡＧＶ５が目的地の部品実装機１を経由した後に待機所に到達したか否かを判断する。ＡＧＶ５が待機所に到達したと判断される場合（ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」の場合）には、図６のフローチャートを終了する。

　一方、ＡＧＶ５が待機所に到達していないと判断される場合（ステップＳ１０２で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、ＡＧＶ５が前方を通過する部品実装機１が、基板生産システムＳの複数の部品実装機１のうちに存在するかを、演算部７１が運行経路情報Ｉｄｐに基づき判断する。この判断は、作業者による作業の対象となる操作パネル１６を基準に実行される。つまり、演算部７１は、ＡＧＶ５がその操作パネル１６の前方を通過中の部品実装機１や、ＡＧＶ５が進行方向に所定距離だけ進む間に当該ＡＧＶ５がその操作パネル１６の前方を通過する予定の部品実装機１が存在するかを判断する。

　図７はＡＧＶが部品実装機の操作パネルの前方を通過する状況を模式的に示す平面図である。図７では、複数の部品実装機１を区別するために、これらに異なる符号１ａ～１ｆが付されている。図７では、ＡＧＶ５が存在する領域と、ＡＧＶ５の進行方向（図中の白抜き矢印）においてＡＧＶ５から所定距離の領域とが、ＡＧＶ５の通過領域ＰＴａとして示されている。また、ＡＧＶ５の進行方向に直交する方向における通過範囲ＰＴａの両側において所定幅を有する領域が干渉領域ＰＴｂとして示されている。こうしてＡＧＶ５に対して設定された通過領域ＰＴａあるいは干渉領域ＰＴｂに重複する操作パネル１６の前方をＡＧＶ５が通過すると、演算部７１によって判断される。図７の例では、部品実装機１ｂ、１ｃそれぞれの操作パネル１６の前方をＡＧＶ５が通過することとなる。より具体的には、部品実装機１ｂには、Ｙ方向の一方側に配置された操作パネル１６と、Ｙ方向の当該一方側の逆の他方側に配置された操作パネル１６とを有するのに対して、部品実装機１ｂのこれら２台の操作パネル１６のうち、Ｙ方向の一方側の操作パネル１６のみが通過領域ＰＴａあるいは干渉領域ＰＴｂに重複する。そのため、２台の操作パネル１６のうち、一方側の操作パネル１６の前をＡＧＶ５が通過すると判断される。部品実装機１ｃについても同様である。なお、複数の部品実装機１それぞれの操作パネル１６の位置を示すパネル位置情報は、予め記憶部７３に記憶されており、演算部７１は、通過領域ＰＴａおよび干渉領域ＰＴｂと操作パネル１６との位置関係をパネル位置情報に基づき判断する。

　図６のステップＳ１０３で、ＡＧＶ５がその操作パネル１６の前方を通過する部品実装機１が存在しないと判断された場合（「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０１に戻る。一方、図７に示す例では、ＡＧＶ５がその操作パネル１６の前方を通過する部品実装機１ｂ、１ｃが存在すると判断される（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」）。

　そのため、ステップＳ１０４に進んで、該当の部品実装機１ｂ、１ｃが所定の稼働状況にあるかを、演算部７１が実装機稼働情報Ｉｍに基づき判断する。所定の稼働状況としては、具体的には、
・部品実装機１がエラーの発生に伴って非常停止している状況
・扉１４が開いていて扉センサ１４１が開信号を出力している状況
等が挙げられる。管理コンピュータ７は、部品実装機１の稼働状況を示す実装機稼働情報Ｉｍを各部品実装機１から予め収集して記憶部７３に保存している。

　図７の例では、作業者ＯＰ１が部品実装機１ｂに対して作業を行っており、部品実装機１ｂの扉１４は開いている（すなわち、扉１４に対する扉センサ１４１は開信号を出力している）。したがって、演算部７１は、部品実装機１ｂは所定の稼働状況にあると判断して（ステップＳ１０４で「ＹＥＳ」）、この部品実装機１ｂについて警告を実行する（ステップＳ１０５）。具体的には、演算部７１は、部品実装機１ｂの操作パネル１６に、ＡＧＶ５が接近している旨を示す警告画面を表示させる。したがって、部品実装機１ｂに作業を実行する作業者ＯＰ１は、操作パネル１６の表示を目視により確認することで、ＡＧＶ５の接近を知ることができる。こうして、ステップＳ１０５で警告が実行されると、ステップＳ１０１に戻る。

　なお、部品実装機１ｂは、２台の操作パネル１６を有している。これに対して、図７の例では、２台の操作パネル１６のうち、Ｙ方向の一方側の操作パネル１６は、通過領域ＰＴａおよび干渉領域ＰＴｂの少なくとも一方に重複するため警告を実行する一方、Ｙ方向の他方側の操作パネル１６は、通過領域ＰＴａおよび干渉領域ＰＴｂの両方に重複しないため警告を実行しない。ただし、２台の操作パネル１６を区別せずに、２台の操作パネル１６の一方が通過領域Ｐａあるいは干渉領域Ｐｔｂに重複する場合には、２台の操作パネル１６の両方に警告を実行させてもよい。

　また、図７の例では、部品実装機１ｃは部品実装を実行中であり（すなわち、部品実装機１ｃに非常停止は発生しておらず）、部品実装機１ｃの扉１４も閉じている（すなわち、扉センサ１４１は閉信号を出力している）。したがって、演算部７１は、部品実装機１ｃは所定の稼働状況にないと判断して（ステップＳ１０４で「ＮＯ」）、ステップＳ１０１に戻る。すなわち、部品実装機１ｃの操作パネル１６は、ＡＧＶ５の接近を作業者に知らせる警告を実行しない。

　以上に説明する実施形態によれば、複数の部品実装機１のそれぞれに２台の操作パネル１６が設けられており、基板生産システムＳでは、複数（部品実装機１の台数×２）の操作パネル１６が設けられている。そして、複数の操作パネル１６（警告装置）のそれぞれは、ＡＧＶ５の接近を知らせる警告を作業者ＯＰ１～ＯＰ４に対して実行することができる。これに対して、管理コンピュータ７の演算部７１は、複数の操作パネル１６のうちから、ＡＧＶ５の運行に関する情報である運行経路情報Ｉｄｐ（運行情報）に基づき選択した、部品実装機１ｂの一の操作パネル１６（対象警告装置）に警告を実行させる。つまり、複数の操作パネル１６のうち、ＡＧＶ５の運行に応じた操作パネル１６が選択的に警告を実行する。そのため、当該操作パネル１６の近くに作業者ＯＰ１がいる場合には、この作業者ＯＰ１に対して的確に警告を行うことができる。こうして、基板Ｂに部品Ｅを実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムＳにおいて、ＡＧＶ５が接近する作業者ＯＰ１に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、演算部７１は、ＡＧＶ５が通過する運行経路を示す運行経路情報Ｉｄｐ（運行情報）に基づき、警告を実行させる操作パネル１６（対象警告装置）を選択する。かかる構成では、ＡＧＶ５の運行経路に応じて適切に選択された操作パネル１６に警告を実行させることができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する作業者ＯＰ１に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、基板生産システムＳは、それぞれ部品Ｅを基板Ｂに実装する複数の部品実装機１を備える。これに対して、演算部７１は、部品実装機１の稼働状況に関する実装機稼働情報Ｉｍ（実装機情報）を取得し、実装機稼働情報Ｉｍと運行経路情報Ｉｄｐとに基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択する。このように、実装機稼働情報Ｉｍを併用することで、部品実装機１の近くにいる作業者ＯＰ１に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　さらに言えば、部品実装機１に対して作業を行う作業者と当該部品実装機１との位置関係は、実装機稼働情報Ｉｍから推測することができる。なぜなら、部品実装機１の扉１４が開いていたり、部品実装機１が非常停止していたりすれば、この部品実装機１に作業者が作業を実行している可能性が高いからである。したがって、実装機稼働情報Ｉｍと運行経路情報Ｉｄｐとを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、部品実装機１は、エラーが発生した場合には、基板Ｂへの部品Ｅの実装を停止する非常停止を実行する。これに対して、実装機稼働情報Ｉｍは、非常停止を実行する部品実装機１を示す。つまり、非常停止を実行中の部品実装機１に対しては、作業者が作業を行っている可能性が高い。したがって、非常停止を実行する部品実装機１を示す実装機稼働情報Ｉｍと運行経路情報Ｉｄｐとを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、部品実装機１は、開閉可能な扉１４を有する。これに対して、実装機稼働情報Ｉｍは、扉１４が開いている部品実装機１を示す。つまり、扉１４が開いている部品実装機１に対しては、作業者が作業を行っている可能性が高い。したがって、扉１４が開いている部品実装機１を示す実装機稼働情報Ｉｍと運行経路情報Ｉｄｐとを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、操作パネル１６は、作業者の視覚に作用することで警告を実行する（警告画面の表示）。つまり、作業者の聴覚に作用する音は、全方位的に広がるため、対象となる作業者に向けて警告を行うには必ずしも適切でない。これに対して、作業者の視覚に作用する警告を操作パネル１６により実行することで、対象となる作業者に向けて的確に警告を行うことが可能となる。

　図８はＡＧＶの運行管理の第２例を示すフローチャートである。このフローチャートは、運行制御プログラムＰに基づく演算部７１の制御によって実行される。この第２例では、演算部７１は、記憶部７３に記憶されている運行経路情報Ｉｄｐを参照するとともに（ステップＳ２０１）、ＡＧＶ５の位置を示すＡＧＶ位置情報Ｉａを取得する（ステップＳ２０２）。つまり、演算部７１は、上述の通り、ＡＧＶ５のエンコーダ５５１の出力をＡＧＶ位置情報Ｉａとして取得する。これによって、演算部７１は、運行経路情報Ｉｄｐが示す運行経路のうちから、ＡＧＶ５の現在位置を特定することができる。

　ステップＳ２０３では、演算部７１は、運行経路情報ＩｄｐとＡＧＶ位置情報Ｉａとに基づき、ＡＧＶ５が目的地の部品実装機１を経由した後に待機所に到達したか否かを判断する。ＡＧＶ５が待機所に到達したと判断される場合（ステップＳ２０３で「ＹＥＳ」の場合）には、図８のフローチャートを終了する。一方、ＡＧＶ５が待機所に到達していないと判断される場合（ステップＳ２０３で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ２０４に進む。

　ステップＳ２０４では、ＡＧＶ５が前方を通過する部品実装機１が、基板生産システムＳの複数の部品実装機１のうちに存在するかが、演算部７１によって判断される。具体的には、演算部７１は、運行経路情報Ｉｄｐが示す運行経路のうちから、ＡＧＶ位置情報Ｉａに基づきＡＧＶ５の現在位置を特定する。そして、演算部７１は、ＡＧＶ５の現在位置と各部品実装機１の位置とに基づき、ＡＧＶ５が前方を通過する部品実装機１の有無を判断する。なお、かかる判断は、図７を用いた上記の例と同様に、通過領域ＰＴａおよび干渉領域ＰＴｂと操作パネル１６との位置関係に基づき実行される。そして、ステップＳ２０４での判断結果に応じて、ステップＳ２０５、Ｓ２０６が、第１例のステップ１０４、Ｓ１０５と同様に実行される。

　以上に説明する実施形態によれば、演算部７１は、ＡＧＶ位置情報Ｉａ（搬送車位置情報）に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択する。かかる構成では、ＡＧＶ５の位置に応じて適切に選択された操作パネル１６に警告を実行させることができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、ＡＧＶ５は、サーボモータ５５を有し、サーボモータ５５の駆動力によって運行を行う。これに対して、演算部７１は、ＡＧＶ５のサーボモータ５５のエンコーダ５５１の出力を、ＡＧＶ位置情報Ｉａとして取得する。かかる構成では、ＡＧＶ５のサーボモータ５５のエンコーダ５５１の出力によって、ＡＧＶ５の位置を的確に取得することができる。

　図９はＡＧＶ位置情報を取得するための構成の変形例を模式的に示す平面図である。つまり、上記の例では、サーボモータ５５のエンコーダ５５１の出力を、ＡＧＶ位置情報Ｉａとして取得していた。これに対して、図９の例では、基板生産システムＳにおける部品実装機１の設置面に、位置表示器１８が敷設されている。この位置表示器１８は、例えば銅製のテープであり、基板生産システムＳにおける位置座標に応じたパターンを有する。一方、ＡＧＶ５の周囲センサ５４は、位置表示器１８のパターンを読み取るパターンセンサ（位置センサ）を含む。かかるパターンセンサとしては、近接する銅を検出するセンサを用いることができる。そして、演算部７１は、パターンセンサの読み取り結果を、ＡＧＶ位置情報Ｉａとして取得する。かかる構成では、周囲センサ５４に含まれるパターンセンサの検出結果によって、ＡＧＶ５の位置を的確に取得することができる。

　なお、ＡＧＶ５の位置を示すＡＧＶ位置情報Ｉａは、上記とは異なる適宜の手法により取得してもかまわない。例えば、ＡＧＶ５に搭載したＧＰＳ(Global Positioning System)受信機（位置センサ）の出力値を、ＡＧＶ位置情報Ｉａとして取得してもよい。

　図１０はＡＧＶの運行管理の第３例を示すフローチャートである。図１１は図１０に示すＡＧＶの運行管理の前提となる部品実装機の構成を示すブロック図である。図１１と図２に示す部品実装機１の構成の違いは、作業者を撮像するための撮像系の有無である。つまり、図１１の部品実装機１では、作業者を撮像する撮像カメラＣｏが、２枚の扉１４のそれぞれに対して配置される。撮像カメラＣｏは対応する扉１４の前方を撮像範囲に含み、当該撮像範囲を撮像する。したがって、撮像カメラＣｏは対応する扉１４を開いて作業を行う作業者を撮像することができる。この撮像カメラＣｏによる撮像画像は、静止画あるいは動画のいずれでも構わない。撮像カメラＣｏが撮像する作業者の画像は、作業者が当該撮像カメラＣｏに対応する扉１４の前方に位置することを示す作業者位置情報Ｉｏに相当する。例えば、撮像画像に当該撮像画像を撮像した撮像カメラＣｏを示す情報を付して作業者位置情報Ｉｏを生成することで、管理コンピュータ７の演算部７１等は作業者位置情報Ｉｏに基づき作業者の位置を確認できる。また、部品実装機１のコントローラ１００は、撮像カメラＣｏを制御する撮像制御部１５０を有し、撮像制御部１５０は、作業者位置情報Ｉｏ（すなわち、作業者を含む撮像カメラＣｏの撮像画像）を演算処理部１１０に転送する。かかる構成を備える部品実装機１を前提にして、図１０のフローチャートを説明する。

　ＡＧＶ運行管理の第３例を示す図１０のフローチャートは、運行制御プログラムＰに基づく演算部７１の制御によって実行される。この第３例では、ステップＳ３０１～Ｓ３０３が、図６の第１例のステップＳ１０１～Ｓ１０３と同様に実行される。その結果、図７の例によれば、部品実装機１ｂ、１ｃそれぞれの操作パネル１６の前方をＡＧＶ５が通過すると判断される（ステップＳ３０３）。

　一方、ステップＳ３０３に続くステップＳ３０４では、該当の部品実装機１ｂ、１ｃの撮像カメラＣｏが、部品実装機１ｂ、１ｃに対して作業を実行する作業者を撮像しているか否かが、演算部７１によって判断される。具体的には、演算部７１は、撮像カメラＣｏにより撮像された画像に画像処理を実行して、当該画像から作業者を認識できた場合には、当該撮像カメラＣｏの撮像範囲において部品実装機１に作業を実行する作業者がいると判断する。この判断は、作業者の認識をもって行うことができ、作業者が実際に作業を行っていることまでの確認を必ずしも要しない。

　図７の例では、作業者ＯＰ１が部品実装機１ｂに対して作業を行っている。詳述すると、部品実装機１の操作パネル１６に隣接する扉１４を開いて作業者ＯＰ１は作業を行っており、当該扉１４に対応する撮像カメラＣｏが撮像した作業者ＯＰ１の画像は、管理コンピュータ７の演算部７１に送信される。そして、演算部７１は、撮像カメラＣｏから受信した撮像画像に含まれる作業者を認識する。このように作業者を含む撮像画像は、上述の通り、作業者の位置を示す作業者位置情報Ｉｏに相当する。

　したがって、演算部７１は、作業者位置情報Ｉｏに基づき、部品実装機１ｂに対して作業者が作業を実行していると判断して（ステップＳ３０４で「ＹＥＳ」）、この部品実装機１ｂについて警告を実行する（ステップＳ３０５）。具体的には、演算部７１は、部品実装機１ｂの操作パネル１６に、ＡＧＶ５が接近している旨を表示する。したがって、部品実装機１ｂに作業を実行する作業者ＯＰ１は、操作パネル１６の表示を目視により確認することで、ＡＧＶ５の接近を知ることができる。こうして、ステップＳ３０５で警告が実行されると、ステップＳ３０１に戻る。

　なお、部品実装機１ｂは、２台の操作パネル１６を有している。これに対して、図７の例では、２台の操作パネル１６のうち、Ｙ方向の一方側の操作パネル１６は、通過領域ＰＴａおよび干渉領域ＰＴｂの少なくとも一方に重複するため警告を実行する一方、Ｙ方向の他方側の操作パネル１６は、通過領域ＰＴａおよび干渉領域ＰＴｂの両方に重複しないため警告を実行しない。ただし、上述と同様に、２台の操作パネル１６を区別せずに、２台の操作パネル１６の一方が通過領域Ｐａあるいは干渉領域Ｐｔｂに重複する場合には、２台の操作パネル１６の両方に警告を実行させてもよい。

　また、図７の例では、部品実装機１ｃに作業を行う作業者はおらず、部品実装機１ｃの撮像カメラＣｏが撮像する画像に作業者は含まれない。したがって、演算部７１は、部品実装機１ｃに作業を行う作業者はいないと判断して（ステップＳ３０４で「ＮＯ」）、ステップＳ３０１に戻る。

　以上に説明する実施形態によれば、演算部７１は、作業者の位置に関する作業者位置情報Ｉｏ（撮像カメラＣｏによる撮像画像）と運行経路情報Ｉｄｐとに基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択する。つまり、この作業者位置情報Ｉｏに基づき、作業者が近くにいる部品実装機１を確認することができる。したがって、作業者位置情報ＩｏとＡＧＶ５の運行経路情報Ｉｄｐとを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、部品実装機１は、作業者を撮像（検出）する撮像カメラＣｏ（第１作業者センサ）を有する。そして、作業者位置情報Ｉｏは、撮像カメラＣｏにより作業者を撮像している部品実装機１を示す。かかる構成では、撮像カメラＣｏにより作業者を撮像している部品実装機１を示す作業者位置情報Ｉｏに基づき、作業者が近くにいる部品実装機１を確認することができる。したがって、作業者位置情報ＩｏとＡＧＶ５の運行経路情報Ｉｄｐとを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　図１２はＡＧＶの運行管理の第４例を示すフローチャートである。このフローチャートは、運行制御プログラムＰに基づく演算部７１の制御によって実行される。この第４例では、演算部７１は、図８の第２例のステップＳ２０１～Ｓ２０４と同様に、ステップＳ４０１～４０４を実行する。つまり、演算部７１は、運行経路情報Ｉｄｐが示す運行経路のうちから、ＡＧＶ位置情報Ｉａに基づき特定したＡＧＶ５の現在位置と各部品実装機１の操作パネル１６の位置とに基づき、その操作パネル１６の前方をＡＧＶ５が通過する部品実装機１の有無を判断する（ステップＳ４０４）。

　そして、演算部７１は、図１０のステップＳ３０４、Ｓ３０５と同様に、ステップＳ４０５、Ｓ４０６を実行する。つまり、演算部７１は、撮像カメラＣｏによって取得された作業者位置情報Ｉｏに基づき、作業者が作業を実行中の部品実装機１が存在すると判断すると（ステップＳ４０５で「ＹＥＳ」）、当該部品実装機１の操作パネル１６に警告を実行させる（ステップＳ４０６）。

　さらに、演算部７１は、作業者との位置に関する作業者位置情報Ｉｏと運行経路情報Ｉｄｐとに基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択する。このように、作業者位置情報ＩｏとＡＧＶ５の運行経路情報Ｉｄｐとを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　なお、作業者位置情報Ｉｏの取得方法は、上記の撮像カメラＣｏによる方法に限られない。つまり、部品実装機１は、作業者による操作を受け付ける操作パネル１６（ユーザインターフェース）を有する。そこで、作業者位置情報Ｉｏは、その操作パネル１６が作業者によって操作されている部品実装機１を示す情報であってもよい。かかる構成では、操作パネル１６が作業者によって操作されている部品実装機１を示す作業者位置情報Ｉｏに基づき、作業者が近くにいる部品実装機１を確認することができる。したがって、作業者位置情報ＩｏとＡＧＶ５の運行情報（運行経路情報Ｉｄｐ・ＡＧＶ位置情報Ｉａ）とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、作業者は、図１３に示す携帯端末装置を携帯することができる。ここで、図１３は作業者によって携帯される携帯端末装置の構成を示すブロック図である。携帯端末装置８は、ＣＰＵ等で構成されたプロセッサである演算部８１と、外部装置との通信を実行する通信部８２と、ＵＩ８３とを備える。通信部８２は、部品実装機１の通信部１４０と無線で通信を実行する。ＵＩ８３は、例えばタッチパネルディスプレイで構成され、携帯端末装置８を携帯する作業者に対して操作画面を表示するとともに、当該作業者による操作画面に対する操作を受け付ける。特に、ＵＩ８３は、通信部８２が部品実装機１から受信した情報を操作画面に表示し、通信部８２は、作業者がＵＩ８３の操作画面に入力した情報を部品実装機１に送信することができる。さらに、携帯端末装置８は、振動発生器８４を備え、振動発生器８４は振動を発生することで、携帯端末装置８を携帯する作業者に報知を実行することができる。

　このような携帯端末装置８を作業者が携帯する場合には、作業者位置情報Ｉｏは、携帯端末装置８（通信機器）と通信を行う部品実装機１を示す情報であってもよい。かかる構成では、作業者によって携帯される携帯端末装置８と通信を行う部品実装機１を示す作業者位置情報Ｉｏに基づき、作業者が近くにいる部品実装機１を確認することができる。したがって、作業者位置情報ＩｏとＡＧＶ５の運行情報（運行経路情報Ｉｄｐ・ＡＧＶ位置情報Ｉａ）とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　あるいは、ＡＧＶ５の周囲センサ５４を作業者位置情報Ｉｏの取得に利用してもよい。この例では、ＡＧＶ５の周囲センサ５４が部品実装機１に対する作業者の位置を検出する。具体的には、周囲センサ５４は、ＬＩＤＡＲによって周囲環境に対してマッピングを実行する。周囲センサ５４は、このマッピングの結果、作業者を検出すると、この作業者の位置を算出することで作業者位置情報Ｉｏを生成する。そして、管理コンピュータ７の演算部７１は、ＡＧＶ５の周囲センサ５４から作業者位置情報Ｉｏを取得する。

　かかる例では、ＡＧＶ５の周囲センサ５４（第２作業者センサ）が検出した作業者の位置を示す作業者位置情報Ｉｏに基づき、作業者が近くにいる部品実装機１を確認することができる。したがって、作業者位置情報ＩｏとＡＧＶ５の運行情報（運行経路情報Ｉｄｐ・ＡＧＶ位置情報Ｉａ）とを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　図１４はＡＧＶの運行管理の第５例を示すフローチャートである。このフローチャートは、運行制御プログラムＰに基づく演算部７１の制御によって実行される。この第５例では、演算部７１は、図８の第２例のステップＳ２０１～Ｓ２０３と同様に、ステップＳ５０１～５０３を実行する。つまり、演算部７１は、運行経路情報Ｉｄｐを参照するとともに（ステップＳ５０１）、ＡＧＶ位置情報Ｉａを取得して（ステップＳ５０２）、さらにＡＧＶ５が目的地の部品実装機１を経由した後に待機所に到達したかを判断する（ステップＳ５０３）。

　ＡＧＶ５が待機所に到達していない場合（ステップＳ５０３で「ＮＯ」）の場合には、演算部７１は、周囲センサ５４がＡＧＶ５から所定範囲内における作業者を検出した否かを判断する（ステップＳ５０４）。この所定範囲は、例えば図７に示した通過領域ＰＴａおよび干渉領域ＰＴｂが存在する範囲に設定することができる。周囲センサ５４がＡＧＶ５から所定範囲内に作業者を検出しない場合（ステップＳ５０４で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ５０２に戻る。

　一方、ＡＧＶ５の周囲センサ５４が作業者を検出した場合（ステップＳ５０４で「ＹＥＳ」の場合）には、周囲センサ５４は、当該作業者の位置を示す作業者位置情報Ｉｏを管理コンピュータ７の通信部７２に送信し、演算部７１は、通信部７２が受信した作業者位置情報Ｉｏに基づき作業者の位置を確認する。

　ステップＳ５０５では、演算部７１は、作業者の位置と、運行経路情報Ｉｄｐが示す運行経路とに基づき、作業者が運行経路内に存在するか否かを判断する。作業者が運行経路内にいない場合（ステップＳ５０５で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ５０２に戻る。一方、作業者が運行経路内にいる場合（ステップＳ５０５で「ＹＥＳ」の場合）には、演算部７１は、部品実装機１の前に作業者が存在するか否かを判断する（ステップＳ５０６）。具体的には、複数の部品実装機１のうち、作業者から所定範囲に存在する部品実装機１（近接部品実装機１）の前の作業者の有無が確認される。

　かかる作業者の有無は種々の方法により実行できる。例えば、図６の第１例のステップＳ１０４と同様に、所定の稼働状況にある近接部品実装機１への作業のために作業者が当該近接部品実装機１の前にいると判断できる。あるいは、図１０の第３例のステップＳ３０４と同様に、近接部品実装機１への作業を行う作業者を、当該近接部品実装機１の撮像カメラＣｏにより撮像した画像に基づき認識することで、作業者が当該近接部品実装機１の前にいると判断できる。

　そして、作業者が近接部品実装機１の前にいると判断された場合（ステップＳ５０６で「ＹＥＳ」の場合）には、演算部７１は、該当の近接部品実装機１の操作パネル１６に警告を実行させる（ステップＳ５０６）。この際、演算部７１は、部品実装機１の２台の操作パネル１６のうち、作業者が存在する側に位置する操作パネル１６に警告を実行させる。

　このように構成された実施形態においても、複数の操作パネル１６が基板生産システムＳに設けられており、複数の操作パネル１６のうちから、ＡＧＶ５の運行経路を示す運行経路情報Ｉｄｐに基づき選択された操作パネル１６が警告を実行する。つまり、複数の操作パネル１６のうち、ＡＧＶ５の運行に応じた操作パネル１６が選択的に警告を実行する。そのため、操作パネル１６の近くに作業者がいる場合には、この作業者に対して的確に警告を行うことができる。こうして、基板Ｂに部品Ｅを実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムＳにおいて、ＡＧＶ５が接近する作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、演算部７１は、ＡＧＶ５が通過する運行経路を示す運行経路情報Ｉｄｐに基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択する。かかる構成では、ＡＧＶ５の運行経路に応じて適切に選択された操作パネル１６に警告を実行させることができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　また、演算部７１は、作業者の位置に関する作業者位置情報Ｉｏと、運行経路情報Ｉｄｐとに基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択する。かかる構成では、作業者の位置に関する作業者位置情報Ｉｏに基づき、作業者が近くにいる部品実装機１を確認することができる。したがって、作業者位置情報ＩｏとＡＧＶ５の運行経路情報Ｉｄｐとを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　特に、ＡＧＶ５は、作業者の位置を検出する周囲センサ５４を有し、演算部７１は、周囲センサ５４の検出結果を作業者位置情報Ｉｏとして取得する。かかる構成では、ＡＧＶ５の周囲センサ５４が検出した作業者の位置を示す作業者位置情報Ｉｏに基づき、作業者が近くにいる部品実装機１を確認することができる。こうして、作業者位置情報ＩｏとＡＧＶ５の運行経路情報Ｉｄｐとを用いることで、作業者が近くにいる部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係に基づき、警告を実行させる操作パネル１６を選択することができる。その結果、ＡＧＶ５が接近する部品実装機１の近くにいる作業者に対して警告を的確に行うことが可能となる。

　このように上記の実施形態では、基板Ｂが本発明の「基板」の一例に相当し、部品Ｅが本発明の「部品」の一例に相当し、基板生産システムＳが本発明の「基板生産システム」の一例に相当し、ＡＧＶ５が本発明の「無人搬送車」の一例に相当し、運行経路情報ＩｄｐおよびＡＧＶ位置情報Ｉａが本発明の「運行情報」の一例に相当し、演算部７１が本発明の「取得部」の一例に相当し、操作パネル１６が本発明の「警告装置」の一例に相当し、警告を実行させる操作パネル１６が本発明の「対象警告装置」の一例に相当し、演算部７１が本発明の「制御部」の一例に相当し、管理コンピュータ７が本発明の「警告管理装置」の一例に相当し、運行経路情報Ｉｄｐが本発明の「運行経路情報」の一例に相当し、ＡＧＶ位置情報Ｉａが本発明の「搬送車位置情報」の一例に相当し、サーボモータ５５が本発明の「モータ」の一例に相当し、エンコーダ５５１が本発明の「エンコーダ」の一例に相当し、周囲センサ５４が本発明の「位置センサ」の一例に相当し、部品実装機１が本発明の「部品実装関連機」の一例に相当し、実装機稼働情報Ｉｍおよび作業者位置情報Ｉｏが本発明の「実装関連機情報」の一例に相当し、作業者位置情報Ｉｏが本発明の「作業者位置情報」の一例に相当し、操作パネル１６が本発明の「ユーザインターフェース」の一例に相当し、撮像カメラＣｏが本発明の「第１作業者センサ」の一例に相当し、携帯端末装置８が本発明の「通信機器」の一例に相当し、周囲センサ５４が本発明の「第２作業者センサ」の一例に相当し、実装機稼働情報Ｉｍが本発明の「実装関連機稼働情報」の一例に相当し、扉１４が本発明の「扉」の一例に相当し、運行制御プログラムＰが本発明の警告管理プログラムの一例に相当し、管理コンピュータ７が本発明の「コンピュータ」の一例に相当し、運行制御プログラムＰが本発明の「運行制御プログラム」の一例に相当し、記録媒体Ｍが本発明の「記録媒体」の一例に相当する。

　なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、作業者に表示する警告画面を適宜変更してもよい。図１５は作業者に表示する警告画面の変形例を模式的に示す図である。この変形例では、警告を実行させる操作パネル１６を管理コンピュータ７によって制御することで、図１５の画面が表示される。

　具体的には、警告を実行する操作パネル１６は「右側からＡＧＶが接近しています」と表示する。これによって、作業者に対するＡＧＶ５の位置（すなわち、作業者の右側）が警告画面に示される。さらに、警告を実行する操作パネル１６は、接近してきているＡＧＶ５の通行を許可するか否かを作業者に入力させるボタン（「ＹＥＳ」のボタン）を表示する。作業者が「ＹＥＳ」のボタンを操作してＡＧＶ５の通行を許可した場合には、通行許可指令が部品実装機１から管理コンピュータ７に送信される。そして、管理コンピュータ７の演算部７１は、通行許可指令を確認すると、ＡＧＶ５の運行を継続させる。一方、作業者が所定時間の間、「ＹＥＳ」のボタンを操作しない場合には、通行禁止指令が部品実装機１から管理コンピュータ７に送信される。そして、管理コンピュータ７の演算部７１は、通行禁止指令を確認すると、ＡＧＶ５を停止させる。

　このように、演算部７１は、ＡＧＶ５の運行の許可の作業者への確認を操作パネル１６（対象警告装置）に実行させ、作業者がＡＧＶ５の運行を許可した場合にはＡＧＶ５の運行を継続する一方、作業者がＡＧＶ５の運行を許可しない場合にはＡＧＶ５を停止させる。かかる構成では、作業者に接近するＡＧＶ５の運行を、作業者の意図に応じて適切に管理することができる。

　また、演算部７１は、ＡＧＶ５の位置の作業者への報知を、操作パネル１６（対象警告装置）に実行させる。かかる構成では、作業者は、自身に接近するＡＧＶ５の位置を把握して、適切な対応を取ることができる。

　また、ＡＧＶ５が部品実装機１の前方を通過するか否かの判断方法は図７に示す例に限られない。したがって、例えば次の変形例に従って判断することもできる。この変形例では、ＡＧＶ５が部品実装機１の前方を通過すると判断する場合のＡＧＶ５と部品実装機１との位置関係を、作業者が管理コンピュータ７のＵＩ７４に予め入力して、記憶部７３に記憶される。そして、ＡＧＶ５の運行中に、ＡＧＶ５と部品実装機１とが当該位置関係を満たした場合に、この部品実装機１の前方をＡＧＶ５が通過すると、演算部７１が判断する。

　また、ＡＧＶ５の接近を示す警告を実行する主体は、操作パネル１６に限られない。したがって、部品実装機１に設けられた警告ライト１５や携帯端末装置８によって、警告を実行してもよい。警告ライト１５によって警告を実行する場合には、ステップＳ１０３、Ｓ２０４、Ｓ３０３、Ｓ４０４において、その操作パネル１６の前をＡＧＶ５が通過すると判断された部品実装機１の警告ライト１５を点灯させる。あるいは、ステップＳ５０６で、その前に作業者がいると判断された部品実装機１の警告ライト１５を点灯させる。

　携帯端末装置８によって警告を実行する場合には、ステップＳ１０３、Ｓ２０４、Ｓ３０３、Ｓ４０４において、その操作パネル１６の前をＡＧＶ５が通過すると判断された部品実装機１のＹ方向の両側のうち、ＡＧＶ５が通過する側に位置する作業者の携帯端末装置８に警告を実行させる。あるいは、ステップＳ５０６で、その前に作業者がいると判断された部品実装機１のＹ方向の両側のうち、ＡＧＶ５が通過する側に位置する作業者の携帯端末装置８に警告を実行させる。なお、管理コンピュータ７は、例えば当該作業者が携帯する携帯端末装置８に搭載されるＧＰＳ受信機の出力値によって作業者の位置を確認することができる。また、ＡＧＶ５が通過する側に位置する作業者の携帯端末装置８とは、換言すれば、図７の通過領域ＰＴａおよび干渉領域ＰＴｂの少なくとも一方の領域内に位置する携帯端末装置８に相当する。

　さらに、警告態様は、上記の作業者の視覚に作用する態様に限られない。例えば、携帯端末装置８に警告を実行させる場合には、振動発生器８４から作業者に振動を与える、すなわち作業者の触覚に作用する態様で、警告を実行してもよい。あるいは、操作パネル１６や携帯端末装置８にスピーカを設けておき、ＡＧＶ５の接近をスピーカから音声で報知することで、作業者に警告を行ってもよい。この際、作業者の氏名を併せて音声で報知してもよい。

　また、周囲センサ５４が周囲環境を検出するために利用できる技術としては、ＬＩＤＡＲに限られない。例えば、カメラ、ステレオカメラ、ＴｏＦ(Time of Flight)センサあるいは超音波センサを、周囲センサ５４による周囲環境の検出に用いることができる。

　また、部品実装機１の具体的な構成を適宜変更してもよい。例えば、部品実装機１に設ける操作パネル１６の台数は２台に限られず、１台あるいは３台以上でもよい。

　また、部品実装機１とＡＧＶ５との位置関係の判断は、操作パネル１６を基準に行う必要は必ずしもなく、例えば扉１４を基準に行ってもよい。

　また、上記の例では、基板Ｂへ部品を実装する作業を担当する部品実装機１が本発明の「部品実装関連機」の一例に相当する。ただし、部品実装関連機の具体例は部品実装機１に限られず、WO2019/234819(US 2021/0122152)等に記載の印刷装置のように、基板Ｂに半田を印刷する作業を担当する半田印刷機であってもよい。この半田印刷機に対して、部品実装機１の例と同様に、操作パネル１６を設けて、これを「警告装置」や「ユーザインターフェース」として機能させることができる。さらに、部品実装機１の例と同様に、扉センサ１４１、警告ライト１５、通信部１４０あるいは撮像カメラＣｏ等を半田印刷機に適宜設けることができる。また、当然のことながら、半田印刷機と部品実装機１とが直列に配列された基板生産ラインＬを備える基板生産システムＳにおいて、上記と同様にＡＧＶの運行管理を実行できる。さらに、部品実装関連機には、半田が印刷された基板Ｂを検査する半田検査機、部品が実装された基板Ｂを検査する実装検査機あるいは基板Ｂに印刷された半田を溶融するリフロー炉等が含まれ、これらに対して上記の実施形態を同様に適用できる。

　１…部品実装機
　１４…扉
　１６…操作パネル
　５…ＡＧＶ
　５４…周囲センサ
　５５…サーボモータ
　５５１…エンコーダ
　７…管理コンピュータ
　７１…演算部
　８…携帯端末装置
　Ｂ…基板
　Ｃｏ…撮像カメラ
　Ｅ…部品
　Ｉａ…ＡＧＶ位置情報
　Ｉｄｐ…運行経路情報
　Ｉｍ…実装機稼働情報
　Ｉｏ…作業者位置情報
　Ｓ…基板生産システム
　Ｍ…記録媒体Ｍ
　Ｐ…運行制御プログラムＰ
　

Claims

　基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて前記部品実装基板の生産に使用される部材を運搬する無人搬送車の運行に関する情報である運行情報を取得する取得部と、
　前記基板生産システムで使用される複数の警告装置のうちから前記運行情報に基づき選択した対象警告装置に警告を実行させる制御部と
を備える警告管理装置。
　前記運行情報は、前記無人搬送車が通過する運行経路を示す運行経路情報を含み、
　前記制御部は、前記運行経路情報に基づき前記対象警告装置を選択する請求項１に記載の警告管理装置。
　前記運行情報は、前記運行経路における前記無人搬送車の位置に関する搬送車位置情報を含み、
　前記制御部は、前記搬送車位置情報に基づき前記対象警告装置を選択する請求項２に記載の警告管理装置。
　前記無人搬送車は、モータを有し、前記モータの駆動力によって運行を行い、
　前記取得部は、前記無人搬送車の前記モータのエンコーダの出力を、前記搬送車位置情報として取得する請求項３に記載の警告管理装置。
　前記取得部は、前記無人搬送車の位置を検出する位置センサによる検出結果を、前記搬送車位置情報として取得する請求項３に記載の警告管理装置。
　前記基板生産システムは、部品実装基板の生産のための前記基板への作業を分担する複数の部品実装関連機を備え、
　前記取得部は、前記部品実装関連機に関する実装関連機情報を取得し、
　前記制御部は、前記実装関連機情報と前記運行情報とに基づき前記対象警告装置を選択する請求項１ないし５のいずれか一項に記載の警告管理装置。
　前記実装関連機情報は、前記部品実装関連機への作業を実行可能な作業者の位置に関する作業者位置情報を含み、
　前記制御部は、前記作業者位置情報と前記運行情報とに基づき前記対象警告装置を選択する請求項６に記載の警告管理装置。
　前記部品実装関連機は、作業者による操作を受け付けるユーザインターフェースを有し、
　前記作業者位置情報は、前記ユーザインターフェースが作業者によって操作されている前記部品実装関連機を示す請求項７に記載の警告管理装置。
　前記部品実装関連機は、作業者を検出する第１作業者センサを有し、
　前記作業者位置情報は、前記第１作業者センサが作業者を検知している前記部品実装関連機を示す請求項７または８に記載の警告管理装置。
　前記作業者位置情報は、作業者によって携帯される通信機器と通信を行う前記部品実装関連機を示す請求項７ないし９のいずれか一項に記載の警告管理装置。
　前記無人搬送車は、作業者の位置を検出する第２作業者センサを有し、
　前記取得部は、前記第２作業者センサの検出結果を前記作業者位置情報として取得する請求項７ないし１０のいずれか一項に記載の警告管理装置。
　前記実装関連機情報は、前記部品実装関連機の稼働状況に関する実装関連機稼働情報を含み、
　前記制御部は、前記実装関連機稼働情報と前記運行情報とに基づき前記対象警告装置を選択する請求項６ないし１１のいずれか一項に記載の警告管理装置。
　前記部品実装関連機は、エラーが発生した場合には、担当する基板への作業を停止する非常停止を実行し、
　前記実装関連機稼働情報は、前記非常停止を実行する前記部品実装関連機を示す請求項１２に記載の警告管理装置。
　前記部品実装関連機は、開閉可能な扉を有し、
　前記実装関連機稼働情報は、前記扉が開いている前記部品実装関連機を示す請求項１２または１３に記載の警告管理装置。
　前記警告装置は、作業者の視覚あるいは触覚に作用することで警告を実行する請求項１ないし１４のいずれか一項に記載の警告管理装置。
　前記制御部は、前記無人搬送車の運行の許可の作業者への確認を前記対象警告装置に実行させ、作業者が前記無人搬送車の運行を許可した場合には前記無人搬送車の運行を継続する一方、作業者が前記無人搬送車の運行を許可しない場合には前記無人搬送車を停止させる請求項１ないし１５のいずれか一項に記載の警告管理装置。
　前記制御部は、前記無人搬送車の位置の作業者への報知を、前記対象警告装置に実行させる請求項１ないし１６のいずれか一項に記載の警告管理装置。
　基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて前記部品実装基板の生産に使用される部材を運搬する無人搬送車の運行に関する情報である運行情報を取得する工程と、
　前記基板生産システムで使用される複数の警告装置のうちから前記運行情報に基づき選択した対象警告装置に警告を実行させる工程と
を備える警告管理方法。
　基板に部品を実装することで部品実装基板を生産する基板生産システムにおいて前記部品実装基板の生産に使用される部材を運搬する無人搬送車の運行に関する情報である運行情報を取得する工程と、
　前記基板生産システムで使用される複数の警告装置のうちから前記運行情報に基づき選択した対象警告装置に警告を実行させる工程と
を、コンピュータに実行させる警告管理プログラム。
　請求項１９に記載の警告管理プログラムを、コンピュータによって読取可能に記録する記録媒体。