JP6936655B2 - サーバ装置、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、駐車場内を走行する自動運転車両を管理するサーバ装置、プログラムに関する。

経済産業省と国土交通省が設置した自動走行ビジネス検討会は、専用駐車場等における自動バレーパーキングについて、２０２０年頃までに実用化を目指す方針を発表した（非特許文献１）。

自動走行ビジネス検討会、"今後の取組方針(検討結果)の概要について"、［online］、平成 28年 3月 23日、［平成 29年 6月 22日検索］、インターネット<URL:http://www.mlit.go.jp/common/001123932.pdf>

自動バレーパーキングに関する検討は端緒に就いたばかりである。駐車場内において自動運転車両にどのような走行ルールを課せば円滑に自動バレーパーキングを運営できるか、現状では明らかになっていない。

そこで本発明は、円滑に自動バレーパーキングを運営できるサーバ装置を提供することを目的とする。

本発明のサーバ装置は、ルート・スケジュール生成部と、優先順位生成部と、抵触判定部と、ルート・スケジュール再生成部を含む。

ルート・スケジュール生成部は、駐車場を走行する自動運転車両に対して、自動運転車両の予定走行経路の座標情報の系列であるルートと、ルートの各座標情報に対応付けられる予定通過時刻の時刻情報の系列であるスケジュールを生成する。優先順位生成部は、自動運転車両に対して、駐車場内を走行する際の優先順位を生成する。抵触判定部は、任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールの全部または一部が、任意の自動運転車両よりも優先順位が高い自動運転車両のルートおよびスケジュールの全部または一部と抵触するか否かを判定する。ルート・スケジュール再生成部は、抵触判定部が抵触すると判定した場合に、任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールを再生成するか、あるいは任意の自動運転車両のスケジュールを再生成する。

本発明のサーバ装置によれば、円滑に自動バレーパーキングを運営できる。

実施例１のサーバ装置の構成を示すブロック図。 実施例１のサーバ装置の動作を示すフローチャート。 実施例１のルート・スケジュール生成部の動作例を示す図。 実施例１の優先順位生成部の動作例を示す図。 実施例１の抵触判定部の動作例１を示す図。 実施例１の抵触判定部の動作例２を示す図。 実施例１のルート・スケジュール再生成部の動作例１を示す図。 実施例１のルート・スケジュール再生成部の動作例２を示す図。 実施例１のルート・スケジュール再生成部の動作例３を示す図。

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。

（用語の定義）
≪自動運転車両≫
本明細書において自動運転車両とは、自動バレーパーキング機能を有する車両、もしくは自動運転機能を有する車両を指す。

≪入場車両≫
本明細書において入場車両とは、上記の自動運転車両のうち、駐車場に入場する車両を指す。入場車両からは既に運転者、同乗者が降車しているものとする。

≪出場車両≫
本明細書において出場車両とは、上記の自動運転車両のうち、駐車場から出場する車両を指す。出場車両には未だ運転者、同乗者が乗車していないものとする。

≪その他の車両≫
本明細書においてその他の車両とは、上記の自動運転車両のうち、入場車両にも出場車両にも該当しない車両を指す。例えば、駐車場管理者の都合などで、駐車済みの車両を別の車室に移動させる場合、別の車室で一時待機させる場合、この目的に従って走行中の自動運転車両は、その他の車両に該当する。

≪ルート≫
本明細書においてルートとは、上記の自動運転車両の駐車場における予定走行経路の座標情報の系列を指す。

≪スケジュール≫
本明細書においてスケジュールとは、上記のルートの各座標情報に対応付けられる予定通過時刻の時刻情報の系列を指す。

≪抵触≫
本明細書において抵触とは、任意の自動運転車両について生成されたルート内の任意の座標情報とこれに対応付けられる時刻情報が、他の自動運転車両について生成されたルート内の任意の座標情報とこれに対応付けられる時刻情報と近似している、または同一である場合を指す。

≪入庫≫
本明細書において入庫とは、上記の自動運転車両が車室に入る動作を意味する。上述した入場は、上記の自動運転車両が駐車場外から駐車場内に入る動作を意味するものとし、二つの用語を区別して用いる。

≪出庫≫
本明細書において出庫とは、上記の自動運転車両が車室から出る動作を意味する。上述した出場は、上記の自動運転車両が駐車場内から駐車場外に出る動作を意味するものとし、二つの用語を区別して用いる。

≪リルート≫
本明細書においてリルートとは、ルートを変更することを意味する。ルートを変更した場合、ルートの各座標情報に対応付けられていた時刻情報も当然変更されるため、リルートは、ルートおよびスケジュールの再生成を意味する。

≪リスケジュール≫
本明細書においてリスケジュールとは、ルートを変更せずにスケジュールのみを変更することを意味する。リスケジュールはスケジュールの再生成を意味する。
（用語の定義終わり）

以下、図１を参照して実施例１のサーバ装置の構成を説明する。同図に示すように本実施例のサーバ装置１は、ルート・スケジュール生成部１１と、ルート・スケジュール記憶部１１Ａと、優先順位生成部１２と、優先順位記憶部１２Ａと、抵触判定部１３と、ルート・スケジュール再生成部１４と、ルート・スケジュール見直し部１５と、アップデート判定部１６と、消去判定部１７を含む。以下、図２を参照して各構成要件の動作について説明する。

［ルート・スケジュール生成部１１］
図２のフローチャートＦ１に示すように、ルート・スケジュール生成部１１は、駐車場を走行する自動運転車両に対して、ルートと、スケジュールを生成し、生成したルートとスケジュールをルート・スケジュール記憶部１１Ａに記憶する（Ｓ１１）。フローチャートＦ１は新たに自動運転車両が追加されるたびに実行される。フローチャートＦ１の実行により生成されたルートとスケジュールに対して、後述するフローチャートＦ２が実行される。

例えば図３に示すように、ルート・スケジュール生成部１１は、入場車両８１に対して、車室までのルートとスケジュールを生成する。ルートとスケジュールは、データ系列として生成すればよい。例えばルート・スケジュール生成部１１は、予定走行経路を一本の線として生成した後、この予定走行経路上のｄ［ｍ］（例えばｄ＝５）毎の各点の座標情報を取得し、取得した各座標情報に対応する予定通過時刻を求め、これを各時刻情報としてもよい。また、予定走行経路を一本の線として生成した後、ｐ［秒］（例えばｐ＝１）ごとに各時刻情報を生成し、各時刻情報に対応する予定走行経路上の各座標情報を求めてもよい。同図に示すように、ルートの各座標情報は、（ｘ_１，ｙ_１），（ｘ_２，ｙ_２），…のように表現する。ルートの各座標情報に対応付けられるスケジュールは、ｔ_１，ｔ_２，…のように表現するものとし、ルートとスケジュールをまとめて（ｔ_１｜ｘ_１，ｙ_１），（ｔ_２｜ｘ_２，ｙ_２），…のように表現する。なお、同図の例では、ルートを後ろ向き入庫として生成したが、これに限定されず、前向き入庫としてルートを生成してもよい。ステップＳ１１で生成されるルート・スケジュールは、必ずしも最短距離、最短時間のルート・スケジュールでなくてもよく、目的に応じた設定を行えばよい。また、駐車場内の車路には、１方向のみ走行可能、双方向走行可能、車線数、などのルールを予め定めることができ、ステップＳ１１では、これらのルールを考慮して、ルート、スケジュールを生成することができる。後述するステップＳ１４のルート・スケジュール再生成においても同様である。なお、同図において９１は入場口、９２は出場口を表す。

［優先順位生成部１２］
図２のフローチャートＦ３に示すように、優先順位生成部１２は、自動運転車両に対して、駐車場内を走行する際の優先順位を生成し、優先順位記憶部１２Ａに記憶する（Ｓ１２）。フローチャートＦ３は新たに自動運転車両が追加されるたびに実行され、より好適には所定時間が経過するごとに実行される。優先順位の生成方法には様々なバリエーションがあると考えられる。以下では、自動バレーパーキングを円滑に運営する目的に適うルールを例示する。

＜ルール１：出場車両を優先する＞
優先順位生成部１２は、出場車両の優先順位を高くする重みづけを行って、優先順位を生成すれば好適である。これは自動バレーパーキングにおいて、入場車両は入場および入庫に時間がかかってもユーザを待たせることにならないし、その他の車両においても同様である一方、出場車両は出場に時間がかかると、ユーザを待たせることになるからである。例えば優先順位生成部１２は、出場車両にスコアＳ_１を加算する重みづけを行えばよい。図４の例では、Ｓ_１＝１００点とし、出場車両に該当する４台の車両（車両ＩＤ：Ａ−１００２５，Ａ−２６８４６，Ａ−６５１７６，Ａ−８４６３４）に対して出場加点１００点を加算している。スコアＳ_１は任意に設定してよいが、後述するルール８の場合を除き、入場車両の優先順位が出場車両の優先順位よりも高くならないように適切な値を設定すれば好適である。すなわち入場車両に対して加算するスコアＳ_６，Ｓ_７の最大値の合計よりも、Ｓ_１が高くなるようにすればよい。

＜ルール２：出場指令の発生時刻が早い出場車両を優先する＞
優先順位生成部１２は、出場車両に対する出場指令が発生した時刻が早い時刻であればあるほど、対応する出場車両の優先順位を高くする重みづけを行って、優先順位を生成すれば好適である。これは出場指令が発生した時刻が早い時刻であればあるほど、その車両の出場に時間がかかっていることを意味するため、これを放置すると顧客満足度が下がってしまう可能性があるからである。例えば優先順位生成部１２は、出場指令が発生した時刻に応じたスコアＳ_２を加算する重みづけを行えばよい。例えばスコアＳ_２は、出場指令が発生した時刻が現在時刻よりも１０分以上前である場合にスコア１０点、出場指令が発生した時刻が現在時刻よりも５分〜１０分前である場合にスコア５点、出場指令が発生した時刻が現在時刻よりも０分〜５分前である場合にスコア０点と設定してもよい。図４の例では、出場指令が発生した時刻が現在時刻よりも５分〜１０分前である出場車両（車両ＩＤ：Ａ−６５１７６）に対して時刻加点５点を加算している。スコアＳ_２は任意に設定してよいが、後述するルール５に該当する特別車両や、ルール８に該当する入庫動作中の車両よりも優先順位が高くならないように適切な値を設定すれば好適である。すなわち出場車両に対して加算するスコアＳ_１，Ｓ_２，Ｓ_３，Ｓ_４の最大値の合計よりも、Ｓ_５やＳ_８が高くなるようにすればよい。

＜ルール３：駐車位置が出場口に近い出場車両を優先する＞
優先順位生成部１２は、出場車両の駐車位置が駐車場の出場口に近接すればするほど、対応する出場車両の優先順位を高くする重みづけを行って、優先順位を生成すれば好適である。これは、出場口に近接した位置にある出場車両の優先順位を下げてしまうと出場口に近接した車路でルートやスケジュールの再生成が発生し、出場口に近接した車路において渋滞が発生しやすくなり、駐車場全体に影響が生じる可能性があるからである。例えば優先順位生成部１２は、駐車位置に応じたスコアＳ_３を加算する重みづけを行えばよい。例えばスコアＳ_３は、駐車位置が出場口に最も近いブロック内にある場合にスコア１０点、駐車位置が出場口に二番目に近いブロック内にある場合にスコア５点、駐車位置が上記以外のブロック内にある場合にスコア０点と設定してもよい。図４の例では、駐車位置が二番目に近いブロック内にある出場車両（車両ＩＤ：Ａ−８４６３４）に対して位置加点５点を加算している。スコアＳ_３は任意に設定してよいが、上述と同様の理由で、スコアＳ_１，Ｓ_２，Ｓ_３，Ｓ_４の最大値の合計よりも、Ｓ_５やＳ_８が高くなるようにすればよい。

＜ルール４：事前に出場予約を行った出場車両を優先する＞
優先順位生成部１２は、事前に出場予約を行った出場車両の優先順位を高くする重みづけを行って、優先順位を生成すれば好適である。これは、事前に出場予約を行った出場車両の優先順位を調整しない場合に、他の出場車両による割り込みが発生し、出場が予約時間よりも大幅に遅れてしまい、顧客満足度が下がってしまう可能性があるからである。例えば優先順位生成部１２は、出場予約の有無に応じたスコアＳ_４を加算する重みづけを行えばよい。例えばスコアＳ_４は、事前に出場予約がある場合にスコア２０点、事前に出場予約がない場合にスコア０点と設定してもよい。スコアＳ_４は、事前に出場予約を行ったものの、予約時刻にユーザが遅刻してしまった場合に、遅刻の程度に応じて徐々に減らしていってもよい。例えばユーザが予約時刻に５分遅刻した場合に、スコアを初期値である２０点から１０点に減点し、ユーザが予約時刻に１５分以上遅刻した場合に、スコアを１０点から０点に減点してもよい。図４の例では、事前に出場予約を行ったもののユーザが５分以上１５分未満遅刻している出場車両（車両ＩＤ：Ａ−２６８４６）に対して予約加点１０点を加算している。なお、出場予約を行った出場車両が予定時刻よりも早く出場口に到着しそうな場合には、当該出場車両を一時待機場所（図示せず）に待機させ、当該出場車両に予約加点を加算してもよい。スコアＳ_４は任意に設定してよいが、上述と同様の理由で、スコアＳ_１，Ｓ_２，Ｓ_３，Ｓ_４の最大値の合計よりも、Ｓ_５やＳ_８が高くなるようにすればよい。

＜ルール５：特別車両の出場を優先する＞
優先順位生成部１２は、特別車両に対応する出場車両の優先順位が何れの出場車両の優先順位よりも高くなるように、優先順位を生成すれば好適である。これは、所謂ＶＩＰ待遇の車両に対する扱いを予め定めておくことが望ましいからである。例えば優先順位生成部１２は、出場車両が特別車両であるか否かに応じたスコアＳ_５を加算する重みづけを行えばよい。例えばスコアＳ_５は、出場車両が特別車両に該当する場合にスコア１０００点、出場車両が特別車両に該当しない場合にスコア０点と設定してもよい。図４の例では、特別車両である出場車両（車両ＩＤ：Ａ−１００２５）に対して特別車両加点１０００点を加算している。スコアＳ_５は任意に設定してよいが、何れの出場車両よりも優先順位が高くなるように、Ｓ_５＞＞Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３，Ｓ_４とするのが好適である。また場合によりルール５をルール８よりも強制力のあるルールとしてもよい。その場合、Ｓ_５＞Ｓ_８とする。

＜ルール６：入場指令の発生時刻が早い入場車両を優先する＞
優先順位生成部１２は、入場車両に対する入場指令が発生した時刻が早い時刻であればあるほど、対応する入場車両の優先順位を高くする重みづけを行って、優先順位を生成すれば好適である。これは入場指令が発生した時刻が早い時刻であればあるほど、その車両の入場（入庫）に時間がかかっていることを意味するため、これを放置すると入場車両の車路占有率が高くなり、駐車場全体で渋滞が発生する可能性が高くなるためである。例えば優先順位生成部１２は、入場指令が発生した時刻に応じたスコアＳ_６を加算する重みづけを行えばよい。例えばスコアＳ_６は、入場指令が発生した時刻が現在時刻よりも２０分以上前である場合にスコア１０点、入場指令が発生した時刻が現在時刻よりも１０分〜２０分前である場合にスコア５点、入場指令が発生した時刻が現在時刻よりも０分〜１０分前である場合にスコア０点と設定してもよい。図４の例では、入場指令が発生した時刻が現在時刻よりも１０分〜２０分前である入場車両（車両ＩＤ：Ａ−５４９８４）に対して時刻加点５点を加算している。スコアＳ_６は任意に設定してよいが、上述した理由によりスコアＳ_６，Ｓ_７の最大値の合計よりも、Ｓ_１が高くなるようにすればよい。入場車両の入庫に時間がかかることはある程度織り込み済みであるから、スコアＳ_６はスコアＳ_２よりも加点の条件を厳しくしてもよい。

＜ルール７：予定駐車位置が入場口に近い入場車両を優先する＞
優先順位生成部１２は、入場車両の予定駐車位置が駐車場の入場口に近接すればするほど、対応する入場車両の優先順位を高くする重みづけを行って、優先順位を生成すれば好適である。これは、入場口に近接した予定駐車位置に向かおうとしている入場車両の優先順位を下げてしまうと入場口に近接した車路でルートやスケジュールの再生成が発生し、入場口に近接した車路において渋滞が発生しやすくなり、駐車場全体に影響が生じる可能性があるからである。例えば優先順位生成部１２は、予定駐車位置に応じたスコアＳ_７を加算する重みづけを行えばよい。例えばスコアＳ_７は、予定駐車位置が入場口に最も近いブロック内にある場合にスコア１０点、予定駐車位置が入場口に二番目に近いブロック内にある場合にスコア５点、予定駐車位置が上記以外のブロック内にある場合にスコア０点と設定してもよい。図４の例では、予定駐車位置が入場口に二番目に近いブロック内にある入場車両（車両ＩＤ：Ａ−５４９８４）に対して位置加点５点を加算している。スコアＳ_７は任意に設定してよいが、上述した理由によりスコアＳ_６，Ｓ_７の最大値の合計よりも、Ｓ_１が高くなるようにすればよい。

＜ルール８：入庫動作中の車両の入庫を優先する＞
優先順位生成部１２は、入庫動作の最中である入場車両の優先順位が、何れの車両の優先順位よりも高くなるように重みづけを行って、優先順位を生成すれば好適である。これは、入庫動作の最中にある入場車両の入庫動作をキャンセルしてリルート、リスケジュールを実行する制御とすると、入庫動作の最中のリルート、リスケジュールが頻発し、駐車場全体の交通量が甚だしく増大する可能性があるからである。例えば優先順位生成部１２は、入庫動作の最中であるか否かに応じたスコアＳ_８を加算する重みづけを行えばよい。。例えばスコアＳ_８は、入場車両が入庫動作の最中である場合にスコア１００００点、入場車両が入庫動作の最中でない場合にスコア０点と設定してもよい。図４の例では、入庫動作の最中である入場車両（車両ＩＤ：Ａ−８９４６５）に対して入庫加点１００００点を加算している。スコアＳ_８は任意に設定してよいが、何れの車両よりも優先順位が高くなるように、Ｓ_８＞＞Ｓ_１〜Ｓ_７とするのが好適である。場合によりルール８の強制力をルール５の強制力より弱く設定してもよい。その場合、Ｓ_８＜Ｓ_５とする。

優先順位生成部１２は、上述のルールにより加算したスコアを降順にソートして優先順位を生成すればよい。図４の例においてスコアが１０５点となった車両が二台存在するが、このようにスコアが同点となった場合、優先順位生成部１２は、スコアに小さな値の乱数を加算して優先順位を生成してもよいし、同点となった場合の各ルールの強制力を別途定めておき、この強制力に応じて優先順位を生成してもよい。

［抵触判定部１３］
図２のフローチャートＦ２に示すように、抵触判定部１３は、任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールの全部または一部が、任意の自動運転車両よりも優先順位が高い自動運転車両のルートおよびスケジュールの全部または一部と抵触するか否かを判定する（Ｓ１３）。ステップＳ１３以降の処理は、後述するアップデート判定部１６がアップデートと判定するたびに、繰り返し実行される。

例えば図５に示すように、抵触判定部１３は、入場車両８１のルートおよびスケジュールの全部または一部が、入場車両８１よりも優先順位が高い出場車両７１のルートおよびスケジュールの全部または一部と抵触するか否かを判定し、この例の場合、区画６１において抵触すると判定する。

抵触判定部１３は、抵触するか否かを判定すべき組み合わせが３組以上同時に存在する場合に、優先順位が高い自動運転車両を含む組み合わせを優先する順序で、抵触するか否かの判定を実行すれば好適である。

例えば図６に示すように、抵触するか否かを判定すべき組み合わせとして出場車両７１と出場車両７２の組み合わせ（以下、組み合わせ７１−７２という）、出場車両７１と入場車両８１の組み合わせ（以下、組み合わせ７１−８１という）、出場車両７２と入場車両８１の組み合わせ（以下、組み合わせ７２−８１という）の３組が同時に存在しているものとする。この例において、出場車両７１の優先順位は一番目、出場車両７２の優先順位は二番目、入場車両８１の優先順位は三番目である。

この場合、抵触判定部１３は、３組のうち優先順位が最も高い出場車両７１を含む組み合わせを優先し、次に、二番目に優先順位が高い出場車両７２を含む組み合わせを優先する順序で、抵触するか否かの判定を実行する。従って、抵触判定部１３は、組み合わせ７１−７２、組み合わせ７１−８１、組み合わせ７２−８１の順序で抵触するか否かの判定を実行する。また、同時に抵触すべき組み合わせが６組（同時に４台を考慮）存在する場合の判定の順序を下表に示す。なおＡ−○は、自動運転車両を示し、○に入る数字は優先順位と等しいものとする。

［ルート・スケジュール再生成部１４］
ルート・スケジュール再生成部１４は、抵触判定部１３が抵触すると判定した場合に（抵触？→Ｙ）、任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールを再生成（リルート）するか、あるいは任意の自動運転車両のスケジュールを再生成（リスケジュール）し、再生成されたルートおよびスケジュール、あるいは再生成されたスケジュールをルート・スケジュール記憶部１１Ａに記憶する（Ｓ１４）。

なお、ルート・スケジュール再生成部１４は、リルート候補（複数あってもよい）、リスケジュール候補をそれぞれ生成し、リルート候補、リスケジュール候補のそれぞれに対して、距離コスト、時間コストを含む総合コストを計算し、総合コストが最小となるリルート候補またはリスケジュール候補を選択してリルート、またはリスケジュールを実行してもよい。

例えば図７に示すように、ルート・スケジュール再生成部１４は、出場車両７１のルートおよびスケジュールと抵触する入場車両８１のスケジュールを再生成（リスケジュール）する。ルート・スケジュール再生成部１４は、入場車両８１が区画６１の手前で一時停止あるいは徐行するように、例えばｋ番目の時刻情報ｔ_ｋが時刻情報ｔ’_ｋと変更されるようにリスケジュールする（ｔ’_ｋ＞ｔ_ｋ）。この場合、時刻情報ｔ_ｋ以降の時刻情報も後ろにずれ込むようにリスケジュールされる。例えばｋ＋１番目の時刻情報ｔ_ｋ＋１は時刻情報ｔ’_ｋ＋１にリスケジュールされる（ｔ’_ｋ＋１＞ｔ_ｋ＋１）。図７の例は、リスケジュールの例であるため、ルートに変更は生じない。例えばｋ番目の座標情報（ｘ_ｋ，ｙ_ｋ）はリスケジュール後も変更されない。

例えば図８に示すように、ルート・スケジュール再生成部１４は、出場車両７１のルートおよびスケジュールと抵触する入場車両８１のルートおよびスケジュールを再生成（リルート）する。ルート・スケジュール再生成部１４は、入場車両８１が出場車両７１と抵触しないように予定走行経路を選び直し、例えばｌ番目の時刻情報と座標情報の組み合わせを（ｔ_ｌ｜ｘ_ｌ，ｙ_ｌ）→（ｔ’_ｌ｜ｘ’_ｌ，ｙ’_ｌ）とリルートする。

図６で説明したように、抵触するか否かを判定すべき組み合わせが３組以上同時に存在する場合、ルート・スケジュール再生成部１４は、抵触判定部１３の判定の順序に従って、ルートおよびスケジュールを再生成（リルート）、あるいはスケジュールの再生成（リスケジュール）を実行するのが好適である。

図６の例において、抵触判定部１３は、まず組み合わせ７１−７２において判定を行い、抵触すると判定する。これに対し、ルート・スケジュール再生成部１４は、抵触すると判定された出場車両７２のリルートまたはリスケジュールを実行する。この結果、出場車両７２のルートおよびスケジュールは、図９に示すようにリルートされたとする。次に、抵触判定部１３は、組み合わせ７１−８１において判定を行い、抵触すると判定する。これに対し、ルート・スケジュール再生成部１４は、抵触すると判定された入場車両８１のリルートまたはリスケジュールを実行する。この結果、入場車両８１のルートおよびスケジュールは、図９に示すようにリルートされたとする。最後に、抵触判定部１３は、組み合わせ７２−８１（ただし双方とも出場車両７１との関係においてリルート済み）において判定を行い、抵触すると判定する。これに対し、ルート・スケジュール再生成部１４は、抵触すると判定された入場車両８１のリルートまたはリスケジュールを実行する。この結果、入場車両８１のスケジュールは、図９に示すようにリスケジュールされる。例えば入場車両８１のスケジュールは、区画６２の手前で一時停止あるいは徐行するように、ｍ番目の時刻情報ｔ_ｍが時刻情報ｔ’_ｍにリスケジュールされる（ｔ’_ｍ＞ｔ_ｍ）。

［ルート・スケジュール見直し部１５］
ルート・スケジュール見直し部１５は、抵触判定部１３が抵触すると判定しなかった場合に（抵触？→Ｎ）、任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールが最適であるか否かを見直す（Ｓ１５）。見直しは、例えば以下の手順〔１〕〜〔６〕により実行される。
〔１〕ルート・スケジュール見直し部１５は、現在のルートおよびスケジュールの代替となり、抵触を発生させないルートおよびスケジュールを生成する。
〔２〕ルート・スケジュール見直し部１５は、現在のルートおよびスケジュールの距離コスト、時間コストを含む総合コストを計算する。
〔３〕ルート・スケジュール見直し部１５は、代替のルートおよびスケジュールの距離コスト、時間コストを含む総合コストを計算する。
〔４〕ルート・スケジュール見直し部１５は、〔２〕と〔３〕の総合コストを比較する。
〔５〕ルート・スケジュール見直し部１５は、〔４〕の比較の結果、代替のルートおよびスケジュールの総合コストが、現在のルートおよびスケジュールの総合コストよりも小さければ、現在のルートは最適でないと判定する（最適？→Ｎ）。この場合、処理はステップＳ１４に移行する。
〔６〕ルート・スケジュール見直し部１５は、〔４〕の比較の結果、代替のルートおよびスケジュールの総合コストが、現在のルートおよびスケジュールの総合コストと等しいか、あるいは大きい場合には、現在のルートは最適であると判定する（最適？→Ｙ）。この場合、処理はステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１５は、任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールに抵触が発生して、ルートおよびスケジュールの再生成（リルート）、あるいはスケジュールの再生成（リスケジュール）が発生したものの、抵触の原因となっていたルートおよびスケジュールが何らかの理由で消去されたことにより、任意の自動運転車両についての再生成後のルートおよびスケジュールが不合理となってしまった場合に、これを見直す目的で実行されるステップである。

［アップデート判定部１６］
アップデート判定部１６は、アップデート判定を実行する（Ｓ１６）。ステップＳ１６において、アップデート判定部１６は、所定の条件が満足されるたびにアップデートと判定するものとする。典型的には、アップデート判定部１６は、ルートおよびスケジュールが新たに生成（再生成）されるたびにアップデートと判定する。あるいは、アップデート判定部１６は、所定時間が経過するたびにアップデートと判定してもよい。アップデート判定部１６がアップデートと判定した場合（アップデート？→Ｙ）、処理はステップＳ１３に移行する。アップデート判定部１６がアップデートと判定しなかった場合（アップデート？→Ｎ）、処理はステップＳ１７に移行する。

［消去判定部１７］
消去判定部１７は、消去判定を実行する（Ｓ１７）。ステップＳ１７において、消去判定部１７は、任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールが所定の条件を満足した場合に、当該ルートおよびスケジュールをルート・スケジュール記憶部１１Ａから消去する（Ｓ１７）。典型的には、消去判定部１７は、任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールが実行完了となった場合に、当該ルートおよびスケジュールをルート・スケジュール記憶部１１Ａから消去する。あるいは、消去判定部１７は、任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールがキャンセルとなった場合に、当該ルートおよびスケジュールをルート・スケジュール記憶部１１Ａから消去する。消去判定部１７が任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールを消去した場合（消去？→Ｙ）、任意の自動運転車両に関するフローチャートＦ２は終了とされる。

一方、消去判定部１７が任意の自動運転車両のルートおよびスケジュールを消去しなかった場合（消去？→Ｎ）、任意の自動運転車両に対してステップＳ１６が引き続き実行される。

なお消去判定部１７は、状況に応じてルートおよびスケジュールの一部分のみを消去してもよい。

［サーバ装置１］
本実施例のサーバ装置１は、例えば駐車場事業者、自動バレーパーキング事業者などが管理する装置であるものとする。サーバ装置１は、駐車場内の自動運転車両の運転制御の主体となる装置であってもよいし、運転制御の主体となる装置と通信可能に接続されて動作する装置であってもよい。サーバ装置１は、自らが運転制御の主体である場合には、自ら各種の情報を生成、取得し、自らが運転制御の主体でない場合には、運転制御の主体である装置から各種の情報を受信して利用することができる。各種の情報として、上述した車両ＩＤ、車両種別（入場車両／出場車両／その他の車両）、各出場車両に対する出場指令が発生した時刻の情報、各入場車両に対する入場指令が発生した時刻の情報、各出場車両の駐車位置、各入場車両の予定駐車位置、各出場車両の出場予約の有無、各車両が特別車両に該当するか否かの情報、各入場車両が入庫動作の最中であるか否かを示すステータス情報、駐車場内の地図、駐車場内の各配置の座標情報、駐車場内の標準速度情報、駐車場内の制限速度情報などがある。

＜補記＞
本発明の装置は、例えば単一のハードウェアエンティティとして、キーボードなどが接続可能な入力部、液晶ディスプレイなどが接続可能な出力部、ハードウェアエンティティの外部に通信可能な通信装置（例えば通信ケーブル）が接続可能な通信部、ＣＰＵ（Central Processing Unit、キャッシュメモリやレジスタなどを備えていてもよい）、メモリであるＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクである外部記憶装置並びにこれらの入力部、出力部、通信部、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、外部記憶装置の間のデータのやり取りが可能なように接続するバスを有している。また必要に応じて、ハードウェアエンティティに、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体を読み書きできる装置（ドライブ）などを設けることとしてもよい。このようなハードウェア資源を備えた物理的実体としては、汎用コンピュータなどがある。

ハードウェアエンティティの外部記憶装置には、上述の機能を実現するために必要となるプログラムおよびこのプログラムの処理において必要となるデータなどが記憶されている（外部記憶装置に限らず、例えばプログラムを読み出し専用記憶装置であるＲＯＭに記憶させておくこととしてもよい）。また、これらのプログラムの処理によって得られるデータなどは、ＲＡＭや外部記憶装置などに適宜に記憶される。

ハードウェアエンティティでは、外部記憶装置（あるいはＲＯＭなど）に記憶された各プログラムとこの各プログラムの処理に必要なデータが必要に応じてメモリに読み込まれて、適宜にＣＰＵで解釈実行・処理される。その結果、ＣＰＵが所定の機能（上記、…部、…手段などと表した各構成要件）を実現する。

本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。また、上記実施形態において説明した処理は、記載の順に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されるとしてもよい。

既述のように、上記実施形態において説明したハードウェアエンティティ（本発明の装置）における処理機能をコンピュータによって実現する場合、ハードウェアエンティティが有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記ハードウェアエンティティにおける処理機能がコンピュータ上で実現される。

この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。具体的には、例えば、磁気記録装置として、ハードディスク装置、フレキシブルディスク、磁気テープ等を、光ディスクとして、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）等を、光磁気記録媒体として、ＭＯ（Magneto-Optical disc）等を、半導体メモリとしてＥＥＰ−ＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable-Read Only Memory）等を用いることができる。

また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。

このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記録媒体に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、本形態におけるプログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。

また、この形態では、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、ハードウェアエンティティを構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。

Claims (12)

1. 駐車場を走行する自動運転車両に対して、前記自動運転車両の予定走行経路の座標情報の系列であるルートと、前記ルートの各座標情報に対応付けられる予定通過時刻の時刻情報の系列であるスケジュールを生成するルート・スケジュール生成部と、
   前記自動運転車両に対して、前記駐車場内を走行する際の優先順位を生成する優先順位生成部と、
   任意の自動運転車両の前記ルートおよび前記スケジュールの全部または一部が、前記任意の自動運転車両よりも前記優先順位が高い自動運転車両の前記ルートおよび前記スケジュールの全部または一部と抵触するか否かを判定する抵触判定部と、
   前記抵触判定部が抵触すると判定した場合に、前記任意の自動運転車両の前記ルートおよび前記スケジュールを再生成するか、あるいは前記任意の自動運転車両の前記スケジュールを再生成するルート・スケジュール再生成部と、
   を含むサーバ装置。
2. 請求項１に記載のサーバ装置であって、
   前記駐車場から出場する前記自動運転車両を出場車両というものとし、
   前記優先順位生成部は、
   前記出場車両の前記優先順位を高くする重みづけを行って、前記優先順位を生成する
   サーバ装置。
3. 請求項２に記載のサーバ装置であって、
   前記優先順位生成部は、
   前記出場車両に対する出場指令が発生した時刻が早い時刻であればあるほど、対応する前記出場車両の前記優先順位を高くする重みづけを行って、前記優先順位を生成する
   サーバ装置。
4. 請求項２に記載のサーバ装置であって、
   前記優先順位生成部は、
   前記出場車両の駐車位置が前記駐車場の出場口に近接すればするほど、対応する前記出場車両の前記優先順位を高くする重みづけを行って、前記優先順位を生成する
   サーバ装置。
5. 請求項２に記載のサーバ装置であって、
   前記優先順位生成部は、
   出場予約を行った前記出場車両の前記優先順位を高くする重みづけを行って、前記優先順位を生成する
   サーバ装置。
6. 請求項２から５の何れかに記載のサーバ装置であって、
   前記優先順位生成部は、
   特別車両に対応する前記出場車両の優先順位が何れの出場車両の前記優先順位よりも高くなるように、前記優先順位を生成する
   サーバ装置。
7. 請求項１に記載のサーバ装置であって、
   前記駐車場に入場する前記自動運転車両を入場車両というものとし、
   前記優先順位生成部は、
   前記入場車両に対する入場指令が発生した時刻が早い時刻であればあるほど、対応する入場車両の前記優先順位を高くする重みづけを行って、前記優先順位を生成する
   サーバ装置。
8. 請求項７に記載のサーバ装置であって、
   前記優先順位生成部は、
   前記入場車両の予定駐車位置が前記駐車場の入場口に近接すればするほど、対応する入場車両の前記優先順位を高くする重みづけを行って、前記優先順位を生成する
   サーバ装置。
9. 請求項７に記載のサーバ装置であって、
   前記優先順位生成部は、
   入庫動作の最中である前記入場車両の前記優先順位が、何れの車両の前記優先順位よりも高くなるように重みづけを行って、前記優先順位を生成する
   サーバ装置。
10. 請求項１から９の何れかに記載のサーバ装置であって、
    前記ルートおよび前記スケジュールが新たに生成されるたびにアップデートと判定するアップデート判定部をさらに含み、
    前記抵触判定部は、
    前記アップデート判定部が前記アップデートと判定するたびに、抵触するか否かの判定を実行する
    サーバ装置。
11. 請求項１０に記載のサーバ装置であって、
    前記抵触判定部は、
    抵触するか否かを判定すべき組み合わせが３組以上同時に存在する場合に、前記優先順位が高い自動運転車両を含む前記組み合わせを優先する順序で、抵触するか否かの判定を実行する
    サーバ装置。
12. コンピュータを請求項１から１１の何れかに記載のサーバ装置として機能させるプログラム。

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