JP2019061429A - 駐車場の運用方法と駐車システム - Google Patents
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Abstract
Description
複数の車両を駐車させるのに駐車装置を用いることがある。
駐車装置は、車両を駐車空間に駐車させる。
例えば、自走式駐車場では、車両は走行スペースを自走し、走行スペースに沿って配置される駐車スペースに駐車する。
さらに、駐車エリアの空間と駐車する車両のサイズ、台数に会わせてフレキシブルに駐車可能なパターンを採用することで収容台数を高めたり、駐車エリア内の位置を入れ替えることで入出庫にかかる時間を短縮したり、状況に合わせて運用できる可能性がある。
その結果、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアに入庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する。出庫時他車判定工程は、特定車両と異なる他の車両である他車が前記出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。出庫時車両走行工程は、前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。出庫時車両退出工程は、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す。前記出庫工程を実行するとき、出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定工程と前記出庫時他車判定工程と出庫時車両走行工程と出庫時車両退出工程とを実行し、前記入庫時他車判定工程または前記出庫時他車判定工程を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行する。
その結果、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアから出庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する
その結果、簡易に特定車両の停車位置を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する。
その結果、簡易に停車位置を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
その結果、簡易に出庫時走行経路を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ。
その結果、入庫時走行経路を駐車エリア内と乗降エリア内との跨いで決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものでる。
その結果、出庫時走行経路を駐車エリア内に簡易に決定できる。
特定車両が前記停車位置に到着すると特定車両を前記停車位置に停車させる入庫時車両停車機能と、を有し、前記入庫機能を実現するとき、前記入庫車両を特定車両として前記入庫時車両受入れ機能と前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行し、前記入庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する、
ものとした。
その結果、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアに入庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、出庫時走行経路決定機能は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する。出庫時他車判定機能は、特定車両と異なる他の車両である他社が前記出庫し出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。出庫時車両走行機能は、前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。出庫時車両退出機能は、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す。前記出庫機能を実現するとき、出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定機能と前記出庫時他車判定機能と出庫時車両走行機能と出庫時車両退出機能とを実行し、前記入庫時他車判定機能または前記出庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する。
その結果、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアから出庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車須スペースの一つの位置を停止位置として決定する。
その結果、簡易に特定車両の停車位置を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する。
その結果、簡単に停車位置を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に出庫時走行経路を決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時予備走行経路が駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリアに出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
その結果、入庫時走行経路を駐車エリアと乗降エリアとの跨いで決定できる。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものである。
その結果、入庫時走行経路を駐車エリア内に簡易に決定できる。
入庫要求のある入庫車両を入庫させるとき、乗降エリアに入れた入庫車両を駐車エリアに入れ、入庫車両を停車させる停車位置を決定し、入庫車両の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他車がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にし、入庫時走行経路中にいる前記他車を停車させる停車位置を決定し、前記他車の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他の車両がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にしたので、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアに入庫させることができる。
出庫要求のある出庫車両を出庫させるとき、出庫車両の現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定し、出庫時走行経路に他車がいるとき出庫車両の走行を停止し、いないとき出庫車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させて、出庫口に到着すると乗降エリアに出す様にし、出庫時走行経路にいる前記他車を停車させる停車位置を決定し、前記他車の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他の車両がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にしたので、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアから出庫させることができる。
予め駐車エリア内に入庫口と出庫口とを繋ぐ走行スペースと走行スペースに沿って並ぶ複数の駐車スペースとを定義し、空席の駐車スペースの位置を特定車両を停止させる停止位置として決定する様にしたので、簡易に特定車両の停車位置を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口から出庫口まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口から出庫口まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口と出庫口とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義して、空の駐車スペースの位置を停車位置として決定する様にしたので、簡単に停車位置を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口から出庫口まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口から出庫口まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する様にしたのでえ、簡易に出庫時走行経路を決定できる。
前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内と乗降エリア内とに延びる様にしたので、入庫時走行経路を駐車エリアと乗降エリアとの跨いで決定できる。
入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口から出庫口まで延びる様にしたので、入庫時走行経路を簡易にで決定できる。
従って、自動運転機能をもつ車両を駐車させるのに便利な駐車場の運用方法と駐車システムとを提供できる。
図1は、本発明の実施形態に係る駐車場システムの機能仕組図である。図2は、本発明の実施形態に係る駐車場の駐車方法の入庫手順図である。図3は、本発明の実施形態に係る駐車場の駐車方法の出庫手順図である。
駐車場は複数の車両40を駐車させる駐車エリア200と道路に繋がり運転手が車両40を乗り降りできる乗降エリア100と入庫口110と出庫口120とを有する。
駐車場は複数の車両40を駐車させる駐車エリア200と道路に連絡通路を介して繋がり運転手が車両40を乗り降りできる乗降エリア100と入庫口110と出庫口120とを有する。
入庫口110と出庫口120とは、乗降エリア100と該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ。
駐車場は、いわゆる自走式の駐車場である。
駐車場は、駐車エリア200と乗降エリア100とを持つ。
駐車エリア200は、車両40を駐車させる空間である。
乗降エリア100は、入庫時に運転手が車両から降りる空間であり、出庫時に運転手が車両に乗り込む空間である。
乗降エリア100は、降車エリア101と乗車エリア102とに別れていてもよい。
入庫口110は、主に車両40を乗降エリア100から駐車エリア200へ移動するのに用いる入口である。
出庫口120は、乗降エリア100と駐車エリア200とを繋ぐ出口である。
出庫口120は、主に車両40を駐車エリア200から乗降エリア100へ移動するのに用いる出口である。
一つの入出庫口が、入庫口110と出庫口120とを兼ねてもよい。
入庫口110と出庫口120とが、開閉可能なゲートを持っていても良い。
仮えば、車両は自動走行機能をもち、自動駐車機能をインストールされた車両40である。
例えば、自動駐車機能は、駐車場と協調して駐車エリアを走行できる機能である。
入庫工程S100は、入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる工程である。
入庫工程S100は、入庫時車両受入れ工程S12と入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とで構成される。
入庫工程S100は、入庫要求受付工程S11と入庫時車両受入れ工程S12と入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とで構成されてもよい。
入庫工程を実行するとき、入庫車両を特定車両として入庫時車両受入れ工程S12と入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とを実行し、入庫時他車判定工程S15を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とを実行する。
さらに、入庫時他車判定工程S15を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とを実行する。
図2の実線で描かれたフローは、上記の手順を記載したものである。
さらに、入庫車両を特定車両として入庫時他車判定工程S15を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とを実行する。
さらに、他車を特定車両として入庫時他車判定工程S15を実行して判定した他車の他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程s17とを実行する。
図2の実線と破線とで描かれたフローは、上記の手順を記載したものである。
図中の破線で描かれたフローは、他車と異なる他の車(他車の他車)を特定車両として実行する手順を示す。
予約を受け付けられた車両を入庫車両と呼称する。
入庫時車両受入れ工程S12は、特定車両を乗降エリアに受け入れた後で特定車両を入庫口を通過して駐車エリアへ入れてもよい。
入庫時停車位置決定工程S13は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定してもよい。
入庫時走行経路決定工程S14は、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定してもよい。
出庫工程S200は、出庫時走行経路決定工程S22と出庫時他車判定工程S23と出庫時車両走行工程S24と出庫時車両退出工程S25とで構成される。
出庫工程S200は、出庫要求受付工程S21と出庫時走行経路決定工程S22と出庫時他車判定工程S23と出庫時車両走行工程S24と出庫時車両退出工程S25とで構成されてもよい。
出庫工程を実行するとき、出庫車両を特定車両として出庫時走行経路決定工程S22と出庫時他車判定工程S23と出庫時車両走行工程S24と出庫時車両退出工程S25とを実行し、入庫時他車判定工程S15または出庫時他車判定工程S23を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とを実行する。
さらに、出庫時他車判定工程S23を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とを実行する。
図3の実線で示されたフローは、上述の手順の様子を示す。
さらに、出庫車両を特定車両として出庫時他車判定工程S23を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とを実行する。
さらに、他車を特定車両として入庫時他車判定工程S13を実行して判定した他車の他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程S13と入庫時走行経路決定工程S14と入庫時他車判定工程S15と入庫時車両走行工程S16と入庫時車両停車工程S17とを実行する。
図3の実線と破線とで示されたフローは、上述の手順の様子を示す。
図中の破線で示されたフローは、他車と異なる他の車(他車の他車)を特定車両として実行する手続きをあらわしたものである。
予約を受け付けられた車両を出庫車両と呼称する。
出庫時走行経路決定工程S22は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。
出庫時車両退出工程S25は、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を駐車エリアから出庫口を通過して乗降エリア100へ出してもよい。
運転手が特定車両である出庫車両に乗り込んで乗降エリア100からでる。
本発明の実施形態にかかる駐車システムは、駐車場と制御装置とで構成される。
駐車場の構成は、 本発明の実施形態にかかる駐車場の運用システムのものと同じなので説明を省略する。
制御装置は、入庫機能F100を実現する。
制御装置は、入庫機能F100と出庫機能F200とを実現してもよい。
入庫機能F100は、入庫時車両受入れ機能F12と入庫時停車位置決定機能F13と入庫時走行経路決定機能F14と入庫時他車判定機能F15と入庫時車両走行機能F16と入庫時車両停車機能F17とで構成される。
入庫機能F100は、入庫要求受付機能F11と入庫時車両受入れ機能F12と入庫時停車位置決定機能F13と入庫時走行経路決定機能F14と入庫時他車判定機能F15と入庫時車両走行機能F16と入庫時車両停車機能F17とで構成されてもよい。
入庫機能を実行するとき、入庫車両を特定車両として入庫時車両受入れ機能F12と入庫時停車位置決定機能F13と入庫時走行経路決定機能F14と入庫時他車判定機能F15と入庫時車両走行機能F16と入庫時車両停車機能F17とを実行し、入庫時他車判定機能F15を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定機能F13と入庫時走行経路決定機能F14と入庫時他車判定機能F15と入庫時車両走行機能F16と入庫時車両停車機能F17とを実行する。
出庫機能F200は、出庫時走行経路決定機能F22と出庫時他車判定機能F23と出庫時車両走行機能F24と出庫時車両退出機能F25とで構成される。
出庫機能F200は、出庫要求受付機能F21と出庫時走行経路決定機能F22と出庫時他車判定機能F23と出庫時車両走行機能F24と出庫時車両退出機能F25とで構成されてもよい。
出庫機能を実行するとき、出庫車両を特定車両として出庫時走行経路決定機能F22と出庫時他車判定機能F23と出庫時車両走行機能F24と出庫時車両退出機能F25とを実行し、入庫時他車判定機能F15または出庫時他車判定機能F23を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定機能F13と入庫時走行経路決定機能F14と入庫時他車判定機能F15と入庫時車両走行機能F16と入庫時車両停車機能F17とを実行する。
図4は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の概念図である。図5は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の作用説明図その1である。図6は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の作用説明図その2である。
駐車場は、いわゆる定型のレイアウトを持つ。
予め、駐車場の駐車エリアは、走行スペース210と複数の駐車スペース220とを持つ。
走行スペース210と複数の駐車スペース220との区画は固定されていてもよい。
走行スペース210と複数の駐車スペース220との区画は変化してもよい。
走行スペース210は、入庫口110の位置と出庫口120の位置とを繋ぎ車両が走行可能なスペースである。
複数の駐車スペース220は、走行スペース210に沿って並び車両が駐車できるスペースである。
複数の駐車スペース220は、走行スペース210に沿って左右方向に並び車両が駐車できるスペースであってもよい。
第一アルゴリズムは、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定するアルゴリズムである。
第二アルゴリズムは、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定するアルゴリズムである。
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する。
説明の便宜のための入庫しようとする3つの車両を、1番車両、2番車両、3番車両と呼称する。
最初に入庫工程を説明する。
図5は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の入庫工程での作用説明図その1である。
1番車両の入庫要求を受け付ける。(入庫要求受付機工程S11)
1番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア100に受け入れた後で1番車両を入庫口110を通過して駐車エリア200へ入れる。(入庫時車両受入れ工程S12)
1番車両の停車位置として空席の駐車スペースを選択する。
1番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時走行経路決定工程S14)
2)走行経路生成
1番車両の走行経路を生成する。
1番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時走行経路決定工程S14)
3)1番車両へ走行経路を送信
1番車両へ入庫時走行経路を送信する。
4)1番車両へ走行を指示
5)1番車両が走行
特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(入庫時他車判定工程S15)
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。(入庫時車両走行工程S16)
6)1番車両が停車
7)停車位置確認
1番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。(入庫時車両停車工程S17)
2番車両の入庫要求を受け付ける。
2番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア100に受け入れた後で2番車両を入庫口110を通過して駐車エリア200へ入れる。(入庫時車両受入れ工程S12)
2番車両の停車位置として空席の駐車スペースを選択する。
2番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時停車位置決定工程S13)
2)走行経路生成
2番車両の走行経路を生成する。
2番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時走行経路決定工程S14)
3)2番車両へ走行経路を送信
2番車両へ入庫時走行経路を送信する。
4)2番車両へ走行経路を指示
5)2番車両が走行
2番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(入庫時他車判定工程S15)
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。(入庫時車両走行工程S16)
6)2番車両が停車
7)停車位置確認
2番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。(入庫時車両停車工程S17)
3番車両の入庫要求を受け付ける。
3番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア100に受け入れた後で3番車両を入庫口110を通過して駐車エリア200へ入れる。(入庫時車両受入れ工程S12)
3番車両の停車位置として空席の駐車スペースを選択する。
3番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時停車位置決定工程S13)
2)走行経路生成
3番車両の走行経路を生成する。
3番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時走行経路決定工程S14)
3)3番車両へ走行経路を送信
3番車両へ入庫時走行経路を送信する。
4)3番車両へ走行階を指示
5)3番車両が走行
特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(入庫時他車判定工程S15)
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。(入庫時車両走行工程S16)
6)3番車両が停車
7)停車位置確認
3番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。(入庫時車両停車工程S17)
常時停車中の車の状態を確認(定期通信)
1番車両、2番車両、3番車両の状態を通信により確認する。
図6は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の作用説明図その2である。
本発明の第一の実施形態に係る駐車場の運用方法では、どの車からでも駐車中の車が邪魔にならないように出庫のための空間(車路)が常時確保されている。
2番車両の出庫要求を受け付ける(出庫要求受付工程S21)
2番車両の出庫位置を決定する。
出庫口120の位置の出庫位置とする。
2)走行経路生成
2番車両の走行経路を生成する。
2番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき)決定する。(出庫時走行経路決定工程S22)
3)2番車両へ走行経路を送信する。
2番車両へ出庫時走行経路を送信する。
4)2番車両へ走行を指示
5)2番車両が走行
2番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(出庫時他車判定工程S23)
2番車両を特定車両として、他車が出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。(出庫時車両走行工程S24)
6)2番車両が停車
2番車両が出庫口120の位置に停車する。
7)停車位置確認
2番車両が出庫口120の位置にいることを確認する。
2番車両を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を(駐車エリアから出庫口を通過して)乗降エリアへ出す、(出庫時車両退出工程S25)
3番車両の出庫要求を受け付ける(出庫要求受付工程S21)
3番車両の出庫位置を決定する。
出庫口120の位置の出庫位置とする。
2)走行経路生成
3番車両の走行経路を生成する。
3番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき)決定する。(出庫時走行経路決定工程S22)
3)3番車両へ走行経路を送信する。
3番車両へ出庫時走行経路を送信する。
4)3番車両へ走行を指示
5)3番車両が走行
3番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(出庫時他車判定工程S23)
3番車両を特定車両として、他車が出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。(出庫時車両走行工程S24)
6)3番車両が停車
3番車両が出庫口120の位置に停車する。
7)停車位置確認
3番車両が出庫口120の位置にいることを確認する。
3番車両を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を(駐車エリアから出庫口を通過して)乗降エリアへ出す、(出庫時車両退出工程S25)
1番車両の出庫要求を受け付ける(出庫要求受付工程S21)
1番車両の出庫位置を決定する。
出庫口120の位置の出庫位置とする。
2)走行経路生成
1番車両の走行経路を生成する。
1番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき)決定する。(出庫時走行経路決定工程S22)
3)1番車両へ走行経路を送信する。
1番車両へ出庫時走行経路を送信する。
4)1番車両へ走行を指示
5)1番車両が走行
1番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(出庫時他車判定工程S23)
1番車両を特定車両として、他車が出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。(出庫時車両走行工程S24)
6)1番車両が停車
1番車両が出庫口120の位置に停車する。
7)停車位置確認
1番車両が出庫口120の位置にいることを確認する。
1番車両を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を(駐車エリアから出庫口を通過して)乗降エリアへ出す、(出庫時車両退出工程S25)
1番車両、2番車両、3番車両の出庫を確認する。
図7は、本発明の第二の実施形態に係る駐車場の概念図である。図8は、本発明の第二の実施形態に係る駐車場の作用説明図その1である。図9は、本発明の第二の実施形態に係る駐車場の作用説明図その2である。
駐車場は、いわゆるフリーレイアウトを持つ。
駐車場は、駐車エリアの任意の場所に車両を駐車させることができる。
第一アルゴリズムは、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って(前後方向に)直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定するアルゴリズムである。
第二アルゴリズムは、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、アルゴリズムである。
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定するアルゴリズムである。
入庫時予備走行経路Gが駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びていてもよい。
入庫時予備走行経路と出庫時予備走行経路が一致してもよい。
入庫時予備走行経路と出庫時予備走行経路とが並列してのびる1対の経路であってもよい。
予め、複数の入庫時予備走行経路または複数の出庫時予備走行経路を設定してもよい。
説明の便宜のための入庫しようとする3つの車両を、1番車両、2番車両、3番車両と呼称する。
最初に入庫工程を説明する。
図8は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の入庫工程での作用説明図その1である。
1番車両の入庫要求を受け付ける。(入庫要求受付機工程S11)
1番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア100に受け入れた後で1番車両を入庫口110を通過して駐車エリア200へ入れる。(入庫時車両受入れ工程S12)
1番車両の停車場所を決定する。
1番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時停車位置決定工程S14)
2)走行経路生成
1番車両の走行経路を生成する。
1番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時走行経路決定工程S13)
3)1番車両へ走行経路を送信
1番車両へ入庫時走行経路を送信する。
4)1番車両へ走行を指示
5)1番車両が走行
特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(入庫時他車判定工程S15)
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。(入庫時車両走行工程S16)
6)1番車両が停車
7)停車位置確認
1番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。(入庫時車両停車工程S17)
2番車両の入庫要求を受け付ける。
2番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア100に受け入れた後で2番車両を入庫口110を通過して駐車エリア200へ入れる。(入庫時車両受入れ工程S12)
2番車両の停車場所を決定する。
2番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時停車位置決定工程S13)
2)2番車両の走行経路生成
2番車両の走行経路を生成する。
2番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時走行経路決定工程S14)
3)2番車両の走行経路上に車両の有無を確認する。
2番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(入庫時他車判定工程S15)
1番車両が他車として、他車が入庫時走行経路上にいることを発見する。
4)1番車両の停車場所を決定
1番車両の停車位置を決定する。
1番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時停車位置決定工程S13)
5)1番車両の走行経路生成
1番車両の走行経路を生成する。
1番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時走行経路決定工程S14)
6)1番車両の走行経路上に車両の有無を確認する。
1番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(入庫時他車判定工程S15)
7)1番車両へ走行経路を送信
1番車両へ入庫時走行経路を送信する。
8)1番車両へ走行経路を指示
9)1番車両が走行
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。(入庫時車両走行工程S16)
10)1番車両が停車
11)停車位置確認
1番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。(入庫時車両停車工程S17)
12)2番車両へ走行経路を送信
2番車両へ入庫時走行経路を送信する。
13)2番車両へ走行経路を指示
14)2番車両が走行
2番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。(入庫時他車判定工程S15)
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。(入庫時車両走行工程S16)
15)2番車両が停車
16)停車位置確認
2番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。(入庫時車両停車工程S17)
上記と同様に、3番車両、2番車両、1番車両の順番で走行経路を生成し、1番車両、2番車両、3番車両の順番で動かす。
または、別途の車両の衝突回避手段を備えているばあい、3番車両、2番車両、1番車両の順番で走行経路を生成し、1番車両、2番車両、3番車両を同時に動かす。
常時停車中の車両の状態を確認する。
1番車両、2番車両、3番車両の状態を通信により確認する。
図9は、本発明の第二の実施形態に係る駐車場の作用説明図その2である。
本発明の第二の実施形態に係る駐車場の運用方法では、出庫のルートは特に定まっていない。出庫ルートで邪魔になる車があれば移動させる。
2番車両の出庫要求を受け付ける(出庫要求受付工程S21)
2番車両の出庫位置を決定する。
出庫口120の位置の出庫位置とする。
2)走行経路生成
2番車両の走行経路を生成する。
2番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき)決定する。(出庫時走行経路決定工程S22)
3)2番車両の時走行経路上に車両の有無を確認する。
2番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する、(出庫時他車判定工程S23)
1番車両が、他車として、2番車両の出庫時走行経路中にいることを判定する。
4)1番車両の停車場所を決定
1番車両の停車位置を決定する。
1番車両(他車)を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時停車位置決定工程S13)
5)1番車両の走行経路生成
1番車両の入庫時走行経路を決定する。
1番車両(他車)を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。(入庫時走行経路決定工程S14)
6)1番車両の走行経路上に車両が有無を確認する。
1番車両(他車)を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する、(入庫時他車判定工程S15)
7)1番車両へ走行経路を送信
1番車両(他車)へ入庫時走行経路を送信する。
8)1番車両へ走行開始を指示
9)1番車両が走行
1番車両(他車)が特定車両として、他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。(入庫時車両走行工程S16)
10)1番車両が停止
1番車両(他車)が停止する。
11)1番車両の停止位置確認
1番車両(他車)の停止位置を確認する。
1番車両(他車)を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。(入庫時車両停車工程S17)
12)2番車両へ走行経路を送信
2番車両(出庫車両)へ出庫時走行経路を送信する。
13)2番車両へ走行開始を指示
14)2番車両が走行
2番車両(出庫車両)が走行する。
2番車両を特定車両として、他車が出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。(出庫時車両走行工程S24)
15)2番車両が停止
2番車両(出庫車両)が出庫口の位置に停止する。
16)2番車両の停止位置確認
2番車両(出庫車両)の停止位置を確認する。
2番車両(出庫車両)を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を(駐車エリアから出庫口を通過して)乗降エリアへ出す、(出庫時車両退出工程S25)
3番車両の出庫要求を受け付ける(出庫要求受付工程S21)
出庫ルートは特に定まっていない。3番車両の出庫ルートで邪魔な車がいないのでそのまま移動
出庫口の位置を出庫位置とする。
2)3番車両の走行経路決定
3番車両(出庫車両)の出庫時走行経路を決定する。
3番車両(出庫車両)を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。(出庫時走行経路決定工程S22)
3)3番車両の走行経路上に車両が有無を確認する。
3番車両(出庫車両)の出庫時走行経路の他車がいるか否かを確認する。
3番車両(出庫車両)を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する、(出庫時他車判定工程S23)
4)3番車両へ走行経路を送信
3番車両(出庫車両)へ出庫時走行経路を送信する。
5)3番車両へ走行開始を指示
3番車両(出庫車両)へ走行開始を指示する。
6)3番車両が走行
7)3番車両が停止
3番車両(出庫車両)が出庫口の位置に停止する。
8)3番車両の停止位置確認
3番車両(出庫車両)の停止位置を確認する。
3番車両(出庫車両)を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を(駐車エリアから出庫口を通過して)乗降エリアへ出す、(出庫時車両退出工程S25)
1番車両の出庫要求を受け付ける(出庫要求受付工程S21)
出庫ルートは特に定まっていない。1番車両の出庫ルートで邪魔な車がいないのでそのまま移動
出庫口の位置を出庫位置とする。
2)1番車両の走行経路決定
1番車両(出庫車両)の出庫時走行経路を決定する。
1番車両(出庫車両)を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。(出庫時走行経路決定工程S22)
3)1番車両の走行経路上に車両が有無を確認する。
1番車両(出庫車両)の出庫時走行経路の他車がいるか否かを確認する。
1番車両(出庫車両)を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する、(出庫時他車判定工程S23)
4)1番車両へ走行経路を送信
1番車両(出庫車両)へ出庫時走行経路を送信する。
5)1番車両へ走行開始を指示
1番車両(出庫車両)へ走行開始を指示する。
6)1番車両が走行
7)1番車両が停止
1番車両(出庫車両)が出庫口の位置に停止する。
8)1番車両の停止位置確認
1番車両(出庫車両)の停止位置を確認する。
1番車両(出庫車両)を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を(駐車エリアから出庫口を通過して)乗降エリアへ出す、(出庫時車両退出工程S25)
出庫のルートは特に定まっていない。
全車出庫完了
2番車両、3番車両、1番車両が出庫完了する。
入庫要求のある入庫車両を入庫させるとき、乗降エリア100に入れた入庫車両を駐車エリア200に入れ、入庫車両を停車させる停車位置を決定し、入庫車両の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他車がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にし、入庫時走行経路中にいる他車を停車させる停車位置を決定し、他車の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他の車両がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にしたので、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリア200に入庫させることができる。
出庫要求のある出庫車両を出庫させるとき、出庫車両の現在位置から出庫口120の位置までの出庫時走行経路を決定し、出庫時走行経路に他車がいるとき出庫車両の走行を停止し、いないとき出庫車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させて、出庫口120に到着すると乗降エリア100に出す様にし、出庫時走行経路にいる他車を停車させる停車位置を決定し、他車の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他の車両がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にしたので、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリア200から出庫させることができる。
予め駐車エリア200内に入庫口110と出庫口120とを繋ぐ走行スペースと走行スペースに沿って並ぶ複数の駐車スペースとを定義し、空席の駐車スペースの位置を特定車両を停止させる停止位置として決定する様にしたので、簡易に特定車両の停車位置を決定できる。
予め駐車エリア200内に入庫口110から出庫口120まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア200内に入庫口110から出庫口120まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口120まで出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア200内に入庫口110と出庫口120とを繋ぐ軌跡に沿って前後方向に直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義して、空の駐車スペースの位置を停車位置として決定する様にしたので、簡単に停車位置を決定できる。
予め駐車エリア200内に入庫口110から出庫口120まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア200内に入庫口110から出庫口120まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口120の位置まで出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する様にしたのでえ、簡易に出庫時走行経路を決定できる。
入庫時予備走行経路が駐車エリア200と乗降エリア100とに延びる様にしたので、入庫時走行経路を駐車エリア200と乗降エリア100との跨いで決定できる。
出庫時予備走行経路が駐車エリア200内に入庫口から出庫口まで延びる様にしたので、入庫時走行経路を簡易にで決定できる。
説明では、自走式駐車場の場合を例に説明したが、これに限定されず。例えば、敷地内に機械式駐車装置をもつ駐車場であってもよい。
G1 第一走行経路
G2 第二走行経路
40 車両
100 乗降エリア
101 降車エリア
102 乗車エリア
110 入庫口
120 出庫口
200 駐車エリア
210 走行スペース
220 駐車スペース
F11 入庫要求受付機構
F12 入庫時車両受入れ機能
F13 入庫時停車位置決定機能
F14 入庫時走行経路決定機能
F15 入庫時他車判定機能
F16 入庫時車両走行機能
F17 入庫時車両停止機能
F21 出庫要求受付機能
F22 出庫時走行経路決定機構
F23 出庫時他車判定機能
F24 出庫時車両走行機能
F25 出庫時車両退出機能
S11 入庫要求受付工程
S12 入庫時車両受入れ工程
S13 入庫時停車位置決定工程
S14 入庫時走行経路決定工程
S15 入庫時他車判定工程
S16 入庫時車両走行工程
S17 入庫時車両停止工程
S21 出庫要求受付工程
S22 出庫時走行経路決定工程
S23 出庫時他車判定工程
S24 出庫時車両走行工程
S25 出庫時車両退出工程
S100 入庫工程
S200 出庫工程
Claims (36)
- 自動駐車車両を駐車させる駐車場の運用方法であって、
駐車場は複数の車両を駐車させる駐車エリアと道路に繋がり運転手が車両を乗り降りできる乗降エリアと該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ入庫口と出庫口とを有し、
自動駐車車両は駐車エリアを自動走行して駐車できる自動駐車機能をもつ車両であり、
入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる入庫工程と、
出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる出庫工程と、
を備え、
前記入庫工程は、
特定車両を乗降エリアに受け入れた後で前記特定車両を駐車エリアへ入れる入庫時車両受入れ工程と、
駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を決定する入庫時停車位置決定工程と、
特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を決定する入庫時走行経路決定工程と、
特定車両と異なる他の車両である他車が前記入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する入庫時他車判定工程と、
前記他車が前記入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる入庫時車両走行工程と、
特定車両が前記停車位置に到着すると特定車両を前記停車位置に停車させる入庫時車両停車工程と、
を有し、
前記入庫工程を実行するとき、
前記入庫車両を特定車両として前記入庫時車両受入れ工程と前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行し、
前記入庫時他車判定工程を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行する、
ことを特徴とする駐車場の運用方法。 - 前記出庫工程は、
特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する出庫時走行経路決定工程と、
特定車両と異なる他の車両である他車が前記出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する出庫時他車判定工程と、
前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる出庫時車両走行工程と、
特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す出庫時車両退出工程と、
を有し
前記出庫工程を実行するとき、
出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定工程と前記出庫時他車判定工程と出庫時車両走行工程と出庫時車両退出工程とを実行し、
前記入庫時他車判定工程または前記出庫時他車判定工程を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項3に記載の駐車場の運用方法。 - 前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項4に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項5に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項6に記載の駐車場の運用方法。 - 前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項7に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
ことを特徴とする請求項8に記載の駐車場の運用方法。 - 前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものでる、
ことを特徴とする請求項9に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車場の運用方法。 - 前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車場の運用方法。 - 前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の駐車場の運用方法。 - 前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車場の運用方法。 - 前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものである、
ことを特徴とする請求項2に記載の駐車場の運用方法。 - 自動駐車車両を駐車させる駐車システムであって、
複数の車両を駐車させる駐車エリアと道路に繋がり運転手が車両を乗り降りできる乗降エリアと該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ入庫口と出庫口とを有する駐車場と、
制御装置と、
を備え、
自動駐車車両は駐車エリアを自動走行して駐車できる自動駐車機能をもつ車両であり、
駐車装置は、
入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる入庫機能と、
出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる出庫機能と、
を実現でき、
前記入庫機能は、
特定車両を乗降エリアに受け入れた後で前記特定車両を駐車エリアへ入れる入庫時車両受入れ機能と、
駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を決定する入庫時停車位置決定機能と、
特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を決定する入庫時走行経路決定機能と、
特定車両と異なる他の車両である他車が前記入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する入庫時他車判定機能と、
前記他車が前記入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる入庫時車両走行機能と、
特定車両が前記停車位置に到着すると特定車両を前記停車位置に停車させる入庫時車両停車機能と、
を有し、
前記入庫機能を実現するとき、
前記入庫車両を特定車両として前記入庫時車両受入れ機能と前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行し、
前記入庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する、
ことを特徴とする駐車システム。 - 前記出庫機能は、
特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する出庫時走行経路決定機能と、
特定車両と異なる他の車両である他車が前記出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する出庫時他車判定機能と、
前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる出庫時車両走行機能と、
特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す出庫時車両退出機能と、
を有し
前記出庫機能を実現するとき、
出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定機能と前記出庫時他車判定機能と出庫時車両走行機能と出庫時車両退出機能とを実行し、
前記入庫時他車判定機能または前記出庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する、
ことを特徴とする請求項19に記載の駐車システム。 - 前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項20に記載の駐車システム。 - 前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項21に記載の駐車システム。 - 前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項22に記載の駐車システム。 - 前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項23に記載の駐車システム。 - 前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項24に記載の駐車システム。 - 前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項25に記載の駐車システム。 - 前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
ことを特徴とする請求項26に記載の駐車システム。 - 前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものでる、
ことを特徴とする請求項27に記載の駐車システム。 - 前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項19に記載の駐車システム。 - 前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項19に記載の駐車システム。 - 前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項20に記載の駐車システム。 - 前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項19に記載の駐車システム。 - 前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項19に記載の駐車システム。 - 前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項20に記載の駐車システム。 - 前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
ことを特徴とする請求項19に記載の駐車システム。 - 前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものである、
ことを特徴とする請求項20に記載の駐車システム。
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