WO2021095713A1 - 管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法 - Google Patents

管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2021095713A1
WO2021095713A1 PCT/JP2020/041857 JP2020041857W WO2021095713A1 WO 2021095713 A1 WO2021095713 A1 WO 2021095713A1 JP 2020041857 W JP2020041857 W JP 2020041857W WO 2021095713 A1 WO2021095713 A1 WO 2021095713A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
warehousing
cab
vehicle
control device
ratio
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/041857
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
広大 山浦
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to JP2021556096A priority Critical patent/JP7226584B2/ja
Publication of WO2021095713A1 publication Critical patent/WO2021095713A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • This disclosure relates to control equipment, automatic valley parking lots, and control methods.
  • Patent Document 1 describes a parking lot where automatic valet parking is possible (hereinafter referred to as an automatic valet parking lot).
  • an automatic valet parking lot there is no distinction between the warehousing area and the warehousing area.
  • the ratio between the number of vehicles entering the garage and the number of vehicles leaving the garage changes depending on the time of day. For example, in the morning hours, the number of vehicles entering the garage is large and the number of vehicles leaving the garage is small. Therefore, during the morning hours, the warehousing area is crowded and most of the warehousing area is not used. Therefore, depending on the time of day, it was not possible to efficiently carry out warehousing or warehousing.
  • control device an automatic valley parking lot, and a control method capable of efficiently performing warehousing and warehousing.
  • One aspect of the present disclosure is a control device used in an automatic valley parking lot including a plurality of garages that can be used as a warehousing cab and a warehousing cab, and a parking space.
  • a ratio setting unit configured to set a ratio between the number of warehousing cabs and the number of warehousing cabs according to the degree of congestion of the warehousing cab, and the ratio set by the ratio setting unit.
  • it is a control device including a display unit configured to display which of the warehousing cab and the warehousing cab is, respectively, by using a display device.
  • the control device which is one aspect of the present disclosure, can set the warehousing / delivery ratio according to the degree of congestion in the warehousing cab and the warehousing cab. Further, the control device, which is one aspect of the present disclosure, uses a display device to display which of the warehousing cab and the warehousing cab is, according to the set warehousing / delivery ratio. be able to.
  • control device which is one aspect of the present disclosure, can efficiently perform warehousing and warehousing by appropriately setting the warehousing / delivery ratio according to the degree of congestion in the warehousing cab and the warehousing cab.
  • Another aspect of the present disclosure is to display a plurality of cabs that can be used as warehousing and unloading cabs, a parking space, and whether the cab is a warehousing cab or a unloading cab. It is an automatic valley parking lot including a display device configured in the above and a control unit configured to control the display device.
  • the automatic valley parking lot which is another aspect of the present disclosure, it is possible to display whether the vehicle compartment is a warehousing cab or a warehousing cab by using a display device.
  • the automatic valley parking lot can control the display device. Therefore, the automatic valley parking lot, which is another aspect of the present disclosure, can efficiently perform warehousing and warehousing by changing the warehousing / delivery ratio according to the degree of congestion in the warehousing cab and the warehousing cab. ..
  • the configuration of automatic valley parking lot 1 will be described with reference to FIG.
  • the automatic valley parking lot 1 includes an entry / exit space 3 and a parking space 7.
  • the warehousing / delivery space 3 is adjacent to the parking space 7.
  • the warehousing / delivery space 3 includes an entrance 9 and an exit 17.
  • the entrance 9 is on one side of the entry / exit space 3.
  • the exit 17 is on the side of the warehousing / delivery space 3 opposite to the entrance 9.
  • the vehicle 11 to be parked from now on enters the entrance / exit space 3 from the outside of the automatic valley parking lot 1 through the entrance 9.
  • the vehicle 11 includes a vehicle equipped with an automatic valet parking function (hereinafter referred to as a vehicle 11A equipped with an AVP function) and a vehicle not equipped with an automatic valet parking function (hereinafter referred to as a vehicle 11B not equipped with an AVP function).
  • the warehousing / delivery space 3 includes a plurality of passenger compartments 13.
  • the plurality of vehicle compartments 13 are lined up on the side of the parking space 7 in the warehousing / delivery space 3.
  • Each of the passenger compartments 13 has a size capable of accommodating one vehicle 11.
  • a vehicle compartment number may be assigned to each vehicle compartment 13. For example, the passenger compartment number is displayed at a position visible from the warehousing / delivery space 3.
  • the vehicle compartment 13 can be used as a warehousing compartment and an exit cab.
  • the vehicle compartment 13 in which the display device 30 indicates that the vehicle compartment is a warehousing vehicle compartment is referred to as a warehousing vehicle compartment 13A.
  • the vehicle compartment 13 in which the display device 30 indicates that it is the exit vehicle compartment is referred to as the exit vehicle compartment 13B.
  • the warehousing cab 13A is located closer to the entrance 9 than the warehousing cab 13B.
  • the exit garage 13B is located closer to the exit 17 than the warehousing cab 13A.
  • all warehousing cabs 13A are closer to the entrance 9 than any warehousing cab 13B.
  • all the warehousing cabs 13B are closer to the exit 17 than any warehousing cab 13A.
  • the vehicle 11 that has entered the warehousing / delivery space 3 from the entrance 9 can enter any of the warehousing cabs 13A and stop.
  • the vehicle 11 in the warehousing room 13A can enter the parking space 7 by being transported by the parking robot 31 described later or by using the AVP function.
  • the vehicle 11 released from the parking space 7 enters one of the exited vehicle compartments 13B.
  • the vehicle 11 in the exit vehicle compartment 13B can proceed to the outside of the automatic valley parking lot 1 through the exit 17.
  • the parking space 7 is a space in which a plurality of vehicles 11 can be parked.
  • the warehousing / delivery space 3 is adjacent to the facility 19.
  • Facility 19 is, for example, a store, an office, a house, a station, or the like.
  • the entrance / exit 21 of the facility 19 and the entry / exit space 3 are connected by, for example, a pedestrian-only area.
  • control system 23 The configuration of the control system 23 will be described with reference to FIGS. 2 to 3.
  • the control system 23 is used for the automatic valley parking lot 1.
  • the control system 23 includes a control device 25, a plurality of individual terminals 27, a traffic light 28, a common terminal 29, a display device 30, a parking robot 31, an infrastructure 32, and an entrance gate 34. And.
  • the control device 25 includes a control unit 33 and a communication unit 35.
  • the control unit 33 includes a microcomputer having a CPU 37 and, for example, a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter referred to as a memory 39).
  • Each function of the control unit 33 is realized by the CPU 37 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 39 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 33 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 33 includes a ratio setting unit 41, a display unit 43, a table creation unit 45, a specific vehicle detection unit 47, a prohibition unit 49, and a support unit 51.
  • the communication unit 35 can perform wireless communication with the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • Each of the plurality of individual terminals 27 is associated with one vehicle interior 13. Each individual terminal 27 is installed near the corresponding vehicle interior 13. The individual terminal 27 accepts the user's operation. Examples of the user's operation include a warehousing request operation and input of user's identification information. In addition, the individual terminal 27 displays information to the user.
  • the traffic light 28 is provided for each of the passenger compartments 13.
  • the traffic light 28 indicates to the user in the warehousing / delivery space 3 that the vehicle can enter the corresponding vehicle compartment 13 (hereinafter referred to as “accessible”) or indicates that the user cannot enter the corresponding vehicle compartment 13. (Hereafter, it will be displayed as inaccessible).
  • the traffic light 28 displays that the vehicle can enter when the vehicle compartment 13 is the warehousing vehicle compartment 13A and the vehicle 11 does not exist in the vehicle compartment 13.
  • the traffic light 28 displays that the vehicle cannot enter when the vehicle compartment 13 is the exit vehicle compartment 13B or when the vehicle 11 is present in the vehicle compartment 13.
  • the common terminal 29 is installed in the warehousing / delivery space 3.
  • the common terminal 29 accepts user operations. Examples of the user's operation include a delivery request operation, input of user's identification information, and the like. In addition, the common terminal 29 displays information to the user.
  • the parking robot 31 has the following functions.
  • the parking robot 31 can perform wireless communication with the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive the travel route from the control device 25.
  • the parking robot 31 has map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the parking robot 31 can acquire its own position information.
  • the parking robot 31 can travel along the traveling route by using the map information, the position information, and the traveling route.
  • the parking robot 31 can lift up the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can travel along the traveling route with the vehicle 11 lifted up.
  • the fact that the parking robot 31 travels with the vehicle 11 lifted up corresponds to the parking robot 31 transporting the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can lower the lifted vehicle 11 onto the road surface.
  • the parking robot 31 can transmit the position information to the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive an instruction from the control device 25 and perform an operation corresponding to the instruction. Instructions include, for example, stop, start, reroute, and the like.
  • the display device 30 displays which of the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B is at the present time.
  • the user in the warehousing / delivery space 3 can recognize which of the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B is at the present time.
  • the display device 30 is provided for each vehicle interior 13, for example.
  • the display device 30 is, for example, a monitor suspended from the ceiling.
  • the display device 30 displays, for example, characters, arrows, and the like.
  • the display device 30 does not have to clearly indicate, for example, that it is the warehousing cab 13A and that it is the warehousing cab 13B.
  • the display device 30 displays a light of a specific color for the vehicle interior 13 which is the warehousing vehicle compartment 13A at the present time, and any display for the vehicle cab 13B which is the warehousing vehicle compartment 13B at the present time. You do not have to do it. Examples of the specific color include green and the like.
  • the display device 30 is, for example, an electric bulletin board.
  • the electric bulletin board is installed, for example, at a position where the driver who got on the vehicle 11 immediately after passing through the entrance 9 can see it.
  • the electric bulletin board displays to the driver the cab number of the warehousing cab 13A to which the vehicle 11 should enter.
  • the driver of the vehicle 11 that has entered the entry / exit space 3 from the entrance 9 confirms the vehicle interior number displayed on the display device 30.
  • the driver advances the vehicle 11 to the warehousing vehicle compartment 13A corresponding to the vehicle compartment number displayed on the display device 30.
  • the display device 30 may be a gate provided in each of the passenger compartments 13.
  • the gate is provided on the side opposite to the parking space 7 when viewed from the passenger compartment 13.
  • the gate can be opened and closed.
  • the fact that the gate is open indicates that the passenger compartment 13 is the warehousing passenger compartment 13A.
  • the fact that the gate is closed indicates that the passenger compartment 13 is the exit passenger compartment 13B.
  • the display device 30 may be a shutter provided in each vehicle interior 13.
  • the shutter can be opened and closed. The fact that the shutter is in the open state indicates that the vehicle interior 13 is in a state in which the vehicle interior 13 can enter.
  • the display device 30 may be a sign that notifies the driver of the boundary between the warehousing vehicle compartment 13A and the warehousing vehicle compartment 13B in the warehousing / delivery space 3.
  • the sign is, for example, a light emitting device embedded in the road surface of the warehousing / delivery space 3.
  • the light emitting device notifies the driver of the vehicle 11 that has entered the entry / exit space 3 from the entrance 9 of the boundary between the entry / exit vehicle compartment 13A and the exit / exit vehicle compartment 13B by lighting or blinking.
  • the sign is, for example, a movable gate installed on the road of the entry / exit space 3.
  • the infrastructure 32 includes a plurality of sensors that detect the state in each part of the automatic valley parking lot 1. Examples of the sensor include a camera, a rider, and the like. A part of the camera photographs the license plate of the vehicle 11 in the warehousing cabin 13A. A part of the camera photographs the inside of the warehousing / delivery space 3. The shooting range includes a specific vehicle described later.
  • the infrastructure 32 includes a device for guiding the vehicle 11. Examples of the guiding device include a display device that displays the traveling direction of the vehicle 11.
  • the entrance gate 34 is provided at the entrance 9 as shown in FIG.
  • the entrance gate 34 can be opened and closed. When the entrance gate 34 is open, the vehicle 11 can pass through the entrance 9. When the entrance gate 34 is closed, the vehicle 11 cannot pass through the entrance 9.
  • the processes A1 to A8 shown in FIG. 4 are performed. If the user does not make a reservation for warehousing, the processes A1 to A8 are not performed, and the processes after A9 shown in FIG. 5 are performed.
  • the user inputs information into the smartphone and makes a reservation operation for warehousing.
  • Smartphones are carried by users.
  • the information includes, for example, identification information of the vehicle 11, user identification information, scheduled warehousing time, type of AVP system included in the vehicle 11, and the like.
  • the smartphone transmits the information input in A1 to the control device 25 and inquires whether or not the reservation can be made.
  • the control device 25 confirms the consistency between the parking lot and the vehicle 11 based on the information received in A2. Matching between the parking lot and the vehicle 11 means that the AVP system included in the vehicle 11 and the control system 23 are matched and the AVP function of the vehicle 11 can be used.
  • control device 25 acquires the vacancy status of the parking space 7, and confirms whether or not it is possible to make a reservation for warehousing based on the acquired vacancy status.
  • A5 and A6 are performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 match in A3. In A5, the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation can be made.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • A7 and A8 The processing of A7 and A8 is performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 do not match in A3.
  • the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation can be made.
  • the control device 25 notifies the smartphone that the parking method is robot parking.
  • Robot parking is automatic valley parking using a parking robot 31.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • the smartphone notifies the user that the parking method is robot parking.
  • the user visits the automatic valley parking lot 1. At this time, the user is in the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 detects the positions of the user and the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 notifies the control device 25 of the positions of the user and the vehicle 11.
  • control device 25 instructs the infrastructure 32 to guide the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the position where automatic valley parking is possible is any of the warehousing cab 13A.
  • the infrastructure 32 guides the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the user drives the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the user parks the vehicle 11 at a position where automatic valley parking is possible and gets off the vehicle 11.
  • the user inputs information to the individual terminal 27.
  • Information includes whether or not there is a reservation, if there is a reservation, the reservation number, parking method, warehousing request, etc.
  • the parking method is either robot parking or parking by the AVP function.
  • the user may input the information into the smartphone. Communication between the individual terminal 27 and the control device 25 starts from the time of the warehousing request.
  • the individual terminal 27 transmits the information input in A14 to the control device 25.
  • the smartphone may transmit the information input in the A14 to the control device 25.
  • control device 25 requests the vehicle 11 to confirm the alignment between the parking lot and the vehicle 11.
  • the vehicle 11 sends an answer to the control device 25.
  • the content of the answer is either the answer that the parking lot and the vehicle 11 match, or the answer that they do not match. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 do not match, the processes of A18 and A19 are performed. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 match, the processing of A18 and A19 is not performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the smartphone may notify the user.
  • control device 25 requests the infrastructure 32 to confirm whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated.
  • “Available” means that automatic valet parking can be performed in automatic valet parking lot 1.
  • the infrastructure 32 confirms whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated, and transmits the confirmation result to the control device 25.
  • the processes of A22 and A23 are performed, and this process ends. If the content of the answer in A21 is such that the size of the vehicle 11 can be accommodated, the processes of A22 and A23 are not performed, and the processes after A24 are continuously performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that automatic valet parking is not possible because the size of the vehicle 11 and the like are inconsistent.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that automatic valet parking is not possible because the size of the vehicle 11 and the like are inconsistent.
  • the individual terminal 27 requests the user to move to another parking lot.
  • the smartphone may notify and request the user.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the start of warehousing.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the start of warehousing.
  • the smartphone may notify the user of the start of warehousing.
  • the control device 25 transmits the target vehicle information, the position information, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the target vehicle information is information about the target vehicle.
  • the target vehicle is the vehicle 11 that is about to be parked.
  • the position information is position information indicating the current position of the target vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the current position of the target vehicle.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the target vehicle.
  • A27 to A29 The processing of A27 to A29 is repeated until the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle.
  • the parking robot 31 travels toward the target vehicle position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in A27.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle. If the parking robot 31 has not yet arrived in front of the target vehicle, this process returns to A27. When the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle, the processes of A27 to A29 are completed, and the process proceeds to A30.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle.
  • control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the target vehicle.
  • the parking robot 31 lifts up the target vehicle. When the lift-up is completed, proceed to A33.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target parking position information, the traveling route, and the parking instruction to the parking robot 31.
  • the target parking position information is information representing the target parking position.
  • the target parking position is a parking position where the vehicle 11 is to be parked.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to park the target vehicle at the target parking position.
  • A35 to A37 The processing of A35 to A37 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target parking position.
  • the parking robot 31 travels toward the target parking position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received in the A35.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target parking position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A35. When the parking robot 31 arrives at the target parking position, the processes of A35 to A37 are completed, and this process proceeds to A38.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • the control device 25 distributes the parking lot map to the vehicle 11 and transmits an ignition on instruction to the vehicle 11.
  • the parking lot map is the map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the ignition on instruction is an instruction to turn on the ignition of the vehicle 11.
  • Vehicle 11 receives the parking lot map. The vehicle 11 turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the vehicle 11 transmits the ignition on notification and the self-position to the control device 25.
  • the ignition on notification is a notification indicating that the ignition of the vehicle 11 has already been turned on.
  • the self-position is the current position of the vehicle 11.
  • the control device 25 transmits the target parking position, the traveling route, and the parking instruction to the vehicle 11.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the vehicle 11 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to drive along the traveling route and park at the target parking position.
  • A44 to A46 The processing of A44 to A46 is repeated until the vehicle 11 arrives at the target parking position.
  • the vehicle 11 travels toward the target parking position and transmits the current position of the vehicle 11 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the vehicle 11 received by the A44.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle 11 as necessary.
  • the vehicle 11 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the vehicle 11 determines whether or not the vehicle 11 has arrived at the target parking position. If the vehicle 11 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A44. When the vehicle 11 arrives at the target parking position, the processing of A44 to A46 is completed, and the processing proceeds to A47.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 instructs the vehicle 11 to turn off the ignition. Vehicle 11 turns off the ignition.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • control device 25 shown in FIGS. 4 to 7 The processing of the control device 25 shown in FIGS. 4 to 7 is executed by the support unit 51.
  • the user makes a delivery reservation or a delivery request to the common terminal 29.
  • the user inputs the user's identification information and the identification information of the delivery request vehicle into the common terminal 29.
  • the delivery request vehicle is a vehicle 11 for which delivery is requested by a delivery request.
  • the common terminal 29 transmits a delivery reservation or a delivery request to the control device 25.
  • the common terminal 29 transmits the issue reservation the following processing is executed according to the reservation time of the issue reservation.
  • the common terminal 29 transmits a delivery request the following processing is immediately executed.
  • the processes B3 to B17 are executed.
  • the processes B18 to B28 are executed.
  • the control device 25 transmits the delivery request vehicle position, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the delivery request vehicle position is the current position of the delivery request vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the position of the vehicle requesting delivery.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the vehicle requesting delivery.
  • B4 to B6 The processing of B4 to B6 is repeated until the parking robot 31 arrives at the position of the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 travels toward the position of the vehicle requesting delivery, and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in B4.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the delivery request vehicle position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the position of the vehicle requesting delivery, this process returns to B4. When the parking robot 31 arrives at the position of the vehicle requesting delivery, the processing of B4 to B6 is completed, and the processing proceeds to B7.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived at the position of the vehicle requesting delivery.
  • control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target delivery position information, the traveling route, and the delivery instruction to the parking robot 31.
  • the target delivery position is one of the delivery cab 13B.
  • the target delivery position information is position information representing the target delivery position.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target delivery position.
  • the warehousing instruction is an instruction to issue the warehousing request vehicle to the target warehousing position.
  • B12 to B14 The processing of B12 to B14 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target delivery position.
  • the parking robot 31 travels toward the target delivery position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received in B12.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target delivery position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B12. When the parking robot 31 arrives at the target delivery position, the processes of B12 to B14 are completed, and the process proceeds to B15.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of shipping.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • control device 25 transmits an ignition on instruction to the delivery request vehicle.
  • the delivery request vehicle turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the delivery request vehicle sends an ignition on notification to the control device 25.
  • the control device 25 transmits the target delivery position, travel route, and delivery instruction to the delivery request vehicle.
  • the travel route is a travel route from the current position of the vehicle requesting delivery to the target delivery position.
  • B21 to B23 The processing of B21 to B23 is repeated until the delivery request vehicle arrives at the target delivery position.
  • the warehousing request vehicle travels toward the target warehousing position, and the current position of the warehousing request vehicle is transmitted to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the current position of the delivery request vehicle received in B21.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle requesting delivery, if necessary.
  • the delivery request vehicle stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the delivery request vehicle determines whether or not the delivery request vehicle has arrived at the target delivery position. If the delivery request vehicle has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B21. When the delivery request vehicle arrives at the target delivery position, the processing of B21 to B23 is completed, and this processing proceeds to B24.
  • the processes B21 to B23 are processes in which the vehicle requesting to leave the vehicle automatically operates from the parking position to the exit vehicle room 13B under the instruction of the control device 25.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • the control device 25 instructs the vehicle requesting delivery to turn off the ignition.
  • the delivery request vehicle turns off the ignition.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of shipping.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • the user enters the warehousing vehicle room 13B, drives the warehousing request vehicle, and exits from the warehousing / delivery space 3.
  • the processing of the control device 25 shown in FIGS. 8 to 9 is executed by the support unit 51.
  • the ratio setting unit 41 acquires the warehousing / delivery ratio currently set from the memory 39.
  • the warehousing / delivery ratio is the ratio between the number of warehousing cabs 13A and the number of warehousing cabs 13B.
  • the warehousing / delivery ratio is expressed as X: Y.
  • X is the ratio of the warehousing room 13A.
  • Y is the ratio of the delivery vehicle compartment 13B.
  • the ratio setting unit 41 sets the initial ratio to the warehousing / delivery ratio set at the present time.
  • the initial ratio is, for example, 5: 5.
  • step 2 the ratio setting unit 41 reads the table from the memory 39.
  • the table defines the relationship between time and warehousing / delivery ratio. An example of the table is shown in FIG. 11B.
  • the table is created in advance by the table creation unit 45 and stored in the memory 39.
  • the table creation unit 45 creates a table based on past data. As shown in FIG. 11A, the past data is data on the number of warehousing vehicles and the number of warehousing vehicles at each time. The past data is data showing the degree of congestion at the past time. At each time, the table creation unit 45 increases the X / Y in the warehousing / delivery ratio as the ratio of the number of warehousing vehicles to the number of warehousing vehicles increases.
  • the data of the number of vehicles in and out at each time is acquired by, for example, the infrastructure 32.
  • the data of the number of warehousing vehicles and the number of warehousing vehicles at each time may be acquired from the operation history of the individual terminal 27 and the common terminal 29.
  • the table creation unit 45 calculates the warehousing / delivery ratio from the past data of the number of warehousing vehicles and the number of warehousing vehicles at each time, and generates a table.
  • FIG. 11B shows an example of the generated table stored in the memory 39.
  • the table may include a time zone in which the warehousing / delivery ratio is 10: 0, or may include a time zone in which the warehousing / delivery ratio is 0:10. For example, when the warehousing / delivery ratio is set to 10: 0, all the garages 13 are used as the warehousing cab 13A.
  • the degree of congestion may be determined based on the prediction of the usage status of the automatic valley parking lot 1 instead of the past data. For example, when a concert, an event, or the like is held at the facility 19, it is expected that most of the vehicles 11 will enter the parking space 7 before the start of the performance and most of the vehicles 11 will leave the parking space 7 after the performance. If the usage status of the automatic valet parking lot 1 can be predicted, the table creation unit 45 may create a table according to the usage status of the automatic valet parking lot 1 and store it in the memory 39.
  • step 3 the ratio setting unit 41 sets the warehousing / delivery ratio by applying the current time acquired in step 1 to the table read in step 2.
  • the ratio setting unit 41 sets the vehicle compartment 13 in the warehousing vehicle compartment 13A or the warehousing vehicle compartment 13B according to the set warehousing / delivery ratio.
  • at least one garage 13 may be used as the warehousing cab 13A
  • at least one cab 13 may be used as the warehousing cab 13B.
  • the cabin 13 closest to the entrance 9 is always the warehousing cab 13A
  • the cab 13 closest to the exit 17 is always the exit cab 13B.
  • step 4 the ratio setting unit 41 determines whether or not the warehousing / delivery ratio set in the immediately preceding step 3 has changed from the warehousing / delivery ratio currently set. If the warehousing / delivery ratio has changed, this process proceeds to step 5. If the warehousing / delivery ratio has not changed, this process ends.
  • the ratio setting unit 41 stores the warehousing / delivery ratio set in the immediately preceding step 3 in the memory 39 as the warehousing / delivery ratio currently set.
  • the ratio setting unit 41 sets each of the garages 13 as the warehousing / delivery vehicle 13A or the warehousing vehicle according to the warehousing / delivery ratio set in the above step 3 immediately before. Set in room 13B.
  • step 5 the prohibited unit 49 closes the entrance gate 34. As a result, the traveling of the vehicle 11 toward the warehousing vehicle compartment 13A is prohibited.
  • the specific vehicle detection unit 47 determines whether or not the specific vehicle exists at the present time.
  • the specific vehicle is currently the warehousing cab 13A, but in the cab 13 (hereinafter referred to as the changing cab) that changes to the warehousing cab 13B when the warehousing / delivery ratio set in the above step 3 immediately before is applied.
  • the specific vehicle detection unit 47 can detect a specific vehicle using the infrastructure 32. For example, a camera that photographs the inside of the warehousing vehicle compartment 13A detects the vehicle 11 existing in the changing vehicle compartment. In addition, a camera that photographs the inside of the warehousing / delivery space 3 detects the vehicle 11 traveling on the route toward the changing vehicle interior.
  • step 8 If it is determined that the specific vehicle does not exist, this process proceeds to step 7.
  • step 7 the specific vehicle detection unit 47 determines whether or not the state in which the specific vehicle exists has been resolved. When the vehicle 11 which was a specific vehicle passes through the changing cabin and proceeds to the parking space 7, it is no longer a specific vehicle.
  • step 8 If the state in which the specific vehicle exists has not yet been resolved, this process repeats step 7.
  • step 8 the display unit 43 displays using the display device 30 according to the warehousing / delivery ratio set in the immediately preceding step 3.
  • the ratio of the number of the vehicle compartments 13 indicated by the display device 30 to be the warehousing vehicle compartment 13A and the number of the vehicle compartments 13 indicated by the display device 30 to be the warehousing vehicle compartment 13B. Is the same as the warehousing / delivery ratio set in step 3 immediately before.
  • the display of the changing vehicle compartment changes from the display of the warehousing vehicle compartment 13A to the display of the warehousing vehicle compartment 13B.
  • step 9 the prohibited unit 49 opens the entrance gate 34. As a result, the vehicle 11 heading for the warehousing vehicle compartment 13A is permitted to travel.
  • the control device 25 can set the warehousing / delivery ratio according to the degree of congestion in the warehousing room 13A and the warehousing car room 13B. Further, the control device 25 can display, using the display device 30, which of the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B is each of the garages 13 according to the set warehousing / delivery ratio. ..
  • control device 25 can efficiently perform warehousing and warehousing by appropriately setting the warehousing / delivery ratio according to the degree of congestion in the warehousing vehicle compartment 13A and the warehousing vehicle compartment 13B.
  • the control device 25 sets the warehousing / delivery ratio according to the current time. Therefore, the control device 25 can simplify the process of setting the warehousing / delivery ratio.
  • the control device 25 creates a table based on the data including the past time and the degree of congestion at the past time.
  • the control device 25 applies the current time to the table and sets the warehousing / delivery ratio. Therefore, the control device 25 can appropriately set the warehousing / delivery ratio according to the degree of congestion in the past.
  • the control device 25 detects a specific vehicle.
  • the control device 25 displays the newly set warehousing / delivery ratio after the specific vehicle no longer exists. Therefore, the control device 25 can prevent the display of the changing vehicle interior from changing in the presence of the specific vehicle.
  • the automatic valley parking lot 1 can display which of the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B is in the garage 13 by using the display device 30.
  • the automatic valley parking lot 1 can control the display device 30. Therefore, the automatic valet parking lot 1 can efficiently perform warehousing and warehousing by changing the warehousing / delivery ratio according to the degree of congestion in the warehousing car room 13A and the warehousing car room 13B.
  • the automatic valley parking lot 1 had the configuration shown in FIG.
  • the automatic valley parking lot 1 is different from the first embodiment in that it has the configuration shown in FIG.
  • the automatic valley parking lot 1 further includes an entrance passage 101 and an exit passage 103.
  • the entrance passage 101 is a passage extending from the outside of the automatic valley parking lot 1 to the entrance 9.
  • the vehicle 11 to be parked enters the entrance passage 101 from the site entrance 105, passes through the entrance passage 101, and enters the warehousing / exit space 3 from the entrance 9.
  • the entrance passage 101 is configured so that the vehicles 11 travel in a vertical row.
  • the camera included in the infrastructure 32 photographs the inside of the entrance passage 101. Therefore, the infrastructure 32 can detect the number of vehicles 11 existing in the entrance passage 101 (hereinafter referred to as the number of warehousing congestions).
  • the exit passage 103 is a passage extending from the exit 17 to the outside of the automatic valley parking lot 1. At the boundary between the exit passage 103 and the outside of the automatic valley parking lot 1, there is a site exit 107.
  • the exit passage 103 is configured so that the vehicles 11 travel in a vertical row.
  • the vehicle 11 discharged from the parking space 7 enters the exit passage 103 from the exit 17, passes through the exit passage 103, and proceeds to the outside of the automatic valley parking lot 1 from the site exit 107.
  • the camera included in the infrastructure 32 photographs the inside of the exit passage 103. Therefore, the infrastructure 32 can detect the number of vehicles 11 existing in the exit passage 103 (hereinafter, referred to as the number of congested exits). If the camera provided in the infrastructure 32 can detect the number of traffic jams in the warehousing and the number of traffic jams in the warehousing, the entrance passage 101 and the exit passage 103 may have a plurality of lanes.
  • Percentage setting process executed by the control device 25 The rate setting process repeatedly executed by the control device 25 at predetermined time intervals will be described with reference to FIGS. 13 and 14.
  • the ratio setting unit 41 acquires the number of warehousing congestions and the number of warehousing congestions using the infrastructure 32.
  • the number of warehousing congestions corresponds to the degree of congestion in the warehousing cabin 13A.
  • the number of warehousing congestion corresponds to the degree of congestion in the warehousing cabin 13B.
  • the ratio setting unit 41 has a function of detecting the degree of congestion in the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B.
  • the ratio setting unit 41 corresponds to a congestion detection unit.
  • the ratio setting unit 41 sets the warehousing / delivery ratio based on the number of warehousing congestions and the number of warehousing congestions acquired in step 11.
  • FIG. 14 shows an example of the relationship between the number of warehousing congestions and the number of warehousing congestions acquired in step 11 and the warehousing / delivery ratio set by the ratio setting unit 41.
  • the ratio setting unit 41 increases the X / Y in the warehousing / delivery ratio as the ratio of the warehousing congestion to the warehousing congestion increases.
  • the X / Y may be made larger than the ratio of the number of warehousing congestion to the number of warehousing congestion.
  • warehousing has priority over warehousing. As a result, for example, the convenience of the user who gets on the train after parking the vehicle 11 is improved, and the parking operation rate is increased.
  • steps 13 to 18 are the same as the processes of steps 4 to 9 in the first embodiment.
  • the degree of congestion in the delivery vehicle compartment 13B may be an index other than the number of delivery congestion.
  • the control device 25 receives a delivery request, if the delivery vehicle compartment 13B is not available, the control device 25 causes the delivery request vehicle to stand by at the parking position. After making a delivery request, the control device 25 acquires the number of vehicles 11 waiting at the parking position (hereinafter referred to as the number of waiting vehicles).
  • the number of standby vehicles corresponds to the degree of congestion in the delivery vehicle compartment 13B.
  • the control device 25 may set the warehousing / delivery ratio by using the number of standby units instead of the number of warehousing congestions.
  • the control device 25 uses the infrastructure 32 to acquire the degree of congestion in the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B.
  • the control device 25 sets the warehousing / delivery ratio based on the degree of congestion in the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B. Therefore, the control device 25 can appropriately set the warehousing / delivery ratio according to the degree of congestion in the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B.
  • the ratio setting unit 41 is congested in the warehousing room 13A and the yard 13B based on the number of vehicles 11 trying to enter the automatic valley parking lot 1 and the number of vehicles 11 trying to leave. You may judge the degree of. That is, the control unit 33 may set a plurality of vehicle compartments 13 as the warehousing vehicle compartment 13A or the warehousing vehicle compartment 13B according to the number of vehicles 11 to be warehousing and the number of vehicles 11 to be warehousing. ..
  • the number of vehicles 11 to be stocked can be calculated as follows, for example.
  • the infrastructure 32 acquires an image of the warehousing / delivery space 3. In the image, the vehicle 11 approaching the warehousing vehicle compartment 13A is detected.
  • the number of vehicles 11 approaching the warehousing vehicle compartment 13A is defined as the number of vehicles 11 to be warehousing. Further, the number of vehicles 11 to be warehousing may be, for example, the number of warehousing request operations.
  • the number of vehicles 11 to be delivered is, for example, the number of delivery request operations. Alternatively, the number of vehicles 11 to be delivered can be calculated as follows, for example.
  • the infrastructure 32 acquires an image of the warehousing / delivery space 3. In the image, the vehicle 11 moving away from the exit vehicle compartment 13B is detected. The number of vehicles 11 moving away from the exit vehicle compartment 13B is defined as the number of vehicles 11 to be exited.
  • the ratio setting unit 41 identifies the changing vehicle compartment 13C according to the set warehousing / delivery ratio.
  • the changing vehicle compartment 13C is a vehicle compartment 13 that changes from the warehousing vehicle compartment 13A to the warehousing vehicle compartment 13B, and a vehicle compartment 13 that changes from the warehousing vehicle compartment 13B to the warehousing vehicle compartment 13A.
  • the specific vehicle detection unit 47 detects a vehicle 11 (hereinafter referred to as a specific vehicle) existing in the changing vehicle compartment 13C or on the route toward the changing vehicle compartment 13C.
  • the prohibition unit 49 prohibits the vehicle 11 from entering the changing cabin 13C while the specific vehicle is detected. Since the prohibition unit 49 does not prohibit the use of the vehicle compartment 13 other than the change vehicle compartment 13C, the user and the support unit 51 can continue to use the warehousing compartment 13A and the exit cab 13B. Therefore, the user and the support unit 51 can efficiently perform warehousing or warehousing.
  • the garage 13 that changes from the warehousing cab 13A to the warehousing cab 13B and the cab 13 that changes from the warehousing cab 13B to the warehousing cab 13A are changed as the warehousing / delivery ratio changes. It is set to 13C.
  • the ratio setting unit 41 identifies the changing cabin 13C
  • the prohibition unit 49 prohibits the user and the support unit 51 from using the changing cabin 13C.
  • FIG. 15 illustrates a situation in which four of the twelve cabins 13 change from the warehousing cab 13A to the warehousing cab 13B.
  • the warehousing room 13A for 10 cars and the warehousing room 13B for 2 cars were initially set according to the initial warehousing / delivery ratio. After that, the warehousing / delivery ratio changed to 5: 5. If the warehousing / delivery ratio after the change is applied, the warehousing cab 13A will be for 6 cars and the warehousing car room 13B will be for 6 cars. In this case, of the vehicle compartments 13 initially set in the warehousing cab 13A, four cabs 13 are changed to the warehousing cab 13B.
  • a two-lamp type traffic light 28 is provided in each of the passenger compartments 13.
  • the traffic light 28 includes a lamp 28L on the left side and a lamp 28R on the right side.
  • the state in which the lamp 28L is lit and the lamp 28R is extinguished indicates that the vehicle interior 13 can be entered.
  • the lamp 28L is turned off and the lamp 28R is turned on, it means that the vehicle interior 13 cannot be entered.
  • the hatched lamp 28L and the lamp 28R are lit.
  • the lamps 28L and 28R without hatching are turned off.
  • the traffic light 28 in the changing cabin 13C indicates that entry is not possible.
  • a display device 30 (not shown) indicates that the changing vehicle compartment 13C is unavailable. By displaying that the traffic light 28 of the changing cabin 13C cannot enter, the vehicle 11 driver who has entered the warehousing / exit space 3 understands that the changing cabin 13C cannot be used.
  • the changing vehicle compartment 13C changes to the exit vehicle compartment 13B as shown in FIG.
  • step 24 If it is determined in step 24 that the warehousing / delivery ratio has changed, this process proceeds to step 25.
  • step 25 the ratio setting unit 41 identifies the changing vehicle interior 13C.
  • the display unit 43 uses the traffic light 28 and the display device 30 to indicate that the changing vehicle compartment 13C is unavailable. Further, in the processing related to warehousing executed by the support unit 51, the changing vehicle compartment 13C is not selected as the target warehousing position.
  • step 26 the specific vehicle detection unit 47 determines whether or not a specific vehicle exists in at least one changing vehicle compartment 13C. If there is no specific vehicle in all the changing cabins 13C, or if the specific vehicle has existed in at least one changing cabin 13C in the past but the specific vehicle no longer exists, the process proceeds to step 28. If a specific vehicle is present in any of the changing cabins 13C, this process proceeds to step 27.
  • the process of step 27 is the same as the process of step 7 in the first embodiment.
  • step 28 the ratio setting unit 41 changes the changing vehicle compartment 13C to the warehousing vehicle compartment 13A or the warehousing vehicle compartment 13B according to the warehousing / delivery ratio set in step 23.
  • the prohibition unit 49 cancels the setting of unavailability for the changing vehicle compartment 13C.
  • the display unit 43 displays using the display device 30 according to the set warehousing / delivery ratio.
  • the traffic light 28 indicates to the user that the warehousing vehicle compartment 13A is available.
  • the support unit 51 can select the exit vehicle compartment 13B as the target delivery position.
  • the cab 13 other than the changing cab 13C can be used as the warehousing cab 13A or the warehousing cab 13B even if a specific vehicle exists. Therefore, the automatic valley parking lot 1 can efficiently perform warehousing and warehousing.
  • the warehousing car room 13A is located closer to the entrance 9 than the warehousing car room 13B, and the warehousing car room 13B is located closer to the exit 17 than the warehousing car room 13A.
  • the warehousing room 13A and the warehousing room 13B may be mixed.
  • the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B may be arranged alternately.
  • the warehousing cab 13A and the warehousing cab 13B may be randomly arranged.
  • the warehousing car room 13B is arranged between the two warehousing car rooms 13A, or the warehousing car room 13A is located between the two warehousing car rooms 13B.
  • Means to be placed when setting the warehousing room 13A and the warehousing room 13B according to the warehousing / delivery ratio set by the ratio setting unit 41, the warehousing room 13A and the warehousing room 13B are set according to a predetermined rule. .. In the predetermined rule, for example, the priority order to be used as the warehousing vehicle compartment 13A may be set, or the vehicle compartment 13 in which the specific vehicle does not exist may be preferentially selected.
  • the road marking of the route on which the vehicle 11 should proceed is indicated. You may.
  • the road marking corresponds to an example of the display device 30.
  • the traffic light 28 may be installed in the warehousing / delivery space 3 to organize the traffic flow between the warehousing vehicle 11 and the warehousing vehicle 11.
  • the automatic valley parking lot 1 can be installed even if there are restrictions on the size and shape of the warehousing / leaving space 3 and the parking space 7. Further, by changing the warehousing / delivery ratio according to the degree of congestion in the warehousing vehicle room 13A and the warehousing vehicle room 13B, warehousing and warehousing can be performed efficiently.
  • the ratio setting unit 41 sets the vehicle compartment 13 for each vehicle compartment 13 in either the warehousing compartment 13A or the exit cab 13B. May be good. As a result, the warehousing / delivery ratio is determined. For example, the ratio setting unit 41 does not have to perform the process of setting the warehousing / delivery ratio.
  • the control unit 33 and its method described in the present disclosure are dedicated provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a computer. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor composed of one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by. The computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer. The method for realizing the functions of each unit included in the control unit 33 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • control device In addition to the above-mentioned control device, a system having the control device as a component, a program for operating a computer as the control device, a non-transitional actual recording medium such as a semiconductor memory in which this program is recorded, and automatic.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a control method for a valley parking lot.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

管制装置は、入庫車室（１３Ａ）及び出庫車室（１３Ｂ）として使用可能な車室（１３）と、駐車スペース（７）と、を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる。管制装置は、割合設定ユニットと、表示ユニットとを備える。割合設定ユニットは、前記入庫車室及び前記出庫車室の混雑の程度に応じて、前記入庫車室の数と前記出庫車室の数との割合を設定する。表示ユニットは、前記割合設定ユニットが設定した前記割合に応じて、それぞれの前記車室が前記入庫車室及び前記出庫車室のうちいずれであるかを、表示装置を用いて表示する。

Description

管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年１１月１３日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－２０５７３３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－２０５７３３号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法に関する。
　特許文献１に、自動バレー駐車が可能な駐車場（以下では自動バレー駐車場とする）が記載されている。この自動バレー駐車場では、出庫エリアと入庫エリアとが区別されていない。
特開２０１８－９７５３６号公報
　自動バレー駐車場において、入庫エリアと出庫エリアとを分けることで、交通流を一方通行にすることが考えられる。発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。入庫する車両の数と、出庫する車両の数との割合は、時間帯に応じて変化する。例えば、朝の時間帯には、入庫する車両の数が多く、出庫する車両の数は少ない。そのため、朝の時間帯には、入庫エリアは混雑し、出庫エリアの大部分は使用されない。よって、時間帯によっては、入庫又は出庫を効率よく行うことができなかった。
　本開示の１つの局面では、入庫及び出庫を効率よく行うことができる管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法を提供することが好ましい。
　本開示の１つの局面は、入庫車室及び出庫車室として使用可能な複数の車室と、駐車スペースと、を備える自動バレー駐車場に用いられる管制装置であって、前記入庫車室及び前記出庫車室の混雑の程度に応じて、前記入庫車室の数と前記出庫車室の数との割合を設定するように構成された割合設定ユニットと、前記割合設定ユニットが設定した前記割合に応じて、それぞれの前記車室が前記入庫車室及び前記出庫車室のうちいずれであるかを、表示装置を用いて表示するように構成された表示ユニットと、を備える管制装置である。
　本開示の１つの局面である管制装置は、入庫車室及び出庫車室の混雑の程度に応じて、入出庫割合を設定することができる。また、本開示の１つの局面である管制装置は、設定した入出庫割合に応じて、それぞれの車室が入庫車室及び出庫車室のうちいずれであるかを、表示装置を用いて表示することができる。
　よって、本開示の１つの局面である管制装置は、入庫車室及び出庫車室の混雑の程度に応じて入出庫割合を適切に設定することにより、入庫及び出庫を効率よく行うことができる。
　本開示の別の局面は、入庫車室及び出庫車室として使用可能な複数の車室と、駐車スペースと、前記車室が入庫車室及び出庫車室のうちいずれであるかを表示するように構成された表示装置と、前記表示装置を制御するように構成された制御部と、を備える自動バレー駐車場である。
　本開示の別の局面である自動バレー駐車場は、車室が入庫車室及び出庫車室のうちいずれであるかを、表示装置を用いて表示することができる。自動バレー駐車場は、表示装置を制御することができる。そのため、本開示の別の局面である自動バレー駐車場は、入庫車室及び出庫車室の混雑の程度に応じて、入出庫割合を変更することで、入庫及び出庫を効率よく行うことができる。
第１実施形態の自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 管制システムの構成を表すブロック図である。 制御部の機能的構成を表すブロック図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制装置が実行する割合設定処理を表すフローチャートである。 時刻と入出庫割合との関係を規定するテーブルの例を表す説明図である。 時刻と入出庫割合との関係を規定するテーブルの例を表す説明図である。 第２実施形態の自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 管制装置が実行する割合設定処理を表すフローチャートである。 入庫渋滞台数及び出庫渋滞台数と、割合設定ユニットが設定する入出庫割合との関係を表す説明図である。 入出庫割合の変化に伴う入庫車室及び出庫車室の設定を表す説明図である。 管制装置が実行する割合設定処理を表すフローチャートである。
　本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
　１．自動バレー駐車場１の構成
　自動バレー駐車場１の構成を、図１に基づき説明する。自動バレー駐車場１は、入出庫スペース３と、駐車スペース７と、を備える。
　入出庫スペース３は、駐車スペース７と隣接している。入出庫スペース３は、入口９と出口１７とを備える。入口９は、入出庫スペース３における一方の側にある。出口１７は、入出庫スペース３における、入口９とは反対の側にある。
　これから駐車しようとする車両１１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９を通り、入出庫スペース３に入る。車両１１として、自動バレー駐車機能搭載車（以下ではＡＶＰ機能搭載車１１Ａとする）と、自動バレー駐車機能非搭載車（以下ではＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとする）とがある。
　入出庫スペース３は、複数の車室１３を備える。複数の車室１３は、入出庫スペース３のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの車室１３は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。なお、複数の車室１３を識別するため、それぞれの車室１３に車室番号が割り振られていてもよい。例えば、車室番号は、入出庫スペース３から視認可能な位置に表示される。
　車室１３は、入庫車室及び出庫車室として使用可能である。後述する表示装置３０は、それぞれの車室１３が、現時点において、入庫車室及び出庫車室のうちいずれであるかを表示する。以下では、入庫車室であることを表示装置３０が表示している車室１３を、入庫車室１３Ａとする。また、出庫車室であることを表示装置３０が表示している車室１３を、出庫車室１３Ｂとする。
　入庫車室１３Ａは、出庫車室１３Ｂよりも、入口９の側に位置する。出庫車室１３Ｂは、入庫車室１３Ａよりも、出口１７の側に位置する。例えば、全ての入庫車室１３Ａは、いずれの出庫車室１３Ｂよりも入口９に近い。また、例えば、全ての出庫車室１３Ｂは、いずれの入庫車室１３Ａよりも出口１７に近い。
　入口９から入出庫スペース３に入った車両１１は、いずれかの入庫車室１３Ａの中に入り、停止することができる。入庫車室１３Ａ内の車両１１は、後述する駐車ロボット３１により搬送されるか、ＡＶＰ機能を使用することで、駐車スペース７に入ることができる。
　駐車スペース７から出庫された車両１１は、いずれかの出庫車室１３Ｂに入る。出庫車室１３Ｂ内の車両１１は、出口１７を通り、自動バレー駐車場１の外部に進むことができる。駐車スペース７は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。
　入出庫スペース３は、施設１９に隣接している。施設１９は、例えば、店舗、オフィス、住宅、駅等である。施設１９の出入口２１と、入出庫スペース３との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。
　２．管制システム２３の構成
　管制システム２３の構成を、図２～図３に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図２に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、信号機２８と、共通端末２９と、表示装置３０と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、入口ゲート３４と、を備える。
　管制装置２５は、制御部３３と、通信部３５とを備える。制御部３３は、ＣＰＵ３７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部３３の各機能は、ＣＰＵ３７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部３３は、図３に示すように、割合設定ユニット４１と、表示ユニット４３と、テーブル作成ユニット４５と、特定車両検出ユニット４７と、禁止ユニット４９と、支援ユニット５１と、を備える。通信部３５は、駐車ロボット３１及びＡＶＰ機能搭載車１１Ａと無線通信を行うことができる。
　複数の個別端末２７のそれぞれは、１つの車室１３に対応付けられている。それぞれの個別端末２７は、対応する車室１３の近くに設置されている。個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。
　信号機２８は、車室１３ごとに設けられている。信号機２８は、入出庫スペース３内のユーザに対し、対応する車室１３に進入可能であることの表示（以下では進入可能表示とする）、又は、対応する車室１３に進入できないことの表示（以下では進入不可表示とする）を行う。信号機２８は、車室１３が入庫車室１３Ａであり、且つ、車室１３内に車両１１が存在しない場合に、進入可能表示を行う。信号機２８は、車室１３が出庫車室１３Ｂである場合、又は、車室１３内に車両１１が存在する場合に、進入不可表示を行う。
　共通端末２９は、入出庫スペース３に設置されている。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は、ユーザに対し情報を表示する。
　駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。駐車ロボット３１は、自己の位置情報を取得することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。
　駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップすることができる。駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすことができる。
　駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。
　表示装置３０は、上述したように、それぞれの車室１３が、現時点において、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂのうちいずれであるかを表示する。入出庫スペース３内にいるユーザは、表示装置３０を見ることで、それぞれの車室１３が、現時点において、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂのうちいずれであるかを認識することができる。表示装置３０は、例えば、車室１３ごとに設けられている。表示装置３０は、例えば、天井から吊り下げられたモニタである。表示装置３０は、例えば、文字、矢印等を表示する。
　表示装置３０は、例えば、入庫車室１３Ａであることのみを明示し、出庫車室１３Ｂであることは明示しなくてもよい。例えば、表示装置３０は、車室１３のうち、現時点において入庫車室１３Ａであるものについては特定の色の明かりを点灯させる表示を行い、現時点において出庫車室１３Ｂであるものについては、いかなる表示も行わなくてもよい。特定の色として、例えば、緑色等が挙げられる。
　表示装置３０は、例えば、電光掲示板である。電光掲示板は、例えば、入口９を通過した直後の車両１１に乗車したドライバが視認できる位置に設置される。電光掲示板は、車両１１が進入すべき入庫車室１３Ａの車室番号をドライバに表示する。入口９から入出庫スペース３に進入した車両１１のドライバは、表示装置３０に表示された車室番号を確認する。ドライバは、表示装置３０に表示された車室番号に対応する入庫車室１３Ａに車両１１を進行させる。
　また、表示装置３０は、それぞれの車室１３に設けられたゲートであってもよい。ゲートは、車室１３から見て、駐車スペース７とは反対側に設けられている。ゲートは開閉可能である。ゲートが開の状態であることは、車室１３が入庫車室１３Ａであることを表示する。ゲートが閉の状態であることは、車室１３が出庫車室１３Ｂであることを表示する。
　表示装置３０は、それぞれの車室１３に設けられたシャッタであってもよい。シャッタは開閉可能である。シャッタが開の状態であることは、車室１３が進入可能な状態であることを示す。
　表示装置３０は、入出庫スペース３における入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとの境界をドライバに通知する標識であってもよい。標識は、例えば、入出庫スペース３の路面に埋められた発光装置である。発光装置は、点灯又は点滅することで、入口９から入出庫スペース３に進入した車両１１のドライバに対し、入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとの境界を通知する。あるいは、標識は、例えば、入出庫スペース３の路上に設置される可動式のゲートである。
　インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラの一部は、入庫車室１３Ａ内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。カメラの一部は、入出庫スペース３内を撮影する。撮影範囲には、後述する特定車両が含まれる。また、インフラ３２は、車両１１を誘導する装置を備える。誘導する装置として、例えば、車両１１の進行方向を表示する表示装置等が挙げられる。
　入口ゲート３４は、図１に示すように、入口９に設けられている。入口ゲート３４は開閉可能である。入口ゲート３４が開のとき、車両１１は入口９を通過できる。入口ゲート３４が閉のとき、車両１１は入口９を通過できない。
　３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
　管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図４～図７に基づき説明する。
　ユーザが入庫の予約を行う場合、図４に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図５に示すＡ９以降の処理が行われる。
　Ａ１では、ユーザがスマートフォンに情報を入力し、入庫の予約操作をする。スマートフォンは、ユーザが携帯しているものである。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時間、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。
　Ａ２では、スマートフォンが、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。
　Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、駐車場と車両１１との整合を確認する。駐車場と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。
　Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース７の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。
　Ａ６では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることをスマートフォンに通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。
　Ａ８では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。また、スマートフォンは、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。
　Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。このとき、ユーザは車両１１に乗車している。
　Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。
　Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入庫車室１３Ａのいずれかである。
　Ａ１２では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導する。ユーザは、自動バレー駐車可能な位置まで車両１１を運転する。
　Ａ１３では、ユーザが、自動バレー駐車可能な位置に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。
　Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求等がある。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。なお、ユーザは情報をスマートフォンに入力してもよい。入庫要求の時点から、個別端末２７と管制装置２５との通信が始まる。
　Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。なお、スマートフォンが、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信してもよい。
　ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１６では、管制装置２５が、車両１１に対し、駐車場と車両１１との整合の確認を要求する。
　Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し回答を送信する。回答の内容は、駐車場と車両１１とが整合するという回答と、整合しないという回答とのいずれかである。駐車場と車両１１とが整合しないという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。駐車場と車両１１とが整合するという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１８では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ１９では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、個別端末２７がユーザに通知する。なお、スマートフォンがユーザに通知してもよい。
　Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。
　Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。
　Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。
　Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。なお、スマートフォンがユーザに通知及び依頼を行ってもよい。
　Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。なお、スマートフォンが入庫開始をユーザに通知してもよい。
　ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図６に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図７に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。
　Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。
　Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。
　Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる駐車位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。
　Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、自己位置とを管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。自己位置とは、車両１１の現在位置である。
　Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。
　車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。
　Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションをオフにする。
　Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　なお、図４～図７に示す管制装置２５の処理は、支援ユニット５１により実行される。
　４．管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理
　管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理を図８～図９に基づき説明する。
　Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び出庫要求車両の識別情報を共通端末２９に入力する。出庫要求車両とは、出庫要求により出庫を要求された車両１１である。
　Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、以下の処理は、出庫予約の予約時間に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。
　ロボット駐車で出庫要求車両を駐車した場合は、Ｂ３～Ｂ１７の処理が実行される。出庫要求車両のＡＶＰ機能により車両１１を駐車した場合は、Ｂ１８～Ｂ２８の処理が実行される。
　Ｂ３では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両の現在位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ４～Ｂ６の処理が繰り返される。Ｂ４では、駐車ロボット３１が、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ５では、管制装置２５が、前記Ｂ４で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ６では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４に戻る。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ４～Ｂ６の処理を終了し、本処理はＢ７に進む。
　Ｂ７では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ８では、出庫要求車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ｂ９では、駐車ロボット３１が出庫要求車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１０に進む。
　Ｂ１０では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ１１では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１に送信する。目標出庫位置とは、出庫車室１３Ｂのいずれかである。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両を目標出庫位置に出庫することを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ１２～Ｂ１４の処理が繰り返される。Ｂ１２では、駐車ロボット３１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ１３では、管制装置２５が、前記Ｂ１２で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ１４では、駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１２に戻る。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ１２～Ｂ１４の処理を終了し、本処理はＢ１５に進む。
　Ｂ１５では、駐車ロボット３１が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ１６では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ｂ１７では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
　Ｂ１８では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両に送信する。出庫要求車両は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ｂ１９では、出庫要求車両が、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２０では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両に送信する。走行経路とは、出庫要求車両の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。
　出庫要求車両が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２１～Ｂ２３の処理が繰り返される。Ｂ２１では、出庫要求車両が、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２２では、管制装置２５が、前記Ｂ２１で受信した出庫要求車両の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ２３では、出庫要求車両が目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両が判定する。出庫要求車両が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２１に戻る。出庫要求車両が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２１～Ｂ２３の処理を終了し、本処理はＢ２４に進む。Ｂ２１～Ｂ２３の処理は、駐車位置から出庫車室１３Ｂまで、管制装置２５の指示の下、出庫要求車両が自動運転を行う処理である。
　Ｂ２４では、出庫要求車両が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２５では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両に指示する。出庫要求車両はイグニッションをオフにする。
　Ｂ２６では、出庫要求車両がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２７では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ｂ２８では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。その後、ユーザは、出庫車室１３Ｂに入り、出庫要求車両を運転して、入出庫スペース３から出る。なお、図８～図９に示す管制装置２５の処理は、支援ユニット５１により実行される。
　５．管制装置２５が実行する割合設定処理
　管制装置２５が所定時間ごとに繰り返し実行する割合設定処理を、図１０、図１１Ａ及び図１１Ｂに基づき説明する。図１０のステップ１では、割合設定ユニット４１が現在時刻を取得する。
　なお、ステップ１では、割合設定ユニット４１は、現時点で設定されている入出庫割合をメモリ３９より取得する。入出庫割合とは、入庫車室１３Ａの数と、出庫車室１３Ｂの数との割合である。本明細書では、入出庫割合をＸ：Ｙと表記する。Ｘは入庫車室１３Ａの割合である。Ｙは出庫車室１３Ｂの割合である。電源投入時等、現時点で入出庫割合が設定されていない場合、割合設定ユニット４１は、初期割合を現時点で設定されている入出庫割合とする。初期割合は、例えば、５：５である。
　ステップ２では、割合設定ユニット４１が、メモリ３９からテーブルを読み出す。テーブルは、時刻と入出庫割合との関係を規定する。テーブルの例を図１１Ｂに示す。
　テーブルは、テーブル作成ユニット４５によって予め作成され、メモリ３９に記憶されている。テーブル作成ユニット４５は、過去のデータに基づき、テーブルを作成する。過去のデータとは、図１１Ａに示すように、それぞれの時刻における入庫車数と出庫車数のデータである。過去のデータは、過去の時刻における混雑の程度を表すデータである。テーブル作成ユニット４５は、それぞれの時刻において、出庫車数に対する入庫車数の割合が大きいほど、入出庫割合におけるＸ／Ｙを大きくする。
　それぞれの時刻における入庫車数と出庫車数とのデータは、例えば、インフラ３２により取得される。あるいは、それぞれの時刻における入庫車数と出庫車数とのデータは、個別端末２７及び共通端末２９の操作履歴から取得されてもよい。
　図１１Ａに示すように、テーブル作成ユニット４５は、それぞれの時刻における入庫車数と出庫車数との過去データより入出庫割合を算出し、テーブルを生成する。図１１Ｂは、メモリ３９に記憶される、生成したテーブルの一例を示す。テーブルは、入出庫割合が１０：０の時間帯を含んでいてもよいし、入出庫割合が０：１０の時間帯を含んでいてもよい。例えば、入出庫割合が１０：０に設定されると、全ての車室１３が入庫車室１３Ａとして使用される。
　なお、混雑の程度は、過去のデータの代わりに、自動バレー駐車場１の利用状況の予測に基づいて決定されてもよい。例えば、施設１９でコンサート、イベント等が開催される場合、開演前の時間では、ほとんどの車両１１が駐車スペース７に入庫し、閉演後の時間では、ほとんどの車両１１が出庫すると予想される。自動バレー駐車場１の利用状況が予測できる場合は、テーブル作成ユニット４５により、自動バレー駐車場１の利用状況に応じてテーブルを作成し、メモリ３９に記憶してもよい。
　ステップ３では、割合設定ユニット４１が、前記ステップ１で取得した現在時刻を、前記ステップ２で読み出したテーブルに当てはめることで、入出庫割合を設定する。
　ステップ３では、割合設定ユニット４１が、設定された入出庫割合に合わせて、車室１３を入庫車室１３Ａ又は出庫車室１３Ｂに設定する。なお、入出庫割合にかかわらず、少なくとも１つの車室１３を入庫車室１３Ａとし、さらに、少なくとも１つの車室１３を出庫車室１３Ｂとしてもよい。例えば、入口９に最も近い車室１３を常に入庫車室１３Ａとし、出口１７に最も近い車室１３を常に出庫車室１３Ｂとする。　
　ステップ４では、直前の前記ステップ３で設定した入出庫割合が、現時点で設定されている入出庫割合から変化しているか否かを、割合設定ユニット４１が判断する。入出庫割合が変化している場合、本処理はステップ５に進む。入出庫割合が変化していない場合、本処理は終了する。
　具体的には、直前のステップ１で取得した、現時点で設定されている入出庫割合と、直前の前記ステップ３で設定した入出庫割合とを比較し、入出庫割合が変化しているか否かを、割合設定ユニット４１が判断する。入出庫割合が変化していると判断された場合、割合設定ユニット４１は直前の前記ステップ３で設定した入出庫割合を、現時点で設定されている入出庫割合としてメモリ３９に記憶する。また、入出庫割合が変化していると判断された場合、割合設定ユニット４１は、直前の前記ステップ３で設定した入出庫割合に応じて、それぞれの車室１３を入庫車室１３Ａ又は出庫車室１３Ｂに設定する。
　ステップ５では、禁止ユニット４９が入口ゲート３４を閉じる。その結果、入庫車室１３Ａへ向かう車両１１の走行は禁止される。
　ステップ６では、現時点で特定車両が存在するか否かを特定車両検出ユニット４７が判断する。特定車両とは、現時点では入庫車室１３Ａであるが、直前の前記ステップ３で設定した入出庫割合を適用すると出庫車室１３Ｂに変化する車室１３（以下では変化車室とする）の中に存在するか、変化車室に向かう経路上に存在する車両１１である。特定車両検出ユニット４７は、インフラ３２を用いて特定車両を検出できる。例えば、入庫車室１３Ａ内を撮影するカメラが、変化車室の中に存在する車両１１を検出する。また、入出庫スペース３内を撮影するカメラが、変化車室に向かう経路上を走行している車両１１を検出する。
　特定車両が存在しないと判断した場合、本処理はステップ８に進む。特定車両が存在すると判断した場合、本処理はステップ７に進む。
　ステップ７では、特定車両が存在する状態が解消したか否かを特定車両検出ユニット４７が判断する。なお、特定車両であった車両１１が変化車室を通過し、駐車スペース７に進むと、特定車両ではなくなる。
　特定車両が存在する状態が解消した場合、本処理はステップ８に進む。特定車両が存在する状態が未だ解消していない場合、本処理はステップ７を繰り返す。
　ステップ８では、表示ユニット４３が、直前の前記ステップ３で設定した入出庫割合に応じて、表示装置３０を用いて表示を行う。その結果、表示装置３０によって入庫車室１３Ａであることを表示されている車室１３の数と、表示装置３０によって出庫車室１３Ｂであることを表示されている車室１３の数との割合は、直前の前記ステップ３で設定した入出庫割合と一致する。変化車室の表示は、入庫車室１３Ａの表示から出庫車室１３Ｂの表示に変化する。
　ステップ９では、禁止ユニット４９が入口ゲート３４を開ける。その結果、入庫車室１３Ａへ向かう車両１１の走行は許可される。
　６．管制装置２５及び自動バレー駐車場１が奏する効果
　（１Ａ）管制装置２５は、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂの混雑の程度に応じて、入出庫割合を設定することができる。また、管制装置２５は、設定した入出庫割合に応じて、それぞれの車室１３が入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂのうちいずれであるかを、表示装置３０を用いて表示することができる。
　よって、管制装置２５は、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂの混雑の程度に応じて入出庫割合を適切に設定することにより、入庫及び出庫を効率よく行うことができる。
　（１Ｂ）管制装置２５は、現在時刻に応じて入出庫割合を設定する。そのため、管制装置２５は、入出庫割合を設定する処理を簡略化できる。
　（１Ｃ）管制装置２５は、過去の時刻と、その過去の時刻における混雑の程度とを含むデータに基づき、テーブルを作成する。管制装置２５は、現在時刻をテーブルに当てはめて入出庫割合を設定する。よって、管制装置２５は、過去の混雑の程度に応じて適切に入出庫割合を設定できる。
　（１Ｄ）管制装置２５は特定車両を検出する。管制装置２５は、特定車両が存在しなくなってから、新たに設定した入出庫割合に応じた表示を行う。そのため、管制装置２５は、特定車両が存在する状態で変化車室の表示が変化してしまうことを抑制できる。
　（１Ｅ）管制装置２５は、入出庫割合を新たに設定したとき、新たな入出庫割合に応じた表示を行うまで、入庫車室１３Ａへ向かう車両１１の走行を禁止する。そのため、これから入庫しようとする車両１１が向かっていた入庫車室１３Ａが出庫車室１３Ｂに変化してしまうことを抑制できる。
　（１Ｆ）自動バレー駐車場１は、車室１３が入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂのうちいずれであるかを、表示装置３０を用いて表示することができる。自動バレー駐車場１は、表示装置３０を制御することができる。そのため、自動バレー駐車場１は、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂの混雑の程度に応じて入出庫割合を変更することで、入庫及び出庫を効率よく行うことができる。
＜第２実施形態＞
　１．第１実施形態との相違点
　第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
　前述した第１実施形態では、自動バレー駐車場１は、図１に示す構成を有していた。これに対し、第２実施形態では、自動バレー駐車場１は、図１２に示す構成を有する点で、第１実施形態と相違する。
　自動バレー駐車場１は、入口通路１０１と、出口通路１０３とをさらに備える。入口通路１０１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９に延びる通路である。入口通路１０１と、自動バレー駐車場１の外部との境界には、敷地入口１０５がある。これから駐車しようとする車両１１は、敷地入口１０５から入口通路１０１に入り、入口通路１０１内を通り、入口９から入出庫スペース３に入る。入口通路１０１は、車両１１が縦一列になって走行するように構成されている。インフラ３２が備えるカメラは、入口通路１０１内を撮影する。よって、インフラ３２は、入口通路１０１内に存在する車両１１の数（以下では入庫渋滞台数とする）を検出できる。
　出口通路１０３は、出口１７から、自動バレー駐車場１の外部に延びる通路である。出口通路１０３と、自動バレー駐車場１の外部との境界には、敷地出口１０７がある。出口通路１０３は、車両１１が縦一列になって走行するように構成されている。駐車スペース７から出庫された車両１１は、出口１７から出口通路１０３に入り、出口通路１０３を通り、敷地出口１０７から自動バレー駐車場１の外部に進む。インフラ３２が備えるカメラは、出口通路１０３内を撮影する。よって、インフラ３２は、出口通路１０３内に存在する車両１１の数（以下では出庫渋滞台数とする）を検出できる。インフラ３２が備えるカメラが入庫渋滞台数と出庫渋滞台数とを検出できるならば、入口通路１０１と出口通路１０３とは複数の車線を備えていてもよい。
　２．管制装置２５が実行する割合設定処理
　管制装置２５が所定時間ごとに繰り返し実行する割合設定処理を、図１３、図１４に基づき説明する。図１３のステップ１１では、割合設定ユニット４１が、インフラ３２を用いて、入庫渋滞台数及び出庫渋滞台数を取得する。
　なお、入庫渋滞台数は、入庫車室１３Ａの混雑の程度に対応する。出庫渋滞台数は、出庫車室１３Ｂの混雑の程度に対応する。本実施形態では、割合設定ユニット４１は、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂの混雑の程度を検出する機能を有する。割合設定ユニット４１は、混雑検出ユニットに相当する。
　ステップ１２では、割合設定ユニット４１が、前記ステップ１１で取得した入庫渋滞台数及び出庫渋滞台数に基づき、入出庫割合を設定する。前記ステップ１１で取得した入庫渋滞台数及び出庫渋滞台数と、割合設定ユニット４１が設定する入出庫割合との関係の例を図１４に示す。図１４に示す例では、割合設定ユニット４１は、出庫渋滞台数に対する入庫渋滞台数の割合が大きいほど、入出庫割合におけるＸ／Ｙを大きくする。
　なお、駐車スペース７に空きがある場合は、出庫渋滞台数に対する入庫渋滞台数の割合に比べて、Ｘ／Ｙを大きくしてもよい。この場合、出庫よりも入庫が優先される。その結果、例えば、車両１１を駐車した後に電車に乗るユーザの利便性が向上し、駐車稼働率が高くなる。
　ステップ１３～１８の処理は、第１実施形態におけるステップ４～９の処理と同じである。
　なお、出庫車室１３Ｂの混雑の程度は、出庫渋滞台数以外の指標であってもよい。例えば、管制装置２５に出庫要求があった場合でも、出庫車室１３Ｂが空いていない場合、管制装置２５は、出庫要求車両を駐車位置で待機させる。管制装置２５は、出庫要求を行った後、駐車位置で待機している車両１１の数（以下では待機台数とする）を取得する。待機台数は、出庫車室１３Ｂの混雑の程度に対応する。管制装置２５は、前記ステップ１２において、出庫渋滞台数の代わりに待機台数を用いて、入出庫割合を設定してもよい。
　３．管制装置２５及び自動バレー駐車場１が奏する効果
　以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｄ）～（１Ｆ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
　（２Ａ）管制装置２５は、インフラ３２を用いて、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂの混雑の程度を取得する。管制装置２５は、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂの混雑の程度に基づき、入出庫割合を設定する。そのため、管制装置２５は、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂの混雑の程度に応じて、適切に入出庫割合を設定できる。
＜他の実施形態＞
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（１）例えば、割合設定ユニット４１は、自動バレー駐車場１に入庫しようとする車両１１の数と出庫しようとする車両１１の数とに基づいて、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂの混雑の程度を判断してもよい。つまり、制御部３３は、入庫しようとする車両１１の数と出庫しようとする車両１１の数とに応じて、複数の車室１３を入庫車室１３Ａ又は出庫車室１３Ｂとして設定してもよい。
　入庫しようとする車両１１の数は、例えば、以下のように算出できる。インフラ３２により、入出庫スペース３の画像を取得する。画像において、入庫車室１３Ａに接近する車両１１を検出する。入庫車室１３Ａに接近する車両１１の数を、入庫しようとする車両１１の数とする。また、入庫しようとする車両１１の数は、例えば、入庫要求操作の回数でもよい。
　出庫しようとする車両１１の数は、例えば、出庫要求操作の回数である。または、出庫しようとする車両１１の数は、例えば、以下のように算出できる。インフラ３２により、入出庫スペース３の画像を取得する。画像において、出庫車室１３Ｂから遠ざかる車両１１を検出する。出庫車室１３Ｂから遠ざかる車両１１の数を、出庫しようとする車両１１の数とする。
　入出庫割合が変化した場合に車室１３の設定を変更する処理の変形例を以下で説明する。割合設定ユニット４１は、設定された入出庫割合に応じて、変化車室１３Ｃを特定する。変化車室１３Ｃは、入庫車室１３Ａから出庫車室１３Ｂに変化する車室１３、及び、出庫車室１３Ｂから入庫車室１３Ａに変化する車室１３である。
　特定車両検出ユニット４７は、変化車室１３Ｃの中、又は変化車室１３Ｃに向かう経路上に存在する車両１１（以下では特定車両とする）を検出する。禁止ユニット４９は、特定車両が検出されている間は、変化車室１３Ｃに車両１１が進入することを禁止する。禁止ユニット４９は、変化車室１３Ｃ以外の車室１３の使用は禁止しないので、ユーザ及び支援ユニット５１は、入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとを使用し続けることができる。そのため、ユーザ及び支援ユニット５１は、入庫又は出庫を効率よく行うことができる。
　以下、変形例を、図１５と図１６とを参照しつつ説明する。変形例では、入出庫割合の変化に伴い、入庫車室１３Ａから出庫車室１３Ｂに変化する車室１３、及び、出庫車室１３Ｂから入庫車室１３Ａに変化する車室１３を、変化車室１３Ｃとする。割合設定ユニット４１が変化車室１３Ｃを特定すると、禁止ユニット４９はユーザ及び支援ユニット５１が変化車室１３Ｃを使用することを禁止する。図１５は、１２ある車室１３のうち、４つが入庫車室１３Ａから出庫車室１３Ｂに変化する状況を例示する。
　図１５に示す事例では、当初の入出庫割合に応じて、当初は、１０台分の入庫車室１３Ａと、２台分の出庫車室１３Ｂとが設定されていた。その後、入出庫割合が５：５に変化した。変化後の入出庫割合を適用すれば、入庫車室１３Ａは６台分となり、出庫車室１３Ｂは６台分となる。この場合、当初は入庫車室１３Ａに設定されていた車室１３のうち、４つの車室１３が出庫車室１３Ｂに変化する。
　なお、図１５では、一例として、２灯式の信号機２８がそれぞれの車室１３に備えられている。信号機２８は、左側のランプ２８Ｌと、右側のランプ２８Ｒとを備える。ランプ２８Ｌが点灯し、ランプ２８Ｒが消灯している状態は、車室１３に進入可能であることを表す。ランプ２８Ｌが消灯し、ランプ２８Ｒが点灯している状態は、車室１３に進入不可であることを表す。図１５にいて、ハッチングが付されたランプ２８Ｌ及びランプ２８Ｒは点灯している。ハッチングが付されていないランプ２８Ｌ及びランプ２８Ｒは消灯している。
　図１５に示すように、変化車室１３Ｃの信号機２８は進入不可を表示する。図示しない表示装置３０は、変化車室１３Ｃが利用不可であることを表示する。変化車室１３Ｃの信号機２８が進入不可を表示することにより、入出庫スペース３に進入した車両１１ドライバは、変化車室１３Ｃを使用できないことを理解する。
　変化車室１３Ｃの中、又は、変化車室１３Ｃに向かう経路上に車両１１が存在しないことが確認されると、図１５に示すように、変化車室１３Ｃは出庫車室１３Ｂに変化する。
　図１６のフローチャートを参照して、管制装置２５が実行する割合設定処理の一例を説明する。ステップ２１～２４の処理は、第１実施形態におけるステップ１～４の処理と同様である。
　ステップ２４で入出庫割合が変化していると判断されると、本処理はステップ２５に進む。
　ステップ２５では、割合設定ユニット４１が、変化車室１３Ｃを特定する。表示ユニット４３は、信号機２８及び表示装置３０を用いて、変化車室１３Ｃが利用不可であることを表示する。また、支援ユニット５１により実行される出庫に関する処理において、変化車室１３Ｃは目標出庫位置として選択されなくなる。
　ステップ２６では、少なくとも１つの変化車室１３Ｃに特定車両が存在するか否かを特定車両検出ユニット４７が判断する。全ての変化車室１３Ｃに特定車両が存在しない場合、又は、少なくとも１つの変化車室１３Ｃに特定車両が過去に存在していても、その特定車両が存在しなくなった場合、ステップ２８に進む。いずれかの変化車室１３Ｃに特定車両が存在する場合、本処理はステップ２７に進む。ステップ２７の処理は、第１実施形態におけるステップ７の処理と同様である。
　ステップ２８では、割合設定ユニット４１が、変化車室１３Ｃを、前記ステップ２３で設定された入出庫割合に応じて、入庫車室１３Ａ又は出庫車室１３Ｂに変更する。禁止ユニット４９は、変化車室１３Ｃに対する利用不可との設定を解除する。
　例えば、変化車室１３Ｃが入庫車室１３Ａに変更された場合、表示ユニット４３は、設定された入出庫割合に応じて、表示装置３０を用いて表示を行う。また、信号機２８は、ユーザに対し、入庫車室１３Ａが利用可能であることを示す。
　変化車室１３Ｃが出庫車室１３Ｂに変更された場合、支援ユニット５１はその出庫車室１３Ｂを目標出庫位置として選択できるようになる。
　変形例の構成によれば、入出庫割合が変化した場合、特定車両が存在しても、変化車室１３Ｃ以外の車室１３は、入庫車室１３Ａ又は出庫車室１３Ｂとして利用可能である。そのため、自動バレー駐車場１は、入庫及び出庫を効率よく行うことができる。
　図１に示す自動バレー駐車場１では、入庫車室１３Ａは、出庫車室１３Ｂよりも、入口９の側に位置し、出庫車室１３Ｂは、入庫車室１３Ａよりも、出口１７の側に位置する。入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとは混在してもよい。例えば、入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとが交互に配置されてもよい。あるいは、入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとがランダムに配置されてもよい。入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとが混在するとは、２つの入庫車室１３Ａの間に出庫車室１３Ｂが配置されること、又は、２つの出庫車室１３Ｂの間に入庫車室１３Ａが配置されることを意味する。この場合、割合設定ユニット４１の設定する入出庫割合に応じて入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとを設定する場合には、所定の規則に従って入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとを設定する。所定の規則では、例えば、入庫車室１３Ａとして使用する優先順位が設定されてもよいし、特定車両の存在しない車室１３が優先して選択されてもよい。
　入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとが混在する場合は、天井から吊り下げられたモニタに車室１３の車室番号を表示することに加えて、車両１１が進行すべき経路を路面標示してもよい。路面標示は、表示装置３０の一例に相当する。又は、信号機２８を入出庫スペース３に設置し、入庫する車両１１と出庫する車両１１との交通流を整理してもよい。入庫車室１３Ａと出庫車室１３Ｂとが混在することにより、入出庫スペース３や駐車スペース７の広さ、形状などに制約があったとしても自動バレー駐車場１を設置できる。また、入庫車室１３Ａ及び出庫車室１３Ｂの混雑の程度に応じて、入出庫割合を変更することで、入庫及び出庫を効率よく行うことができる。
　（２）第１、第２実施形態において、割合設定ユニット４１は、車室１３ごとに、車室１３を、入庫車室１３Ａと、出庫車室１３Ｂとのうちのいずれか一方に設定してもよい。その結果、入出庫割合が決まる。例えば、割合設定ユニット４１は、入出庫割合を設定する処理を行わなくてもよい。
　（３）本開示に記載の制御部３３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部３３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（５）上述した管制装置の他、当該管制装置を構成要素とするシステム、当該管制装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動バレー駐車場の管制方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (15)

  1. 　入庫車室（１３Ａ）及び出庫車室（１３Ｂ）として使用可能な複数の車室（１３）と、駐車スペース（７）と、を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
    　前記入庫車室及び前記出庫車室の混雑の程度に応じて、前記入庫車室の数と前記出庫車室の数との割合を設定するように構成された割合設定ユニット（４１）と、
    　前記割合設定ユニットが設定した前記割合に応じて、それぞれの前記車室が前記入庫車室及び前記出庫車室のうちいずれであるかを、表示装置（３０）を用いて表示するように構成された表示ユニット（４３）と、
    　を備える管制装置。
  2. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記割合設定ユニットは、現在時刻に応じて前記割合を設定するように構成された管制装置。
  3. 　請求項２に記載の管制装置であって、
    　過去の時刻と、前記過去の時刻における前記混雑の程度とを含むデータに基づき、時刻と前記割合との関係を規定するテーブルを作成するように構成されたテーブル作成ユニット（４５）をさらに備え、
    　前記割合設定ユニットは、現在時刻を前記テーブルに当てはめて前記割合を設定するように構成された管制装置。
  4. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　センサを用いて前記混雑の程度を検出する混雑検出ユニット（４１）をさらに備え、
    　前記割合設定ユニットは、前記混雑検出ユニットの検出結果に基づき、前記割合を設定するように構成された管制装置。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記割合設定ユニットが設定した前記割合に応じて前記表示ユニットが表示を行った場合に前記入庫車室から前記出庫車室に変化する前記車室の中、又は当該変化する車室に向かう経路上に存在する特定車両を検出するように構成された特定車両検出ユニット（４７）をさらに備え、
    　前記表示ユニットは、前記特定車両が存在しなくなってから、前記割合に応じた表示を行うように構成された管制装置。
  6. 　請求項５に記載の管制装置であって、
    　前記割合設定ユニットが前記割合を設定したとき、前記割合に応じた表示を前記表示ユニットが行うまで、前記入庫車室へ向かう車両の走行を禁止する禁止ユニット（４９）をさらに備える管制装置。
  7. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記割合設定ユニットは、前記自動バレー駐車場に入庫しようとする車両の数と出庫しようとする車両の数とに基づいて、前記入庫車室及び前記出庫車室の混雑の程度を判断するように構成された管制装置。
  8. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記割合設定ユニットは、前記割合に応じて、前記入庫車室から前記出庫車室に変化する車室、又は、前記出庫車室から前記入庫車室に変化する車室である変化車室を特定するように構成され、
    　前記変化車室の中、又は前記変化車室に向かう経路上に存在する特定車両を検出するように構成された特定車両検出ユニット（４７）と、
    　前記特定車両が検出されている間は、前記変化車室に前記車両が進入することを禁止する禁止ユニット（４９）をさらに備える管制装置。
  9. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記割合設定ユニットは、前記自動バレー駐車場の利用状況の予測に基づいて、前記入庫車室及び前記出庫車室の混雑の程度を決定するように構成された管制装置。
  10. 　請求項３に記載の管制装置であって、
    　前記テーブルは、全ての前記車室を前記入庫車室に設定する時間帯を有するように構成された管制装置。
  11. 　請求項３に記載の管制装置であって、
    　前記テーブル作成ユニットにより作成された前記テーブルを記憶する非遷移的実体的記録媒体（３９）をさらに備え、
    　前記割合設定ユニットは、前記非遷移的実体的記録媒体に記憶された前記テーブルに現在時刻を当てはめて前記割合を設定するように構成された管制装置。
  12. 　入庫車室（１３Ａ）及び出庫車室（１３Ｂ）として使用可能な複数の車室（１３）と、
    　駐車スペース（７）と、
    　前記車室が前記入庫車室及び前記出庫車室のうちいずれであるかを表示するように構成された表示装置（３０）と、
    　前記表示装置を制御するように構成された制御部（３３）と、
    　を備える自動バレー駐車場（１）。
  13. 　請求項１２に記載の自動バレー駐車場であって、
    　前記制御部は、入庫しようとする車両の数と出庫しようとする車両の数とに応じて、前記複数の車室を前記入庫車室又は前記出庫車室として設定するように構成された自動バレー駐車場。
  14. 　請求項１２に記載の自動バレー駐車場であって、
    　前記表示装置は、さらに、前記入庫車室と前記出庫車室との境界をドライバに通知するように構成された自動バレー駐車場。
  15. 　入庫車室（１３Ａ）及び出庫車室（１３Ｂ）として使用可能な複数の車室（１３）と、駐車スペース（７）と、を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制方法であって、
    　前記入庫車室及び前記出庫車室の混雑の程度に応じて、前記入庫車室の数と前記出庫車室の数との割合を設定し、
    　設定した前記割合に応じて、それぞれの前記車室が前記入庫車室及び前記出庫車室のうちいずれであるかを、表示装置（３０）を用いて表示する、
    　管制方法。
PCT/JP2020/041857 2019-11-13 2020-11-10 管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法 WO2021095713A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021556096A JP7226584B2 (ja) 2019-11-13 2020-11-10 管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019205733 2019-11-13
JP2019-205733 2019-11-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021095713A1 true WO2021095713A1 (ja) 2021-05-20

Family

ID=75912969

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/041857 WO2021095713A1 (ja) 2019-11-13 2020-11-10 管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7226584B2 (ja)
WO (1) WO2021095713A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115042806A (zh) * 2022-07-29 2022-09-13 浙江吉利控股集团有限公司 一种代客泊车的路径显示方法、装置及电子设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10196150A (ja) * 1997-01-08 1998-07-28 Hitachi Zosen Corp 立体駐車設備
JPH11195153A (ja) * 1997-12-26 1999-07-21 Toshiba Corp 通行量制御システム、および通行量制御方法
JP2016035665A (ja) * 2014-08-04 2016-03-17 株式会社日立製作所 入出場ゲート制御システム及び入出場制御方法
JP2018145655A (ja) * 2017-03-03 2018-09-20 株式会社駐車場綜合研究所 駐車場、自動バレーパーキングシステム、プログラム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10196150A (ja) * 1997-01-08 1998-07-28 Hitachi Zosen Corp 立体駐車設備
JPH11195153A (ja) * 1997-12-26 1999-07-21 Toshiba Corp 通行量制御システム、および通行量制御方法
JP2016035665A (ja) * 2014-08-04 2016-03-17 株式会社日立製作所 入出場ゲート制御システム及び入出場制御方法
JP2018145655A (ja) * 2017-03-03 2018-09-20 株式会社駐車場綜合研究所 駐車場、自動バレーパーキングシステム、プログラム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115042806A (zh) * 2022-07-29 2022-09-13 浙江吉利控股集团有限公司 一种代客泊车的路径显示方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
JP7226584B2 (ja) 2023-02-21
JPWO2021095713A1 (ja) 2021-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2248295T3 (es) Control de llamada de destino para ascensores.
JP2018156641A (ja) 車両運行管理システムおよび車両運行管理方法
CN110969892A (zh) 停车场管理方法及其系统
JP5526788B2 (ja) 交通信号制御システム、交通信号制御機、中央装置及びプログラム
US20150170517A1 (en) Vehicle parking management system with guidance for indicating floor vacant vehicular parking dock
JP2021077196A (ja) 自動バレー駐車システム及び端末装置
WO2021095713A1 (ja) 管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法
WO2021095689A1 (ja) 管制装置及び管制方法
WO2021220599A1 (ja) 管制装置、システム、管制方法、及びプログラム
WO2022014190A1 (ja) 管制装置、管制方法、及びプログラム
JP6501964B1 (ja) 駐車予約システム
JP6494933B2 (ja) 駐車場ナビゲーションシステム
JP2020077213A (ja) 駐車場運用システムと方法
JP2020027478A (ja) 駐車場管理装置、駐車場管理システムおよび駐車場管理方法
WO2021095690A1 (ja) 管制装置及び管制方法
WO2022024502A1 (ja) 管制装置、管制方法、及びプログラム
JP2019196136A (ja) 管理装置、管理システムおよび管理方法
KR101142249B1 (ko) 장기주차 기록, 관리 시스템
JP7161847B2 (ja) 駐車場の運用方法と駐車場運用ソフトウエア
JP2022057635A (ja) 管制装置及び駐車場設備
JP2012056700A (ja) エレベータ
WO2020241457A1 (ja) 駐車場システム、管理装置、及び駐車場設備
JP2022059345A (ja) 管制装置
JP2022059344A (ja) 管制装置
JP6378640B2 (ja) 機械式駐車設備の制御装置、及び、該機械式駐車設備の制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20888102

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021556096

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20888102

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1