JP7442381B2

JP7442381B2 - 入庫支援方法及び入庫支援装置

Info

Publication number: JP7442381B2
Application number: JP2020075715A
Authority: JP
Inventors: 耕大古川; 航米山
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-04-21
Filing date: 2020-04-21
Publication date: 2024-03-04
Anticipated expiration: 2040-04-21
Also published as: JP2021173004A; JP2024045610A

Description

本発明は、入庫支援方法及び入庫支援装置に関し、特に、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）技術を用いた入庫支援方法及び入庫支援装置に関する。

立体空間を効率的に利用する大規模な機械式駐車装置として、水平循環方式、エレベータ方式、垂直循環方式等、種々の駐車装置が既に開発されている。これらの機械式駐車装置では、入庫バースに搬送されたパレット上に利用者が車両を操作してパレット上に停車して降車した後、安全な位置まで避難してから車両を格納する操作を行うことが一般的である。

機械式駐車装置は、車両の格納効率の向上を図るために、入庫バース内の駐車領域及び通路は必要最小限の大きさに設計されていることが多く、車両の入庫操作や利用者の安全確保に注意を要する場合がある。

例えば、特許文献１には、機械式駐車装置の入庫室に設けられた駐車支援装置であって、車両の搬器上の駐車領域を前方、後方、側方、又は上方からリアルタイムに撮影する複数のカメラと、前記車両の運転者が視認できる位置に設けられたディスプレイ装置と、前記ディスプレイ装置の画像を作成する画像処理装置と、を備え、前記画像処理装置は、前記カメラによる画像と、前記駐車領域の境界とをオーバラップして表示するようにした駐車支援装置が開示されている。

特開２０１８－２０４３７６号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載された発明は、ディスプレイ装置及び複数のカメラを入庫バース内に設置しなければならず、製造コストが嵩んでしまうという問題がある。また、ディスプレイ装置を設置したとしても、利用者がその映像を見逃す場合も考えられる。

本発明はかかる問題点に鑑み創案されたものであり、低コストで導入することができ、利用者に入庫支援の映像を容易に認識させることができる、入庫支援方法及び入庫支援装置を提供することを目的とする。

本発明によれば、機械式駐車装置の入庫バースに車両を入庫させる利用者の操作を支援する入庫支援方法であって、前記利用者が所有するデバイスで前記入庫バース内に配置されたマーカーを認識する認識工程と、前記マーカーと関連付けられた映像を前記デバイスに表示する出力工程と、を備え、前記映像は、前記入庫バース内のパレット上に前記車両を移動させて停車させる映像である、ことを特徴とする入庫支援方法が提供される。

前記入庫バース内に前記マーカーと異なるマーカーが配置されており、前記異なるマーカーは、前記車両を格納するために前記パレットを搬送する映像と関連付けられていてもよい。

前記入庫支援方法は、前記認識工程前に、前記マーカーが配置された場所を目視するように促す指示を前記デバイスに送信する指示工程を含んでいてもよい。

また、本発明によれば、機械式駐車装置の入庫バースに車両を入庫させる利用者の操作を支援する入庫支援装置であって、前記利用者が所有するデバイスと、前記入庫バース内に配置されたマーカーと、前記マーカーと関連付けられた映像を記憶するとともに前記デバイスと通信可能な制御装置と、を備え、前記デバイスが前記マーカーを認識すると前記制御装置から前記デバイスに前記映像が送信されて表示されるように構成されており、前記映像は、前記入庫バース内のパレット上に前記車両を移動させて停車させる映像である、ことを特徴とする入庫支援装置が提供される。

前記入庫支援装置は、前記入庫バース内に配置された前記マーカーと異なるマーカーを備え、前記異なるマーカーは、前記車両を格納するために前記パレットを搬送する映像と関連付けられていてもよい。

前記マーカーは、前記パレット又は前記入庫バースの壁面に配置されていてもよい。

前記異なるマーカーは、前記パレット又は前記入庫バースの床面に配置されていてもよい。

また、前記制御装置は、前記マーカーが配置された場所を目視するように促す指示を前記デバイスに送信するように構成されていてもよい。

上述した本発明に係る入庫支援方法及び入庫支援装置によれば、入庫バースにマーカーを配置し、前記マーカーに関連付けられた映像を用意しておくだけで、利用者がデバイスで前記マーカーを認識するだけで前記デバイスに所定の映像を表示させることができる。したがって、複数のカメラやディスプレイを入庫バースに設置する必要がなく、入庫支援装置を低コストで導入することができる。また、利用者が所有するデバイスを利用していることから、利用者に入庫支援の映像を容易に認識させることができる。

本発明の一実施形態に係る入庫支援装置を示す全体構成図であり、（Ａ）は入庫バースの俯瞰図、（Ｂ）は利用者に映像を表示する仕組みを示す説明図、である。本発明の一実施形態に係る入庫支援方法を示すフロー図である。デバイスに表示される入庫映像の一例を示す図である。利用者が第二マーカーを認識する工程を示す俯瞰図である。デバイスに表示される搬送映像の一例を示す図である。図１（Ａ）に示した入庫支援装置の変形例を示す俯瞰図である。

以下、本発明の実施形態について図１～図６を用いて説明する。ここで、図１は、本発明の一実施形態に係る入庫支援装置を示す全体構成図であり、（Ａ）は入庫バースの俯瞰図、（Ｂ）は利用者に映像を表示する仕組みを示す説明図、である。図２は、本発明の一実施形態に係る入庫支援方法を示すフロー図である。

本発明の一実施形態に係る入庫支援装置１は、図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示したように、機械式駐車装置の入庫バース２に車両Ｃを入庫させる利用者Ｍの操作を支援する装置であって、利用者Ｍが所有するデバイス３と、入庫バース２内に配置されたマーカー４と、マーカー４と関連付けられた映像を記憶するとともにデバイス３と通信可能な制御装置５と、を備えている。

機械式駐車装置は、例えば、水平循環方式、エレベータ方式、垂直循環方式等の大規模な機械式駐車装置である。かかる機械式駐車装置は、例えば、パレットＰ上に車両を載置した状態で所定の棚に格納するように構成されている。入庫時には、入庫バース２にパレットＰを搬送し、利用者Ｍが車両Ｃを操作してパレットＰ上に車両Ｃを移動させて停車させる。なお、本実施形態において、「パレット」はゴンドラの床材を形成する板材も含むものとする。

入庫バース２の正面には出入口扉２１が配置されている。出入口扉２１は、例えば、上方に移動させることにより開放され、下方に移動させることにより閉鎖される。なお、出入口扉２１の構成は図示した構成に限定されるものではない。なお、説明の便宜上、図１（Ａ）では、出入口扉２１を開放した状態を点線で図示してある。

デバイス３は、例えば、利用者Ｍの視界に拡張現実（ＡＲ：Augmented Reality）の映像を表示可能なゴーグル式又は眼鏡式の出力装置である。ここで、「拡張現実」とは、周囲を取り巻く現実環境に情報を付加・削除・強調・減衰させ、人間から見た現実世界を拡張することを意味する。なお、デバイス３は、利用者Ｍが頭や顔に装着するものに限られず、スマートフォン等のモバイル端末であってもよいし、フロントガラスや窓ガラスにＡＲ映像を表示可能な車両Ｃであってもよい。

マーカー４は、いわゆるＡＲマーカーである。マーカー４は、例えば、図１（Ａ）に示したように、パレットＰに配置されている。ここで、説明の便宜上、パレットＰの中心奥部表面に配置されたマーカー４を第一マーカー４１と称し、パレットＰの両側部表面に配置されたマーカー４を第二マーカー４２と称することとする。マーカー４は、利用者Ｍに表示させたいＡＲ映像に合わせて、それぞれ異なるマーカー４が異なる場所に配置されている。

なお、第二マーカー４２をパレットＰの右側及び左側の両側に配置しているのは、車両Ｃが右ハンドル車の場合であっても左ハンドル車の場合であっても利用者Ｍが容易に第二マーカー４２を認識することができるようにするためである。

制御装置５は、例えば、機械式駐車装置の機械室等に配置されたコンピュータである。制御装置５には、マーカー４と関連付けられた映像が記憶されている。例えば、第一マーカー４１には、入庫バース２内のパレットＰ上に車両Ｃを移動させて停車させる映像が関連付けられている。また、第二マーカー４２には、車両Ｃを格納するためにパレットＰを搬送する映像が関連付けられている。また、制御装置５は、デバイス３と双方向通信可能な通信機能を備えている。

図１（Ｂ）に示したように、車両Ｃに乗車している利用者Ｍがデバイス３を介してマーカー４を認識すると、その情報が制御装置５に送信され、制御装置５からデバイス３に認識したマーカー４に関連付けられた映像が送信されて表示される。

ここで、上述した入庫支援装置１を用いた入庫支援方法について、図２を参照しつつ説明する。また、各工程において、必要に応じて、図３～図５を参照しつつ説明する。図３は、デバイスに表示される入庫映像の一例を示す図である。図４は、利用者が第二マーカーを認識する工程を示す俯瞰図である。図５は、デバイスに表示される搬送映像の一例を示す図である。

本実施形態に係る入庫支援方法は、入庫バース２前に車両Ｃを停車させる停車工程Ｓｔｅｐ１と、出入口扉２１を開放する扉開工程Ｓｔｅｐ２と、デバイス３が第一マーカー４１を認識する第一認識工程Ｓｔｅｐ３と、第一マーカー４１に関連付けられた入庫映像をデバイス３に出力して表示させる第一出力工程Ｓｔｅｐ４と、入庫映像を参照しながら利用者Ｍが車両Ｃを入庫させる入庫工程Ｓｔｅｐ５と、を備えている。

停車工程Ｓｔｅｐ１は、具体的には、利用者Ｍが車両Ｃを運転して、駐車したい機械式駐車装置の入庫バース２の出入口扉２１前に車両Ｃを停車させる工程である。

扉開工程Ｓｔｅｐ２は、例えば、利用者Ｍが入庫バース２の付近に設置された操作盤（図示せず）を操作して出入口扉２１を開放する工程である。

第一認識工程Ｓｔｅｐ３は、例えば、車両Ｃに乗車した状態の利用者Ｍがデバイス３を介して第一マーカー４１を目視することにより第一マーカー４１を認識する工程である。このとき、デバイス３は、第一マーカー４１を認識したという信号を制御装置５に送信する。

第一出力工程Ｓｔｅｐ４は、デバイス３からの信号に基づいて、デバイス３が認識した第一マーカー４１に関連付けられた映像をデバイス３に向けて送信する工程である。例えば、図３に示したように、デバイス３には、入庫バース２内のパレットＰ上に車両Ｃを移動させて停車させる映像が出力される。ここでは、車両ＣのタイヤＴの軌跡をＡＲ映像として表示する場合を図示しているが、車両Ｃのボディを併せて表示するようにしてもよい。また、かかる入庫映像は、一定間隔で繰り返し表示するようにしてもよい。

入庫工程Ｓｔｅｐ５は、デバイス３に表示された入庫映像をなぞるように車両Ｃを操作してパレットＰ上に停車させる工程である。このとき、デバイス３に表示される映像は、拡張現実を利用したＡＲ映像であることから、車両Ｃの移動に合わせて時々刻々と変化させて表示するようにしてもよい。

また、本実施形態に係る入庫支援方法は、入庫を終えた利用者Ｍが降車する降車工程Ｓｔｅｐ６と、デバイス３が第二マーカー４２を認識する第二認識工程Ｓｔｅｐ７と、第二マーカー４２に関連付けられた搬送映像をデバイス３に出力して表示させる第二出力工程Ｓｔｅｐ８と、搬送映像を参照しながら利用者Ｍが安全確認する安全確認工程Ｓｔｅｐ９と、出入口扉２１を閉鎖する扉閉工程Ｓｔｅｐ１０と、を備えていてもよい。

降車工程Ｓｔｅｐ６は、入庫した車両Ｃから利用者Ｍが降車する工程である。このとき、例えば、図４に示したように、降車した利用者Ｍの視界に入りやすい場所に第二マーカー４２が配置されている。ここでは、運転席に近い場所のパレットＰの表面に第二マーカー４２が配置されている場合を図示してある。

第二認識工程Ｓｔｅｐ７は、例えば、図４に示したように、車両Ｃから降車した利用者Ｍがデバイス３を介して第二マーカー４２を目視することにより第二マーカー４２を認識する工程である。このとき、デバイス３は、第二マーカー４２を認識したという信号を制御装置５に送信する。

第二出力工程Ｓｔｅｐ８は、デバイス３からの信号に基づいて、デバイス３が認識した第二マーカー４２に関連付けられた映像をデバイス３に向けて送信する工程である。例えば、図５に示したように、デバイス３には、パレットＰ上に停車された車両Ｃを格納するためにパレットＰ及び車両Ｃを搬送する映像が出力される。例えば、図４に矢印で示したように、搬送の初期動作であるパレットＰを昇降及び旋回させる映像が出力される。さらに、パレットＰを入庫バース２から棚に移動させる動作を映像として出力するようにしてもよい。また、かかる搬送映像は、一定間隔で繰り返し表示するようにしてもよい。

安全確認工程Ｓｔｅｐ９は、デバイス３に表示された映像を参照しながら、障害物がないか、人が安全な場所に退避しているか等を確認する工程である。このとき、デバイス３に表示される映像は、拡張現実を利用したＡＲ映像であることから、利用者Ｍの移動に合わせて時々刻々と変化させて表示するようにしてもよい。

扉閉工程Ｓｔｅｐ１０は、例えば、利用者Ｍが入庫バース２の付近に設置された操作盤（図示せず）を操作して出入口扉２１を閉鎖する工程である。その後、利用者Ｍは出入口扉２１が閉鎖したことを確認して、入庫バース２の前から離れる。

また、出入口扉２１を開放した状態で利用者Ｍが第一マーカー４１を一定時間認識しない場合には、制御装置５は第一マーカー４１が配置されている場所を目視するように促す指示をデバイス３に送信してもよい。

また、車両ＣをパレットＰ上に停車した状態で利用者Ｍが第二マーカー４２を一定時間認識しない場合には、制御装置５は第二マーカー４２が配置されている場所を目視するように促す指示をデバイス３に送信してもよい。

また、制御装置５は、入庫バース２内のＡＲ映像を表示可能な空間にデバイス３を所有した利用者Ｍが接近した場合は、利用者Ｍが確認すべきＡＲ映像を出力可能なマーカー４を目視するように促す指示をデバイス３に送信するようにしてもよい。

上述した本実施形態に係る入庫支援方法及び入庫支援装置１によれば、入庫バース２にマーカー４（例えば、第一マーカー４１及び第二マーカー４２）を配置し、マーカー４に関連付けられた映像を用意しておくだけで、利用者Ｍがデバイス３でマーカー４を認識するだけでデバイス３に所定の映像を表示させることができる。

したがって、複数のカメラやディスプレイを入庫バース２に設置する必要がなく、入庫支援装置１を低コストで導入することができる。また、利用者Ｍが所有するデバイス３を利用していることから、利用者Ｍに入庫支援の映像を容易に認識させることができる。

次に、上述した実施形態に係る入庫支援装置１の変形例について、図６を参照しつつ説明する。ここで、図６は、図１（Ａ）に示した入庫支援装置の変形例を示す俯瞰図である。なお、図１（Ａ）に示した実施形態と同じ構成部品については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。

図６に示した入庫支援装置１は、マーカー４を配置する位置を変更したものである。例えば、入庫映像と関連付けられた第一マーカー４１は、入庫バース２の正面の壁面２２に配置されている。また、搬送映像と関連付けられた第二マーカー４２は、入庫バース２の床面２３に配置されている。第二マーカー４２は、運転席に近い場所に配置されていることが好ましい。このように、マーカー４は任意の場所に配置することができる。

本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。

１入庫支援装置
２入庫バース
３デバイス
４マーカー
５制御装置
２１出入口扉
２２壁面
２３床面
４１第一マーカー
４２第二マーカー
Ｓｔｅｐ１停車工程
Ｓｔｅｐ２扉開工程
Ｓｔｅｐ３第一認識工程
Ｓｔｅｐ４第一出力工程
Ｓｔｅｐ５入庫工程
Ｓｔｅｐ６降車工程
Ｓｔｅｐ７第二認識工程
Ｓｔｅｐ８第二出力工程
Ｓｔｅｐ９安全確認工程
Ｓｔｅｐ１０扉閉工程

Claims

機械式駐車装置の入庫バースに車両を入庫させる利用者の操作を支援する入庫支援方法であって、
前記利用者が所有するデバイスで前記入庫バース内に配置されたマーカーを認識する認識工程と、
前記マーカーと関連付けられた映像を前記デバイスに表示する出力工程と、を備え、
前記映像は、前記入庫バース内のパレット上に前記車両を移動させて停車させる映像である、
ことを特徴とする入庫支援方法。
前記入庫バース内に前記マーカーと異なるマーカーが配置されており、前記異なるマーカーは、前記車両を格納するために前記パレットを搬送する映像と関連付けられている、請求項１に記載の入庫支援方法。
前記認識工程前に、前記マーカーが配置された場所を目視するように促す指示を前記デバイスに送信する指示工程を含む、請求項１に記載の入庫支援方法。
機械式駐車装置の入庫バースに車両を入庫させる利用者の操作を支援する入庫支援装置であって、
前記利用者が所有するデバイスと、
前記入庫バース内に配置されたマーカーと、
前記マーカーと関連付けられた映像を記憶するとともに前記デバイスと通信可能な制御装置と、を備え、
前記デバイスが前記マーカーを認識すると前記制御装置から前記デバイスに前記映像が送信されて表示されるように構成されており、
前記映像は、前記入庫バース内のパレット上に前記車両を移動させて停車させる映像である、
ことを特徴とする入庫支援装置。
前記入庫バース内に配置された前記マーカーと異なるマーカーを備え、前記異なるマーカーは、前記車両を格納するために前記パレットを搬送する映像と関連付けられている、請求項４に記載の入庫支援装置。
前記マーカーは、前記パレット又は前記入庫バースの壁面に配置されている、請求項４に記載の入庫支援装置。
前記異なるマーカーは、前記パレット又は前記入庫バースの床面に配置されている、請求項５に記載の入庫支援装置。
前記制御装置は、前記マーカーが配置された場所を目視するように促す指示を前記デバイスに送信するように構成されている、請求項４に記載の入庫支援装置。