JP2019156048A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場内において、カーシェアリングに用いられる車両の利便性を向上させるための技術を提供する。【解決手段】駐車支援装置１５は、駐車判断部と、報知実行部と、を備える。駐車判断部は、カメラ１１によって撮像された画像であって少なくとも駐車領域を含む撮像画像を取得し、撮像画像に基づいて駐車領域にカーシェアリングに用いられる車両である契約車２が駐車可能であるか否かを判断する。報知実行部は、駐車判断部による判断結果を報知部１６に報知させる。【選択図】図１

Description

本開示は、駐車を支援する技術に関する。

下記特許文献１には、複数の利用者が、複数の車両を共同で使用する、カーシェアリングシステムという技術が開示されている。

特開２０１７−４５２３３号公報

以下でいう契約者とは、カーシェアリングシステムの利用者をいう。また、以下でいう契約車とは、カーシェアリングシステムに用いられる車両をいう。
駐車場内において、契約車が駐車される駐車領域では、契約車用の駐車領域であることが識別されるように、例えばパイロンや立て看板等といった目印となる物体（以下、目印物体）が該駐車領域内又は該駐車領域の周囲に設置されることが一般的である。パイロンとは、道路等の規制や区分けを目的として設置される円錐形の器具である。契約者は、駐車領域における契約車の出し入れを行うために、目印物体を移動させる必要がある。

発明者の詳細な検討の結果、このような目印物体の設置によって、契約車の利便性が損なわれている、という課題が見出された。
本開示の１つの局面は、駐車場内において、カーシェアリングに用いられる車両の利便性を向上させるための技術を提供する。

本開示の１つの局面による駐車支援装置（１５）は、駐車判断部（Ｓ１５０）と、報知実行部（Ｓ１６０、Ｓ１７０）と、を備える。駐車判断部は、カメラによって撮像された画像であって少なくとも駐車領域を含む撮像画像を取得し、撮像画像に基づいて駐車領域にカーシェアリングに用いられる車両である契約車が駐車可能であるか否かを判断する。報知実行部は、駐車判断部による判断結果を報知部（１６、１７）に報知させるように構成されている。

このような構成によれば、カメラによって撮像された駐車領域に契約車が駐車可能か否かの判断結果が報知されるので、該駐車領域内及びその周辺に上述の目印物体を設置する必要が無くなる。その結果、契約者は、駐車領域における契約車の出し入れを行うために目印物体を移動させる必要が無くなるため、契約車の利便性を向上させることができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

駐車支援システムの構成を示すブロック図。 非契約車用駐車領域と契約車用駐車領域とを説明する説明図。 支援装置のカメラの撮像範囲を説明する説明図。 ＨＵＤ表示装置を説明する説明図。 駐車支援処理のフローチャート。 管理処理のフローチャート。 ＨＵＤ表示装置による表示画像の表示例を説明する説明図。 変形例の表示装置による表示画像の表示例を説明する説明図。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
［１−１．全体構成］
図１に示す駐車支援システム１は、カーシェアリングシステムに適用されるシステムである。駐車支援システム１は、支援装置１０を備える。駐車支援システム１は、管理装置３０、センタ８０を備えていてもよい。

支援装置１０は、車両２に搭載され、駐車場内において車両２の駐車を支援する。ここでいう駐車場とは、カーシェアリングシステムに適用される駐車場である。車両２とは、上述の契約車である。すなわち、契約車とは、カーシェアリングシステムに適用される予め定められた車両である。以下では、支援装置１０が搭載された車両２を自車両２ともいう。

管理装置３０は、駐車場内の契約車用駐車領域に設置され、駐車場内において車両２の駐車を支援する。ここでいう駐車領域とは、車両を駐車するための領域である。契約車用駐車領域とは、契約車が駐車可能な駐車領域のことである。換言すれば、契約車用駐車領域は、契約車による駐車が予め許可された駐車領域である。

カーシェアリングシステムでは、契約車は、契約車用駐車領域に駐車することが予め定められている。契約車用駐車領域は、契約者によって利用された契約車が少なくとも返却される際に駐車される駐車領域である。契約車用駐車領域は、契約者によって利用が予約された契約車が駐車される駐車領域であってもよい。つまり、契約車用駐車領域には、契約車の返却場所、及び利用開始場所が含まれ得る。

契約車用駐車領域の周辺には、駐車領域の用途を示す部材（以下、用途表示部材）が設置されている。用途表示部材には、パイロン等の器具、看板、立て看板等が含まれ得る。本実施形態では、図２に示すように、駐車場内において契約車用駐車領域１０１の周辺に、カーシェアリングシステム用であること、つまり契約車用であることを示す立て看板が用途表示部材３として設置されている。そして、管理装置３０は該用途表示部材３に設けられている。

なお、図２には、駐車場が、１つの契約車用駐車領域１０１と複数の非契約車用駐車領域１０２を備える例が示されている。但し、これに限定されるものではない。駐車場は、少なくとも１つの契約車用駐車領域１０１を備える。駐車場は、更に、少なくとも１つの非契約車用駐車領域を備えていてもよい。非契約車用駐車領域１０２とは、契約車以外の車両（以下、非契約車）が駐車可能な駐車領域である。非契約車用駐車領域１０２には、例えば月単位や数十分単位等といった時間単位で貸し出しされる駐車領域が含まれる。

以下では、契約車用駐車領域１０１及び非契約車用駐車領域１０２の両方に共通する説明を行うときは、契約車用駐車領域及び非契約車用駐車領域を、単に駐車領域１００と称する。

図１に戻り説明を続ける。センタ８０は、駐車場内における駐車領域１００の管理を行うための装置である。センタ８０は、支援装置１０、管理装置３０と通信可能に構成されている。センタ８０は、図示しないが、駐車場内における駐車領域１００の管理を行うための種々の情報を記憶する記憶装置を少なくとも備えるように構成されている。センタ８０は、駐車場内に設置されていてもよいし、駐車場外に設置されていてもよい。

［１−２．支援装置］
支援装置１０は、制御部１５と、カメラ１１と、表示装置１６とを備える。また、制御部１５は、ＧＰＳ装置１２と、地図データベース（以下、地図ＤＢ）１３と、音声出力装置１７と、通信装置１８と、を備えていてもよい。

カメラ１１は、図３に示すように、自車両２の前方端部に配置され、路面を含む自車両２の前方における予め定められた範囲Ｓを撮像する。カメラ１１は、予め定められた周期で繰り返し自車両２の前方を撮像し、撮像画像を制御部１５へ出力する。

図１に戻り説明を続ける。ＧＰＳ装置１２は、自車両２の現在位置（以下、自車位置）を検出し、検出結果を制御部１５へ出力する。
地図ＤＢ１３は、地図データを記憶するデータベースである。ここでいう地図データには、少なくとも、契約車用駐車領域１０１を備える上述の駐車場の位置が含まれる。地図データにおける位置は、絶対座標や所定位置を基準とする相対座標といった、座標で表される。

制御部１５は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部１５の各種機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１５は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部１５は、ＣＰＵ５１がプログラムを実行することで実現される各種機能の１つとして、駐車場内において駐車を支援する機能（以下、駐車支援機能）を備える。制御部１５は駐車支援機能を実現するために後述する駐車支援処理を実行する。

制御部１５における機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

表示装置１６とは、画像を表示する装置である。ここでは、ヘッドアップディスプレイ表示装置（以下、ＨＵＤ表示装置）が表示装置１６に相当する。ＨＵＤ表示装置は、図４に示すように、自車両２のフロントウィンドウ付近に設けられた表示部材６１に、表示画像を、運転者９の視界における物体の実風景と重なるように表示させる装置である。ここでいう物体とは種々の有体物をいう。有体物には、車両、人、種々の施設等といった建物、上述の駐車領域１００の路面等が含まれ得る。表示画像とは、運転者の視界内に存在する物体に関する情報を示す画像である。本実施形態では、表示装置１６は、運転者９の視界内に存在する駐車領域１００内に、自車両２が駐車可能であるか否かの判断結果を表す表示画像が重なるように、該表示画像を表示させる。

このような拡張現実（以下、ＡＲ）を適用した技術によって、実風景に拡張現実の画像（以下、ＡＲ画像ともいう）を付加することで、運転者にとって有効な情報の提供が可能となる。ＡＲとは、Augmented Realityの略である。

表示装置１６は、制御部１５からの指示に従って、表示画像を表示部材６１に投影する。これによって、表示装置１６では、予め設定された視認領域９１内にある運転者の瞳９から表示部材６１を見ると、車両前方の実風景に表示画像の虚像２０１を視認することができる。表示部材６１は、ウィンドシールド等の、透明な反射部材である。反射部材とは光を反射する部材である。視認領域とは、虚像２０１を視認可能な領域を意味する。虚像２０１が上述のＡＲ画像に相当する。

このように、表示装置１６は、運転者９が自車両前方の実風景としての駐車領域１００の路面内に表示画像の虚像２０１を視認することができるように、表示画像を表示部材６１に表示させるよう構成されている。

図１に戻り説明を続ける。音声出力装置１７は、制御部１５からの指示に従って、ブザー音や、音声等を出力する。音声出力装置１７には、例えばスピーカが含まれる。

［１−３．管理装置］
管理装置３０は、図１に示すように、カメラ３１と、制御部３２と、表示装置３４とを備える。管理装置３０は、音声出力装置３３と、通信装置３５とを備えていてもよい。

カメラ３１は、管理装置３０が設置された契約者用駐車領域１０１内の路面を撮像可能に設置されている。また、カメラ３１は、契約者用駐車領域１０１内に車両が駐車されたときに該車両のナンバープレートを撮像可能に設置されている。ここでいう車両は、契約車及び非契約車を含む。カメラ３１は、予め定められた周期で繰り返し画像を撮像し、撮像画像を制御部３２へ出力する。

制御部３２は、制御部１５と同様に、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部３２は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することで実現される機能の１つとして、駐車支援機能を備える。制御部３２は駐車支援機能を実現するために後述する管理処理を実行する。

音声出力装置３３は、制御部３２からの指示に従って、ブザー音や、音声等を出力するように構成されている。音声出力装置３３には、例えばスピーカが含まれる。

表示装置３４は、制御部３２からの指示に従って、管理装置３０が設置された契約者用駐車領域１０１内の路面に画像を表示する装置として構成されている。
通信装置３８は、センタ８０との間で無線通信を行うように構成されている。

［２．処理］
［２−１．駐車支援処理］
次に、支援装置１０の制御部１５が実行する駐車支援処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。駐車支援処理は、予め定められた周期で繰り返し実行される。駐車支援処理は、契約車である自車両２がカメラ１１によって撮像された駐車領域１００に駐車可能か否かを判断し、自車両２の運転者に判断結果を認識させるための処理である。

制御部１５は、Ｓ１００では、ＧＰＳ装置１２から自車位置を取得する。
制御部１５は、Ｓ１１０では、自車位置と地図ＤＢ１３の地図データとに基づいて、自車両２が契約車用駐車領域１０１を備える予め定められた駐車場内に位置するか否かを判断する。制御部１５は、自車両２が上述の駐車場内に位置する場合に処理をＳ１２０へ移行させ、自車両２が上述の駐車場内に位置しない場合に駐車支援処理を終了する。

制御部１５は、Ｓ１２０では、上述の駐車場内においてカメラ１１によって撮像された撮像画像を取得する。
制御部１５は、Ｓ１３０では、Ｓ１２０にて取得された撮像画像を画像処理することによって、駐車場内における駐車領域１００を検出する。ここで、駐車領域１００は、駐車場内の路面に描かれた白線によって区画された領域であるものとする。ここでいう白線とは、所定の幅を有する線をいう。線の色は、白以外に、黄色や青色等種々の色であってもよい。制御部１５は、撮像画像に画像処理を施すことによって撮像画像の中から少なくとも１つの白線を検出し、該白線の幅、白線と白線との間隔等に基づいて撮像画像から駐車領域１００を検出する。
また、制御部１５は、自車両２に対する駐車領域１００の相対的な位置を撮像画像に基づいて特定し、メモリ５２に記憶する。本実施形態では、制御部１５は、撮像画像に基づいて、カメラ１１の取り付け位置に対する駐車領域１００の相対的な位置をメモリ５２に記憶する。

制御部１５は、Ｓ１４０では、Ｓ１２０にて取得された撮像画像に画像処理を施すことによって、Ｓ１３０にて検出された駐車領域１００における用途表示部材３を検出する。本実施形態では、メモリ５２には、契約車用の用途表示部材３に対応する画像パタンが記憶されている。契約車用の用途表示部材３には、例えば「カーシェア用」という文字画像が描かれた立て看板が含まれる。制御部１５は該画像パタンを用いたパタンマッチングにより、Ｓ１３０にて検出された駐車領域１００における契約車用の用途表示部材３を検出する。

制御部１５は、Ｓ１５０では、Ｓ１３０で検出された用途表示部材３に基づいて、撮像画像にて検出された駐車領域１００に自車両２が駐車可能か否かを判断する。制御部１５は、該駐車領域１００に自車両２が駐車可能でないと判断すると処理をＳ１６０へ移行させ、該駐車領域１００に自車両２が駐車可能であると判断すると処理をＳ１７０へ移行させる。

上述のように自車両２は契約車である。ここで、制御部１５は、Ｓ１３０にて検出された駐車領域１００にて契約車用の用途表示部材３が検出された場合、自車両２が該駐車領域１００に駐車可能であると判断する。換言すれば、制御部１５は、駐車領域１００が契約車用駐車領域１０１であると判断する。一方、制御部１５は、Ｓ１３０にて検出された駐車領域１００にて契約車用の用途表示部材３が検出されなかった場合、自車両２が該駐車領域１００に駐車不可であると判断する。換言すれば、制御部１５は、駐車領域１００が非契約車用駐車領域１０２であると判断する。

Ｓ１６０では、制御部１５は、表示装置１６に、駐車不可であるという判断結果を報知させる指示を出力する。ここでいう報知とは、自車両２の運転者に判断結果を認識させることをいう。報知の態様には、例えば、音声による報知、画像による報知等といった種々の態様が含まれ得る。本実施形態では、制御部１５は、駐車不可であることを表す画像を表示画像として生成し、生成した表示画像を表示装置１６へ出力する。
駐車不可であることを表す画像には、例えば、「駐車不可」といった文字や「駐車不可」を意味する模様等が含まれ得る。また、制御部１５は、表示画像と共に、Ｓ１３０にて取得された、自車両２に対する駐車領域１００の相対的な位置を示す情報を表示装置１６へ出力する。ここでいう駐車領域１００は非契約車用駐車領域１０２である。

これにより、表示装置１６は、運転者９から見ると、「駐車不可」を表す表示画像の虚像２０１が実風景としての非契約車用駐車領域１０２内に重ねて表示されるように、表示画像を表示部材６１に投影する。以上で、制御部１５は駐車支援処理を終了する。

Ｓ１７０では、制御部１５は、表示装置１６に、駐車可能であるという判断結果を報知させる指示を出力する。本実施形態では、制御部１５は、駐車可能であることを表す画像を表示画像として生成し、生成した表示画像を表示装置１６へ出力する。
駐車可能であることを表す画像には、例えば、「駐車可」といった文字や、「駐車可」を意味する模様等が含まれ得る。また、制御部１５は、表示画像と共に、Ｓ１３０にて取得された、自車両２に対する駐車領域１００の相対的な位置関係を示す情報を表示装置１６へ出力する。ここでいう駐車領域１００は契約車用駐車領域１０１である。

これにより、表示装置１６は、運転者９から見ると、「駐車可」を表す表示画像の虚像２０１が実風景としての契約車用駐車領域１０１内に重ねて表示されるように、表示画像を表示部材６１に投影する。以上で、制御部１５は駐車支援処理を終了する。

［２−２．管理処理］
次に、管理装置３０の制御部３２が実行する管理処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。管理処理は、予め定められた周期毎に繰り返し実行される。

制御部３２は、Ｓ２００では、カメラ３１による撮像画像を取得する。
制御部３２は、Ｓ２１０では、Ｓ２００にて取得された撮像画像を画像処理することによって、制御部３２が搭載された管理装置３０が設置されている契約車用駐車領域１０１内に、車両が駐車されているか否かを判断する。制御部３２は、車両が駐車されていると判断した場合は処理をＳ２２０へ移行させ、車両が駐車されていないと判断した場合は管理処理を終了する。

ここでいう車両には、契約車及び非契約車が含まれる。契約車及び非契約車は一般的な乗用車両であり、メモリ５２には、一般的な乗用車両の画像パタンが記憶されている。制御部３２は、画像パタンを用いたパタンマッチングによって、車両が駐車されているか否かを判断する。

制御部３２は、Ｓ２２０では、Ｓ２００にて取得された撮像画像に基づいて、車両のナンバープレートを検出し、車両の識別番号（以下、車両識別番号）を取得する。ここでいう車両識別番号とは、ナンバープレートに記載されている番号である。

制御部３２は、Ｓ２３０では、登録番号を取得する。登録番号とは、制御部３２が搭載される管理装置３０が設置されている契約車用駐車領域１０１内に駐車することが予め許可されている車両の車両識別番号である。本実施形態では、カーシェアリングシステムに適用される全ての契約車の車両識別番号が登録番号として定められている。登録番号は、契約車用駐車領域１０１に設置される管理装置３０が備える制御部３２が有するメモリ２２に記憶されている。

なお、これに限定されるものではなく、例えば、センタ８０が登録番号を記憶するように構成されており、制御部３２が通信装置３８を介した無線通信によってセンタ８０から登録番号を取得するように構成されていてもよい。

制御部３２は、Ｓ２４０では、契約車用駐車領域１０１内に駐車されている車両が該契約車用駐車領域１０１内に駐車可能な車両か否かを判断する。制御部３２は、Ｓ２２０にて取得された識別番号とＳ２３０にて取得された登録番号とが一致する場合に、契約車用駐車領域１０１内に駐車されている車両が該契約車用駐車領域１０１内に駐車可能な車両であると判断する。

制御部３２は、駐車可能な車両でない場合に処理をＳ２５０へ移行させ、駐車可能な車両である場合に管理処理を終了する。

制御部３２は、Ｓ２５０では、音声出力装置３３に、駐車不可であるという判断結果を報知させる指示を出力する。具体的には、制御部３２は、音声出力装置３３に、アラームを予め定められた期間鳴らさせる指示を出力する。なお、制御部３２は、本管理処理とは別処理によって、音声出力装置３３に上述のアラームを鳴らす指示を出力した後に上述の車両が契約車用駐車領域１０１内から退出したことが検出された場合に、音声出力装置３３にアラームを中止させる指示を出力するように構成されてもよい。

制御部３２は、Ｓ２６０では、通信装置３８を介して、センタ８０に異常を通知する。ここでいう異常とは、契約車用駐車領域１０１に駐車可能でない車両が駐車されていること、をいう。ここでいう駐車可能でない車両には、非契約車、及び、該契約車用駐車領域１０１内に駐車を許可されていない契約車、が含まれ得る。なお、制御部３２は、更に、上述の駐車可能でない車両の車両識別番号を、通信装置３８を介してセンタ８０に通知するように構成されてもよい。以上で、制御部３２は管理処理を終了する。

［２−３．作動］
＜支援装置による作動＞
このように構成された支援装置１０では、自車両２がカーシェアリングシステムに適用される駐車場内に位置しており、且つ、カメラ１１によって該駐車場内の契約車用駐車領域１０１が撮像されると、表示装置１６によって「駐車可」を表す表示画像が契約車用駐車領域１０１内に表示される。その結果、例えば図７に示すように、自車両２の運転者は、自車両前方の実風景としての契約車用駐車領域１０１の路面内に「駐車可」を表す表示画像の虚像２０１を視認することができる。

なお、「駐車可」を表す表示画像には、図７に示すような「駐車可」といった文字や、前述の図４に示すような契約車用駐車領域１０１であることを表すパイロンの画像が含まれ得る。

また、支援装置１０では、自車両２がカーシェアリングシステムに適用される駐車場内に位置しており、且つ、カメラ１１によって該駐車場内の非契約車用駐車領域１０２が撮像されると、表示装置１６によって「駐車不可」を表す表示画像が表示される。その結果、図示しないが、自車両２の運転者は、自車両前方の実風景としての非契約車用駐車領域１０２の路面内に「駐車不可」を表す表示画像の虚像２０１を視認することができる。

＜管理装置による作動＞
このように構成された管理装置３０では、該管理装置３０が設置されている契約車用駐車領域１０１内に車両が駐車されているとき、該車両が契約車用駐車領域１０１内に駐車を予め許可されている車両でない場合に、アラームを鳴らすことによって駐車不可であることを報知する。これにより、該車両の運転者に、駐車不可であることを認識させることができる。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（３ａ）制御部１５は、Ｓ１５０では、カメラ１１によって撮像された画像であって少なくとも駐車領域１００を含む撮像画像を取得し、撮像画像に基づいて駐車領域１００に契約車が駐車可能であるか否かを判断するように構成されている。制御部１５は、Ｓ１６０、Ｓ１７０では、Ｓ１５０による判断結果を表示装置１６に表示させるように構成されている。

その結果、制御部１５は、カメラ１１で撮像された駐車領域１００に契約車が駐車可能か否かを判断してその判断結果を報知するので、駐車領域１００に上述の目印物体を設置する必要が無くなる。契約者は契約車の利用開始時及び返却時毎に目印物体を移動させる必要が無くなるため、契約車の利便性を向上させることができる。

（３ｂ）自車両２には制御部１５、及びカメラ１１が搭載されている。制御部１５は、Ｓ１５０では、自車両２に搭載されたカメラ１１によって撮像された撮像画像に基づいて判断するように構成されている。制御部１５は、Ｓ１６０、Ｓ１７０では、Ｓ１５０による判断結果に基づいて、判断結果を表す表示画像を生成し、且つ、画像を表示する表示装置１６に表示画像を表示させるように構成されている。つまり、本実施形態では、上記（３ａ）のような制御部１５を有する支援装置１０が車両に搭載されている。特に本実施形態では、支援装置１０が契約車に搭載されている。

その結果、支援装置１０が搭載された契約車を運転する契約者は、上述の目印物体が無くても、該契約車が駐車可能な駐車領域を視覚に基づいて認識することができる。つまり、駐車領域１０１に上述の目印物体を設置する必要が無くなり、（３ａ）と同様の効果を得ることができる。

（３ｃ）表示装置１６は、ＨＵＤ表示装置である。
その結果、制御部１５は、運転者が自車両前方の実風景としての駐車領域１０１の路面内に表示画像の虚像２０１を視認することができるように、表示画像を表示部材６１に表示させることができる。つまり、駐車領域１０１に上述の目印物体を設置する必要が無くなり、（３ａ）と同様の効果を得ることができる。また、表示画像がＡＲ画像として表示されるので、運転者に表示画像を表す判断結果をより分かり易く認識させることができる。

（３ｄ）制御部１５は、Ｓ１１０では、ＧＰＳ装置１２から自車両２の位置を取得し、自車両２が予め定められた駐車場内に位置するか否かを判断するように構成されている。制御部１５は、Ｓ１５０では、自車両２が上記駐車場内に位置すると判断された場合に、撮像画像に撮像されている駐車領域１００に契約車が駐車可能であるか否かを判断する。また、制御部１５は、自車両２が上記駐車場内に位置しないと判断された場合に、撮像画像に基づいて駐車領域１００に契約車が駐車可能であるか否かを判断しないように構成されている。

その結果、制御部１５は、自車両２が上記駐車場内に位置する場合にのみ、撮像画像に基づく判断を実行するので、当該制御部１５における処理負荷を軽減することができる。
（３ｅ）制御部１５は、Ｓ１７０では、Ｓ１５０によって駐車領域１００に契約車が駐車可能と判断された場合に、駐車可能であることを表す表示画像を生成し、表示装置１６に該表示画像を表示させるように構成されている。

その結果、制御部１５が搭載された自車両２を運転する契約者に、契約車用駐車領域１０１を認識させることができる。
（３ｆ）制御部１５は、Ｓ１６０では、Ｓ１５０によって駐車領域１００に契約車が駐車可能でないと判断された場合に、駐車不可であることを表す表示画像を生成し、表示装置１６に該表示画像を表示させるように構成されている。

その結果、制御部１５が搭載された自車両２を運転する契約者に、非契約車用駐車領域１０２を認識させることができる。
（３ｇ）管理装置３０、及び、管理装置３０が有するカメラ３１は、契約車用駐車領域１０１の周辺に設置されている。管理装置３０が有する制御部３２は、Ｓ２１０では、上述の契約車用駐車領域１０１内に車両が駐車されているか否かを判断する。制御部３２は、車両が駐車されている場合に、該車両が契約車であるか否かを判断する。

ここで、制御部３２は、契約車用駐車領域１０１に駐車されている車両が契約車でないと判断した場合に、報知装置としての音声出力装置３３及び表示装置３４の少なくとも一方に、駐車不可であることを表す報知を行わせる。一方、制御部３２は、契約車用駐車領域１０１に駐車されている車両が契約車であると判断した場合に、上述の報知装置に報知を行わせない。

その結果、契約車用駐車領域１０１に誤って駐車した非契約車の運転者に、該非契約車が該契約車用駐車領域１０１に駐車不可であることを知らせることができる。
（３ｈ）駐車支援システム１は、支援装置１０と、管理装置３０とを備える。その結果、駐車支援システム１では、上述の（３ａ）−（３ｇ）と同様の効果を得ることができる。

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（４ａ）上記実施形態では、制御部１５は、駐車領域１００に契約車である自車両２が駐車可能と判断された場合及び駐車不可と判断された場合の両方において、表示装置１６に表示画像を表示させるよう構成されていたが、これに限定されるものではない。制御部１５は、駐車領域１００に契約車である自車両２が駐車可能と判断された場合にのみ、駐車可であることを表す表示画像を生成し、表示装置１６に該表示画像を表示させるように構成されてもよい。
又は、制御部１５は、駐車領域１００に契約車である自車両２が駐車可能でないと判断された場合にのみ、駐車不可であることを表す表示画像を生成し、表示装置１６に該表示画像を表示させるように構成されてもよい。
なお、上記実施形態では、カメラ１１は自車両２の前方端部に配置されていたが、これに限定されるものではない、カメラ１１は自車両２の後方端部に配置され、路面を含む自車両２の後方における予め定められた範囲を撮像するように構成されてもよい。また、カメラ１１は、自車両の右側部、左側部に配置されてもよい。

（４ｂ）地図データには、駐車場内における契約車用駐車領域１０１の位置が含まれていてもよい。制御部１５は、ＧＰＳ装置１２によって検出された自車位置と、地図データに含まれている契約車用駐車領域１０１の位置とに基づいて、自車両２と契約車用駐車領域１０１との相対的な位置を検出するように構成されてもよい。そして、このようにして検出された、自車両２と契約車用駐車領域１０１との相対的な位置を表示装置１６へ出力してもよい。

つまり、制御部１５は、カメラ１１による撮像画像を用いること無く、自車両２と契約車用駐車領域１０１との相対的な位置を検出するように構成されてもよい。その結果、例えば、雨天時や夜間等といった、カメラ１１による撮像画像に基づいて契約車用駐駐車領域１０１を検出することが困難である場合にも、自車位置と契約車用駐駐車領域１０１との相対的な位置関係を検出することができる。そして、該位置関係に基づいて、表示装置１６に表示画像を表示させることができる。
なお、駐車場の位置及び契約車用駐車領域１０１の位置を含む地図データはセンタ８０に記憶されていてもよい。制御部１５は、通信装置１８を介してセンタ８０から該地図データを無線通信によって取得して、該地図データを更新するように構成されていてもよい。

（４ｃ）支援装置１０は、車両の進行方向の変化及び運転者の視線が向けられている表示部材６１上の位置を検出するセンサを備えていてもよい。そして、表示装置１６は、上述の検出結果に基づいて、車両の進行方向の変化及び運転者の視線が向けられている表示部材６１上の位置に追従して、表示画像を表示するように構成されてもよい。その結果、車両の進行方向の変化及び運転者の視線の変化に追従して、表示画像の虚像２０１が運転者の視界における物体の実風景と重なるよう表示される。

（４ｄ）上記実施形態では、制御部１５及び制御部１５を含む支援装置１０は、契約車に搭載されていたが、非契約車に搭載されていてもよい。本実施形態では、具体的には、制御部１５は、上述のＳ１５０では、駐車領域１００に契約車用の用途表示部材３が表示されていない場合、撮像画像にて検出された駐車領域１００に自車両が駐車可能であると判断するように構成されてもよい。

（４ｅ）図８に示すように、上述の表示装置１６に代えて、路面表示装置１６１が用いられてもよい。路面表示装置１６１は、路面上に画像を表示する装置である。路面表示装置１６１は、自車両２の前方端部に設置されていてもよい。制御部１５は、上述の駐車支援処理のＳ１６０、Ｓ１７０では、路面表示装置１６１に表示画像２０２を契約車用駐車領域１０１内の路面上に表示させるように構成されてもよい。

（４ｆ）制御部１５は、上述の駐車支援処理のＳ１６０では、更に、音声出力装置１７に駐車不可であることを表す音声を出力させるように構成されてもよい。また、制御部１５は、上述の駐車支援処理のＳ１７０では、更に、音声出力装置１７に駐車可であることを表す音声を出力させるように構成されてもよい。

（４ｇ）制御部１５は、カメラ１１による撮像画像に基づいて、自車両２が契約車用駐車領域１０１への駐車（以下、入庫）を完了したか否かを判断するように構成されてもよい。更に、制御部１５は、自車両２が入庫を完了したことを表す情報を、通信装置１８を介してセンタ８０へ送信するように構成されてもよい。

また、制御部１５は、カメラ１１による撮像画像に基づいて、自車両２が駐車されていた契約車用駐車領域１０１からの退出（以下、出庫した）を完了したか否かを判断するように構成されてもよい。更に、制御部１５は、自車両２が出庫を完了したことを表す情報を、通信装置１８を介してセンタ８０へ送信するように構成されてもよい。

（４ｈ）上記実施形態では、駐車支援システム１は、支援装置１０と管理装置３０とセンタ８０とを備えていたが、これに限定されるものではない。駐車支援システム１は、センタ８０を備えていなくてもよい。つまり、駐車支援システム１は、支援装置１０と管理装置３０とを備えていてもよい。この場合、支援装置１０は通信装置１８を備えていなくてもよい。また、管理装置３０は通信装置２８を備えていなくてもよい。また、駐車支援システム１は、支援装置１０とセンタ８０とを備えていてもよい。また、駐車支援システム１は、管理装置３０とセンタ８０とを備えていてもよい。

（４ｉ）上記実施形態では、支援装置１０は車両２に搭載されていたが、これに限定されるものではない。図示しないが、支援装置は、契約車用駐車領域１０１に設置された用途表示部材３に設けられていてもよい。ここで、支援装置が備えるカメラは、用途表示部材３に設置され、且つ、契約車用駐車領域１０１内の路面及びその周辺と、契約車用駐車領域１０１に接近する車両のナンバープレートとを撮像可能に構成されていてもよい。表示装置１６は、契約車用駐車領域１０１内の路面にプロジェクションマッピング等といった立体映像を表示させる装置であってもよい。

支援装置が備える制御部は、カメラによって撮像された撮像画像に基づいて、契約車用駐車領域１０１に接近する車両が契約車であるか否かを判断するように構成されていてもよい。
制御部は、契約車用駐車領域１０１に接近する車両が契約車である場合に、契約車用駐車領域１０１に該契約車が駐車可能であるか否かを判断するように構成されていてもよい。例えば、制御部は、契約車用駐車領域１０１に接近する車両の車両識別番号が上述の登録番号に一致する場合に、該契約車が車用駐車領域１０１に駐車可能であると判断するように構成されていてもよい。

制御部は、判断結果を報知するように構成されていてもよい。具体的には、制御部は、上述の判断結果を表す表示画像を支援装置が備える表示装置に表示させるように構成されていてもよい。なお、制御部は、契約車用駐車領域１０１に接近する車両が契約車でない場合に、音声出力装置３３にアラームを鳴らさせる指示を出力するように構成されていてもよい。
なお、支援装置が備えるカメラ、音声出力装置、及び通信装置は、それぞれ、上述の管理装置３０が備えるカメラ３１、音声出力装置３３、及び通信装置３８と共通に用いられるように構成されてもよい。該実施形態では、支援装置が備える制御部が駐車支援装置に相当する。

（４ｊ）上記実施形態では、カーシェアリングシステムに適用される全ての契約車の車両識別番号が登録番号として定められていたが、これに限定されるものではない。登録番号は、少なくとも１つの車両識別番号が含まれるように、契約車用駐車領域１０１毎に定められていてもよい。

（４ｋ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（４ｌ）上述した支援装置１０、管理装置３０、駐車支援システム１の他、支援装置１０を機能させるためのプログラム、管理装置３０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

なお、上記実施形態では、制御部１５が駐車支援装置に相当する。また、制御部１５が、駐車判断部、報知実行部に相当する。また、Ｓ１５０が駐車判断部としての処理に相当し、Ｓ１６０、Ｓ１７０が報知実行部としての処理に相当する。また、ＨＵＤ表示装置である表示装置１６、路面表示装置１６１、及び音声出力装置１７が報知部に相当し、ＨＵＤ表示装置である表示装置１６、及び路面表示装置１６１が表示装置に相当する。

２ 車両、１１ カメラ、１５ 制御部、１６ 表示装置、１７ 音声出力装置、１６１ 路面表示装置。

Claims (5)

1. 車両（２）の駐車を支援する駐車支援装置（１５）であって、
   カメラ（１１）によって撮像された画像であって少なくとも駐車領域を含む撮像画像を取得し、前記撮像画像に基づいて前記駐車領域にカーシェアリングに用いられる車両である契約車が駐車可能であるか否かを判断するように構成された駐車判断部（Ｓ１５０）と、
   前記駐車判断部による判断結果を報知部（１６、１６１、１７）に報知させるように構成された報知実行部（Ｓ１６０、Ｓ１７０）と、
   を備える駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   当該駐車支援装置は前記車両に搭載されており、
   前記カメラは前記車両に搭載されており、
   前記駐車判断部は、前記撮像画像であって前記カメラによって撮像された撮像画像に基づいて判断するように構成されており、
   前記報知実行部は、前記駐車判断部による前記判断結果に基づいて、前記判断結果を表す表示画像を生成し、且つ、前記報知部であって画像を表示する表示装置（１６、１６１）に前記表示画像を表示させるように構成された
   駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の駐車支援装置であって、
   前記報知実行部は、前記表示画像を生成し、且つ、前記表示装置であって、表示部材（６１）に前記表示画像を投影することによって予め定められた視認領域から前記表示画像の虚像を前記駐車領域内において視認可能に表示する表示装置（１６）に前記表示画像を表示させるように構成された
   駐車支援装置。
4. 請求項２または請求項３に記載の駐車支援装置であって、
   前記報知実行部は、前記駐車判断部によって前記駐車領域に前記契約車が駐車可能と判断された場合に、前記表示画像であって駐車可能であることを表す表示画像を生成し、且つ、前記表示装置に前記表示画像を表示させるように構成された
   駐車支援装置。
5. 請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置であって、
   前記報知実行部は、前記駐車判断部によって前記駐車領域に前記契約車が駐車可能でないと判断された場合に、前記表示画像であって駐車不可であることを表す表示画像を生成し、且つ、前記表示装置に前記表示画像を表示させる
   駐車支援装置。

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