JP5040940B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車時の運転操作の支援、および降車時の安全性の確保に使用される駐車支援装置に関する。

車両を駐車スペースに駐車させる場合、単に駐車スペースの枠内に車両が納まっていれば良いのではなく、同乗者の降車が可能となるようなドアの開閉スペースが確保されるように駐車することが望ましい。特に、乗降時に他の者のサポートを必要とする高齢者等や、ドアを加減して開閉することができない小さな子供等が同乗車である場合は、特に注意が必要となる。

このような駐車時の運転操作を支援する技術として、自車両の一部を含む範囲を撮像した映像を上方からの視点の画像に変換した視点変換画像を生成すると共に、自車両の各座席の乗車状況を検出し、その検出された乗車状況に応じて、乗員が存在する側のドアの開口範囲を示す画像（ドアを半開や全開させた時に到達する位置を示すライン）を視点変換画像上に重畳表示する装置（例えば、特許文献１参照）や、ドアを開いた状態の自車両の画像を視点変換画像に重畳表示する装置（例えば、特許文献２参照）が知られている。

特開２００２−３２１５８０号公報 特開２００５−１４２６５７号公報

しかし、いずれの装置でも、ドアを全開するだけのスペースを確保できない状態で駐車が完了した場合、同乗者が降車の際に無意識にドアを操作すると、車両に隣接する障害物（車両や壁等）にドアが接触して、これを傷つけてしまうおそれがあるという問題があった。

更に、駐車区画が極端に狭く、且つ両隣の駐車区画のいずれにも車両が駐車されている場合、駐車を完了した時点で、同乗者が降車できないような状況も起こりうるが、このような事態に対する対処が不十分であった。

本発明は、上記問題点を解決するために、駐車区画が狭くても、隣接する障害物にドアを接触させることなく安全に同乗者を降車させることが可能な駐車支援装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するためになされた発明である請求項１に記載の駐車支援装置では、区画指定手段が、駐車の対象となる駐車区画である対象区画を指定すると、支援制御手段が、対象区画への移動時に行う運転操作を支援するための支援制御を実行する。

また、許容操作量算出手段が、対象区間に駐車した自車の側方に確保されるドア操作のための余裕スペースを求め、その余裕スペースから、自車ドアの許容操作量を算出し、その算出された許容操作量が自車の乗員の降車に必要な必要操作量に満たない場合に、回避制御手段が、車両のドア操作によって生じる可能性のあるドアの衝突を回避するため
の回避制御を実行する。

なお、必要操作量とは、通常は、自車ドアを全開させるのに必要な操作量であるが、例えば、乗員の降車に必要な最低限の操作量であってもよい。
このように構成された本発明の駐車支援装置によれば、ドアを開くためのスペースを十分に確保できない時には、回避制御が実行されるため、同乗者のドア操作によるドアの衝突を未然に回避することができ、安全に同乗者を降車させることができる。

また、本発明の駐車支援装置では、ドア情報取得手段が、対象区画に隣接した駐車区画に存在する隣接車のドアの配置及び動作範囲を特定するための情報である隣接ドア情報を取得し、許容操作量算出手段は、その隣接ドア情報に基づいて、隣接車のドアが自車のドアと同時に操作された場合でも互いに衝突することがないように許容操作量を算出する。

この場合、自車のドア操作によって生じるドアの衝突だけでなく、隣接車のドア操作によって生じるドアの衝突も防止することができ、安全性をより向上させることができる。
更に、本発明の駐車支援装置では、通知手段が、降車時に乗員が行う降車操作の検出の有無を、通信手段を介して隣接車との間で通知し合うと共に、制限要求手段が、自車での降車操作の検出後に隣接車での降車操作が通知手段によって検出された場合に、通信手段を介して隣接車にドア操作の制限を要求し、その要求に対する応答を隣接車から取得する。そして、回避制御手段は、制限要求手段にて取得された応答が否定的である場合に、回避制御として、自車のドア操作を禁止する。但し、ここでは、応答が否定的である場合には、応答が得られなかった場合を含むものとする。

つまり、応答が否定的である場合は、隣接車のドア操作が制限なく行われる可能性があるため、自車のドア操作を禁止することによって、ドアの衝突を回避するのである。
この場合、更に、許容操作量算出手段は、請求項２に記載のように、許容操作量として、隣接車と非接触となる自車ドアの最大操作量を許容操作量、及び、自車のドアと隣接車のドアとが同一開度かつ非接触となる自車ドアの最大操作量を算出することが望ましい。

つまり、自車のみでドア操作が行われる場合と、自車と隣接車とで同時にドア操作が行われる場合とで許容操作量の設定を変化させることによって、ドアの衝突を防止するだけでなく、余裕スペースを最大限に有効利用することができる。

なお、許容操作量算出手段は、例えば請求項３に記載のように、車両が対象区画への移動を開始する前に許容操作量を推定し、回避制御手段は、回避制御として、対象区画への移動を開始する前に、車両のドライバ以外の乗員の降車を促す報知を実行するように構成されていてもよい。

このように、対象区画への移動を開始する前に、注意を促すことにより、狭いスペースの中での無理な降車を同乗者に強いるような事態を防止することができ、ひいては、狭いスペースでのドア操作によって生じるドアの衝突を回避することができる。

なお、対象区間への移動を開始する前とは、具体的には、区画指定手段が対象区画を指定した直後等が考えられる。

次に、請求項４に記載の駐車支援装置では、支援制御手段が、撮像手段によって撮像された、自車の一部を含む範囲の画像を、視点変換手段によって上方からの視点の画像に変換し、その変換された視点変換画像を、表示制御手段が、予め設定された表示画面上に表示させる。そして、回避制御手段は、回避制御として、許容操作量でドアが操作された自車画像、及び周囲検出手段で検出された障害物の画像を、表示制御手段が表示する画像に重畳表示させる。

この場合、画像を視認した乗員に、降車の際にドア操作の可能なスペースを直感的に把握させることができる。
ところで、回避制御手段は、請求項５に記載のように、予め指定されたドアを、回避制御の制御対象とするように構成されていてもよい。

なお、指定されたドアとは、例えば、「助手席のドア」のようにドアの位置で指定されていてもよいし、「スライドドア以外のドア（ヒンジ式ドア）」のようにドアの種類で指定されていてもよい。また、その指定内容は、ドライバによって任意に変更できるように構成されていてもよい。

また、回避制御手段は、請求項６に記載のように、自車の各座席の乗車状況を検出する乗員検出手段での検出結果に基づき、降車に使用されるものと判断されたドアを、回避制御の制御対象とするように構成されていることが望ましい。

駐車支援システムの構成を示すブロック図。 ドア動作制限装置の構成、及び動作状態を示す説明図。 制御部が実行する駐車制御処理の内容を示すフローチャート。 視点変換画像の表示例。 駐車区画選択処理の詳細を示すフローチャート。 画像から区画サイズ等を求める方法を示す説明図。 駐車前処理の詳細を示すフローチャート。 許容開角度の簡易的な算出方法を示す説明図。 駐車後処理の詳細を示すフローチャート。 ドアを開放した自車の画像を視点変換画像に合成した表示例。 ドア開角度算出処理の詳細を示すフローチャート。 許容開角度の算出方法を示す説明図。 注意喚起／ドア開制限処理の詳細を示すフローチャート。 ドア開角度制限要求応答処理の内容を示すフローチャート。 ドア干渉防止動作のパターンを示す説明図。

以下、本発明の実施形態について図面と共に説明する。
＜装置構成＞
図１は、車両に搭載される駐車支援装置１の構成を示すブロック図である。

駐車支援装置１は、自車位置の検出に用いる各種情報を取得する自車位置検出センサ群２と、車両周囲の状況の検出に用いる各種情報を取得する周囲状況検出センサ群３と、乗員の着座位置等を検出する乗員検出センサ群４と、ドライバの運転操作を検出する運転操作検出センサ群５と、車両の各ドアに対する乗員の操作やドアの操作状況を検出するドア操作検出センサ群６とを備えている。

また、駐車支援装置１は、各ドアのロック状態を制御するドアロック制御装置７と、ドアの動作範囲を制限するドア動作制限装置８と、各種インフラに設けられた路側機との通信を行う路車間通信機９と、他車両との通信を行う車車間通信機１０と、乗員に対する視覚的，聴覚的な各種情報の提示や、乗員からの各種指令入力の受付を行うヒューマンインタフェース（ＨＩＦ）群１１と、駐車支援のための各種処理を実行する制御部１２とを備えている。

＜自車位置検出センサ群＞
自車位置検出センサ群２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車位置の緯度，経度を検出するＧＰＳセンサ，ＧＰＳセンサにて自車位置を検出できない場合に自車の移動距離や移動方向を求めるための車速センサ，ステアリングセンサ等からなる。なお、自車位置検出センサ群２は、車載ナビゲーション装置等で自車位置を検出するために用いられているものを用いればよい。

＜周囲状況検出センサ群＞
周囲状況検出センサ群３は、車両周囲の路面と共に自車の一部が撮影されるように配置された車外カメラ群と、車両の四隅に配置され、音波によって車両近傍（数ｍ以内）に存在する障害物との距離を検出するソナー群と、車両の前方に向けてレーダ波（レーザ光，ミリ波等）を送信し、その反射波を受信することによって、レーダ波を反射した物体との距離や相対速度を求めるレーダセンサとで構成されている。

なお、車外カメラ群を構成するカメラは、ＣＣＤ素子またはＣＭＯＳ素子からなる受光部を有し、広角レンズを介して受光部が受光することによってデジタル画像を撮像する周知のものである。

＜乗員検出センサ群＞
乗員検出センサ群４は、車両の各座席の乗員を撮影するように配置された車内カメラ群と、各座席に埋め込まれた圧力センサからなり、各座席の着座状況を個別に検出する座席センサ群とで構成されている。

なお、車内カメラは、車外カメラ群を構成するカメラと同様のものが用いられている。
また、乗員検出センサ群４は、車内カメラ群による撮像画像から、各座席に乗員が着座しているか否かを画像処理によって判定し、その判定結果を出力する車内画像処理部も備えている。

＜運転操作検出センサ群＞
運転操作検出センサ群５は、車両のシフト位置を検知するシフトセンサ、車両のステアリング角を検知するステアリングセンサ等からなる。

＜ドア操作検出センサ群＞
ドア操作検出センサ群６は、ロックレバーの操作するロックセンサ、ドアノブの操作を検出するノブセンサ等からなる。また、ドアの開閉や開角度を検出するセンサを備えていてもよい。

＜ドアロック制御装置＞
ドアロック制御装置７は、制御部１２からの施錠指令、解錠指令に従って、ロックレバーを施錠位置又は解錠位置に移動させることによって、ドアロック状態を制御するように構成された周知のものである。

＜ドア動作制限装置＞
ドア動作制限装置８は、図２に示すように、ドアの全開角度より小さい第１制限角度以上ドアが開ことがないようにドアの動作範囲を制限する第１ストッパ８１と、第１制限角度より小さい第２制限角度以上ドアが開ことがないようにドアの動作範囲を制限する第２ストッパ８２と、制御部１２からの制限指令に従って、第１ストッパ８１及び第２ストッパ８２の動作を制御するコントローラ８３とからなる。

なお、第１ストッパ８１及び第２ストッパ８２は、ドアに形成された係合部の移動軌道に対して可動片を突出又は退避させることが可能なように配置されたアクチュエータ（例えば、電磁ソレノイド）からなる。

そして、コントローラ８３は、制限指令の内容に従って、第１及び第２ストッパ８１，８２の動作形態（いずれか一方のみ動作させる又はいずれも動作させない）を設定し、ドアノブを操作した瞬間に、設定された動作形態に従って第１及び第２ストッパ８１，８２を動作させる。

図２（ａ）では、第２ストッパ８２が動作している状態を示したものであり、ドアの最大開角度は小さく制限されている。図２（ｂ）では、第１ストッパ８１が動作している状態を示したものであり、ドアの最大開角度は、図２（ａ）の場合より大きくなっている。

なお、ここでは、二つのストッパで形成した例を示したが、ストッパの数を増やせば、制御分解能を向上させること、即ち、動作範囲（最大開角度）の制限をより詳細に制御することができる。

なお、ここではドア動作制限装置８を、第１及び第２ストッパ８１，８２を用いて構成したが、これに限らず、例えば、回転角度の制限量を変化させることが可能なモータを用いて構成してもよい。

＜路車間通信機＞
路車間通信機９は、少なくとも駐車場に設置されている路側機との通信により、空き駐車区画の位置、駐車区画サイズに関する情報を取得するように構成されている。

更に、路車間通信機９は、駐車場に設置されている路側機に対して自車のドア情報を通知すると共に、空き駐車区画に隣接する駐車区画に駐車している隣接車のドア情報を取得するように構成されていてもよい。なお、ドア情報には、ドア形式（ヒンジ／スライド）、ドアサイズ、ドアの最大開角度等が含まれる。

＜車車間通信機＞
車車間通信機１０は、自車の右側方と左側方とで個別の通信が可能なように構成されている。

また、車車間通信機１０は、自車がエンジンを停止した後も、自車の乗員が全員降車してドアロックされるまでの間は、通信可能なように構成されている。
＜ヒューマンインタフェース（ＨＩＦ）群＞
ＨＩＦ群１１は、映像を画面に表示するモニタと、モニタの画面に表示されたソフトスイッチに対する操作を受け付けるタッチパネルと、音声や警報音を発生させるスピーカとを少なくとも備えている。また、駐車支援制御に用いる専用のスイッチが設けられていてもよい。

＜駐車支援装置＞
制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、周囲状況検出センサ群３を構成する車外カメラ群からの画像に基づき、上方からの視点に視点変換した画像を生成する変換画像生成処理、駐車時の運転操作や乗員が降車する際のスペース確保を支援する駐車支援処理を少なくとも実行する。

なお、ＲＯＭには、自車の各ドアについてドア情報（ドアタイプ／ドア長／ドアの最大開角度等）が少なくとも記憶されている。
また、変換画像生成処理では、ＨＩＦ群１１を介して入力される表示モードに従って、真上からの視点や斜め上方からの視点など、複数種類の視点変換画像のいずれかを生成するように構成されている。なお、このような視点変換画像を生成する処理は周知のものであるため、ここでは説明を省略する。

また、変換画像生成処理は、駐車支援処理と並列処理され、駐車支援処理の実行中であっても、ＨＩＦ群１１からの操作によって、生成する視点変換画像の種類を任意に変更できるようにされている。

<<駐車支援処理>>
ここで、制御部１２が実行する駐車支援処理の内容を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。

本処理は、ＨＩＦ群１１を介して駐車支援を要求する指令が入力された場合、又は路車間通信機９を介した駐車場に設置された路側機との通信（即ち、路車間通信）により、自車の駐車場への進入が確認された場合に起動する。また、この時、路車間通信により、自車のドア情報（ドアタイプ，ドアサイズ，ドアの最大開角度等）を路側機側に送信するようにされていてもよい。

本処理が起動すると、まず、Ｓ１１０では、駐車の対象となる駐車区画（以下、対象区画という）を選択する駐車区画選択処理（後述する）を実行し、続くＳ１２０では、乗員を安全に降車させるために行う駐車前処理（後述する）を実行する。

Ｓ１３０では、ＨＩＦ群１１を構成するモニタの表示を、駐車モード表示に切り替えることによって、視点変換処理によって生成された視点変換画像をモニタに表示させる（図４（ａ）参照）。

Ｓ１４０では、ドアロック制御装置７に対して施錠指令を出力することで、対象区画への移動中に無闇にドアが開放されることのないように、全てのドアをロックする。
このとき、ドアロック制御装置７は、ドアのロックレバーで開錠操作が行われても、ロックレバーが動かない（開錠ができない）状態にするように構成されていてもよい。

Ｓ１５０では、自車位置検出センサ群２から取得した車両の現在位置、後述する駐車前処理（Ｓ１２０）によって設定された目標駐車位置から、現在位置から目標駐車位置に至る移動経路を設定する。なお、駐車前処理が実行されることによって、ドライバ以外の乗員の一部又は全部が降車していることが乗員検出センサ群４からの検出結果によって確認された場合は、自動的又はドライバからの指令によって、運転席側の余裕スペースが広めになるように目標駐車位置の再設定を行った上で移動経路を設定してもよい。

Ｓ１６０では、自車位置および隣接車を含む障害物の位置を計測し、その計測結果をモニタの視点変換画像に重畳表示する。なお、自車位置は、自車位置検出センサ群２からの出力に従って検出し、障害物の位置は、周囲状況検出センサ群３を構成するソナー群によって障害物までの距離（ひいては輪郭形状）を詳細に測定する。なお、ソナーによって隣接車やその他の障害物の輪郭形状を測定する方法は、例えば、特開２００３−１９１８１０号公報に詳述されているため、ここではその説明を省略する。

また、自車の表示は、図４（ｂ）に示すように、ドアを全開したものであってもよい。
Ｓ１７０では、隣接車や障害物（縁石，壁，柱，ポール、ガイドレールなど）に必要以上に接近した場合に、ドライバに対する報知（警報音の発生，音声案内，モニタ上での障害物の点滅表示等）を行い、そのまま移動すると衝突することが予測される場合には、図示しない車両走行制御装置に停止信号を送信して、自車を強制的に停止させる等の制御を実行する。

Ｓ１８０では、Ｓ１６０にて計測された自車位置が、設定されている移動経路から逸脱しているか否かを判断し、逸脱していると判断した場合は、Ｓ１９０に進み、移動経路から逸脱している旨の報知（警報音の発生、音声案内、モニタ上で自車の点滅表示等）して、Ｓ１６０に戻る。このとき、移動経路の再設定を行ってもよい。

Ｓ１８０にて移動経路から逸脱していないと判断した場合は、Ｓ２００に進み、目標駐車位置への移動を完了したか否かを判断し、移動が完了していなければＳ１６０に戻り、移動が完了していればＳ２１０に進む。

具体的には、自車位置が目標駐車位置内にあり、かつ、ＨＩＦ群１１を介して駐車が完了した旨の指令が入力されるか、または運転操作検出センサ群５によりシフトレバー位置がパーキングに移動したことを検出した場合に、駐車が完了したものと判断する。

Ｓ２１０では、乗員を安全に降車させるために行う駐車後処理（後述する）を実行し、Ｓ２２０では、モニタの表示を、通常モード表示に切り替えて本処理を終了する。
<<駐車区画選択処理>>
先のＳ１１０にて実行する駐車区画選択処理の内容を、図５に示すフローチャートに沿って説明する。

本処理では、まずＳ３１０にて駐車区画候補を設定する。
具体的には、路車間通信により駐車場の路側機から空き駐車区画に関する情報を取得できた場合は、その取得した情報に示された駐車区画を駐車区画候補として設定する。それ以外の場合は、周囲状況検出センサ群３を構成する車外カメラ群からのカメラ画像（以下、単にカメラ画像という）をモニタに表示させる共に、その画像を画像処理することでモニタに表示されている駐車区画を抽出し、その抽出した駐車区画を駐車区画候補として設定する。

Ｓ３２０では、Ｓ３１０にて設定された駐車区画候補の区画サイズを取得又は算出する。
なお、路車間通信により駐車区画候補の区画サイズに関する情報を取得した場合は、その取得した情報を用いる。それ以外の場合は、駐車区画候補を通路側から撮影したカメラ画像を画像処理することによって区画サイズを推定する。

具体的には、図６に示すように、駐車区画候補の間口（車幅方向の長さ）Ｗ１は、カメラの設置位置（設置高さ、進行方向に対する設置方向、仰角・俯角角度）データ、駐車区画候補の通路側に位置する前側区画線ＬＦの画面上での位置、駐車区画候補と該駐車区画候補に隣接する駐車区画（以下、隣接区画という）との間に位置する左側区画線ＬＬ，右側区画線ＬＲで区切られた区間内での前側区画線ＬＦの画像中左右方向のピクセル数から推定する。

また、駐車区間候補の奥行き（車長方向の長さ）Ｗ２は、駐車区画候補の前側区画線ＬＦと後側区画線ＬＢとの間の画像中上下方向のピクセル数から計算する。
但し、各区画線ＬＦ，ＬＢ，ＬＬ，ＬＲは画像処理（周知の白線検出処理など）により抽出し、抽出できない区画線がある場合は、その区画線の位置を、抽出されている区画線や、画像から認識した車止めや壁等の位置から推定する。

なお、図６において、（ａ）はカメラ画像を模式的に示した図であり、（ｂ）はカメラ画像を真上からの視点に変換した視点変換画像を示した図である。
Ｓ３３０では、隣接区画に車両（以下、隣接車という）が存在するか否かを判断し、存在すればＳ３４０に進み、存在しなければＳ３６０に進む。

なお、隣接車が存在するか否かは、路車間通信により隣接車に関する情報を取得できる場合は、その情報により判断し、それ以外の場合は、周囲状況検出センサ群３を構成する各種レーダでの検出結果やカメラ画像を画像処理した結果から判断する。

Ｓ３４０では、カメラ画像から隣接車の駐車状態を推定する。
具体的には、図６に示すように、駐車区画候補側に面する隣接車側面の前側（通路側）端点Ｐｆ及び後側（奥側）端点Ｐｂの位置、及び画像中の消失点Ｐｅの位置を抽出し、消失点Ｐｅと前側端点Ｐｆとを結ぶ基準線Ｌｅに対する前側端点Ｐｆと後側端点Ｐｂとを結ぶ車両側面線Ｌｓの角度θを算出する。

更に、その角度θから、前側端点Ｐｆと後側端点Ｐｂのうち、区画線により接近している最近接点Ｐｓを特定し、その最近接点の座標を算出する。つまり、後側端点Ｐｂが、基準線Ｌｅより駐車区画候補側にあれば後側端点Ｐｂを、その反対であれば前側端点Ｐｆを最近接点Ｐｓとする。図６では、後側端点Ｐｂが最近接点Ｐｓである場合を示す。

Ｓ３５０では、路車間通信により駐車場の路側機を介して、又は車車間通信により隣接車から直に、隣接車のドア情報を取得する。なお、Ｓ３４０，Ｓ３５０の処理は、駐車区画候補の両隣に隣接車が存在する場合、その隣接車のそれぞれについて行う。

Ｓ３６０では、Ｓ３２０〜Ｓ３５０によって算出，取得した各情報（以下、難易度判定情報という）、及び自車サイズや自車のドア情報から駐車難易度を求め、その求めた駐車難易度を表す画像と共に、駐車区画候補に駐車を行うか否かをドライバに選択させるためのソフトスイッチをモニタに表示する。

また、駐車難易度は、例えば、難易度判定情報のうち全ての情報を用いて求めてもよいし、その一部の情報だけを用いて求めてもよい。また、駐車難易度を算出，表示する代わりに、難易度判定情報をそのままモニタに表示し、ドライバに判定させるようにしてもよい。

Ｓ３７０では、モニタに表示したソフトスイッチの操作を監視し、駐車区画候補への駐車を行うことについてのドライバの意思表示となる確認入力があったか否かを判断し、確認入力がないと判断した場合は、現在設定されている駐車区画候補への駐車を行わないものとして、Ｓ３１０に戻り、他の駐車区画候補を新たに設定して同様の処理を実行する。

一方、Ｓ３７０にて確認入力があると判断した場合はＳ３８０に進み、駐車区画候補を、駐車の対象（以下の処理での処理対象）となる対象区画に設定して本処理を終了する。
<<駐車前処理>>
次に、先のＳ１２０にて実行する駐車前処理の内容を、図７に示すフローチャートに沿って説明する。

本処理では、まずＳ４１０にて、乗員検出センサ群４から座席毎に乗員の有無を表す乗員情報を取得する。
Ｓ４２０では、取得した乗員情報に基づいて、同乗者が存在するか否かを判断し、同乗者が存在すればＳ４３０に進み、ドライバの降車が容易になるような目標駐車位置の設定を行わせるためのドライバ優先設定が有効とされているか否かを判断する。

Ｓ４３０にて、ドライバ優先設定が有効でなはないと判断した場合は、Ｓ４４０にて、目標駐車位置を、対象区画の中心線が車両の中心線と一致する基準駐車位置に設定して本処理を終了する。

一方、Ｓ４３０にて、ドライバ優先設定が有効であると判断した場合は、Ｓ４５０にて、目標駐車位置と左右側区画線ＬＬ，ＬＲとの間のスペースがドライバ側の方が予め設定された割合で広くなるように、目標駐車位置を、基準駐車位置より助手席側にシフトさせたドライバ優先駐車位置に設定して本処理を終了する。

先のＳ４２０にて同乗者が存在しないと判断した場合はＳ４６０に進み、同乗者の降車が容易になるような目標駐車位置の設定を行わせるための同乗者優先設定が有効とされているか否かを判断する。

Ｓ４６０にて、同乗者優先設定が有効ではないと判断した場合は、Ｓ４７０にて目標駐車位置を基準駐車位置に設定してＳ４９０に進む。
一方、Ｓ４６０にて、同乗者優先設定が有効であると判断した場合は、Ｓ４８０にて、目標駐車位置と左右側区画線ＬＬ，ＬＲとの間のスペースが同乗者の存在する側の方が予め設定された割合で広くなるように、目標駐車位置を、基準駐車位置より運転席側にシフトさせた同乗者優先駐車位置に設定してＳ４９０に進む。

Ｓ４９０では、周囲状況検出センサ群３での検出結果から求めた隣接車や障害物の位置とＳ４７０又はＳ４８０で設定した目標駐車位置と自車のドア情報とに基づいて、隣接車や障害物に接触させることなく開放（操作）可能なドア開角度の上限である許容開角度αを、ドア毎（実際にはドアタイプがヒンジであるドアのみ）に算出する。

具体的には、対象区画の周囲に隣接車や障害物が存在しなければ、ドアを全開した時の開角度（最大開角度）を許容開角度（許容操作量）αとする。また、隣接車が存在する場合は、図８に示すように、先の駐車区画選択処理のＳ３４０にて算出した最近接点の位置から目標駐車位置までの距離Ｓ、ドア長をＤＬとして、許容開角度αを（１）式を用いて算出する（車両の側方に壁や柱等の障害物が存在する場合も同様）。

α＝ｓｉｎ^-1（Ｓ／ＤＬ） （１）
Ｓ５００では、算出された許容開角度αに基づき、対象区画の目標駐車位置に駐車した場合に同乗者が降車可能であるか否かを、予め設定された必要開角度（必要操作量）と比較することで判断する。なお、必要開角度は、例えば、ドアを全開した時の開角度であってもよいし、降車に必要な最小限の開角度であってもよい。

Ｓ５００にて、降車可能と判断した場合は、そのまま本処理を終了し、一方、降車不能と判断した場合は、Ｓ５１０にて、同乗者の降車を勧める事前案内を行って本処理を終了する。

なお、この事前案内は、聴覚的（警報音の発生／音声による通知）に行ってもよいし、視覚的（モニタ上での表示）に行ってもよい。
<<駐車後処理>>
次に、対象区画への駐車完了後に実行する駐車後処理（Ｓ２１０）の内容を、図９に示すフローチャートに沿って説明する。

本処理では、まずＳ６１０にて、自車位置検出センサ群２から自車が停車している位置である駐車完了位置を取得する。
Ｓ６２０では、Ｓ６１０にて取得した駐車完了位置と、Ｓ１６０にて測定された隣接車やその他の障害物（以下、隣接車等という）の位置（輪郭形状）に基づいて、隣接車等に接触することなく開放可能なドアの開角度の上限である許容開角度（許容操作量）αを再度算出する。即ち、先のＳ４９０でも許容開角度αを求めているが、本ステップでは、許容開角度αを、目標駐車位置からではなく、実際に駐車した駐車完了位置から求めているため、より精度の高い算出値が得られる。

Ｓ６３０では、ドアを開放した自車の画像を、視点変換画像に合成して表示する。図１０はその表示例であり、（ａ）は隣接車との間の余裕スペースが十分にあり、ドアを全開可能である場合の表示、（ｂ）は隣接者との余裕スペースが全開するほどはなく、許容開角度αが隣接車にぶつからないような開角度に制限された場合の表示である。但し、この場合の表示は、ドアを全開すると隣接車にぶつかることがわかるように、自車のドアを全開した画像であってもよい。また、（ｃ）は隣接車からドア情報が取得されている場合の表示であり、自車，隣接車ともにドアを全開した状態を示す表示である。

Ｓ６４０では、ドア操作検出センサ群６によって、乗員によるドアを開放しようとする操作（以下、ドア開操作という）が検出されるまで待機し、ドア開操作が検出されると、Ｓ６５０に進む。なお、ここでのドア開操作は、ロックレバーに対する解錠操作であるが、ドアロック解除後のドアノブに対する操作であってもよい。

Ｓ６５０では、自車の乗員にドアを開放する操作に対する注意を喚起し、必要に応じて、ドアの動作範囲をドア動作制限装置８を介して制限する注意喚起／ドア開制限処理を実行する。

Ｓ６６０では、乗員検出センサ群４での検出結果に基づき、全員の降車が完了したか否かを判断し、完了していなければＳ６４０に戻り、完了していれば本処理を終了する。
<<許容開角度算出処理>>
次に、先のＳ６２０にて実行する許容開角度算出処理の内容を図１１に示すフローチャートに沿って説明する。なお、本処理は、ドアタイプがヒンジドアである全てのドアについて個別に実行される。以下、処理の対象となるドアを対象ドアという。

本処理では、Ｓ７１０にて、周囲状況検出センサ群３から対象ドア付近に位置する障害物の情報（Ｓ１６０での測定結果を含む）を取得する。
Ｓ７２０では、Ｓ７１０にて取得した情報に基づき、対象ドア付近に障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在しないと判断した場合はＳ７３０に進み、対象ドアの最大開角度を許容開角度αとして設定し本処理を終了する。

一方、Ｓ７２０にて障害物が存在すると判断した場合はＳ７４０に進み、障害物に接触させることなく開放（操作）可能な対象ドアのドア開角度の上限を（２）式によって算出し、その算出値を許容開角度αとして設定する。

この（２）式は、以下のようにして得られる式である。

図１２に示すように、対象ドアのヒンジ部分を原点とした座標系（但し、対象ドアが取り付けられた自車ボディ側面の輪郭をｙ軸と一致させる）を想定すると、対象ドアの先端部分の軌道は（３）式で表され、対象ドアとに対向する障害物（例えば隣接車ボディ側面）の輪郭は、（４）式で表される。なお、ドア長ＤＬは、予め自車のドア情報として記憶されている値であり、また、定数ｋ，ｂは、カメラ画像上での輪郭線の位置と座標の原点の位置とがわかれば一意に決定される値である。

対象ドアの先端部分の軌道と障害物の輪郭線との交点Ｑの座標を（ｘ₀，ｙ₀）で表すものとして、交点Ｑのｘ座標は（５）式で表される。なお、（５）式は、（４）式を（３）式のｙに代入してｘについて解くことにより得られる。

また、対象ドアの先端部分が交点Ｑにある時の対象ドアの開角度、即ち許容開角度αは、交点Ｑの座標（ｘ₀，ｙ₀）及びドア長ＤＬと（６）式に示す関係を有する。

この（６）式のｘ_O に（５）式を代入して、αについて解くことにより（２）式が得られる。

なお、許容開角度αの算出方法は、これに限るものではなく、例えば、次のような方法でも算出することが可能である。
即ち、上述したものと同じ座標系を想定すると、対象ドアの先端座標（ｘ，ｙ）は、（７）式で表される。

そして、αの値を０から徐々に大きくしながら、対象ドアの先端座標（ｘ，ｙ）を算出し、その算出された先端座標（ｘ，ｙ）が、障害物の存在エリアに含まれるか否かを判定し、含まれると判定された直前の算出値を、許容開角度αに設定してもよい。

Ｓ７５０では、Ｓ７１０にて取得した情報に基づいて障害物は車両（即ち隣接車）であるか否かを判断し、障害物が車両ではないと判断した場合は、そのまま本処理を終了する。

一方、Ｓ７５０にて、障害物が車両であると判断した場合は、Ｓ７６０に進み、車車間通信によって隣接車のドア情報を取得する。
Ｓ７６０では、隣接車のドアと対象ドアとを同一開角度でかつ接触させることなく開放可能な対象ドアのドア開角度の上限を、制限開角度（許容操作量）α_LIM として算出して、本処理を終了する。

<<注意喚起／ドア開制限処理>>
次に、先のＳ６５０にて実行する注意喚起／ドア開制限処理を、図１３に示すフローチャートに沿って説明する。なお、本処理は、ドア開角度算出処理と同様に、ドアタイプがヒンジドアである全てのドアについて個別に実行される。

本処理では、まずＳ８１０にて、隣接車の有無を判断し（Ｓ７５０での判断と同じ）、隣接車がないと判断した場合はＳ８２０に進み、Ｓ６２０にて算出された許容開角度αから、対象ドアを全開可能であるか否かを判断する。

Ｓ８２０にて、対象ドアを全開可能であると判断した場合は、そのまま本処理を終了し、一方、対象ドアを全開可能ではないと判断した場合は、Ｓ８３０に進む。
Ｓ８３０では、対象ドアの動作範囲が、許容開角度α以下となるようにドア動作制限装置８を動作させると共に、ドアの動作範囲を制限したことの報知（警報音，案内音声，案内表示）を行う。

Ｓ８４０では、予め設定された制限解除条件が満たされるまで待機し、制限解除条件が満たされると、Ｓ８５０に進み、ドア動作制限装置８によるドアの動作範囲の制限を解除して本処理を終了する。なお、ここでは、制限解除条件として、対象ドアに対応付けられた乗員の降車かつ対象ドアの閉状態が確認されることを用いている。

先のＳ８１０にて、隣接車があると判断した場合はＳ８６０に進み、Ｓ６２０にて算出された制限開角度α_LIM から、対象ドアおよび隣接車のドアをいずれも全開可能であるか否かを判断する。

Ｓ８６０にて、両ドアを同時に全開可能であると判断した場合は、そのまま本処理を終了し、一方、両ドアを同時には全開できないと判断した場合は、Ｓ８７０に進み、ドア開操作を行うことを知らせるためのドア開通知を、車車間通信機１０を介して隣接車に送信する。

Ｓ８８０では、車車間通信機１０を介して、隣接車からドア開通知を受信しているか否かを判断し、ドア開通知を受信していなければ、隣接車はドア開操作を行わないものとして、Ｓ８３０に進み、ドア開通知を受信していれば、隣接車もドア開操作を行おうとしているものとしてＳ８９０に進む。

Ｓ８９０では、制限開角度α_LIM の範囲内でのドア操作を要求するドア開角度制限要求を、車車間通信機１０を介して隣接車に送信し、続くＳ９００では、車車間通信機１０を介して隣接車から要求受入れ応答を受信したか否かを判断する。但し、このとき、応答待ち時間は、後続の制御が必要以上に遅延しないように必要最小限に設定する。

Ｓ９００にて要求受入れ応答があると判断した場合はＳ８３０に進み、ドア開角度の制限を行う。但し、この場合、Ｓ８３０では、Ｓ８２０にて否定判断されて移行してきた場合とは異なり、対象ドアと隣接車のドアとが同時に開操作されたとしても、両ドアが接触することのないように、対象ドアの動作範囲が制限開角度α_LIM 以下となるようにドア動作制限装置８を動作させる。

一方、Ｓ９００にて要求受入れ応答がないと判断した場合は、Ｓ９１０に進み、ドアがロックされ且つロックレバーの操作を受け付けないようにドアロック制御装置７を動作させると共に、ドア開操作を禁止することの報知（警報音，案内音声，案内表示等）を行う。

Ｓ９２０では、予め設定された禁止解除条件が満たされるまで待機し、禁止解除条件が満たされると、ロックレバーに対する操作を受け付けるようにドアロック制御装置７による制御を解除してＳ８７０に戻る。

なお、ここでは、禁止解除条件として、隣接車ドアが閉じられたことが確認されることを用いる。具体的には、車車間通信機１０を介してその旨の通知を受信することであってもよいし、ドライバが確認してＨＩＦ群１１を介して解除指令を入力することであってもよい。

<<ドア開角度制限要求応答処理>>
次に、駐車制御処理の実行中に、車車間通信機１０を介して隣接車からドア開角度制限要求を受信した場合に起動するドア開角度制限要求応答処理の内容を、図１３に示すフローチャートに沿って説明する。

本処理が起動すると、Ｓ１０１０では、制限要求の対象となる制限対象ドアの操作状態をドア操作検出センサ群６から取得し、続くＳ１０２０では、制限対象ドアの動作範囲を制限可能な状況であるか否かを判断する。

なお、ここでは、ロックレバーに対するロックを解除する操作が行われる以前であれば、制限可能な状況と判断し、その操作が行われた後であれば制限不能な状況と判断する。但し、これに限るものではなく、例えば、ドアロック解除後のドアノブの操作の有無で判断するようにしてもよい。

Ｓ１０２０にて、制限対象ドアの動作範囲を制限可能な状況であると判断した場合は、Ｓ１０３０に進み、車車間通信機１０を介して隣接車に対し要求受入れ応答を送信し、更にＳ１０４０にて、制限対象ドアの動作範囲が、ドア開角度制限要求に示された制限開角度α_LIM 以下となるように、ドア動作制限装置８を動作させると共に、制限を行った旨の報知（警報音，案内音声，案内表示）を行って、本処理を終了する。

一方、Ｓ１０２０にて、制限対象ドアの動作範囲を制限可能な状況にはないと判断した場合は、Ｓ１０５０にて、車車間通信機１０を介して隣接車に対し要求拒否応答を送信し、その旨を示す報知（警報音，案内音声，案内表示）を行って本処理を終了する。

＜ドア干渉防止動作＞
このように構成された駐車支援装置１では、隣接車との間でドア開通知，ドア開角度制限要求／応答の送受信が可能である場合は、次のような制御が行われる。以下では、自車と隣接車との間のスペースを余裕スペースという。

即ち、自車ドアのみが開放されようとしている場合、図１５（ａ）に示すように、自車ドアを全開可能な余裕スペースがあれば、自車ドアの開角度（ドアの動作範囲）は制限されず、図１５（ｂ）に示すように。自車ドアを全開するだけの余裕スペースがなければ、隣接車のボディに接触することのないように自車ドアの開角度は許容開角度αに制限される。

一方、自車ドア及び隣接車ドアが双方とも開放されようとしている場合、図１５（ｃ）に示すように、両車のドアを同時に全開可能な余裕スペースがあれば、両車ともドアの開角度は制限されない。

また、両車のドアを同時に全開するだけの余裕スペースがなければ、図１５（ｄ）に示すように、自車からのドア開角度制限要求を隣接車が受け入れるか、逆に隣接車からのドア開制限要求を自車が受け入れた時は、両車が同時にドアを開放しても、互いのドアに接触することのないように、両車のドアの開角度はドア開度制限要求に示された制限開角度α_LIM に制限され、図１５（ｅ）に示すように、ドア開角度制限要求が受け入れられなかった（即ち、ドアの開操作が先行しておりドア開角度を制限することができない）時は、ドア開角度制限要求を出した側（後から開こうとした側）のドアがロックされ、他方のドアの開角度は許容開角度αに制限（全開の場合もあり）される。

＜効果＞
以上説明したように、駐車支援装置１では、駐車の対象となる駐車区画である対象区画が選択されると（Ｓ１１０）、対象区画への移動（駐車操作）を開始する前に、目標駐車位置を設定する（Ｓ４１０〜Ｓ４８０）と共に、その目標駐車位置に駐車した自車の側方に確保されるドア操作のための余裕スペースから、障害物等に接触させることなく自車ドアを操作できる上限値である許容開角度（許容操作量）αを求め（Ｓ４９０）、その許容開角度αが自車の乗員の降車に必要な必要開角度（必要操作量）に満たない場合に、ドライバ以外の乗員の降車を促す事前案内（Ｓ５００〜Ｓ５１０）を行うようにされている。

従って、駐車支援装置１によれば、対象区画への駐車後にドア操作のための十分なスペースがない中で、無理な降車を同乗者に強いるような事態を防止することができ、ひいては同乗者のドア操作によって生じる可能性のあるドアの衝突（隣接車やその他の障害物との接触）を未然に回避することができる。

また、駐車支援装置１では、対象区画への駐車が完了すると、駐車完了位置と移動中に計測した隣接車を含む障害物（の輪郭）の位置や、路車間通信又は車車間通信によって得られる隣接車のドア情報に基づいて、安全に操作できるドア開角度の上限値である許容開角度αや制限開角度α_LIM を算出し（Ｓ６１０〜Ｓ６２０）、駐車完了位置の周囲の状況から、ドアを全開するだけのスペースが確保されていないと判断した場合は、許容開角度αや制限開角度α_LIM によるドアの開角度（動作範囲）の制限や、その旨の報知を行う（Ｓ６３０〜Ｓ６５０）ようにされている。

従って、駐車支援装置１によれば、乗員のドア操作による隣接車等とのドアの衝突が未然に回避されるため、降車時のドア操作によって、自車ドアや隣接車を傷つけてしまうことを防止することができる。

［発明との対応］
上記実施形態において、周囲状況検出センサ群３が周囲検出手段、路車間通信機９及び車車間通信機１０がドア情報取得手段、車車間通信機１０が通信手段、周囲状況検出センサ群３を構成する車外カメラ群が撮像手段、ＨＩＦ群１１のモニタが表示制御手段、乗員検出センサ群４が乗員検出手段に相当する。

また、制御部１２が実行する変換画像生成処理が視点変換手段、Ｓ１１０が区画指定手段、Ｓ１３０〜Ｓ２００が支援制御手段、Ｓ４１０〜Ｓ４９０，Ｓ６２０が許容操作量算出手段、Ｓ５００〜Ｓ５１０，Ｓ６３０〜Ｓ６６０が回避制御手段、Ｓ８７０〜Ｓ８８０が通知手段、Ｓ８９０及びドア開角度制限要求応答処理（Ｓ１０１０〜Ｓ１０５０）が制限要求手段に相当する。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。

上記実施形態では、車両の全てのドアについて、ドアの開角度の制御を行うように構成したが、助手席など特定のドアについてのみ制御を行うように構成してもよい。また、制御を行うドアをＨＩＦ群１１を介して指定できるように構成してもよい。

１…駐車支援装置 ２…自車位置検出センサ群 ３…周囲状況検出センサ群 ４…乗員検出センサ群 ５…運転操作検出センサ群 ６…ドア操作検出センサ群 ７…ドアロック制御装置 ８…ドア動作制限装置 ９…路車間通信機 １０…車車間通信機 １１…ヒューマンインタフェース（ＨＩＦ）群 １２…制御部 ８１…第１ストッパ ８２…第２ストッパ ８３…コントローラ

Claims (6)

1. 駐車の対象となる駐車区画である対象区画を指定する区画指定手段と、
   前記対象区画への移動時に行う運転操作を支援するための支援制御を実行する支援制御手段と、
   を備えた車載用の駐車支援装置において、
   前記対象区間に駐車した自車の側方に確保されるドア操作のための余裕スペースを求め、該余裕スペースから前記車両のドアの許容操作量を算出する許容操作量算出手段と、
   前記許容操作量算出手段にて算出された許容操作量が、自車の乗員の降車に必要な必要操作量に満たない場合に前記車両のドア操作によって生じる可能性のある前記ドアの衝突を回避するための回避制御を実行する回避制御手段と、
   前記対象区画に隣接した駐車区画に存在する隣接車のドアの配置及び動作範囲を特定するための情報である隣接ドア情報を取得するドア情報取得手段と、
   前記対象区画に隣接した駐車区画に存在する隣接車との通信を行う通信手段と、
   降車時に乗員が行う降車操作の検出の有無を、前記通信手段を介して前記隣接車との間で通知し合う通知手段と、
   自車での降車操作の検出後に前記隣接車での降車操作が前記通知手段によって検出された場合に、前記通信手段を介して前記隣接車にドア操作の制限を要求し、該要求に対する応答を前記隣接車から取得する制限要求手段と、
   を備え、
   前記許容操作量算出手段は、前記隣接ドア情報に基づいて、前記隣接車のドアが自車のドアと同時に操作された場合でも互いに衝突することがないように前記許容操作量を算出し、
   前記回避制御手段は、前記制限要求手段にて取得された応答が否定的である場合に、前記回避制御として、自車のドア操作を禁止することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記許容操作量算出手段は、前記許容操作量として、前記隣接車と非接触となる自車ドアの最大操作量、及び、自車のドアと隣接車のドアとが同一開度かつ非接触となる自車ドアの最大操作量を算出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記許容操作量算出手段は、自車が前記対象区画への移動を開始する前に前記許容操作量を推定し、
   前記回避制御手段は、前記回避制御の一つとして、前記対象区画への移動を開始する前に、自車のドライバ以外の乗員の降車を促す報知を実行することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記支援制御手段は、
   前記自車両の一部を含む範囲の映像を撮像する撮像手段と、
   前記対象区画の周囲に位置する障害物を検出する周囲検出手段と、
   前記撮像手段にて撮像された画像を、上方からの視点の画像に変換する視点変換手段と、
   前記視点変換手段にて変換された視点変換画像を、予め設定された表示画面上に表示させる表示制御手段と、
   を備え、
   前記回避制御手段は、前記回避制御として、前記許容操作量でドアが操作された自車画像、及び前記周囲検出手段で検出された障害物の画像を、前記表示制御手段が表示する画像に重畳表示させることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。
5. 前記回避制御手段は、予め指定されたドアを、前記回避制御の制御対象とすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の駐車支援装置。
6. 前記車両の各座席の乗車状況を検出する乗員検出手段を備え、
   前記回避制御手段は、前記乗員検出手段での検出結果に基づいて降車に使用されるものとして特定されたドアを、前記回避制御の制御対象とすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の駐車支援装置。