KR20130120183A

KR20130120183A - 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR20130120183A
Application number: KR1020120043242A
Authority: KR
Inventors: 김태혁
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2012-04-25
Filing date: 2012-04-25
Publication date: 2013-11-04

Abstract

차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법이 개시된다. 이 자동 주차 보조 장치 및 방법은 탑승자의 승하차 예정 방향을 고려하여 주차 공간 내 좌측 혹은 우측으로 치우치게 차량이 주차되도록 보조한다. 이에 따라 협소한 주차 공간에 차량 주차시 탑승자의 승하차 예정 방향으로의 승하차가 용이해진다.

Description

차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법{Smart parking assistant system for easy get on or off of vehicle passenger and method thereof}

본 발명은 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS)과 관련된 기술로서, 특히 주차 가능 영역 내에 차량이 주차되기 위한 주차 궤적을 산출하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로 운전자는 통상의 주행은 비교적 쉽게 체득하는데 반해, 협소한 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움에 의해 접촉 사고 등이 빈번히 발생 되고 있다. 이에 따라, 최근 운전자의 주차 편의성을 높일 수 있는 SPAS가 차량에 많이 적용되고 있다. SPAS는 초음파 센서로 주차 가능 영역을 탐색하는데, 차량이 주차 공간 옆을 천천히 지나면 초음파 센서를 통해 수신되는 감지 정보를 이용하여 주차 가능 영역을 탐색한다. 참고로 주차 가능 영역의 주차 가능 최소 길이는 도 1에 도시된 바와 같이 평행주차일 경우 5,200mm이며, 직각주차일 경우 2,500mm이다. SPAS는 이러한 주차 가능 최소 길이를 고려하여 주차 가능 영역을 탐색한다. 주차 가능 영역의 탐색이 완료되면, SPAS는 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 궤적을 산출한다. 이후, 운전자에게 차량을 정지시키고 차량을 정상 범위 내로 조작할 것을 안내한다. 운전자의 조작이 정상 범위로 유지되면 스티어링 휠을 자동으로 조작하여 차량을 주차 가능 영역에 주차한다.

이와 관련하여 자동차의 주차 궤적을 산출하기 위한 방법 및 차량 보조 장치에 관한 발명이 특허 공개공보 제10-2010-0057752호를 통해 알려져 있다. 이 자동차의 주차 궤적을 산출하기 위한 방법은 차량 통행시 초음파 센서들에 의해 평행 주차되는 다른 자동차들과 그 사이에 존재하는 공간들이 검출되고, 초음파 센서들로부터 얻어진 측정 데이터는 평행 주차되는 자동차들에 대해 예측되는 측정 데이터를 기반으로 하여 편집되며, 그렇게 편집된 측정 데이터는 주차 궤적 산출에 기초가 된다. 그러나, 이와 같은 주차 궤적 산출 방법은 도 2에 도시된 바와 같이 차량이 탐색된 주차 가능 영역 내 가운데에 위치하도록 주차 궤적을 산출하기 때문에, 협소한 주차 가능 영역에 차량이 주차되었을 시 좌우의 여유 공간 부족으로 인해 차량 탑승자가 승하차 하기엔 충분치 않게 도어가 열리는 경우가 발생 될 수 있다.

본 발명은 주차된 차량의 탑승자가 용이하게 승하차 할 수 있도록 하기 위한 기술적 방안 제공을 목적으로 한다.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 주차 가능 영역 탐색을 위한 센서들로부터 감지 데이터들을 수신하는 통신 인터페이스, 및 상기 수신된 감지 데이터들에 근거하여 탐색된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 궤적을 산출하여, 상기 산출된 궤적에 따라 상기 차량의 주차를 보조하는 제어부를 포함하는 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템에 있어서, 상기 제어부는 상기 차량 탑승자에 의해 선택된 승하차 방향에 따라 상기 주차 가능 영역 내 주차되는 상기 차량의 좌측 마진과 우측 마진이 다르거나 동일하도록 상기 궤적을 산출하며, 상기 차량 탑승자에 의해 상기 승하차 방향을 선택받는 스위치를 더 포함한다. 또한, 상기 제어부는 상기 선택된 승하차 방향이 좌측 방향이면 상기 좌측 마진이 상기 우측 마진보다 크도록 상기 궤적을 산출하고, 상기 선택된 승하차 방향이 우측 방향이면 상기 우측 마진이 상기 좌측 마진보다 크도록 상기 궤적을 산출하며, 상기 선택된 승하차 방향이 좌측 방향 및 우측 방향이면 상기 좌측 마진과 상기 우측 마진이 동일하도록 상기 궤적을 산출한다.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 방법은 센서들로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색하는 단계, 및 상기 탐색된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 궤적을 산출하되, 차량 탑승자에 의해 선택된 승하차 방향에 따라 상기 주차 가능 영역 내 주차되는 상기 차량의 좌측 마진과 우측 마진이 다르거나 동일하도록 상기 궤적을 산출하는 단계를 포함하며, 상기 주차 궤적을 산출하는 단계는 상기 선택된 승하차 방향이 좌측 방향이면 상기 좌측 마진이 상기 우측 마진보다 크도록 상기 궤적을 산출하고, 상기 선택된 승하차 방향이 우측 방향이면 상기 우측 마진이 상기 좌측 마진보다 크도록 상기 궤적을 산출하며, 상기 선택된 승하차 방향이 좌측 방향 및 우측 방향이면 상기 좌측 마진과 상기 우측 마진이 동일하도록 상기 궤적을 산출한다.

본 발명은 협소한 주차 공간에 차량 주차시 탑승자의 승하차 예정 방향을 고려하여 좌측 혹은 우측으로 치우치게 차량이 주차되도록 보조함으로써, 탑승자로 하여금 승하차 예정 방향으로의 승하차를 용이하게 하는 효과를 창출한다.

도 1은 자동 주차 보조를 위한 주차 가능 영역 탐색시 주차 가능 최소 길이를 나타낸 예시도.
도 2는 기존의 자동 주차 보조 시스템에 의한 차량 주차시 탑승자의 승하차 어려움을 나타낸 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템의 블록도.
도 4는 본 발명에 따른 차량 탑승자의 승하차 방향 선택을 위한 스위치 조작 상태 예시도.
도 5는 도 3에 도시된 SPAS ECU 블록도.
도 6는 도 4의 (B) 상태의 경우 차량의 주차 상태 예시도.
도 7은 도 4의 (C) 상태의 경우 차량의 주차 상태 예시도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 방법 흐름도.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템의 블록도이고, 도 4은 본 발명에 따른 차량 탑승자의 승하차 방향 선택을 위한 스위치 조작 상태 예시도이며, 도 5는 도 3에 도시된 SPAS ECU 블록도이다.

도시된 바와 같이, 자동 주차 보조 시스템은 스위치(100), 센서부(200), 사용자 인터페이스(300), MDPS(Motor Driven Power Steering)(400) 및 SPAS ECU(Smart Parking Assist System Electronic Control unit)(500)를 포함한다. 스위치(100)는 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템 동작을 활성화하기 위한 SPAS 스위치이다. 일 실시예에 있어서, 사용자는 스위치(100) 조작을 통해 세 가지 주차 궤적 산출 모드 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 도 3의 (A)는 스위치(100)가 조작되지 않은 상태를 나타낸다. 도 4의 (B)는 스위치(100)가 좌측 방향으로 눌린 상태를 나타내며, 이는 차량이 주차 가능 영역 내에 우측으로 치우치게 주차되도록 주차 궤적을 산출하라는 의미이다. 도 4의 (C)는 스위치(100)가 우측 방향으로 눌린 상태를 나타내며, 이는 차량이 주차 가능 영역 내에 좌측으로 치우치게 주차되도록 주차 궤적을 산출하라는 의미이다. 도 4의 (D)는 스위치(100)의 중앙이 눌린 상태를 나타내며, 이는 차량이 주차 가능 영역 내에 주차되었을시 좌우 여유 공간이 동일해지도록 주차 궤적을 산출하라는 의미이다.

센서부(200)는 차량 외부의 장애물 존재 여부를 감지하기 위한 것으로서, 다수의 초음파 센서들로 구성될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 센서부(200)는 차량 전방 및 후방에 장애물이 존재하는지 감지하기 위해 차량 전방 및 후방에 각각 4개씩 설치되는 PAS 센서와 차량 측방에 장애물이 존재하는지 감지하기 위해 차량 측방에 각각 1개씩 설치되는 SPAS 센서를 포함한다. 사용자 인터페이스(300)는 사용자 입출력을 위한 터치스크린일 수 있다. MDPS(400)는 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 도와주는 전동식 조향 장치이다. 이 MDPS(400)는 차량의 주차 궤적을 따라 조향각 입력을 처리하여 자동 주차 보조를 가능하게 한다. SPAS ECU(500)는 자동 주차 보조 시스템용 전자 제어 유닛이다. 도 5에 도시된 바와 같이, SPAS ECU(500)는 통신 인터페이스(510) 및 제어부(520)를 포함한다. 통신 인터페이스(510)는 LIN(Local Interconnect Network) 인터페이스(511) 및 CAN(Controller Area Network) 인터페이스(512)를 포함하며, 제어부(520)는 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 프로세스를 수행하는 컨트롤러이다. SPAS ECU(500)는 스위치(100)와 하드와이어(hardwire)로 연결되며, 스위치(100)로부터 승하차 방향 데이터를 수신한다. 또한 SPAS ECU(500)는 LIN 인터페이스(511)를 통해 센서부(200)와 네트워크 연결되며, CAN 인터페이스(512)를 통해 사용자 인터페이스(300) 및 MDPS(400)와 네트워크 연결된다.

이하, 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템의 동작 실시예에 대해 설명한다.

운전자는 자동 주차하고자 하는 경우, 도 4의 (B), (C), (D) 중에 어느 하나의 상태와 같이 스위치(100)를 조작한다. 스위치(100)로부터 입력 신호가 있으면, 제어부(520)는 센서부(200)로부터 LIN 통신 인터페이스(510)를 통해 수신되는 감지 데이터에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색한다. 그 다음, 제어부(520)는 주차 가능 영역 내로 차량을 주차하기 위한 주차 궤적을 산출하되, 스위치(100)로부터 수신된 입력 신호로 확인되는 승하차 방향 데이터에 따라 주차 궤적을 달리 산출한다. 즉, 승하차 방향이 좌측 방향이면, 제어부(520)는 도 6과 같이 차량의 좌측 마진이 우측 마진보다 크게 되도록 주차 궤적을 산출한다. 반대로 승하차 방향이 우측 방향이면, 제어부(520)는 도 7과 같이 차량의 우측 마진이 좌측 마진보다 크게 되도록 주차 궤적을 산출한다. 승하차 방향 데이터에 따라 그에 맞게 주차 궤적이 산출되면, 제어부(520)는 산출된 주차 궤적에 따라 CAN 인터페이스(512)를 통해 MDPS(400)를 제어하여 차량 주차를 보조한다. 주차 궤적에 따라 조향 제어하여 차량 주차를 보조하는 기술은 공지된 사항이므로 상세한 설명은 생략한다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 방법 흐름도이다.

자동 주차 보조 명령을 위한 스위치(100)가 조작되면, SPAS ECU(500)는 스위치(100)로부터 스위치 조작 신호를 수신한다(S100). 스위치 조작 신호가 수신되면, SPAS ECU(500)는 센서부(200)로부터 수신되는 감지데이터를 이용하여 주차 가능 영역을 탐색한다(S200). 주차 가능 영역이 탐색되면, SPAS ECU(500)는 수신된 스위치 조작 신호를 통해 확인되는 승하차 방향에 따라 주차 궤적을 달리 산출한다(S300). 예를 들어, SPAS ECU(500)는 승하차 방향이 좌측 방향이면, 도 6과 같이 차량의 좌측 마진이 우측 마진보다 크게 되도록 주차 궤적을 산출하고, 승하차 방향이 우측 방향이면, 도 7과 같이 차량의 우측 마진이 좌측 마진보다 크게 되도록 주차 궤적을 산출한다. 주차 궤적이 산출되면, SPAS ECU(500)는 산출된 주차 궤적에 따라 MDPS(400)를 제어하여 차량 주차를 보조한다(S400).

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 스위치 200 : 센서부
300 : 사용자 인터페이스 400 : MDPS
500 : SPAS ECU 510 : 통신 인터페이스
511 : LIN 인터페이스 512 : CAN 인터페이스
520 : 제어부

Claims

주차 가능 영역 탐색을 위한 센서들로부터 감지 데이터들을 수신하는 통신 인터페이스; 및 상기 수신된 감지 데이터들에 근거하여 탐색된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 궤적을 산출하여, 상기 산출된 궤적에 따라 상기 차량의 주차를 보조하는 제어부;를 포함하는 자동 주차 보조 시스템에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량 탑승자에 의해 선택된 승하차 방향에 따라 상기 주차 가능 영역 내 주차되는 상기 차량의 좌측 마진과 우측 마진이 다르거나 동일하도록 상기 궤적을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 차량 탑승자에 의해 상기 승하차 방향을 선택받는 스위치;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 선택된 승하차 방향이 좌측 방향이면 상기 좌측 마진이 상기 우측 마진보다 크도록 상기 궤적을 산출하고, 상기 선택된 승하차 방향이 우측 방향이면 상기 우측 마진이 상기 좌측 마진보다 크도록 상기 궤적을 산출하며, 상기 선택된 승하차 방향이 좌측 방향 및 우측 방향이면 상기 좌측 마진과 상기 우측 마진이 동일하도록 상기 궤적을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템.
센서들로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색하는 단계; 및
상기 탐색된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 궤적을 산출하되, 차량 탑승자에 의해 선택된 승하차 방향에 따라 상기 주차 가능 영역 내 주차되는 상기 차량의 좌측 마진과 우측 마진이 다르거나 동일하도록 상기 궤적을 산출하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 방법.
제4항에 있어서,
상기 주차 궤적을 산출하는 단계는 상기 선택된 승하차 방향이 좌측 방향이면 상기 좌측 마진이 상기 우측 마진보다 크도록 상기 궤적을 산출하고, 상기 선택된 승하차 방향이 우측 방향이면 상기 우측 마진이 상기 좌측 마진보다 크도록 상기 궤적을 산출하며, 상기 선택된 승하차 방향이 좌측 방향 및 우측 방향이면 상기 좌측 마진과 상기 우측 마진이 동일하도록 상기 궤적을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 방법.