KR101940727B1

KR101940727B1 - 주차 경로 오차를 최소화한 자동 주차 보조 시스템 및 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법

Info

Publication number: KR101940727B1
Application number: KR1020120053051A
Authority: KR
Inventors: 이동원
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2012-05-18
Filing date: 2012-05-18
Publication date: 2019-01-22
Also published as: KR20130128892A; CN103419779B; CN103419779A

Abstract

본 발명은 차량의 차고 센서와 지면 거리 센서를 이용하여 좌측 뒷타이어와 우측 뒷타이어 각각의 반경을 구하고, 구해진 각각의 반경을 고려하여 주차 경로를 산출함으로써, 뒷타이어의 반경 변화에 따른 주차 경로 산출 오차를 최소화한다. 또한, 산출된 주차 경로를 따라 차량을 주차 중에 지면 거리 센서를 통해 지면의 연석 또는 장애물 및 도랑 등과 같은 빈공간의 존재를 감지하여 연석과 같은 장애물과의 충돌 또는 빈공간에 차량 고립 및 전복과 같은 사고를 미연에 방지한다.

Description

주차 경로 오차를 최소화한 자동 주차 보조 시스템 및 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법{Smart parking assist system for minimize errors of parking path calculation and the method thereof}

본 발명은 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS)과 관련된 기술로서, 특히 주차 가능 영역 내에 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 산출하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로 운전자는 통상의 주행은 비교적 쉽게 체득하는데 반해, 협소한 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움에 의해 접촉 사고 등이 빈번히 발생 되고 있다. 이에 따라, 최근 운전자의 주차 편의성을 높일 수 있는 SPAS가 차량에 많이 적용되고 있다. SPAS는 초음파 센서로 주차 가능 영역을 탐색하는데, 차량이 주차 공간 옆을 천천히 지나면 초음파 센서를 통해 수신되는 감지 정보를 이용하여 주차 가능 영역을 탐색한다. 주차 가능 영역의 탐색이 완료되면, SPAS는 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 계산한다. 이후, 운전자에게 차량을 정지시키고 차량을 정상 범위 내로 조작할 것을 안내한다. 운전자의 조작이 정상 범위로 유지되면 스티어링 휠을 자동으로 조작하여 차량이 주차 가능 영역으로 주차되도록 주차 보조한다. 주차 보조시, SPAS는 차량 타이어의 이동 거리를 이용하여 주차 경로를 계산하여 주차 보조한다. 이때, SPAS는 타이어가 적정 공기압을 가지는 상태일 때의 타이어 반경을 이용하여 주차 경로를 계산하기 때문에 타이어의 공기압이 적정 공기압을 벗어나면 계산된 주차 경로가 실제의 차량 이동 경로와 상이해 질 수 있다.

이와 관련하여 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템 및 장치에 관한 발명이 국내공개특허공보 제10-2010-0006714호를 통해 알려져 있다. 이 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템은 차량의 조향각 정보를 검출하는 조향각 센서(10), 영상, 적외선 및 초음파 중 하나 이상을 이용하여 주차 공간을 감지하고, 감지한 주차 공간에 대한 주차 공간 감지 정보를 생성하는 주차 공간 감지 장치(20), 차량의 타이어 공기압을 감지하여 타이어 공기압에 대한 정보인 공기압 정보를 생성하는 타이어 공기압 감지 장치(30), 차량이 주차 경로를 주행하기 위한 운전 동작 정보를 운전자에게 제공하는 정보 제공 장치(40), 및 타이어 공기압 감지 장치로부터 상기 공기압 정보를 수신한 후 공기압 정보를 확인하고, 공기압 정보에 따른 주차 제어를 수행하는 자동 주차 장치(50)를 포함한다. 이 자동 주차 시스템은 차량의 주차시 타이어의 공기압을 확인하여 공기압이 일정 수준 이상일 경우에 차량의 주차 경로를 설정하고, 주차 경로를 주행하기 위한 차량의 조작 정보를 운전자에게 제공하거나 설정한 주차 경로에 따라 차량의 자동으로 주행시킨다. 또한, 타이어의 공기압이 과다하게 감소하여 주차 경로의 오차가 커지는 경우에는 자동 주차 장치에서 주차 제어를 수행하지 않고, 이게 대한 경고 메시지를 운전자에게 제공한다. 이러한 자동 주차 시스템 및 장치는 차량 타이어의 공기압이 일정 수준 이상일 경우에 주차 경로를 설정하고, 일정 수준 미만일 경우에는 주차 제어를 수행하지 않는다. 그러나, 예를 들어 사이즈가 다른 타이어 또는 보조 타이어로 교체된 경우에는 차량 타이어의 공기압이 감소하는 경우가 아니므로, 이 자동 주차 시스템은 차량 타이어 반경의 변화를 감지하지 못한 채 주차 경로를 계산하게 된다. 이렇게 계산된 주차 경로를 따라 차량을 제어하게 되면, 주차 경로 계산에 이용된 타이어 반경과 실제 차량 타이어의 반경의 오차로 인해 정확한 차량 주차 불가능 또는 차량 사고 발생 가능성을 가지게 된다.

본 발명은 자동 주차 보조를 위해 주차 경로 산출시 오차를 최소화할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 주차 경로 오차를 최소화한 자동 주차 보조 시스템은 다수의 거리 측정 센서를 포함하는 센서부, 및 상기 다수의 센서로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색하고, 상기 탐색된 주차 가능 영역으로의 주차 경로를 산출하되, 차량의 좌측 뒷타이어 반경과 우측 뒷타이어 반경을 구하며, 상기 구해진 좌측 뒷타이어 반경과 우측 뒷타이어 반경을 고려하여 상기 주차 경로를 산출한다.

또한, 이 자동 주차 보조 시스템은 상기 차량의 뒷 차축에 연결된 좌측 차고 센서, 상기 차량의 뒷 차축에 연결된 우측 차고 센서, 상기 차량의 좌측 지면으로 신호를 송수신하는 좌측 지면 거리 센서, 및 상기 차량의 우측 지면으로 신호를 송수신하는 우측 지면 거리 센서를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 좌측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 좌측 지면 거리 센서의 높이와, 상기 좌측 차고 센서를 통해 얻어지는 상기 좌측 뒷타이어의 휠 중심부터 상기 좌측 차고 센서까지의 높이, 및 상기 좌측 차고 센서의 장착 위치와 상기 좌측 지면 거리 센서의 장착 위치의 높이 차이를 통해 상기 좌측 뒷타이어 반경을 구하며, 상기 우측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 우측 지면 거리 센서의 높이와, 상기 우측 차고 센서를 통해 얻어지는 상기 우측 뒷타이어의 휠 중심부터 상기 우측 차고 센서까지의 높이, 및 상기 우측 차고 센서의 장착 위치와 상기 우측 지면 거리 센서의 장착 위치의 높이 차이를 통해 상기 우측 뒷타이어 반경을 구한다.

상기 제어부는 상기 산출된 주차 경로를 추종하는 상기 차량의 주차 중에 상기 좌측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 좌측 지면 거리 센서의 높이 또는 상기 우측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 우측 지면 거리 센서의 높이가 설정 범위를 벗어나면 주차 경로를 재산출하며, 상기 설정 범위를 벗어난 위치와 상기 차량과의 거리가 소정 거리 이하일 경우 경보 및 상기 차량 제동 중 적어도 하나를 수행한다.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법은 주차 가능 영역을 탐색하는 단계, 차량의 좌측 뒷타이어 반경과 우측 뒷타이어 반경을 구하는 단계, 및 상기 탐색된 주차 가능 영역으로의 주차 경로를 산출하되, 상기 구해진 좌측 뒷타이어 반경과 우측 뒷타이어 반경을 고려하여 상기 주차 경로를 산출하는 단계를 포함한다. 상기 반경을 측정하는 단계는 상기 차량의 좌측면에 장착된 좌측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 좌측 지면 거리 센서의 높이와, 좌측 차고 센서를 통해 얻어지는 상기 좌측 뒷타이어의 휠 중심부터 상기 좌측 차고 센서까지의 높이, 및 상기 좌측 차고 센서의 장착 위치와 상기 좌측 지면 거리 센서의 장착 위치의 높이 차이를 통해 상기 좌측 뒷타이어 반경을 구하며, 상기 차량의 우측면에 장착된 우측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 우측 지면 거리 센서의 높이와, 우측 차고 센서를 통해 얻어지는 상기 우측 뒷타이어의 휠 중심부터 상기 우측 차고 센서까지의 높이, 및 상기 우측 차고 센서의 장착 위치와 상기 우측 지면 거리 센서의 장착 위치의 높이 차이를 통해 상기 우측 뒷타이어 반경을 구한다. 또한, 이 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법은 상기 산출된 주차 경로를 추종하는 상기 차량의 주차 중에 상기 좌측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 좌측 지면 거리 센서의 높이 또는 상기 우측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 우측 지면 거리 센서의 높이가 설정 범위를 벗어나면 주차 경로를 재산출하는 단계를 더 포함하며, 상기 설정 범위를 벗어난 위치와 상기 차량과의 거리가 소정 거리 이하일 경우 경보 및 상기 차량 제동 중 적어도 하나를 수행하는 단계를 더 포함한다.

본 발명은 차량의 좌측 뒷타이어와 우측 뒷타이어 각각의 실제 반경을 구하고, 구해진 각각의 반경을 고려하여 주차 경로를 산출함으로써, 뒷타이어의 반경 변화에 따른 주차 경로 산출 오차를 최소화하는 효과를 창출한다. 또한, 산출된 주차 경로를 따라 차량을 주차 중에 지면의 연석 또는 장애물 및 도랑 등과 같은 빈공간의 존재를 감지하여 연석 또는 장애물과의 충돌 또는 빈공간에 차량 고립 및 전복과 같은 차량 사고를 방지하는 효과를 창출한다.

도 1은 종래 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 오차를 최소화한 자동 주차 보조 시스템 블록도.
도 3은 본 발명에 따른 지면 감지부의 감지 범위를 나타내는 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 뒷타이어 반경을 구하는 방법 설명을 위한 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 지면에 대한 좌측 지면 거리 센서의 높이(B)가 설정 범위을 벗어나는 경우를 나타내는 제1예시도.
도 6은 본 발명에 따른 지면에 대한 좌측 지면 거리 센서의 높이(B)가 설정 범위을 벗어나는 경우를 나타내는 제2예시도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법 흐름도.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 오차를 최소화한 자동 주차 보조 시스템 블록도이다. 도시된 바와 같이, 자동 주차 보조 시스템은 센서부(100), 차고 감지부(200), 지면 감지부(300), 조향 장치(400), 제동 장치(500) 및 제어부(600)를 포함한다. 센서부(100)는 주차 가능 영역 파악을 위해 이용되는 센서들로 구성되는데, 이 센서들은 초음파 센서들일 수 있다. 차고 감지부(200)는 차체의 위치를 감지하는 차고 센서들을 포함한다. 알려진 바와 같이, 차고 센서는 승차인원, 화물량 등의 차체의 하중 변화와 바운싱, 피칭 등의 차체의 운동변화에 따라 차고가 변하게 되면 레버에 설치된 디스크 플레이트가 발광다이오드와 포토 트랜지스터 사이에서 회전하여 디스크 플레이트 홈을 통해 발광다이오드의 빛이 포토 트랜지스터로의 통과 여부에 따라 발생하는 출력에 의해 차고가 감지된다. 이러한 차고 감지부(200)에는 좌측 차고 센서(210)와 우측 차고 센서(220)가 포함되는데, 좌측 차고 센서(210)를 통해 좌측 뒷타이어의 휠 중심부터 좌측 차고 센서까지의 높이 데이터가 얻어지며, 우측 차고 센서(220)를 통해 우측 뒷타이어의 휠 중심부터 우측 차고 센서까지의 높이 데이터가 얻어진다.

지면 감지부(300)는 차량의 좌측 지면으로 신호를 송수신하여 지면과 센서와의 거리를 측정하는 좌측 거리 센서(310)와 차량의 우측 지면으로 신호를 송수신하여 지면과 센서와의 거리를 측정하는 우측 거리 센서(320)를 포함한다. 이 좌측 거리 센서(310)와 우측 거리 센서(320)는 초음파 센서일 수 있다. 좌측 거리 센서(310)는 차량 좌측면의 소정 위치에 장착되며, 우측 거리 센서(320)는 차량 우측면의 소정 위치에 장착된다. 도 3에 예시된 바와 같이, 좌측 거리 센서(310)의 감지 영역은 좌측 영역(311)이 되며, 우측 거리 센서(320)의 감지 영역은 우측 영역(321)이 된다. 조향 장치(400)는 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 도와주는 전동식 조향 장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)이다. 이 조향 장치(400)는 차량의 주차 경로을 따라 조향각 입력을 처리하여 자동 주차 보조를 가능하게 한다. 제동 장치(500)는 차량의 브레이크를 동작시켜 차량 속도를 강압적으로 낮추는 장치이다.

제어부(600)는 자동 주차 보조 시스템을 전반적으로 제어하기 위한 제어 유닛으로서, 자동 주차 보조 프로세스를 수행한다. 기존과 동일하게, 제어부(600)는 센서부(100)의 감지 데이터에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색하며, 탐색된 주차 가능 영역으로의 주차 경로를 산출한다. 그러나, 제어부(600)는 유효 타이어 반경을 고려하여 주차 경로를 산출하는 것이 아니라, 뒷타이어의 실제 반경을 고려하여 주차 경로를 산출한다. 이를 위해, 제어부(600)는 주차 경로 산출 전에 뒷타이어의 실제 반경을 구하는 과정을 우선 수행한다.

제어부(600)는 차고 감지부(200)와 지면 감지부(300)를 이용하여 뒷타이어의 실제 반경을 구한다. 이에 대해 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 우선, 좌측 거리 센서(310)와 좌측 차고 센서(210)의 위치가 도 4와 같다고 가정한다. 좌측 거리 센서(310)에 의해 지면과 좌측 거리 센서(310)의 높이인 B 값이 측정되며, 좌측 차고 센서(210)를 통해 좌측 뒷타이어의 휠 중심부터 좌측 차고 센서까지의 높이인 A1 값이 얻어진다. 그리고 좌측 거리 센서(310)의 장착 위치와 좌측 차고 센서(210)의 장착 위치는 고정되어 있으므로, 그 장착 위치 간의 높이 차를 나타내는 A2 값은 변하지 않는 고정된 값이다. 따라서, B 값에서 A1 값과 A2 값을 제함으로써 실제 차량의 좌측 뒷타이어 반경이 구해진다. 우측 뒷타이어 반경도 이와 마찬가지로 구해질 수 있다. 제어부(600)는 이 같이 차량의 실제 뒷타이어 반경을 구할 수 있으므로, 실제 뒷타이어 반경을 고려하여, 즉 뒷타이어 회전 수 및 회전 반경을 고려하여 주차 경로를 산출할 수 있게 된다.

주차 경로가 산출되면, 제어부(600)는 산출된 주차 경로를 따라 차량이 진행하도록 기존과 동일하게 조향 장치(400)와 제동 장치(500) 제어를 수행한다. 동시에 제어부(600)는 지면 감지부(300)를 통해 지속적으로 지면과의 높이를 측정하며, 측정된 높이가 설정 범위를 벗어나는지 판단한다. 여기서 설정 범위라 함은, B 값을 기준으로 하는 소정 범위의 값이 될 수 있다. 즉, B-α값보다는 크고 B+β값보다는 작은 범위가 설정 범위라 할 수 있다. 여기서 α값과 β값은 동일할 수도 있고 다를 수도 있다. 측정된 높이 값이 B-α값보다 작다는 것은 도 5와 같이 연석이 존재함을 의미한다 할 수 있고, 측정된 높이 값이 B+β값보다 크다는 것은 도 6과 같이 지반이 내려앉은 등의 이유로 빈공간이 존재함을 의미한다 할 수 있다.

측정 높이가 설정 범위를 벗어난 것으로 판단되면, 제어부(600)는 주차 경로를 재산출한다. 한편, 측정 높이가 설정 범위를 벗어난 것으로 판단되어 연석이나 빈공간이 인식된 상태에서 차량이 연석이나 빈공간 위치로 근접하면, 즉 소정 거리 이하가 되면, 제어부(600)는 경보 및 제동 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법 흐름도이다. 제어부(600)는 센서부(100)의 감지 데이터에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색한다(S100). 제어부(600)는 차고 감지부(200)와 지면 감지부(300)를 이용하여 차량의 좌측 뒷타이어 반경과 우측 뒷타이어 반경을 구한다(S200). 제어부(600)는 좌측 거리 센서(310)를 통해 지면과 좌측 거리 센서(310)의 높이인 B 값을 구하며, 좌측 차고 센서(210)를 통해 좌측 뒷타이어의 휠 중심부터 좌측 차고 센서까지의 높이인 A1 값이 얻는다. 그리고 제어부(600)는 좌측 거리 센서(310)의 장착 위치와 좌측 차고 센서(210)의 장착 위치는 고정되어 있으므로, 그 장착 위치 간의 높이 차를 나타내는 고정된 A2 값을 가지고있다. 따라서 제어부(600)는 B 값에서 A1 값과 A2 값을 제함으로써 실제 차량의 좌측 뒷타이어 반경을 구한다. 제어부(600)는 우측 뒷타이어 반경도 이와 마찬가지로 구한다.

제어부(600)는 구해진 뒷타이어 반경을 고려하여 주차 경로를 산출하며(S300), 산출된 주차 경로를 따라 조향 장치(400)와 제동 장치(500)를 제어하여 차량을 진행시킨다(S400). 차량 진행시키는 동시에 제어부(600)는 지면 감지부(300)를 통해 지속적으로 지면과의 높이를 측정하며, 측정된 높이가 설정 범위를 벗어나는지 판단한다(S500). 여기서 설정 범위라 함은 B 값을 기준으로 하는 소정 범위의 값이 될 수 있다. 즉, B-α값보다는 크고 B+β값보다는 작은 범위가 설정 범위라 할 수 있다. 여기서 α값과 β값은 동일할 수도 있고 다를 수도 있다. 측정된 높이 값이 B-α값보다 작다는 것은 도 5와 같이 연석이 존재함을 의미한다 할 수 있고, 측정된 높이 값이 B+β값보다 크다는 것은 도 6과 같이 지반이 내려앉은 등의 이유로 빈공간이 존재함을 의미한다 할 수 있다. 측정된 높이가 설정 범위를 벗어나면, 제어부(600)는 주차 경로를 재산출한다(S600). 이후, 주차 가능 영역으로 차량 주차가 완료되면, 제어부(600)는 자동 주차 보조 시스템을 종료한다(S700).

한편, 도시되어 있지는 않으나, S500을 통해 측정된 높이가 설정 범위를 벗어난 경우, 제어부(600)는 차량이 그 측정 위치로 근접할 경우에, 즉 소정 거리 이하가 될 경우에 경보 및 제동 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 센서부 200 : 차고 감지부
210 : 좌측 차고 센서 220 : 우측 차고 센서
300 : 지면 감지부 310 : 좌측 거리 센서
311 : 좌측 거리 센서의 감지 영역 320 : 우측 거리 센서
321 : 우측 거리 센서의 감지 영역 400 : 조향 장치(MDPS)
500 : 제동 장치 600 : 제어부

Claims

다수의 거리 측정 센서를 포함하는 센서부; 및 상기 다수의 센서로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색하고, 상기 탐색된 주차 가능 영역으로의 주차 경로를 산출하는 제어부;를 포함하는 자동 주차 보조 시스템에 있어서,
상기 제어부는 차량의 좌측 뒷타이어 반경과 우측 뒷타이어 반경을 구하며, 상기 구해진 좌측 뒷타이어 반경과 우측 뒷타이어 반경을 고려하여 상기 주차 경로를 산출하고,
상기 차량의 뒷 차축에 연결된 좌측 차고 센서;
상기 차량의 뒷 차축에 연결된 우측 차고 센서;
상기 차량의 좌측 지면으로 신호를 송수신하는 좌측 지면 거리 센서; 및
상기 차량의 우측 지면으로 신호를 송수신하는 우측 지면 거리 센서;를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 좌측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 좌측 지면 거리 센서의 높이와, 상기 좌측 차고 센서를 통해 얻어지는 상기 좌측 뒷타이어의 휠 중심부터 상기 좌측 차고 센서까지의 높이, 및 상기 좌측 차고 센서의 장착 위치와 상기 좌측 지면 거리 센서의 장착 위치의 높이 차이를 통해 상기 좌측 뒷타이어 반경을 구하며, 상기 우측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 우측 지면 거리 센서의 높이와, 상기 우측 차고 센서를 통해 얻어지는 상기 우측 뒷타이어의 휠 중심부터 상기 우측 차고 센서까지의 높이, 및 상기 우측 차고 센서의 장착 위치와 상기 우측 지면 거리 센서의 장착 위치의 높이 차이를 통해 상기 우측 뒷타이어 반경을 구하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 오차를 최소화는 것을 특징으로 하는 주차 경로 오차를 최소화한 자동 주차 보조 시스템.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 산출된 주차 경로를 추종하는 상기 차량의 주차 중에 상기 좌측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 좌측 지면 거리 센서의 높이 또는 상기 우측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 우측 지면 거리 센서의 높이가 설정 범위를 벗어나면 주차 경로를 재산출하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 오차를 최소화한 자동 주차 보조 시스템.
제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 설정 범위를 벗어난 위치와 상기 차량과의 거리가 소정 거리 이하일 경우 경보 및 차량 제동 중 적어도 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 오차를 최소화한 자동 주차 보조 시스템.
주차 가능 영역을 탐색하는 단계;
차량의 좌측 뒷타이어 반경과 우측 뒷타이어 반경을 구하는 단계; 및
상기 탐색된 주차 가능 영역으로의 주차 경로를 산출하되, 상기 구해진 좌측 뒷타이어 반경과 우측 뒷타이어 반경을 고려하여 상기 주차 경로를 산출하는 단계를 포함하고,
상기 반경을 측정하는 단계는 :
상기 차량의 좌측면에 장착된 좌측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 좌측 지면 거리 센서의 높이와, 좌측 차고 센서를 통해 얻어지는 상기 좌측 뒷타이어의 휠 중심부터 상기 좌측 차고 센서까지의 높이, 및 상기 좌측 차고 센서의 장착 위치와 상기 좌측 지면 거리 센서의 장착 위치의 높이 차이를 통해 상기 좌측 뒷타이어 반경을 구하며, 상기 차량의 우측면에 장착된 우측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 우측 지면 거리 센서의 높이와, 우측 차고 센서를 통해 얻어지는 상기 우측 뒷타이어의 휠 중심부터 상기 우측 차고 센서까지의 높이, 및 상기 우측 차고 센서의 장착 위치와 상기 우측 지면 거리 센서의 장착 위치의 높이 차이를 통해 상기 우측 뒷타이어 반경을 구하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법.
삭제
제5항에 있어서,
상기 산출된 주차 경로를 추종하는 상기 차량의 주차 중에 상기 좌측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 좌측 지면 거리 센서의 높이 또는 상기 우측 지면 거리 센서로 감지된 지면에 대한 상기 우측 지면 거리 센서의 높이가 설정 범위를 벗어나면 주차 경로를 재산출하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법.
제7항에 있어서,
상기 설정 범위를 벗어난 위치와 상기 차량과의 거리가 소정 거리 이하일 경우 경보 및 차량 제동 중 적어도 하나를 수행하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법.