DE102014209227B4 - parking assistance system - Google Patents

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Abstract

Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird, wobei das Parkassistenzsystem einen durch einen Benutzer aktivierbaren Auslade-Betriebsmodus zur Ermöglichung des Ausladens eines Objektes und/oder zur Ermöglichung des Aussteigens eines Fahrgastes vor Abschluss des Parkmanövers aufweist, wobei in Reaktion auf die Aktivierung dieses Auslade-Betriebsmodus automatisch vor Erreichen der Zielposition ein vorübergehender Stillstand des Kraftfahrzeuges in einer Ausladeposition herbeigeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert ist, im Falle einer nach Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus einen sofortigen Stillstand des Kraftfahrzeuges herbeizuführen.Parking assistance system to support a parking maneuver of a motor vehicle, in which the motor vehicle is automatically brought to a target position, the parking assistance system having an unloading operating mode that can be activated by a user to enable an object to be unloaded and/or to enable a passenger to get out before the parking maneuver is completed , wherein in response to the activation of this unloading operating mode, a temporary standstill of the motor vehicle in an unloading position is automatically brought about before the target position is reached, characterized in that the parking assistance system is configured to, in the event that the unloading operating mode is activated after the start of the parking maneuver bring about an immediate standstill of the motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird.The invention relates to a parking assistance system for supporting a parking maneuver of a motor vehicle, in which the motor vehicle is automatically brought into a target position.

Künftige Generationen von Parkassistenzsystemen sind in der Lage, zur vollautomatischen Durchführung eines Parkmanövers sowohl die laterale Kontrolle eines Kraftfahrzeuges mittels der Fahrzeuglenkung als auch die longitudinale Kontrolle über die Steuerung von Gaspedal, Bremspedal und Getriebe zu übernehmen. Der Fahrer trägt hierbei immer noch die Verantwortung zur Überwachung des Manövers, indem er z. B. kontinuierlich eine Aktivierungstaste betätigt.Future generations of parking assistance systems are able to take over both the lateral control of a motor vehicle by means of the vehicle steering system and the longitudinal control of the gas pedal, brake pedal and transmission for the fully automatic execution of a parking maneuver. The driver is still responsible for monitoring the maneuver, e.g. B. continuously presses an activation button.

Bei derartigen Parkassistenzsystemen können insbesondere bestimmte Betriebsmodi z.B. in Form eines „Pausenmodus“ und eines „Abbruchmodus“ vorgesehen sein: Beim „Pausenmodus“ wird das Kraftfahrzeug bei Eintritt einer bestimmten „Pausenbedingung“ sofort zum Stillstand gebracht und mittels der Fahrzeugbremsen im Stillstand gehalten, was z.B. dann erfolgen kann, wenn der Fahrer die Aktivierungstaste loslässt, ein Objekt in größerer Entfernung erkannt oder die Beifahrertür geöffnet wird. Sobald die Pausenbedingung nicht mehr erfüllt ist, wird das Parkmanöver wieder aufgenommen. Darüber hinaus ist typischerweise der Pausenmodus zeitlich begrenzt, wobei das Parkmanöver nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne (von z.B. 3 Minuten) abgebrochen wird. Im „Abbruchmodus“ wird das Kraftfahrzeug sofort zum Stillstand gebracht und im Stillstand gehalten, wenn eine Abbruchbedingung auftritt. Dies kann z.B. der Fall sein, wenn die Fahrertür geöffnet, der Schalthebel betätigt oder ein Objekt in unmittelbarer Nähe des Kraftfahrzeuges erfasst wird. Hierbei wird die Parkbremse betätigt, wobei keine Wiederaufnahme des Manövers möglich ist. Während des Parkmanövers selbst ist typischerweise der Stopp-Start-Modus deaktiviert, um ein unerwünschtes Abschalten des Motors zu verhindern.In such parking assistance systems, certain operating modes can be provided, for example in the form of a "pause mode" and an "abort mode": In the "pause mode", the motor vehicle is brought to a standstill immediately when a certain "pause condition" occurs and is held at a standstill by the vehicle brakes, which e.g This can happen when the driver releases the activation button, an object is detected at a greater distance, or the front passenger door is opened. As soon as the pause condition is no longer met, the parking maneuver is resumed. In addition, the pause mode is typically time-limited, with the parking maneuver being canceled after a predetermined period of time (e.g. 3 minutes). In "abort mode" the motor vehicle is immediately brought to a halt and held stationary when an abort condition occurs. This can be the case, for example, if the driver's door is opened, the shift lever is operated or an object is detected in the immediate vicinity of the vehicle. In this case, the parking brake is actuated, and the maneuver cannot be resumed. During the parking maneuver itself, the stop-start mode is typically deactivated to prevent the engine from switching off unintentionally.

Die Bewegungsbahn bzw. „Trajektorie“ während des Parkvorganges sowie die Endposition des Kraftfahrzeuges auf einem bestimmten Parkplatz werden derart bestimmt, dass die verfügbare Parkfläche optimal ausgenutzt wird. So kann beispielsweise auf einem vergleichsweise kleinen Abstellplatz die Position des Kraftfahrzeuges genau im Zentrum des Abstellplatzes gewählt werden, wohingegen auf einem größeren Abstellplatz die Positionierung des Kraftfahrzeuges z.B. näher zum vorderen Fahrzeug gewählt werden kann.The movement path or "trajectory" during the parking process and the end position of the motor vehicle in a specific parking space are determined in such a way that the available parking space is optimally utilized. For example, on a comparatively small parking space, the position of the motor vehicle can be selected exactly in the center of the parking space, whereas on a larger parking space, the positioning of the motor vehicle can be selected, e.g. closer to the vehicle in front.

In bestimmten Betriebssituationen können sich jedoch unter Umständen die vorstehend beschriebenen Betriebsmodi als nicht ausreichend erweisen. So kann beispielsweise die Situation auftreten, dass eine Person mit eingeschränkter Beweglichkeit (z.B. eine ältere Person, eine schwangere Frau, Rollstuhlfahrer, eine verletzte Person etc.) aus dem Kraftfahrzeug aussteigen möchte. Da solche Personen typischerweise mehr Platz zum Aussteigen benötigen, kann es hierbei erforderlich sein, die jeweilige Fahrzeugtür vollständig zu öffnen, wobei meist von solchen Personen auch eine größere Zeitspanne zum Aussteigen benötigt wird. Je nach den aktuellen Umgebungsbedingungen können sich dann die gerade für den Parkvorgang vorgesehene Trajektorie und die zur Ausrichtung des Kraftfahrzeuges vorgesehene Strategie als nicht optimal erweisen. Des Weiteren kann der Fall eintreten, dass ein gegebenenfalls genutzter Pausenmodus vollständig deaktiviert wird, wenn der betreffende Aussteigevorgang der jeweiligen Person zu lange dauert, so dass der Fahrer dann gezwungen wird, das Manöver manuell zu Ende zu führen. Zudem läuft der Motor während der gesamten Zeitspanne des Aussteigevorgangs.In certain operating situations, however, the operating modes described above may prove to be insufficient. For example, the situation can arise that a person with restricted mobility (e.g. an elderly person, a pregnant woman, a wheelchair user, an injured person, etc.) wants to get out of the motor vehicle. Since such people typically require more space to get out, it may be necessary to open the respective vehicle door completely, with such people usually also needing a longer period of time to get out. Depending on the current environmental conditions, the trajectory provided for the parking process and the strategy provided for aligning the motor vehicle may then prove to be non-optimal. Furthermore, the case can arise that a possibly used pause mode is completely deactivated if the relevant exit process of the respective person takes too long, so that the driver is then forced to complete the maneuver manually. In addition, the engine runs during the entire time span of the exit process.

Ferner kann z.B. auch eine Situation auftreten, in der der Fahrer eines Kraftfahrzeuges, in welchem sperrige Objekte wie z.B. Möbel, Koffer, ein Kühlschrank etc. transportiert werden, zusätzlichen Platz zum Ausladen dieser Objekte benötigt. Das Ausladen solcher Objekte aus dem Kofferraum erfordert es typischerweise, dass ein freier Platz von erheblicher Größe hinter dem Kraftfahrzeug verbleibt. Abhängig von den jeweiligen Umgebungsbedingungen können sich auch in diesem Fall die für den Parkvorgang vorgesehene Trajektorie (z.B. beim Einparken in eine zur Fahrbahn senkrechte Zielposition) sowie die Strategie zur Ausrichtung des Kraftfahrzeuges als nicht optimal erweisen. Selbst wenn der Pausenmodus genutzt wird, kann auch hier der Fall eintreten, dass das Parkassistenzsystem vollständig deaktiviert wird, sobald der Fahrer eine zu große Zeitspanne zum Abladen des Kraftfahrzeuges benötigt, so dass der Fahrer auch hierbei gezwungen sein kann, das Manöver manuell zu Ende zu führen. Des Weiteren läuft auch hierbei der Motor während des gesamten Abladevorganges.Furthermore, a situation can also arise, for example, in which the driver of a motor vehicle in which bulky objects such as furniture, suitcases, a refrigerator, etc. are transported, requires additional space for unloading these objects. Unloading such objects from the trunk typically requires leaving a significant amount of unoccupied space behind the motor vehicle. Depending on the respective environmental conditions, the trajectory intended for the parking process (e.g. when parking in a target position perpendicular to the roadway) and the strategy for aligning the motor vehicle may also prove to be suboptimal in this case. Even if the pause mode is used, it can also happen here that the parking assistance system is completely deactivated as soon as the driver needs too much time to unload the motor vehicle, so that the driver can also be forced to complete the maneuver manually to lead. Furthermore, the engine runs during the entire unloading process.

In weiteren Situationen kann der Fall eintreten, dass infolge bestimmter Aktionen des Fahrers während des Abladevorganges ein automatischer Übergang in den Abbruchmodus erfolgt, wenn etwa der Fahrer die Handbremse betätigt, den Wählhebel in die Parkposition bringt oder die Fahrertür öffnet.In other situations, certain actions by the driver during the unloading process can result in an automatic transition to abort mode, for example if the driver applies the handbrake, puts the selector lever in park or opens the driver's door.

Aus EP 1 249 379 B1 sind u.a. ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition bekannt, wobei die Umgebung des Kraftfahrzeuges fortwährend mittels geeigneter Umgebungssensoren analysiert wird. Wird hierbei von einer Park- und Rangiereinrichtung die Möglichkeit zur Durchführung des gewünschten Park- oder Rangiermanövers erkannt und signalisiert, können etwaige vorhandene Fahrgäste das Kraftfahrzeug verlassen. Hierbei wird vor der Signalisierung das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand z.B. durch Betätigen der Bremse gebracht. Nach dem Aussteigen startet der Fahrzeugführer den Park- oder Rangiervorgang mittels einer Sendevorrichtung, die z.B. in den Fahrzeugschlüssel integriert sein kann.the end EP 1 249 379 B1 Among other things, a method and a device for bringing a motor vehicle into a target position are known, the surroundings of the motor vehicle being continuously analyzed by means of suitable surroundings sensors. Used here by a parking and shunting facility recognizes and signals the possibility of carrying out the desired parking or maneuvering maneuver, any existing passengers can leave the motor vehicle. In this case, before the signaling, the motor vehicle is brought into a safe state, for example by actuating the brake. After getting out, the vehicle driver starts the parking or maneuvering process using a transmitting device that can be integrated into the vehicle key, for example.

Aus der DE 10 2012 201 038 A1 ist ein Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges bekannt, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird. Dabei weist das bekannte Parkassistenzsystem einen Auslade-Betriebsmodus zur Ermöglichung eines Ausladens eines Objektes und/oder zur Ermöglichung eines Ausstiegs eines Fahrgastes vor Abschluss des Parkmanövers auf, wozu automatisch vor Erreichen der Zielposition ein vorübergehender Stillstand des Kraftfahrzeuges in einer Ausladeposition herbeigeführt wird.From the DE 10 2012 201 038 A1 a parking assistance system for supporting a parking maneuver of a motor vehicle is known, in which the motor vehicle is automatically brought into a target position. The known parking assistance system has an unloading operating mode to enable an object to be unloaded and/or to enable a passenger to exit before the parking maneuver is complete, for which purpose the motor vehicle is brought to a temporary standstill in an unloading position before the target position is reached.

Aus der DE 10 2012 015 922 A1 ist ein automatisches Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem entweder ein direktes Parkmanöver oder ein Manöver mit einem Aussteige-Haltepunkt programmiert werden kann.From the DE 10 2012 015 922 A1 an automatic parking assistance system for a motor vehicle is known in which either a direct parking maneuver or a maneuver with an exit stop can be programmed.

Die DE 10 2011 112 578 A1 betrifft ein Assistenzsystem zur automatischen Durchführung eines Fahrmanövers, bei dem es sich um ein Einparkmanöver handeln kann, und in diesem Zusammenhang insbesondere mit einer Sicherheitsreaktion bei einer kameragestützten Erkennung von Beschränkungen während des automatischen Fahrmanövers.the DE 10 2011 112 578 A1 relates to an assistance system for automatically carrying out a driving maneuver, which can be a parking maneuver, and in this context in particular to a safety reaction in the case of a camera-assisted detection of restrictions during the automatic driving maneuver.

Die DE 10 2008 051 982 A1 beschreibt die automatische Aktivierung einer Parkbremse zum Abschluss eines automatisierten Einparkmanövers.the DE 10 2008 051 982 A1 describes the automatic activation of a parking brake at the end of an automated parking manoeuvre.

Zum weiteren Stand der Technik wird lediglich beispielhaft auf EP 2 289 768 A2 , DE 10 2011 084 366 A1 sowie DE 10 2004 027 869 A1 verwiesen.The further prior art is only given as an example EP 2 289 768 A2 , DE 10 2011 084 366 A1 as DE 10 2004 027 869 A1 referred.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Parkassistenzsystem bereitzustellen, welches in komfortabler und effektiver Weise das Aussteigen eines Fahrgastes und/oder das Abladen von Objekten ermöglicht, und dies insbesondere auch dann, falls der Fahrer den Wunsch für ein Aussteigen und/oder ein Abladen eines Objekts erst nach Beginn des Parkmanövers kundtut.It is an object of the present invention to provide a parking assistance system that allows a passenger to get out and/or unload objects in a comfortable and effective manner, and this in particular also if the driver wishes to get out and/or unload of an object only after the beginning of the parking manoeuvre.

Diese Aufgabe wird durch das Parkassistenzsystem gemäß den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by the parking assistance system according to the features of independent patent claim 1 .

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen erläutert.Advantageous configurations of the invention are explained in the dependent patent claims.

Ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird, weist einen durch einen Benutzer aktivierbaren Auslade-Betriebsmodus zur Ermöglichung des Ausladens eines Objektes und/oder zur Ermöglichung des Aussteigens eines Fahrgastes vor Abschluss des Parkmanövers auf, wobei in Reaktion auf die Aktivierung dieses Auslade-Betriebsmodus automatisch vor Erreichen der Zielposition ein vorübergehender Stillstand des Kraftfahrzeuges in einer Ausladeposition herbeigeführt wird.A parking assistance system according to the invention for supporting a parking maneuver of a motor vehicle, in which the motor vehicle is automatically brought into a target position, has an unloading operating mode that can be activated by a user to enable an object to be unloaded and/or to enable a passenger to get out before the parking maneuver is completed , In response to the activation of this unloading operating mode, a temporary standstill of the motor vehicle in an unloading position is automatically brought about before the target position is reached.

Durch die vorliegende Erfindung wird ein zusätzlicher Betriebsmodus in Form eines „Auslade-Betriebsmodus“ bereitgestellt, wobei dieser Betriebsmodus vom Fahrer sowohl vor Beginn eines Parkmanövers als auch erfindungsgemäß während des Parkmanövers aktiviert werden kann.The present invention provides an additional operating mode in the form of a “unloading operating mode”, with this operating mode being able to be activated by the driver both before the start of a parking maneuver and, according to the invention, during the parking maneuver.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, im Falle einer vor Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus eine von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition abzufahrende Trajektorie in Abhängigkeit von einem durch den Benutzer vorgebbaren Bereich des Kraftfahrzeuges, von welchem aus das Ausladen bzw. Aussteigen erfolgen soll, zu ermitteln.According to one specific embodiment, the parking assistance system is configured to, if the unloading operating mode is activated before the start of the parking maneuver, calculate a trajectory to be traveled by the motor vehicle to reach the target position, depending on an area of the motor vehicle that can be specified by the user and from which the unloading or .Disembarkation is to be determined.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, im Falle einer vor Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus eine von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition abzufahrende Trajektorie in Abhängigkeit von einem durch den Benutzer vorgebbaren, hinter dem Kraftfahrzeug freizulassenden Abstand, zu ermitteln.According to one embodiment, the parking assistance system is configured to determine a trajectory to be traversed by the motor vehicle to reach the target position, depending on a distance to be left behind the motor vehicle that can be specified by the user, if the unloading operating mode is activated before the start of the parking maneuver.

Wenn somit noch vor Beginn eines Parkmanövers der Auslade-Betriebsmodus aktiviert wird, wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, z.B. über eine geeignete HMI-Schnittstelle (HMI = „Human-Machine-Interface“ = „Mensch-Maschine-Schnittstelle“) diejenige Seite des Kraftfahrzeuges zu spezifizieren, von der aus einem Fahrgast der Ausstieg ermöglicht oder von der aus ein Objekt ausgeladen werden soll. Abhängig von der Beschaffenheit des für den Parkvorgang vorgesehenen Parkplatzes kann zunächst eine geeignete modifizierte Parktrajektorie ermittelt werden, wobei ein Zwischenstopp an der optimalen Ausladeposition eingeplant bzw. angeboten werden kann. Anschließend können geeignete Korrekturmanöver angeboten werden, mittels derer die endgültige Zielposition erreicht werden kann.If the unloading operating mode is activated before the start of a parking manoeuvre, the driver is given the opportunity, for example via a suitable HMI interface (HMI = "Human-Machine-Interface" = "Man-Machine-Interface"), to that side of the Motor vehicle to specify from which allows a passenger to exit or from which an object is to be unloaded. Depending on the nature of the parking space provided for the parking process, a suitable modified parking trajectory can first be determined, with an intermediate stop at the optimal unloading position being able to be scheduled or offered. Suitable corrective maneuvers can then be offered, by means of which the final target position can be reached.

Erfindungsgemäß ist das Parkassistenzsystem ferner dazu konfiguriert, im Falle einer nach Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus einen sofortigen Stillstand des Kraftfahrzeuges herbeizuführen. Wenn somit der Auslade-Betriebsmodus aktiviert wird, nachdem das Parkmanöver bereits gestartet wurde, wird das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht, und die zu diesem Zeitpunkt gegebene aktuelle Position des Kraftfahrzeuges stellt die Ausladeposition dar.According to the invention, the parking assistance system is also configured to bring about an immediate standstill of the motor vehicle if the unloading operating mode is activated after the start of the parking maneuver. If the unloading operating mode is activated after the parking maneuver has already started, the motor vehicle is brought to a standstill and the current position of the motor vehicle at this point in time represents the unloading position.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, nach dem herbeigeführten Stillstand des Kraftfahrzeuges in der Ausladeposition in Reaktion auf eine Benutzereingabe ein vor diesem Stillstand begonnenes Parkmanöver wiederaufzunehmen. Dabei kann insbesondere vor dieser Wiederaufnahme des Parkmanövers eine automatische Überprüfung des Fahrzeugzustandes, insbesondere des Öffnungszustandes der Fahrzeugtüren oder der Stellung des Getriebegangwählhebels, erfolgen. Des Weiteren kann in Abhängigkeit von dem Ergebnis dieser Überprüfung ein Signal an den Benutzer und/oder eine Aufforderung zur Änderung des Fahrzeugzustandes ergehen.According to one embodiment, the parking assistance system is configured to resume a parking maneuver begun before this standstill after the motor vehicle has come to a standstill in the unloading position in response to a user input. In this case, in particular before this resumption of the parking maneuver, an automatic check of the vehicle condition, in particular the open condition of the vehicle doors or the position of the gear selector lever, can take place. Furthermore, depending on the result of this check, a signal can be sent to the user and/or a request to change the vehicle status.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, das Vorliegen einer etwaigen Abbruchbedingung, welche außerhalb des Auslade-Betriebsmodus einen endgültigen Abbruch des Parkmanövers auslösen würde, insbesondere die Überschreitung einer Haltezeit des Kraftfahrzeuges, eine Betätigung der Handbremse oder des Getriebegangwählhebels, hinsichtlich der Fortführung des Parkmanövers außer Acht zu lassen. Mit anderen Worten wird eine solche Abbruchbedingung ignoriert, so dass auch z.B. nach einem länger dauernden Auslade- bzw. Ausstiegsvorgang nicht etwa ein endgültiger und unerwünschter Abbruch des Parkmanövers, sondern eine Wiederaufnahme des Parkmanövers nach vollendetem Auslade- bzw. Ausstiegsvorgang erfolgt.According to one embodiment, the parking assistance system is configured to detect the presence of any termination condition which would trigger a definitive termination of the parking maneuver outside of the unloading operating mode, in particular if the motor vehicle has stopped for a period of time, if the handbrake or the gear selector lever is actuated, with regard to the continuation of the parking maneuver to disregard. In other words, such a termination condition is ignored, so that even after a lengthy unloading or exiting process, for example, the parking maneuver is not finally and undesirably terminated, but instead the parking maneuver is resumed after the unloading or exiting process is complete.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, nach Erreichen der Ausladeposition automatisch eine Parkbremse zu aktivieren. According to one specific embodiment, the parking assistance system is configured to automatically activate a parking brake after the unloading position has been reached.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, nach Erreichen der Ausladeposition den Motor des Kraftfahrzeuges automatisch abzuschalten.According to one specific embodiment, the parking assistance system is configured to switch off the engine of the motor vehicle automatically after the unloading position has been reached.

Die nach Erreichen der Ausladeposition durchgeführten Schritte können somit wie folgt sein:

  • - Das Kraftfahrzeug wird zum Stillstand gebracht und mittels der Bremse im Stillstand gehalten.
  • - Die elektronische Parkbremse wird automatisch aktiviert (oder der Fahrer muss die Handbremse betätigen), wonach das Bremspedal wieder gelöst werden kann.
  • - Die Stopp-Start-Funktion wird aktiviert und der Motor nach einer vorbestimmten Zeitspanne (von z.B. 10s) abgeschaltet.
  • - Der Fahrer wird informiert.
  • - Der Zustand des Parkassistenzsystems bleibt „eingefroren“ unabhängig von etwaigen Maßnahmen des Fahrers (z.B. Änderung der Wählhebelposition, Öffnen irgendwelcher Türen, Betätigung des Lenkrades, Betätigung der Pedale etc.), so dass auf solche Maßnahmen bzw. ein entsprechendes Abbruchsignal keine Reaktion (insbesondere also kein endgültiger Abbruch des Manövers) erfolgt. Hierbei kann jedoch das Parkassistenzsystem immer noch vom Fahrer über eine geeignete HMI-Schnittstelle deaktiviert werden, oder es kann ein Abschalten der Zündung vorgenommen werden, um den „eingefrorenen Zustand“ zu beenden.
  • - Das weitere geplante Parkmanöver wird im Speicher gehalten (entsprechend dem „Pausenmodus“ bei herkömmlichen Systemen).
The steps taken after reaching the unloading position can therefore be as follows:
  • - The motor vehicle is brought to a standstill and held stationary by means of the brake.
  • - The electronic parking brake is activated automatically (or the driver must apply the handbrake), after which the brake pedal can be released again.
  • - The stop-start function is activated and the engine is switched off after a predetermined period of time (e.g. 10s).
  • - The driver is informed.
  • - The status of the parking assistance system remains "frozen" regardless of any measures taken by the driver (e.g. changing the position of the selector lever, opening any doors, operating the steering wheel, operating the pedals, etc.), so that there is no reaction to such measures or a corresponding cancellation signal (especially i.e. no final termination of the maneuver) takes place. However, the parking assistance system can still be deactivated by the driver via a suitable HMI interface, or the ignition can be switched off to end the "frozen state".
  • - The further planned parking maneuver is kept in memory (corresponding to the "pause mode" in conventional systems).

Das erfindungsgemäße Konzept kann generell auch in Anwendungen mit ferngesteuertem Einparken implementiert werden.The concept according to the invention can generally also be implemented in applications with remote-controlled parking.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der Beschreibung sowie den Unteransprüchen zu entnehmen.Further configurations of the invention can be found in the description and in the dependent claims.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von in den beigefügten Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer möglichen Betriebsweise des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems in einer Ausführungsform;
  • 2a-c schematische Darstellungen zur Veranschaulichung eines Einparkvorganges in einer möglichen Ausführungsform; und
  • 3a-c schematische Darstellungen zur Veranschaulichung eines Einparkvorganges in einer weiteren möglichen Ausführungsform.
The invention is explained in more detail below with reference to exemplary embodiments illustrated in the attached figures. Show it:
  • 1 a flowchart to explain a possible mode of operation of the parking assistance system according to the invention in one embodiment;
  • 2a-c schematic representations to illustrate a parking process in a possible embodiment; and
  • 3a-c schematic representations to illustrate a parking process in a further possible embodiment.

Im Weiteren wird ein möglicher Betrieb des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems unter Bezugnahme auf das in 1 dargestellte Flussdiagramm sowie die schematischen Darstellungen von 2a-c und 3a-c beschrieben.A possible operation of the parking assistance system according to the invention is described below with reference to 1 shown flow chart and the schematic representations of 2a-c and 3a-c described.

In 2a-c ist ein Einparkvorgang in einer möglichen Ausführungsform schematisch dargestellt, wobei hier ein Einparken in eine zur Fahrbahn bzw. Fahrtrichtung parallele Zielposition erfolgt. Dabei ist ein den Einparkvorgang durchführendes Kraftfahrzeug mit „210“ bezeichnet, wobei während des Einparkens zwischen zwei weiteren Kraftfahrzeugen 220, 230 gemäß 2b ein vorübergehender Stopp durchgeführt wird, bei dem bei geöffneter Beifahrertür 215 eine Person aussteigt. 2c zeigt die erreichte endgültige Zielposition.In 2a-c a parking process is shown schematically in a possible embodiment, with parking taking place in a target position parallel to the roadway or direction of travel. A motor vehicle carrying out the parking process is denoted by “210”, whereby during parking between two other motor vehicles 220, 230 according to 2 B a temporary stop is made in which a person exits with the passenger door 215 open. 2c shows the final target position reached.

In 3a-c ist ein Einparkvorgang in einer weiteren möglichen Ausführungsform schematisch dargestellt, wobei ein den Einparkvorgang durchführendes Kraftfahrzeug mit „240“ bezeichnet ist und wobei hier ein Einparken in eine zur Fahrbahn bzw. Fahrtrichtung senkrechte Zielposition erfolgt. Ausgehend von der Situation gemäß 3a erfolgt gemäß 3b das Abladen eines oder mehrerer Objekte, bevor gemäß 3c die endgültige Zielposition erreicht ist.In 3a-c a parking process is shown schematically in a further possible embodiment, with a motor vehicle carrying out the parking process being labeled “240” and with parking taking place in a target position perpendicular to the roadway or direction of travel. Starting according to the situation 3a takes place according to 3b the unloading of one or more objects before pursuant to 3c the final target position is reached.

Der in 1 gezeigte Ablauf geht davon aus, dass der Fahrer eines Kraftfahrzeuges einen Einparkvorgang durchführen möchte, das Parkassistenzsystem aktiviert hat und ein im Kraftfahrzeug befindliches Objekt ausladen oder auch einer im Kraftfahrzeug befindlichen Person das Aussteigen ermöglichen möchte (Schritt S10). In 1 wird der Einfachheit halber und nur beispielhaft lediglich das Abladen eines Objektes genannt.the inside 1 The sequence shown assumes that the driver of a motor vehicle wants to perform a parking maneuver, has activated the parking assistance system and unloads an object in the motor vehicle or wants to allow a person in the motor vehicle to get out (step S10). In 1 for the sake of simplicity and only as an example, only the unloading of an object is mentioned.

Im Schritt S20 erfolgt zunächst eine Abfrage, ob das automatische Einparkmanöver bereits gestartet wurde. Falls dies der Fall ist, aktiviert der Fahrer im Schritt S30 den „Auslade-Betriebsmodus“, woraufhin das Kraftfahrzeug im Schritt S40 zum Stillstand gebracht wird. Falls gemäß Abfrage im Schritt S20 das automatische Parkmanöver noch nicht begonnen wurde, aktiviert der Fahrer im Schritt S21 den „Auslade-Betriebsmodus“, wählt im Schritt S22 die Ausladeseite des Kraftfahrzeuges und wählt gegebenenfalls in einem optionalen Schritt S23 den hinter dem Kraftfahrzeug freizulassenden Abstand. Daraufhin erfolgt die Bestimmung einer Parktrajektorie durch das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem unter Berücksichtigung bzw. Einplanung eines Auslade-Zwischenstopps sowie die Ermittlung erforderlicher (Korrektur-)Manöver zum Erreichen der endgültigen Zielposition (Schritt S24). Im Schritt S25 erreicht das Kraftfahrzeug die Ausladeposition, woraufhin ein Übergang zum Schritt S40, bei dem das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht wird, erfolgt.In step S20, a query is first made as to whether the automatic parking maneuver has already started. If this is the case, the driver activates the “unloading operating mode” in step S30, whereupon the motor vehicle is brought to a standstill in step S40. If, according to the query in step S20, the automatic parking maneuver has not yet started, the driver activates the "unloading operating mode" in step S21, selects the unloading side of the motor vehicle in step S22 and, if necessary, selects the distance to be left behind the motor vehicle in an optional step S23. A parking trajectory is then determined by the parking assistance system according to the invention, taking into account or planning an intermediate stop for unloading and the determination of necessary (corrective) maneuvers to reach the final target position (step S24). In step S25, the motor vehicle reaches the unloading position, whereupon a transition to step S40 takes place, in which the motor vehicle is brought to a standstill.

Im Schritt S50 wird die elektronische Parkbremse aktiviert. Daraufhin erfolgt im Schritt S60 eine Aktivierung der Stopp-Start-Funktion, wobei der Motor -gegebenenfalls nach einer kurzen Unterbrechungs- oder Wartezeit - abgeschaltet wird. Im Schritt S70 wird sodann die Funktionalität des Parkassistenzsystems, gemäß der normalerweise auf ein entsprechendes Signal ein Abbruch des Parkmanövers erfolgt, außer Kraft gesetzt (d.h. es erfolgt auf dieses Signal bis auf Weiteres keine Reaktion). Im Schritt S80 können optional die Daten des Parkmanövers in einem Speicher abgespeichert werden. Nach entsprechender Unterrichtung des Fahrers im Schritt S90 lädt der Fahrer das Objekt im Schritt S100 aus (bzw. ermöglicht der aussteigewilligen Person das Verlassen des Kraftfahrzeuges) und reaktiviert im Schritt S110 das Parkassistenzsystem, woraufhin im Schritt S120 der Motor wieder gestartet wird. Im Schritt S 130 wird geprüft, ob sich das Kraftfahrzeug in einem Zustand befindet, in welchem das automatische Parkmanöver fortgesetzt werden kann (z.B. ob die Türen geschlossen sind und der Wählhebel sich in der geeigneten Position befindet). Ist dies nicht der Fall, wird der Fahrer entsprechend unterrichtet, damit er Fahrer zunächst das Kraftfahrzeug in diesen Zustand überführt.In step S50, the electronic parking brake is activated. The stop-start function is then activated in step S60, with the engine being switched off—possibly after a brief interruption or waiting time. In step S70, the functionality of the parking assistance system, according to which the parking maneuver is normally aborted in response to a corresponding signal, is then overridden (i.e. there is no reaction to this signal until further notice). In step S80, the data of the parking maneuver can optionally be stored in a memory. After informing the driver accordingly in step S90, the driver unloads the object in step S100 (or allows the person willing to exit the vehicle) and reactivates the parking assistance system in step S110, whereupon the engine is restarted in step S120. In step S130 it is checked whether the motor vehicle is in a state in which the automatic parking maneuver can be continued (e.g. whether the doors are closed and the selector lever is in the appropriate position). If this is not the case, the driver is instructed accordingly so that the driver first transfers the motor vehicle to this state.

Zur Wiederaufnahme bzw. Fortsetzung des Parkmanövers muss der Fahrer das Kraftfahrzeug zunächst in einen Zustand versetzten, in welchem ein automatischer Fahrzeugbetrieb über das Parkassistenzsystem möglich bzw. zulässig ist (d.h. sämtliche Türen geschlossen, Wählhebel in der N-Position etc.). Der Zustand des Kraftfahrzeuges kann hierbei überprüft werden, und der Fahrer kann gegebenenfalls aufgefordert werden, den Zustand über die HMI-Schnittstelle zu korrigieren. Durch Betätigung einer geeigneten Aktivierungstaste kann der Motor wieder gestartet werden, woraufhin das Parkmanöver wieder aufgenommen wird. Bei Erfordernis zusätzlicher Korrekturmanöver werden diese von dem Parkassistenzsystem automatisch eingeleitet, um die optimale endgültige Zielposition zu erreichen (wobei z.B. in 2 eine entsprechende Trajektorie durch Pfeile dargestellt ist).To resume or continue the parking maneuver, the driver must first put the motor vehicle in a state in which automatic vehicle operation via the parking assistance system is possible or permissible (ie all doors closed, selector lever in the N position, etc.). The condition of the motor vehicle can be checked here, and the driver can be prompted, if necessary, to correct the condition via the HMI interface. By pressing a suitable activation button, the engine can be restarted, whereupon the parking maneuver is resumed. If additional corrective maneuvers are required, these are automatically initiated by the parking assistance system in order to reach the optimal final target position (e.g. in 2 a corresponding trajectory is represented by arrows).

Sobald sich das Kraftfahrzeug in einem die Fortsetzung des Parkmanövers ermöglichenden Zustand befindet, wird der Fahrer im Schritt S140 informiert, und das Parkmanöver wird ausgehend von der Ausladeposition fortgesetzt.As soon as the motor vehicle is in a state that allows the parking maneuver to be continued, the driver is informed in step S140 and the parking maneuver is continued starting from the unloading position.

Claims (9)

Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird, wobei das Parkassistenzsystem einen durch einen Benutzer aktivierbaren Auslade-Betriebsmodus zur Ermöglichung des Ausladens eines Objektes und/oder zur Ermöglichung des Aussteigens eines Fahrgastes vor Abschluss des Parkmanövers aufweist, wobei in Reaktion auf die Aktivierung dieses Auslade-Betriebsmodus automatisch vor Erreichen der Zielposition ein vorübergehender Stillstand des Kraftfahrzeuges in einer Ausladeposition herbeigeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert ist, im Falle einer nach Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus einen sofortigen Stillstand des Kraftfahrzeuges herbeizuführen.Parking assistance system to support a parking maneuver of a motor vehicle, in which the motor vehicle is automatically brought to a target position, the parking assistance system having an unloading operating mode that can be activated by a user to enable an object to be unloaded and/or to enable a passenger to get out before the parking maneuver is completed , wherein in response to the activation of this unloading operating mode, a temporary standstill of the motor vehicle in an unloading position is automatically brought about before the target position is reached, characterized in that the parking assistance system is configured for this is to bring about an immediate standstill of the motor vehicle in the event that the unloading operating mode is activated after the start of the parking maneuver. Parkassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, im Falle einer vor Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus eine von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition abzufahrende Trajektorie in Abhängigkeit von einem durch den Benutzer vorgebbaren Bereich des Kraftfahrzeuges, von welchem aus das Ausladen bzw. Aussteigen erfolgen soll, zu ermitteln.parking assistance system claim 1 , characterized in that it is configured to, if the unloading operating mode is activated before the start of the parking maneuver, a trajectory to be followed by the motor vehicle to reach the target position, depending on an area of the motor vehicle that can be specified by the user, from which the unloading takes place or getting off is to be determined. Parkassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, im Falle einer vor Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus eine von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition abzufahrende Trajektorie in Abhängigkeit von einem durch den Benutzer vorgebbaren, hinter dem Kraftfahrzeug freizulassenden Abstand, zu ermitteln.parking assistance system claim 1 or 2 , characterized in that it is configured to determine a trajectory to be traversed by the motor vehicle to reach the target position in the event that the unloading operating mode is activated before the start of the parking maneuver, depending on a distance to be left behind the motor vehicle that can be specified by the user . Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, nach dem herbeigeführten Stillstand des Kraftfahrzeuges in der Ausladeposition in Reaktion auf eine Benutzereingabe ein vor diesem Stillstand begonnenes Parkmanöver wiederaufzunehmen.Parking assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that after the motor vehicle has come to a standstill in the unloading position, it is configured to resume a parking maneuver begun before this standstill in response to a user input. Parkassistenzsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass vor dieser Wiederaufnahme des Parkmanövers eine automatische Überprüfung des Fahrzeugzustandes, insbesondere des Öffnungszustandes der Fahrzeugtüren oder der Stellung des Getriebegangwählhebels, erfolgt.parking assistance system claim 4 , characterized in that before this resumption of the parking maneuver, the vehicle condition, in particular the open condition of the vehicle doors or the position of the gear selector lever, is automatically checked. Parkassistenzsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem Ergebnis dieser Überprüfung ein Signal an den Benutzer und/oder eine Aufforderung zur Änderung des Fahrzeugzustandes ergeht.parking assistance system claim 5 , characterized in that depending on the result of this check, a signal is sent to the user and/or a request to change the vehicle status. Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, das Vorliegen einer etwaigen Abbruchbedingung, welche außerhalb des Auslade-Betriebsmodus einen endgültigen Abbruch des Parkmanövers auslösen würde, insbesondere die Überschreitung einer Haltezeit des Kraftfahrzeuges, eine Betätigung der Handbremse oder des Getriebegangwählhebels, hinsichtlich der Fortführung des Parkmanövers außer Acht zu lassen.Parking assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that it is configured to detect the presence of any termination condition which would trigger a final termination of the parking maneuver outside of the unloading operating mode, in particular exceeding a holding time of the motor vehicle, an actuation of the handbrake or the transmission gear selector, with regard to the continuation of the parking manoeuvre. Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, nach Erreichen der Ausladeposition automatisch eine Parkbremse zu aktivieren.Parking assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that it is configured to automatically activate a parking brake after reaching the unloading position. Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, nach Erreichen der Ausladeposition den Motor des Kraftfahrzeuges automatisch abzuschalten.Parking assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that it is configured to switch off the engine of the motor vehicle automatically after the unloading position has been reached.
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