DE102014013692A1 - Method for performing an automatic parking operation and driver assistance device - Google Patents

Method for performing an automatic parking operation and driver assistance device Download PDF

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    • B60W2556/10—Historical data

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1) mittels einer Fahrerassistenzvorrichtung (3) mit den Schritten: – Erfassen einer Fahrzeugumgebung; – Identifizieren einer initial vorgegebenen oder gelernten Zielposition (Z) anhand der erfassten Fahrzeugumgebung (2); – Ermitteln und/oder Bereitstellen einer Trajektorie (T) zur Zielposition (Z); – Starten eines Parkvorgangs entlang der ermittelten und/oder bereitgestellten Trajektorie (T), Dabei ist vorgesehen, dass – zu Beginn und während des Parkvorgangs ein Fahrzeugzustand überwacht wird und – überprüft wird, ob sich ein Insasse zu Beginn des Parkvorgangs im Fahrzeug (1) befindet, wobei in Abhängigkeit des Fahrzeugzustands und einer Insassenanwesenheit im Fahrzeug (1) der Parkvorgang durchgeführt oder unterbrochen wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Fahrerassistenzvorrichtung (3).The invention relates to a method for performing an automatic parking operation of a vehicle (1) by means of a driver assistance device (3) with the steps: - detecting a vehicle environment; - Identifying an initial predetermined or learned target position (Z) based on the detected vehicle environment (2); Determining and / or providing a trajectory (T) to the target position (Z); - Starting a parking operation along the determined and / or provided trajectory (T), It is provided that - at the beginning and during the parking process, a vehicle state is monitored and - checks whether an occupant at the beginning of the parking process in the vehicle (1) is located, wherein depending on the vehicle condition and an occupant presence in the vehicle (1) the parking operation is performed or interrupted. Furthermore, the invention relates to a driver assistance device (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Fahrerassistenzvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10.The invention relates to a method for performing an automatic parking operation of a vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a driver assistance device according to the preamble of claim 10.

Aus der DE 10 2013 015 349 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes in einer nicht einsehbaren/straßenfernen Parkzone durch das Fahrzeug bekannt, bei welchem Umgebungsdaten des Fahrzeugs erfasst werden, wobei beim Anfahren eines Parkplatzes in der Parkzone identifiziert wird, ob dieser ein Heim-Parkplatz oder die Parkzone eine Heim-Parkzone ist, und bei identifiziertem Heim-Parkplatz oder Heim-Parkzone und Annäherung des Fahrzeugs an den identifizierten Heim-Parkplatz bzw. an die identifizierte Heim-Parkzone erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten gespeichert oder aktualisiert werden.From the DE 10 2013 015 349 A1 a method is known for operating a vehicle, in particular for approaching a parking space in a non-visible / off-road parking zone by the vehicle, in which environmental data of the vehicle are detected, it being identified when starting a parking space in the parking zone, whether this is a home parking or the parking zone is a home parking zone, and stored or updated environmental data or driving data acquired at identified home parking or home parking zone and approach of the vehicle to the identified home parking area or the identified home parking zone, respectively.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs sowie eine verbesserte Fahrerassistenzvorrichtung anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for performing an automatic parking procedure that is improved over the prior art and an improved driver assistance device.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen und hinsichtlich der Fahrerassistenzvorrichtung mit den in Anspruch 10 angegebenen Merkmalen gelöst.With regard to the method, the object is achieved according to the invention with the features specified in claim 1 and with regard to the driver assistance device with the features specified in claim 10.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei einem Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs eines Fahrzeugs mittels einer Fahrerassistenzvorrichtung wird eine Fahrzeugumgebung erfasst, eine initial vorgegebene oder gelernte Zielposition anhand der erfassten Fahrzeugumgebung identifiziert, eine Trajektorie zur Zielposition ermittelt und/oder bereitgestellt und ein Parkvorgang entlang der ermittelten und/oder bereitgestellten Trajektorie gestartet. Erfindungsgemäß wird beim Starten des Parkvorgangs ein Fahrzeugzustand zu Beginn und während des Parkvorgangs mittels eines Überwachungsmoduls überwacht und überprüft, ob sich ein Insasse zu Beginn des Parkvorgangs im Fahrzeug befindet, wobei in Abhängigkeit des Fahrzeugzustands und einer Insassenanwesenheit im Fahrzeug der Parkvorgang durchgeführt oder unterbrochen wird.In a method for carrying out an automatic parking operation of a vehicle by means of a driver assistance device, a vehicle environment is detected, an initially specified or learned target position is identified based on the detected vehicle environment, a trajectory to the target position is determined and / or provided, and a parking process along the determined and / or provided trajectory started. According to the invention, when starting the parking operation, a vehicle condition is monitored at the beginning and during the parking operation by means of a monitoring module and checks whether an occupant is in the vehicle at the beginning of the parking operation, wherein the parking operation is performed or interrupted depending on the vehicle condition and an occupant presence in the vehicle.

Durch das Verfahren kann eine Sicherheit für sich in dem Fahrzeug befindende Insassen während des Abfahrens der Trajektorie gegenüber dem Stand der Technik erhöht werden. Der autonom durchgeführte Parkvorgang wird dabei abgebrochen, wenn bei der Überwachung des Fahrzeugzustands ein für die Insassen ungünstiges Ereignis eintritt oder die Insassen eine bestimmte Aktion auslösen, mittels der in die Autonomie des Parkvorgangs eingegriffen wird. Die Ereignisse und Aktionen sind dabei von der Fahrerassistenzvorrichtung und/oder vom Fahrzeughalter vorgebbar.By the method, a safety for occupants located in the vehicle during the trajectory of the vehicle can be increased over the prior art. The autonomously carried out parking process is thereby canceled if an unfavorable for the occupants event occurs during the monitoring of the vehicle condition or the occupants trigger a specific action by means of which is intervened in the autonomy of the parking process. The events and actions are predetermined by the driver assistance device and / or the vehicle owner.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch ein Fahrzeug in einer Fahrzeugumgebung und eine Trajektorie zwischen einer Startposition und einer Zielposition des Fahrzeugs, 1 schematically a vehicle in a vehicle environment and a trajectory between a start position and a target position of the vehicle,

2 schematisch ein Blockschaltbild mit Komponenten einer Fahrerassistenzvorrichtung und 2 schematically a block diagram with components of a driver assistance device and

3 schematisch einen Einparkvorgang in einer Draufsicht, 3 schematically a parking operation in a plan view,

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs 1 in einer Fahrzeugumgebung 2. Das Fahrzeug 1 befindet sich auf einer Startposition S vor der Durchführung eines Einparkvorgangs in eine Zielposition Z. Die Startposition S und die Zielposition Z sind durch eine linienhaft dargestellte Trajektorie T grafisch miteinander verbunden, wobei die Trajektorie T einen Anfahrweg des Fahrzeugs 1 von der Startposition S zur Zielposition Z darstellt. Die Trajektorie T wird von einer Fahrerassistenzvorrichtung 3 bereitgestellt, welche in der folgenden 2 näher beschrieben wird. 1 shows a perspective view of a vehicle 1 in a vehicle environment 2 , The vehicle 1 is located at a start position S before performing a parking operation in a target position Z. The start position S and the target position Z are graphically interconnected by a trajectory shown in line T, wherein the trajectory T is a starting path of the vehicle 1 from the starting position S to the target position Z represents. The trajectory T is provided by a driver assistance device 3 provided in the following 2 will be described in more detail.

Die 2 zeigt dabei ein Blockschaltbild mit Komponenten der Fahrerassistenzvorrichtung 3.The 2 shows a block diagram with components of the driver assistance device 3 ,

Die Fahrerassistenzvorrichtung 3 ist ein Parkassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken des Fahrzeugs 1 und insbesondere zur Durchführung eines teil- oder vollautonomen Einparkvorgangs.The driver assistance device 3 is a parking assist system to assist the driver in parking the vehicle 1 and in particular for carrying out a partially or fully autonomous parking operation.

Die Fahrerassistenzvorrichtung 3 umfasst eine Erfassungseinheit 3.1, die in einem Innenraum des Fahrzeugs 1 oder alternativ am Fahrzeug 1 angeordnet ist und die sowohl die Fahrzeugumgebung 2 als auch den Innenraum des Fahrzeugs 1 erfasst. Die Erfassungseinheit 3.1 ist beispielsweise eine Stereokamera, mittels der die Fahrzeugumgebung 2 und der Innenraum des Fahrzeugs 1 dreidimensional erfasst werden. Alternativ ist die Erfassungseinheit 3.1 als ein Laserscanner, ein sogenannter Photomischdetektor, als ein Ultraschall- oder Radarsensor ausgebildet.The driver assistance device 3 comprises a detection unit 3.1 standing in an interior of the vehicle 1 or alternatively on the vehicle 1 is arranged and which both the vehicle environment 2 as well as the interior of the vehicle 1 detected. The registration unit 3.1 is for example a stereo camera, by means of the vehicle environment 2 and the interior of the vehicle 1 three-dimensional be recorded. Alternatively, the detection unit 3.1 as a laser scanner, a so-called photonic mixer, as an ultrasonic or radar sensor.

Die Fahrerassistenzvorrichtung 3 ist zusätzlich mit weiteren Umgebungserfassungseinheiten 4 koppelbar, die beispielsweise als Kameras ausgebildet und am Fahrzeug 1 angeordnet sind. Damit kann eine Fahrzeugumgebung 2 vollständig erfasst werden.The driver assistance device 3 is in addition to other environment detection units 4 coupled, for example, designed as cameras and on the vehicle 1 are arranged. This can be a vehicle environment 2 be fully recorded.

Die Erfassungseinheit 3.1 und/oder die Umgebungserfassungseinheiten 4 sind bzw. ist mit einer Verarbeitungseinheit 3.2 gekoppelt, welche die erfassten Daten der Fahrzeugumgebung 2 auswertet. Die Verarbeitungseinheit 3.2 identifiziert anhand der erfassten Daten der Fahrzeugumgebung 2, ob sich das Fahrzeug 1 vor einer initial vorgegebenen oder einer erlernten Zielposition Z, z. B. eine Heimparkzone, befindet.The registration unit 3.1 and / or the environment detection units 4 are or is with a processing unit 3.2 coupled to the captured data of the vehicle environment 2 evaluates. The processing unit 3.2 identified using the collected data of the vehicle environment 2 whether the vehicle is 1 before an initial predetermined or a learned target position Z, z. B. a home parking zone is located.

Ist die Zielposition Z als eine initial vorgegebene oder erlernte Zielposition Z identifiziert und hat sich das Fahrzeug 1 der identifizierten Zielposition Z bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert, stellt die Verarbeitungseinheit 3.2 einer Steuereinheit 3.3 der Fahrerassistenzvorrichtung 3 eine dazu hinterlegte Trajektorie T bereit. Mittels der Steuereinheit 3.3 kann ein automatischer Parkvorgang entlang der Trajektorie T gestartet werden.If the target position Z has been identified as an initially specified or learned target position Z, then the vehicle has become 1 approaching the identified target position Z up to a predetermined distance represents the processing unit 3.2 a control unit 3.3 the driver assistance device 3 a trajectory T stored for this purpose. By means of the control unit 3.3 an automatic parking process along the trajectory T can be started.

Das Fahrerassistenzsystem 3 umfasst weiterhin ein Überwachungsmodul 3.4, welches zu Beginn und während des Parkvorgangs einen Fahrzeugzustand überwacht. Gleichzeitig wird überprüft, ob sich ein Insasse im Fahrzeug 1 befindet. Dazu ist das Überwachungsmodul 3.4 mit der Erfassungseinheit 3.1 gekoppelt, mittels welcher, wie bereits erwähnt, der Innenraum des Fahrzeugs 1 erfassbar ist.The driver assistance system 3 also includes a monitoring module 3.4 which monitors a vehicle condition at the beginning and during the parking process. At the same time it checks whether an occupant is in the vehicle 1 located. This is the monitoring module 3.4 with the registration unit 3.1 coupled, by means of which, as already mentioned, the interior of the vehicle 1 is detectable.

Das Überwachungsmodul 3.4 ist eine Auswerteeinheit, die anhand der erfassten Daten der Erfassungseinheit 3.1 und/oder der Umgebungserfassungseinheiten 4 eine Insassenanwesenheit und bestimmte Ereignisse identifiziert, die von einem oder mehreren Insassen ausgehen, z. B. das Öffnen einer Fahrzeugtür. Weiterhin identifiziert das Überwachungsmodul 3.4 für den Parkvorgang hinderliche Objekte auf der Trajektorie T und zum Verlassen des Fahrzeugs erforderliche Freiräume auf der Trajektorie T. Das Überwachungsmodul 3.4 ist dabei mit der Steuereinheit 3.3 gekoppelt, welche den Parkvorgang steuert. Dabei kann in Abhängigkeit einer Auswertung des Überwachungsmoduls 3.4 der Parkvorgang unterbrochen werden. Die Steuereinheit 3.3 ist dazu mit Komponenten des Fahrzeugs 1 verbunden, mittels derer das Fahrzeug 1 betrieben wird, z. B. einer Bremsanlage, eines Motors usw.The monitoring module 3.4 is an evaluation unit based on the acquired data of the detection unit 3.1 and / or the environment detection units 4 identifies an occupant presence and certain events emanating from one or more occupants, e.g. B. opening a vehicle door. Furthermore, the monitoring module identifies 3.4 for the parking process obstructive objects on the trajectory T and for leaving the vehicle required clearances on the trajectory T. The monitoring module 3.4 is with the control unit 3.3 coupled, which controls the parking process. In this case, depending on an evaluation of the monitoring module 3.4 the parking process is interrupted. The control unit 3.3 is to do with components of the vehicle 1 connected by means of which the vehicle 1 is operated, for. As a brake system, an engine, etc.

Der Parkvorgang wird mittels der Steuereinheit 3.3 unterbrochen, wenn bei der Überwachung des Fahrzeugzustands wenigstens ein Ereignis erfasst wird, das insbesondere das Öffnen einer Fahrzeugtür, das Betätigen eines Brems- oder Gaspedals und/oder das Betätigen eines Lenkrads umfasst.The parking process is done by means of the control unit 3.3 interrupted when at least one event is detected in the monitoring of the vehicle condition, in particular the opening of a vehicle door, the operation of a brake or accelerator pedal and / or the actuation of a steering wheel.

Alternativ oder zusätzlich kann der Parkvorgang unterbrochen werden, wenn zwischen dem Fahrzeug 1 und der Zielposition Z ein Hindernis identifiziert wird und/oder ein zum Verlassen des Fahrzeugs 1 erforderlicher Freiraum im Bereich der Zielposition Z nicht vorhanden ist.Alternatively or additionally, the parking operation can be interrupted when between the vehicle 1 and the target position Z an obstacle is identified and / or one to leave the vehicle 1 required clearance in the area of the target position Z is not present.

Wird der Parkvorgang abgebrochen, hält das Fahrzeug 1 an und die Insassen können das Fahrzeug 1 verlassen. Ein erneutes Starten des unterbrochenen Parkvorgangs wird vom Fahrer oder einem anderen Insassen aktiviert. Dazu ist es beispielsweise möglich, ein mobiles Endgerät mit der Fahrerassistenzvorrichtung 3 zu koppeln, so dass ein erneutes Starten des unterbrochenen Parkvorgangs von außerhalb des Fahrzeugs aktivierbar ist. Dies ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn das Fahrzeug 1 in eine Zielposition Z verbracht werden soll, die zum Verlassen des Fahrzeugs 1 für Insassen nicht genügend Freiraum bietet und das Fahrzeug 1 automatisch ohne Insassen eingeparkt wird. Ein späterer Ausparkvorgang ist dann automatisch möglich, ohne dass der Fahrer das Fahrzeug betreten muss.If parking is stopped, the vehicle stops 1 and the occupants can use the vehicle 1 leave. A restart of the interrupted parking operation is activated by the driver or another occupant. For this purpose, it is possible, for example, a mobile terminal with the driver assistance device 3 to couple, so that a restart of the interrupted parking operation can be activated from outside the vehicle. This is particularly useful when the vehicle 1 is to be spent in a target position Z, which is to leave the vehicle 1 for inmates does not provide enough space and the vehicle 1 automatically parked without occupants. A later Ausparkvorgang is then automatically possible without the driver must enter the vehicle.

Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, den unterbrochenen Parkvorgang automatisch wieder zu starten, indem das Überwachungsmodul 3.4 das Verlassen der Insassen erfasst und alle Fahrzeugtüren anschließend als geschlossen identifiziert werden. Vorzugsweise wird vor dem erneuten Starten des unterbrochenen Parkvorgangs erfasst, ob die Trajektorie T hindernislos weiter befahrbar ist, so dass eine Kollision des Fahrzeugs 1 mit Insassen, die sich möglicherweise nach dem Verlassen des Fahrzeugs 1 auf der Trajektorie T befinden, vermieden werden.Alternatively or additionally, it is also possible to automatically restart the interrupted parking process by the monitoring module 3.4 the occupant's exit is detected and all vehicle doors subsequently identified as closed. Preferably, before restarting the interrupted parking operation, it is detected whether the trajectory T can continue to be traveled without obstacle, so that a collision of the vehicle 1 with inmates who may be after leaving the vehicle 1 on the trajectory T are avoided.

Das Fahrzeug 1 kann nach erneutem Starten des unterbrochenen Parkvorgangs automatisch in die Zielposition Z gebracht werden. Nach Erreichen der Zielposition Z und Sicherstellung, dass sich in dem Fahrzeug 1 kein Insasse befindet, wird das Fahrzeug 1 einem Parkzustand entsprechend abgestellt. Insbesondere werden dabei automatisch alle Fenster geschlossen, ein gegebenenfalls vorhandenes Dachfenster und/oder ein Verdeck geschlossen, ein Verriegelungssystem aktiviert sowie alle Beleuchtungen deaktiviert.The vehicle 1 can be automatically brought to the target position Z after restarting the interrupted parking process. After reaching the target position Z and ensuring that is in the vehicle 1 no occupant is the vehicle 1 parked accordingly. In particular, all windows are closed automatically, an optionally existing skylight and / or a hood closed, a locking system activated and deactivated all lights.

3 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, wobei ein Einparkvorgang eines Fahrzeugs 1 in Draufsicht gezeigt ist. 3 shows an embodiment of the invention, wherein a parking operation of a vehicle 1 is shown in plan view.

Die Zielposition Z ist hierbei teilweise von einer Mauer umgeben, so dass zum Verlassen des Fahrzeugs 1 im Bereich der Zielposition Z nicht genügend Freiraum für alle Insassen ist. Hierbei ist beispielsweise für einen Beifahrer ein Aussteigen im Bereich der Zielposition Z nicht möglich. Anhand der erfassten Fahrzeugumgebung 2 sowie anhand bereits hinterlegter Daten zur Fahrzeugumgebung 2, z. B. bei einem Heimparkplatz, wird ermittelt, ob ein entsprechend einer internen Sitzbelegung zum Verlassen des Fahrzeugs 1 erforderlicher Freiraum vorhanden ist, bevor das Fahrzeug 1 die Zielposition Z erreicht. The target position Z is partially surrounded by a wall, so that to leave the vehicle 1 in the area of the target position Z is not enough space for all occupants. Here, for example, a passenger in a disembarkation in the range of the target position Z is not possible. Based on the recorded vehicle environment 2 as well as already stored data on the vehicle environment 2 , z. As in a home car park, it is determined whether a corresponding to an internal seat occupancy to leave the vehicle 1 Required clearance is present before the vehicle 1 reaches the target position Z.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird der Parkvorgang bereits vor der Zielposition Z unterbrochen, so dass der Beifahrer und die Fondinsassen auf der Beifahrerseite die Möglichkeit haben, das Fahrzeug 1 zu verlassen. Auch der Fahrer und die Fondinsassen der Fahrerseite können das Fahrzeug 1 zu diesem Zeitpunkt verlassen, wobei das Fahrzeug 1 nach anschließender Aktivierung eines erneuten Starts des unterbrochenen Parkvorgangs automatisch in die Zielposition Z gebracht wird. Das Fahrzeug 1 wird anschließend, wie bereits beschrieben, einem Parkzustand entsprechend abgestellt.In the exemplary embodiment shown, the parking process is interrupted even before the target position Z, so that the front passenger and the rear seat passengers on the passenger side have the option of the vehicle 1 to leave. The driver and the rear seat occupants of the driver's side can also use the vehicle 1 leave at this time, taking the vehicle 1 is automatically brought to the target position Z after subsequent activation of a restart of the interrupted parking operation. The vehicle 1 is then turned off, as already described, a park state accordingly.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Fahrzeugumgebungvehicle environment
33
FahrerassistenzvorrichtungDriver assistance device
3.13.1
Erfassungseinheitacquisition unit
3.23.2
Verarbeitungseinheitprocessing unit
3.33.3
Steuereinheitcontrol unit
3.43.4
Überwachungsmodulmonitoring module
44
UmgebungserfassungseinheitEnvironment detecting unit
SS
Startpositionstarting position
TT
Trajektorietrajectory
ZZ
Zielpositiontarget position

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013015349 A1 [0002] DE 102013015349 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1) mittels einer Fahrerassistenzvorrichtung (3) mit den Schritten: – Erfassen einer Fahrzeugumgebung (2); – Identifizieren einer initial vorgegebenen oder gelernten Zielposition (Z) anhand der erfassten Fahrzeugumgebung (2); – Ermitteln und/oder Bereitstellen einer Trajektorie (T) zur Zielposition (Z); – Starten eines Parkvorgangs entlang der ermittelten und/oder bereitgestellten Trajektorie (T), dadurch gekennzeichnet, dass – zu Beginn und während des Parkvorgangs ein Fahrzeugzustand überwacht wird und – überprüft wird, ob sich ein Insasse zu Beginn des Parkvorgangs im Fahrzeug (1) befindet, wobei in Abhängigkeit des Fahrzeugzustands und einer Insassenanwesenheit im Fahrzeug (1) der Parkvorgang durchgeführt oder unterbrochen wird.Method for carrying out an automatic parking operation of a vehicle ( 1 ) by means of a driver assistance device ( 3 ) comprising the steps: - detecting a vehicle environment ( 2 ); Identifying an initially predetermined or learned target position (Z) based on the detected vehicle environment ( 2 ); Determining and / or providing a trajectory (T) to the target position (Z); Starting a parking operation along the determined and / or provided trajectory (T), characterized in that - a vehicle condition is monitored at the beginning and during the parking operation and - it is checked whether an occupant is present in the vehicle at the beginning of the parking operation ( 1 ), depending on the vehicle condition and occupant presence in the vehicle ( 1 ) the parking process is performed or interrupted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkvorgang unterbrochen wird, wenn bei der Überwachung des Fahrzeugzustands wenigstens ein Ereignis erfasst wird.A method according to claim 1, characterized in that the parking operation is interrupted when at least one event is detected in the monitoring of the vehicle condition. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als ein Ereignis das Öffnen einer Fahrzeugtür erfasst wird.A method according to claim 2, characterized in that the opening of a vehicle door is detected as an event. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass als ein Ereignis das Betätigen eines Brems- oder Gaspedals und/oder einer Lenkrads erfasst wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that as an event the operation of a brake or accelerator pedal and / or a steering wheel is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkvorgang unterbrochen wird, wenn bei der Überwachung des Fahrzeugzustands ein Hindernis zwischen dem Fahrzeug (1) und der Zielposition (Z) auf der Trajektorie (T) erfasst wird.A method according to claim 1, characterized in that the parking operation is interrupted when, when monitoring the vehicle condition, an obstacle between the vehicle ( 1 ) and the target position (Z) on the trajectory (T) is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkvorgang unterbrochen wird, wenn bei der Überwachung des Fahrzeugzustands erfasst wird, dass im Bereich der Zielposition (Z) ein zum Verlassen des Fahrzeugs (1) erforderlicher Freiraum nicht vorhanden ist.A method according to claim 1, characterized in that the parking operation is interrupted when it is detected in the monitoring of the vehicle state that in the region of the target position (Z) to leave the vehicle ( 1 ) required space is not available. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erneutes Starten des abgebrochenen Parkvorgangs manuell oder automatisch aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a restart of the aborted parking operation is activated manually or automatically. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) nach erneutem Start des Parkvorgangs bei Insassenabwesenheit automatisch in die Zielposition (Z) verbracht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 1 ) is automatically returned to the target position (Z) after restarting the parking process in occupant absence. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) nach Erreichen der Zielposition (Z) und dem Verlassen aller Insassen einem Parkzustand entsprechend abgestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 1 ) After reaching the target position (Z) and leaving all occupants a parking condition is turned off accordingly. Fahrerassistenzvorrichtung (3), umfassend – eine Erfassungseinheit (3.1), mittels der eine Fahrzeugumgebung (2) erfassbar ist; – eine Verarbeitungseinheit (3.2), mittels der eine initial vorgegebene oder gelernte Zielposition (Z) anhand der erfassten Fahrzeugumgebung (2) identifizierbar und eine Trajektorie (T) zur Zielposition (Z) ermittelbar und/oder bereitstellbar ist; – eine Steuereinheit (3.3), mittels der ein Parkvorgangs entlang der ermittelten und/oder bereitgestellten Trajektorie (T) aktivierbar ist, gekennzeichnet durch ein Überwachungsmodul (3.4), welches zu Beginn und während des Parkvorgangs einen Fahrzeugzustand überwacht und überprüft, ob sich ein Insasse zu Beginn des Parkvorgangs im Fahrzeug (1) befindet, wobei in Abhängigkeit des Fahrzeugzustands und einer Insassenanwesenheit im Fahrzeug (1) der Parkvorgang durchführbar oder unterbrechbar ist.Driver assistance device ( 3 ), comprising - a registration unit ( 3.1 ), by means of which a vehicle environment ( 2 ) is detectable; A processing unit ( 3.2 ), by means of which an initially specified or learned target position (Z) based on the detected vehicle environment ( 2 ) Identifiable and a trajectory (T) to the target position (Z) can be determined and / or provided; A control unit ( 3.3 ), by means of which a parking process can be activated along the determined and / or provided trajectory (T), characterized by a monitoring module ( 3.4 ), which monitors a vehicle condition at the beginning and during the parking procedure and checks whether an occupant in the vehicle (at the beginning of the parking procedure) 1 ), depending on the vehicle condition and occupant presence in the vehicle ( 1 ) the parking operation is feasible or interruptible.
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