DE102012009623A1 - Method for assisting parking process in vehicle, involves recognizing parking position and detecting gestures of user located outside vehicle, where target values are determined for steering angle depending on detected gestures - Google Patents

Method for assisting parking process in vehicle, involves recognizing parking position and detecting gestures of user located outside vehicle, where target values are determined for steering angle depending on detected gestures Download PDF

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Abstract

The method involves recognizing (20) a parking position and detecting (30) the gestures of the user located outside a vehicle, where the target values are determined (40) for the steering angle or the engine torque or the brake pressure or the engaged gear depending on the detected gestures. The hand movements of the user are recognized as gestures. The relative movement of the user is recognized as gestures for the vehicle. The recognized gestures take place by a camera arranged in the vehicle. Independent claims are included for the following: (1) a driver assistance system for a vehicle; and (2) a computer program product for a computer-readable medium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs in einem Fahrzeug. Sie betrifft weiter ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for supporting a parking operation in a vehicle. It further relates to a driver assistance system and a computer program product.

Abstandserkennungssysteme, die den Benutzer eines Fahrzeugs über den noch verbleibenden Abstand zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs informieren, sind heutzutage sehr verbreitet. Sie unterstützen den Benutzer beim Einparken, wobei jedoch der eigentliche Einparkvorgang, das heißt die Lenkbewegungen, das Bremsen und das Gas geben, durch den Benutzer durchgeführt wird.Distance detection systems that inform the user of a vehicle about the remaining distance to objects in the vicinity of the vehicle are very common nowadays. They assist the user when parking, but the actual parking operation, that is, the steering movements, the braking and the gas, is performed by the user.

Automatische Einparkfunktionen, die den Einparkvorgang vollständig automatisch übernehmen, sind insbesondere für Oberklassewagen bekannt, erfordern jedoch aufwändige Sensorik.Automatic parking functions, which take over the parking process completely automatically, are known in particular for luxury cars, but require complex sensors.

Aus der DE 198 17 142 A1 ist eine Einparkhilfe für ein Fahrzeug bekannt, die auch von einem außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Benutzer mittels einer Fernbedienung aktiviert werden kann. Das Fahrzeug führt daraufhin das Einparken automatisch durch.From the DE 198 17 142 A1 is a parking aid for a vehicle known, which can also be activated by a user located outside of the vehicle by means of a remote control. The vehicle then carries out the parking automatically.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs in einem Fahrzeug sowie ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, welche den Benutzer wirksam beim Einparken unterstützen und gleichzeitig technisch möglichst einfach sein.The object of the invention is to provide a method for supporting a parking operation in a vehicle and a driver assistance system, which support the user effectively when parking and at the same time be as technically simple as possible.

Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved with the subject matter of the independent claims. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs in einem Fahrzeug angegeben, wobei das Verfahren folgendes aufweist: Zunächst wird eine Einparksituation erkannt. Es werden Gesten eines außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Benutzers erfasst. Abhängig von den erfassten Gesten erfolgt ein Ermitteln von Sollwerten für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang. Unter Berücksichtigung der ermittelten Sollwerte erfolgt ein Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung.According to one aspect of the invention, a method is provided for assisting a parking operation in a vehicle, the method comprising: First, a parking situation is detected. Gestures of a user outside the vehicle are detected. Depending on the detected gestures, determination of desired values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear takes place. Taking into account the determined setpoint values, the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gearshift are activated.

Bei diesem Verfahren weist der Benutzer demnach durch Gesten sein Fahrzeug in eine Parkposition ein. Das hat den Vorteil, dass auf aufwendige und damit teure Sensorik verzichtet werden kann. Zum Erfassen der Gesten ist beispielsweise eine Kamera geeignet, die in vielen Fahrzeugen ohnehin schon vorhanden ist. Im Übrigen kann auf aufwendige Hardware verzichtet werden. Die Auswertung der Gesten und die Ermittlung der Sollwerte erfolgen softwareseitig, Einrichtungen zum Ansteuern der Lenkung, des Motors, der Bremsen und der Gangschaltung sind in mit Fahrassistenzsystemen wie ESP ausgestatteten Fahrzeugen ohnehin vorhanden. Das Verfahren ermöglicht demnach eine Unterstützung des Benutzers beim Einparken mit geringem technischen Aufwand.In this method, the user thus instructs by gestures his vehicle in a parking position. This has the advantage that it can be dispensed with expensive and expensive sensors. To capture the gestures, for example, a camera is suitable, which is already present in many vehicles anyway. Incidentally, can be dispensed with expensive hardware. The evaluation of the gestures and the determination of the setpoints are carried out on the software side, devices for controlling the steering, the engine, the brakes and the gearshift are in anyway equipped with driver assistance systems such as ESP vehicles. The method thus allows support of the user when parking with little technical effort.

Bei dem Verfahren befindet sich der Benutzer außerhalb des Fahrzeugs. Er hat somit insbesondere bei schwierigen Parkmanövem einen guten Überblick über die Situation. Das Einweisen des Fahrzeugs erfolgt für den Benutzer intuitiv durch Gesten, er hat keine Steuerungselektronik in den Händen.In the method, the user is outside the vehicle. He thus has a good overview of the situation, especially in difficult park maneuvers. The instruction of the vehicle is intuitive to the user by gestures, he has no control electronics in the hands.

In einer Ausführungsform werden als Gesten Handbewegungen des Benutzers erfasst. Alternativ oder zusätzlich kann als Geste auch die Relativbewegung des Benutzers zum Fahrzeug erfasst werden.In one embodiment, hand gestures of the user are detected as gestures. Alternatively or additionally, as a gesture, the relative movement of the user to the vehicle can be detected.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug dem Benutzer folgt, wenn er vor diesem her geht, oder vor ihm wegfährt, wenn er hinter ihm hergeht. Dies ist beispielsweise vorteilhaft beim Einparken in enge Garagen, weil der Benutzer sein Fahrzeug durch derartige Gesten in die Garage ”hineinschieben” und gleichzeitig die seitlichen Abstände zwischen Fahrzeug und Garagenwand im Blick behalten kann.In particular, it can be provided that the vehicle follows the user when he walks in front of this, or drives away from him when he goes after him. This is advantageous, for example, when parking in narrow garages, because the user can "push in" his vehicle by such gestures in the garage and at the same time can keep an eye on the lateral distances between the vehicle and the garage wall.

Damit stehen dem Benutzer ausreichend viele Gesten zur Verfügung, um das Fahrzeug auch in komplexen Situationen steuern zu können.Thus, the user has enough gestures available to control the vehicle even in complex situations.

In einer Ausführungsform erfolgt das Erfassen von Gesten mittels zumindest einer im Fahrzeug angeordneten Kamera. Eine derartige Kamera kann im Frontbereich des Fahrzeugs angeordnet sein und den Bereich vor dem Fahrzeug erfassen. Sie kann auch im Heckbereich angeordnet sein und den Bereich hinter dem Fahrzeug erfassen. Ferner kann sie auch seitlich angeordnet sein und die seitliche Umgebung erfassen. Dabei können auch mehrere Kameras zum Einsatz kommen und/oder Kameras mit einem sehr weiten Sichtfeld von bis zu 360 Grad.In one embodiment, the detection of gestures takes place by means of at least one camera arranged in the vehicle. Such a camera can be arranged in the front area of the vehicle and detect the area in front of the vehicle. It can also be arranged in the rear area and capture the area behind the vehicle. Furthermore, it can also be arranged laterally and detect the lateral environment. It can also be used multiple cameras and / or cameras with a very wide field of view of up to 360 degrees.

In einer Ausführungsform werden die Sollwerte für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang zusätzlich abhängig vom Ergebnis einer Umgebungserkennung mittels Radar und/oder Lidar und/oder Ultraschall ermittelt. Bei dieser Ausführungsform des Verfahrens wird zusätzlich im Fahrzeug vorhandene Umgebungselektronik zur Unterstützung des Benutzers beim Einweisen des Fahrzeugs genutzt. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn die Parklücke vom Standort des Benutzers nicht vollständig einsehbar ist.In one embodiment, the setpoint values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear are additionally determined as a function of the result of an ambient detection by means of radar and / or lidar and / or ultrasound. In this embodiment of the method, in addition existing ambient electronics in the vehicle are used to assist the user in instructing the vehicle. This is particularly advantageous if the parking space is not completely visible from the location of the user.

In einer Ausführungsform werden die Sollwerte für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang zusätzlich abhängig vom durch GPS-Daten ermittelten Straßenverlauf ermittelt. Bei dieser Ausführungsform wird der Benutzer dadurch unterstützt, dass dem Fahrassistenzsystem der Straßenverlauf bekannt ist. Diese Funktion kann auch dazu genutzt werden, das Verfahren nur an bestimmten Orten, beispielsweise auf Parkplätzen freizugeben, so dass es nur dort durchgeführt werden kann.In one embodiment, the setpoint values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear are additionally determined as a function of the road course determined by GPS data. In this embodiment, the user is assisted in that the driving assistance system knows the course of the road. This function can also be used to release the procedure only in certain places, for example in parking lots, so that it can only be carried out there.

In einer Ausführungsform erfolgt das Erkennen einer Einparksituation dadurch, dass der Benutzer einen Einparkmodus aktiviert. Dadurch wird verhindert, dass eine Einparksituation versehentlich erkannt wird, wenn beispielsweise der Benutzer im Fahrzeug sitzt. Der Einparkmodus wird beispielsweise durch Wahl eines Menüpunktes oder Drücken eines Knopfes aktiviert. Es kann vorgesehen sein, dass nur dann eine Einparksituation erkannt wird, wenn sich der Benutzer außerhalb des Fahrzeugs und gegebenenfalls im Sichtfeld einer Kamera befindet.In one embodiment, the recognition of a parking situation takes place in that the user activates a parking mode. This prevents a parking situation from being accidentally detected, for example when the user is sitting in the vehicle. The parking mode is activated, for example, by selecting a menu item or pressing a button. It can be provided that a parking situation is only detected when the user is outside the vehicle and optionally in the field of view of a camera.

In einer Ausführungsform werden abhängig von der Ansteuerung der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung Außenleuchten des Fahrzeugs aktiviert. Das hat den Vorteil, dass der Benutzer Feedback darüber erhält, welche Aktion des Fahrzeug als nächstes als Reaktion auf seine Gesten durchführen wird. Der Benutzer hat demnach eine Möglichkeit, rechtzeitig zu überprüfen, ob das Fahrzeug seine Gesten richtig „verstanden” hat. Beispielsweise können die Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert werden, um die Lenkrichtung darzustellen. Dabei können in Abhängigkeit vom Lenkwinkel mehr oder weniger LEDs aufleuchten oder der Lenkwinkel kann durch die Intensität der einzelnen LEDs angezeigt werden. Bei jedem Anfahren kann im Abhängigkeit von dem eingelegten Gang eine zusätzliche Ansteuerung von Lampen erfolgen, beispielsweise können die Tagfahrlampen zu- oder abgeschaltet werden, um die Fahrtrichtung anzugeben.In one embodiment, external lights of the vehicle are activated depending on the control of the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gearshift. This has the advantage of giving the user feedback on what action the vehicle will next perform in response to its gestures. The user therefore has a way to check in good time whether the vehicle has "understood" his gestures correctly. For example, the direction indicators may be activated to represent the steering direction. Depending on the steering angle, more or fewer LEDs may light up or the steering angle may be indicated by the intensity of the individual LEDs. At each start, depending on the gear engaged additional control of lamps can be done, for example, the daytime running lights can be switched on or off to indicate the direction of travel.

In einer Ausführungsform erfolgt vor dem Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung eine Identifikation des Benutzers. Die Identifikation des Benutzers kann insbesondere mittels Gesichtserkennung erfolgen.In one embodiment, before the control of the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gearshift an identification of the user takes place. The identification of the user can be done in particular by means of face recognition.

Alternativ oder zusätzlich kann die Identifikation des Benutzers mittels eines Identifikationsobjektes erfolgen, beispielsweise mittels des Fahrzeugschlüssels oder eines anderen codierten Objektes oder Schilds.Alternatively or additionally, the identification of the user can take place by means of an identification object, for example by means of the vehicle key or another coded object or sign.

Auf diese Weise wird sichergestellt, dass nur die Gesten eines autorisierten Benutzers erfasst werden und das Fahrzeug danach gesteuert wird. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn sich im Sichtfeld der Kamera mehrere Personen befinden.In this way, it is ensured that only the gestures of an authorized user are detected and the vehicle is subsequently controlled. This is particularly advantageous if several people are in the field of view of the camera.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug angegeben, aufweisend

  • – eine erste Ermittlungsvorrichtung ausgebildet zum Erkennen einer Einparksituation;
  • – eine zweite Ermittlungsvorrichtung ausgebildet zum Erfassen von Gesten eines außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Benutzers;
  • – eine dritte Ermittlungsvorrichtung ausgebildet zum Ermitteln von Sollwerten für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang abhängig von den erfassten Gesten;
  • – eine Ansteuervorrichtung ausgebildet zum Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung unter Berücksichtigung der ermittelten Sollwerte.
According to one aspect of the invention, a driver assistance system for a vehicle is specified, comprising
  • A first determination device designed to detect a parking situation;
  • A second determining device adapted to detect gestures of a user located outside the vehicle;
  • A third determining device designed to determine setpoint values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear depending on the detected gestures;
  • - A drive device designed to control the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gear shift taking into account the determined setpoints.

Ferner betrifft ein Aspekt der Erfindung ein Fahrzeug, das ein derartiges Fahrassistenzsystem aufweist. Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.Furthermore, an aspect of the invention relates to a vehicle having such a driver assistance system. The vehicle is for example a motor vehicle, in particular a passenger car or a truck.

Darüber hinaus betrifft ein Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrassistenzsystems für ein Fahrzeug ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen:

  • – Erkennen einer Einparksituation;
  • – Erfassen von Gesten eines außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Benutzers;
  • – Ermitteln von Sollwerten für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang abhängig von den erfassten Gesten;
  • – Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung unter Berücksichtigung der ermittelten Sollwerte.
In addition, one aspect of the invention relates to a computer program product that, when executed on a computing unit of a driver assistance system for a vehicle, instructs the computing unit to execute the following steps:
  • - recognizing a parking situation;
  • - detecting gestures of a user outside the vehicle;
  • Determining setpoint values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear depending on the detected gestures;
  • - Controlling the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gear shift taking into account the determined setpoints.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, auf dem ein derartiges Computerprogrammprodukt gespeichert ist.According to a further aspect of the invention, a computer-readable medium is provided on which such a computer program product is stored.

Ausführungsformen der Erfindung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.Embodiments of the invention will now be described with reference to the accompanying figures.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Unterstützung eines Einparkvorgangs in einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung und 1 shows a flowchart of a method for assisting a parking operation in a vehicle according to an embodiment of the invention and

2 zeigt ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 2 shows a driving assistance system for a vehicle according to an embodiment of the invention.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Unterstützung eines Einparkvorgangs in einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 1 shows a flowchart of a method for assisting a parking operation in a vehicle according to an embodiment of the invention.

In der gezeigten Ausführungsform wird in einem Schritt 20 eine Einparksituation erkannt. Dies erfolgt beispielsweise dadurch, dass ein Benutzer einen Einparkmodus aktiviert. Unter einer Einparksituation wird dabei eine Situation verstanden, in der das Fahrzeug in langsamem Tempo in eine verhältnismäßig enge Lücke zwischen Objekten manövriert und dort zum Stehen gebracht wird.In the embodiment shown, in one step 20 detected a parking situation. This is done, for example, by a user activating a parking mode. A parking situation is understood to be a situation in which the vehicle is maneuvered at a slow speed into a relatively narrow gap between objects and brought to a halt there.

In einem Schritt 30 erfolgt ein Erfassen von Gesten des Benutzers, der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet. Die erfassten Gesten können beispielsweise Hand- oder Körperbewegungen des Benutzers sein oder die Bewegung des Benutzers relativ zum Fahrzeug. Die Gesten werden insbesondere optisch erfasst, beispielsweise mit einer Kamera.In one step 30 there is a detection of gestures of the user who is outside the vehicle. The detected gestures may be, for example, hand or body movements of the user or the movement of the user relative to the vehicle. The gestures are in particular optically detected, for example with a camera.

In einem Schritt 40 erfolgt ein Ermitteln von Sollwerten für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang abhängig von den erfassten Gesten. In diesem Schritt wird demnach ermittelt, in welcher Weise das Fahrzeug gesteuert werden muss, um den Gesten des Benutzers folgend bewegt zu werden.In one step 40 there is a determination of desired values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear depending on the detected gestures. In this step, it is thus determined how the vehicle must be controlled in order to be moved following the user's gestures.

In einem Schritt 50 erfolgt das Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung unter Berücksichtigung der ermittelten Sollwerte.In one step 50 the control of the steering and / or of the engine and / or of the brakes and / or a gearshift takes place taking into account the determined desired values.

2 zeigt ein Fahrassistenzsystem 2 für ein schematisch dargestelltes Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, wobei das Fahrzeug 1 beispielsweise ein Personenkraftwagen ist. 2 shows a driver assistance system 2 for a schematically illustrated vehicle 1 according to an embodiment of the invention, wherein the vehicle 1 for example, a passenger car.

Das Fahrassistenzsystem 2 weist in der gezeigten Ausführungsform eine erste Ermittlungsvorrichtung 3 auf, die zum Erkennen einer Einparksituation ausgebildet ist.The driver assistance system 2 has a first detection device in the embodiment shown 3 on, which is designed to detect a parking situation.

Das Fahrassistenzsystem 2 weist ferner eine zweite Ermittlungsvorrichtung 4 auf, die zum Erfassen von Gesten eines außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Benutzers ausgebildet ist. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 4 kann insbesondere eine Kamera mit einer geeigneten Bildverarbeitung sein.The driver assistance system 2 also has a second detection device 4 which is adapted to detect gestures of a user located outside of the vehicle. The second investigative device 4 In particular, it may be a camera with suitable image processing.

Das Fahrassistenzsystem 2 weist ferner eine dritte Ermittlungsvorrichtung 5 auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln von Sollwerten für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang abhängig von den erfassten Gesten. Sie ist dazu mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 4 über eine Signalleitung 11 verbunden.The driver assistance system 2 also has a third detection device 5 which is designed to determine setpoint values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear depending on the detected gestures. She is with the second investigative device 4 via a signal line 11 connected.

In der gezeigten Ausführungsform ist es vorgesehen, dass das Ermitteln von Sollwerten für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang zusätzlich abhängig von Daten von Umgebungssensoren, z. B. Abstandsradar, Lidar oder Ultraschall, des Fahrzeugs erfolgt. Dazu ist ein entsprechender Sensor 18 angedeutet, der über eine Signalleitung 19 mit der dritten Ermittlungsvorrichtung 5 verbunden ist. in einer nicht gezeigten Ausführungsform sind mehrere Umgebungssensoren vorgesehen.In the embodiment shown, it is provided that the determination of setpoint values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear additionally depends on data from environmental sensors, for. B. distance radar, lidar or ultrasound, the vehicle is carried out. This is a corresponding sensor 18 indicated, via a signal line 19 with the third detection device 5 connected is. In an embodiment not shown, a plurality of environmental sensors are provided.

Das Fahrassistenzsystem 2 weist ferner eine Ansteuervorrichtung 6 auf, die ausgebildet ist zum Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung unter Berücksichtigung der ermittelten Sollwerte. Sie ist dazu mit der dritten Ermittlungsvorrichtung 5 über eine Signalleitung 12 verbunden.The driver assistance system 2 also has a drive device 6 , which is designed to control the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gear shift taking into account the determined setpoint values. She is with the third investigative device 5 via a signal line 12 connected.

Nur, wenn eine Einparksituation erkannt wird, wird das Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs durchgeführt. Daher ist die Ansteuervorrichtung 6 über eine Signalleitung 13 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 3 verbunden. In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist die erste Ermittlungsvorrichtung 3 stattdessen oder zusätzlich mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 4 oder der dritten Ermittlungsvorrichtung 5 verbunden.Only when a parking situation is detected, the procedure for supporting a parking operation is performed. Therefore, the driving device 6 via a signal line 13 with the first detection device 3 connected. In an embodiment not shown, the first detection device 3 instead or in addition to the second detection device 4 or the third detection device 5 connected.

Die Ansteuervorrichtung 6 ist über Signalleitungen 14 bis 17 mit Aktuatoren 7 bis 10 für die Lenkung, die Bremsen, den Motor und die Gangschaltung verbunden. Die Darstellung ist nur schematisch, es können auch weniger oder insbesondere mehr Aktuatoren vorgesehen sein.The drive device 6 is via signal lines 14 to 17 with actuators 7 to 10 connected to the steering, the brakes, the engine and the gearshift. The representation is only schematic, it can also be provided fewer or more actuators in particular.

Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.Although at least one exemplary embodiment has been shown in the foregoing description, various changes and modifications may be made. The above embodiments are merely examples and are not intended to limit the scope, applicability, or configuration in any way. Rather, the foregoing description provides those skilled in the art with a scheme for practicing at least one example embodiment, which may make numerous changes in the function and arrangement of elements described in an exemplary embodiment without departing from the scope of the appended claims and their legal equivalents ,

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
FahrassistenzsystemDriving Assistance System
33
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
44
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
55
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
66
Ansteuervorrichtungdriving
77
Aktuatoractuator
88th
Aktuatoractuator
99
Aktuatoractuator
1010
Aktuatoractuator
1111
Signalleitungsignal line
1212
Signalleitungsignal line
1313
Signalleitungsignal line
1414
Signalleitungsignal line
1515
Signalleitungsignal line
1616
Signalleitungsignal line
1717
Signalleitungsignal line
1818
Sensorsensor
1919
Signalleitungsignal line
2020
Schrittstep
3030
Schrittstep
4040
Schrittstep
5050
Schrittstep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19817142 A1 [0004] DE 19817142 A1 [0004]

Claims (15)

Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs in einem Fahrzeug (1), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Erkennen einer Einparksituation; – Erfassen von Gesten eines außerhalb des Fahrzeugs (1) befindlichen Benutzers; – Ermitteln von Sollwerten für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang abhängig von den erfassten Gesten; – Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung unter Berücksichtigung der ermittelten Sollwerte.Method for supporting a parking process in a vehicle ( 1 ), the method comprising the steps of: - detecting a parking situation; - detecting gestures outside the vehicle ( 1 ) user; Determining setpoint values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear depending on the detected gestures; - Controlling the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gear shift taking into account the determined setpoints. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als Gesten Handbewegungen des Benutzers erfasst werden.The method of claim 1, wherein gestures are detected as gestures of the user. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei als Geste die Relativbewegung des Benutzers zum Fahrzeug (1) erfasst wird.Method according to claim 1 or 2, wherein as a gesture the relative movement of the user to the vehicle ( 1 ) is detected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Erfassen von Gesten mittels zumindest einer im Fahrzeug (1) angeordneten Kamera erfolgt.Method according to one of claims 1 to 3, wherein the detection of gestures by means of at least one in the vehicle ( 1 ) arranged camera takes place. Verfahren nach Anspruch 4, wobei zumindest eine Kamera im Frontbereich des Fahrzeugs (1) und/oder im Heckbereich und/oder in seitlichen Bereichen des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.Method according to claim 4, wherein at least one camera in the front region of the vehicle ( 1 ) and / or in the rear area and / or in lateral areas of the vehicle ( 1 ) is arranged. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Sollwerte für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang zusätzlich abhängig vom Ergebnis einer Umgebungserkennung mittels Radar und/oder Lidar und/oder Ultraschall ermittelt werden.Method according to one of claims 1 to 5, wherein the setpoint values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear are additionally determined depending on the result of an environmental detection by means of radar and / or lidar and / or ultrasound. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Sollwerte für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang zusätzlich abhängig vom durch GPS-Daten ermittelten Straßenverlauf ermittelt werden.Method according to one of claims 1 to 6, wherein the target values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear are additionally determined depending on the determined by GPS data road course. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Erkennen einer Einparksituation dadurch erfolgt, dass der Benutzer einen Einparkmodus aktiviert.Method according to one of claims 1 to 7, wherein the detection of a parking situation occurs in that the user activates a parking mode. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei abhängig von der Ansteuerung der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung Außenleuchten des Fahrzeugs (1) aktiviert werden.Method according to one of claims 1 to 8, wherein depending on the control of the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gearshift outdoor lights of the vehicle ( 1 ) to be activated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei vor dem Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung eine Identifikation des Benutzers erfolgt.Method according to one of claims 1 to 9, wherein prior to driving the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gearshift identification of the user takes place. Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Identifikation des Benutzers mittels Gesichtserkennung erfolgt.The method of claim 10, wherein the identification of the user by means of face recognition. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Identifikation des Benutzers mittels eines Identifikationsobjektes erfolgt.Method according to claim 10 or 11, wherein the identification of the user takes place by means of an identification object. Fahrassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1), aufweisend – eine erste Ermittlungsvorrichtung (3) ausgebildet zum Erkennen einer Einparksituation; – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (4) ausgebildet zum Erfassen von Gesten eines außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Benutzers; – eine dritte Ermittlungsvorrichtung (5) ausgebildet zum Ermitteln von Sollwerten für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang abhängig von den erfassten Gesten; – eine Ansteuervorrichtung (6) ausgebildet zum Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung unter Berücksichtigung der ermittelten Sollwerte.Driver assistance system ( 2 ) for a vehicle ( 1 ), comprising - a first detection device ( 3 ) designed to recognize a parking situation; A second detection device ( 4 ) adapted to detect gestures of a user located outside the vehicle; A third detection device ( 5 ) configured to determine target values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear depending on the detected gestures; A drive device ( 6 ) designed to control the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gearshift taking into account the determined setpoint values. Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems (2) für ein Fahrzeug (1) ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Erkennen einer Einparksituation; – Erfassen von Gesten eines außerhalb des Fahrzeugs (1) befindlichen Benutzers; – Ermitteln von Sollwerten für den Lenkwinkel und/oder das Motordrehmoment und/oder den Bremsdruck und/oder den eingelegten Gang abhängig von den erfassten Gesten; – Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder einer Gangschaltung unter Berücksichtigung der ermittelten Sollwerte.Computer program product which, when stored on a computing unit of a driver assistance system ( 2 ) for a vehicle ( 1 ), which instructs the arithmetic unit to carry out the following steps: recognizing a parking situation; - detecting gestures outside the vehicle ( 1 ) user; Determining setpoint values for the steering angle and / or the engine torque and / or the brake pressure and / or the engaged gear depending on the detected gestures; - Controlling the steering and / or the engine and / or the brakes and / or a gear shift taking into account the determined setpoints. Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.A computer readable medium having stored thereon a computer program product according to claim 14.
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