DE102012201038A1

DE102012201038A1 - Method for displaying access possibility in vehicle during parking process in parking space, involves providing access in vehicle, and monitoring surrounding of vehicle for detecting objects which surround parking space

Info

Publication number: DE102012201038A1
Application number: DE201210201038
Authority: DE
Inventors: Volker NIEMZ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-01-25
Filing date: 2012-01-25
Publication date: 2013-07-25

Abstract

The method involves providing an access (11) in a vehicle (10), and monitoring the surrounding of a vehicle for detecting the objects which surround the parking space (30). The distances of the objects are determined to the predetermined access. The access possibility is determined to the predetermined access (11.1) depending on the determined distances to the objects at a position (15) of the vehicle. The access possibility is displayed. The access possibility is determined for an actual position of the vehicle or for a predicted position of the vehicle on a parking trajectory. An independent claim is included for an assistance system for a vehicle for displaying an access possibility in a vehicle during a parking process in a parking space.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke sowie ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke.The present invention relates to a method for displaying an accessibility in a vehicle during a parking process in a parking space and an assistance system for a vehicle for displaying an accessibility in a vehicle during a parking operation in a parking space.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Es ist in der modernen Fahrzeugtechnik grundsätzlich bekannt, dem Fahrer eines Fahrzeugs Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung beim Führen des Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen. Besonders weit verbreitet sind dabei Einparksysteme. Der Fahrer wird von einem derartigen System während des Einparkvorganges in eine Parklücke z.B. durch Lenkanweisungen unterstützt. Ferner gibt es Ausgestaltungen von Einparksystemen, bei denen das Einparksystem die Lenkradsteuerung übernimmt bzw. den gesamten Einparkvorgang autonom ausführt. Gemeinsam ist allen Einparksystemen, dass, insbesondere im Vorfeld des Einparkvorgangs, eine Einparktrajektorie berechnet wird, die das Fahrzeug dann beim eigentlichen Einparkvorgang abfährt. Der Startpunkt der Einparktrajektorie wird dabei meist durch die aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt, der Endpunkt, das heißt die endgültige Position des Fahrzeugs in der Parklücke nach dem Einparkvorgang, wird durch das Einparksystem, mit oder ohne Mitwirkung des Fahrers, bestimmt. It is generally known in modern vehicle technology to provide the driver of a vehicle with driver assistance systems for assistance in guiding the vehicle. Parking systems are particularly widespread. The driver is guided by such a system during the parking process in a parking space, e.g. supported by steering instructions. Furthermore, there are embodiments of parking systems in which the parking system takes over the steering wheel control or performs the entire parking process autonomously. What is common to all parking systems is that, especially in the run-up to the parking process, a parking trajectory is calculated which the vehicle then departs during the actual parking process. The starting point of the parking trajectory is usually determined by the current position of the vehicle, the end point, that is, the final position of the vehicle in the parking space after the parking process is determined by the parking system, with or without the involvement of the driver.

Eine derartige vom Einparksystem vorgegebene Position des Fahrzeugs in der Parklücke kann jedoch zu Problemen beim Aussteigen aus dem Fahrzeug führen. So kann beispielsweise die Position des Fahrzeugs in der Parklücke derart gewählt sein, dass ein Aussteigen, insbesondere auf der Beifahrerseite, nicht möglich ist. Aus der Druckschrift DE 10 2007 027 438 A1 ist beispielsweise ein Verfahren zur Steuerung eines Einparksystems bekannt, bei dem die Position des Fahrzeugs in der Parklücke durch den Fahrer vor Ausführung des Einparkvorganges derart korrigiert gewählt werden kann, dass eine Ausstiegsmöglichkeit auf der Beifahrerseite des Fahrzeugs vorhanden ist. Ferner kann auch eine Belegung des Beifahrersitzes, detektiert durch Fahrzeugsensorik, in die Wahl der Position des Fahrzeugs in der Parklücke nach Ausführung des Einparkvorganges durch das Einparksystem mit einbezogen werden. However, such predetermined by the parking system position of the vehicle in the parking space can lead to problems when getting out of the vehicle. For example, the position of the vehicle in the parking space may be selected such that it is not possible to get out, in particular on the passenger side. From the publication DE 10 2007 027 438 A1 For example, a method for controlling a parking system is known, in which the position of the vehicle in the parking space can be selected by the driver before performing the parking so corrected that an exit possibility on the passenger side of the vehicle is present. Furthermore, an occupancy of the passenger seat, detected by vehicle sensors, can also be included in the choice of the position of the vehicle in the parking space after the parking procedure has been carried out by the parking system.

Auch eine Überwachung der nötigen Freiräume für die Öffnungsbewegung von Fahrzeugtüren und/oder -klappen kann bei einem Einparksystem vorgebbar sein. So ist aus der Druckschrift DE 10 2009 021 282 A1 ein Kraftfahrzeug mit einem Einparkassistenzsystem bekannt, bei dem der Verschwenkbereich von Fahrzeugtüren und/oder -klappen überwacht wird. Bei einer möglichen Kollision einer Fahrzeugtür und/oder -klappe mit Objekten in der Umgebung wird der Verschwenkbereich der betroffenen Tür und/oder -klappe begrenzt. A monitoring of the necessary free space for the opening movement of vehicle doors and / or flaps can be specified in a parking system. This is from the publication DE 10 2009 021 282 A1 a motor vehicle with a parking assistance system known in which the pivoting range of vehicle doors and / or flaps is monitored. In the event of a possible collision of a vehicle door and / or flap with objects in the environment, the pivoting range of the affected door and / or flap is limited.

Insbesondere bei sehr kleinen Parklücken kann jedoch oftmals keine Position des Fahrzeugs in der Parklücke nach dem Einparkvorgang gefunden werden, die eine Zugangsmöglichkeit zu allen benötigten Zugängen des Fahrzeugs erlaubt. So kann zum Beispiel in sehr engen Querparklücken Aussteigen nur auf der Fahrerseite möglich sein, in kurzen Längsparklücken, die nur wenig länger sind als die Längserstreckung des Fahrzeugs, ist oftmals zum Beispiel der Kofferraum des Fahrzeugs nach dem Einparkvorgang nicht mehr zugänglich.However, especially with very small parking spaces, often no position of the vehicle in the parking space can be found after the parking process, which allows access to all required accesses of the vehicle. Thus, for example, in very narrow Querparklücken disembarkation only on the driver's side be possible in short longitudinal parking spaces, which are only slightly longer than the longitudinal extent of the vehicle is often, for example, the trunk of the vehicle after the parking no longer accessible.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG DISCLOSURE OF THE INVENTION

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile bekannter Einparkassistenzsysteme von Fahrzeugen zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Anzeigen von Zugangsmöglichkeiten in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke sowie ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit in ein Fahrzeug in einen Einparkvorgang in eine Parklücke bereitzustellen, welche in einfacher und kostengünstiger Weise dem Fahrer und/oder den Benutzern des Fahrzeugs Zugangsmöglichkeiten zu den Zugängen des Fahrzeugs anzeigen.It is therefore an object of the invention to remedy the above-described disadvantages of known parking assistance systems of vehicles at least partially. In particular, it is an object of the present invention to provide a method for displaying accessibility in a vehicle during a parking process in a parking space and an assistance system for a vehicle for displaying access to a vehicle in a parking in a parking space, which in a simple and cost-effective manner Show the driver and / or the users of the vehicle access to the entrances of the vehicle.

Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie durch ein Assistenzsystem mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 7. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.The above object is achieved by a method having the features of independent claim 1 and by an assistance system having the features of independent claim 7. Further features and details of the invention will become apparent from the dependent claims, the description and the drawings. In this case, features and details that are described in connection with the method according to the invention apply, of course, also in connection with the assistance system according to the invention and in each case vice versa, so that with respect to the disclosure of the individual aspects of the invention always reciprocal reference is or may be.

In einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke gelöst. Insbesondere wird das Verfahren dabei durch folgende Verfahrensschritte gekennzeichnet:

a) Vorgeben wenigstens eines Zuganges in das Fahrzeug,
b) Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs zum Erkennen von Objekten, welche die Parklücke umgeben,
c) Ermitteln von Abständen der Objekten zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang,
d) Bestimmen einer Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang in Abhängigkeit von den ermittelten Abständen zu den Objekten an einer Position des Fahrzeugs,
e) Anzeigen der Zugangsmöglichkeit.

In a first aspect of the invention, the object is achieved by a method for indicating a possibility of access to a vehicle during a parking process in a parking space. In particular, the method is characterized by the following method steps:

a) providing at least one access to the vehicle,
b) monitoring the environment of the vehicle for detecting objects surrounding the parking space,
c) determining distances of the objects to the at least one predetermined access,
d) determining accessibility to the at least one predetermined access in dependence on the determined distances to the objects at a position of the vehicle,
e) Display the accessibility.

Ein Zugang im Sinne der Erfindung kann dabei eine Tür des Fahrzeugs, insbesondere die Fahrer- und/oder Beifahrertür, oder zum Beispiel der Kofferraum des Fahrzeugs sein. Eine Zugangsmöglichkeit, das heißt die Zugänglichkeit von außen an einen Zugang, ist beispielsweise dann gegeben, wenn eine Person das Fahrzeug durch diesen Zugang verlassen kann oder, zum Beispiel bei einem Kofferraum, genügend Platz vorhanden ist, um den Kofferraum zu öffnen und um den Inhalt des Kofferraums ein- und/oder auszuladen. Eine Zugangsmöglichkeit zu einem Zugang kann insbesondere dann eingeschränkt sein, wenn Objekte wie zum Beispiel andere Fahrzeuge, Mauern und/oder Poller derart nahe am Fahrzeug positioniert sind, dass der Zugang, wie zum Beispiel eine Tür, nicht geöffnet werden kann. Zweidimensionale Parkraumbegrenzungen, wie zum Beispiel Begrenzungslinien, spielen bei der Zugangsmöglichkeit zu einem Zugang somit keine Rolle. Insbesondere bestimmen die Abstände der Objekte zu den Zugängen des Fahrzeuges die Zugangsmöglichkeit des jeweiligen Zugangs. Während des Einparkvorganges bewegt sich das Fahrzeug auf einer Einparktrajektorie. Dadurch verändern sich ständig die Abstände zu den einzelnen Objekten in der Umgebung der Parklücke. Dieses kann wechselnde Zugangsmöglichkeiten zu den einzelnen Zugängen bewirken, je nach Position des Fahrzeugs relativ zu den vorhandenen Objekten. Dabei kann die Position des Fahrzeugs die tatsächliche Position des Fahrzeugs als auch eine berechnete Position, basierend auf dem Überwachungsergebnis und den erkannten Objekten, sein. Durch das Anzeigen der Zugangsmöglichkeit(en) für die jeweiligen Positionen des Fahrzeugs ist es dem Fahrer möglich, eine Zugangsmöglichkeit zu den vorgegebenen Zugängen sicherzustellen. Die Anzeige kann dabei zum Beispiel auf optischem oder akustischem Weg erfolgen. Auch eine Ansteuerung einer vorhandenen Zentralverriegelung des Fahrzeugs ist denkbar, bei der z.B. die Zentralverriegelung nur in den Fällen entriegelbar ist, in denen eine Zugangsmöglichkeit zu dem vorgegebenen Zugang besteht. Ein erstmaliges Bemerken einer nicht mehr vorhandenen Zugangsmöglichkeit zu einem vorgegebenen Zugang erst am Ende des Einparkvorganges kann so vermieden werden. Aufwändige Rangiermanöver, um eine Zugangsmöglichkeit zu einem vorgegebenen Zugang zu schaffen, sind somit nicht nötig. Diese Maßnahmen erhöhen die Zufriedenheit des Fahrers.An access according to the invention may be a door of the vehicle, in particular the driver and / or passenger door, or, for example, the trunk of the vehicle. Accessibility, ie accessibility from the outside to an access point, is given, for example, when a person can leave the vehicle through this access or, for example in a trunk, has enough space to open the trunk and to access the contents of the trunk to load and / or unload. Access to an access may be particularly limited when objects such as other vehicles, walls and / or bollards are positioned so close to the vehicle that access, such as a door, can not be opened. Two-dimensional parking space limitations, such as boundary lines, thus play no role in the accessibility to an access. In particular, the distances of the objects to the entrances of the vehicle determine the accessibility of the respective access. During the parking process, the vehicle moves on a parking trajectory. This constantly changes the distances to the individual objects in the vicinity of the parking space. This can cause changing access to the individual accesses, depending on the position of the vehicle relative to the existing objects. In this case, the position of the vehicle may be the actual position of the vehicle as well as a calculated position based on the monitoring result and the detected objects. By displaying the accessibility (s) for the respective positions of the vehicle, it is possible for the driver to ensure access to the predetermined access. The display can be done for example by optical or acoustic means. A control of an existing central locking of the vehicle is also conceivable, in which e.g. the central locking system can only be unlocked in cases where access to the specified access exists. A first notice of a no longer available access to a given access only at the end of the parking process can be avoided. Elaborate shunting maneuvers to provide access to a given access are therefore not necessary. These measures increase the satisfaction of the driver.

Des Weiteren kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Schritte b) bis e) des Verfahrens kontinuierlich und/oder quasikontinuierlich wiederholt werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Schritte b) bis e) auch nach Beendigung des Einparkvorganges ausgeführt werden. Durch eine kontinuierliche und/oder quasikontinuierliche Wiederholung der Verfahrensschritte b) bis e) wird ständig die Umgebung des Fahrzeugs überwacht. Somit werden laufend Abstände der Objekte zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang ermittelt, Zugangsmöglichkeiten zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang bestimmt und die ermittelten Zugangsmöglichkeiten angezeigt. Quasikontinuierlich im Sinne der Erfindung bedeutet, dass zwischen der Ausführung der einzelnen Schritte diskrete zeitliche Abstände liegen. Diese diskreten zeitlichen Abstände sind insbesondere sehr klein, so dass sich eine Wiederholungsrate der Verfahrensschritte b) bis e) von mehreren pro Sekunde, insbesondere mehr als 10 pro Sekunde ergeben. Dadurch erscheint die Wiederholung für den Fahrer kontinuierlich. Dadurch ist es möglich, dass der Fahrer des Fahrzeugs während des Einparkvorganges ständig über die Zugangsmöglichkeiten zu den vorgegebenen Zugängen unterrichtet bleibt. Er kann somit zu jeder Zeit entscheiden, ob ein Zugang nutzbar ist und/oder genutzt werden soll. Furthermore, it can be provided in the method according to the invention that the steps b) to e) of the method are repeated continuously and / or quasi-continuously. Furthermore, it can be provided that steps b) to e) are also carried out after the end of the parking process. By a continuous and / or quasi-continuous repetition of the process steps b) to e) the environment of the vehicle is constantly monitored. Thus, distances of the objects to the at least one predetermined access are continuously determined, access options to the at least one predetermined access determined and the determined access options displayed. Quasi-continuous within the meaning of the invention means that there are discrete time intervals between the execution of the individual steps. These discrete time intervals are particularly very small, so that a repetition rate of the method steps b) to e) of several per second, in particular more than 10 per second result. As a result, the repetition for the driver appears continuously. This makes it possible that the driver of the vehicle during the parking process is constantly informed about the accessibility to the predetermined access. He can therefore decide at any time whether an access is usable and / or should be used.

Durch eine Ausführung der Schritte b) bis e) des erfindungsgemäßen Verfahrens nach Beendigung des Einparkvorganges wird auch bei einem stehenden Fahrzeug die Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang angezeigt. Insbesondere werden somit die Zugänge angezeigt, die eine gefahrlose Zugangsmöglichkeit bieten. Dadurch können zum Beispiel Schäden am Fahrzeug und/oder an Objekten, welche die Parklücke umgeben, durch unbedacht geöffnete Zugänge, insbesondere Türen des Fahrzeugs, vermieden werden.By executing steps b) to e) of the method according to the invention after completion of the parking process, the accessibility to the at least one predetermined access is displayed even in a stationary vehicle. In particular, therefore, the accesses are displayed, which provide a safe access. As a result, for example, damage to the vehicle and / or to objects surrounding the parking space can be avoided by carelessly opened accesses, in particular doors of the vehicle.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Zugangsmöglichkeit für eine tatsächliche Position des Fahrzeugs oder für eine vorausberechnete Position des Fahrzeugs auf eine Einparktrajektorie bestimmt wird. Eine tatsächliche Position nimmt das Fahrzeug dabei beim Abfahren der Einparktrajektorie während des Einparkvorganges ein. Der Fahrer kann dabei z.B. die Anzeige beobachten und den Einparkvorgang unterbrechen und/oder stoppen, um eine vorhandene Zugangsmöglichkeit zu einem Zugang des Fahrzeugs zu nutzen. Ferner ist durch die Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs und das Erkennen von Objekten, welche die Parklücke umgeben, möglich, eine Einparktrajektorie bzw. die Positionen des Fahrzeugs auf dieser Einparktrajektorie vorauszuberechnen, inklusive den Abständen des Fahrzeugs zu den ermittelten Objekten. Dadurch ist es möglich, bereits im Vorfeld des Einparkvorganges Zugangsmöglichkeiten zu den vorgegebenen Zugängen anzuzeigen. Dies kann zum Beispiel durch die Art der Anzeige der Einparktrajektorie, wobei z.B. eine farbige Anzeige und/oder eine Änderung der Linienart der Einparktrajektorie denkbar sind, vorgenommen werden. Auch ist zum Beispiel eine Markierung einer Position mit einer letzten Zugangsmöglichkeit zu einem vorgegebenen Zugang denkbar. Der Fahrer kann daraufhin zum Beispiel wählen, ob der Einparkvorgang an dieser Position unterbrochen werden soll, um die letzte Zugangsmöglichkeit zu dem vorgegebenen Zugang zu nutzen.Furthermore, it can be provided in a method according to the invention that the access possibility for an actual position of the vehicle or for a precalculated position of the vehicle to a parking trajectory is determined. An actual position is occupied by the vehicle while driving off the parking trajectory during the parking process. The driver can, for example, observe the display and interrupt the parking process and / or stop to use an existing access to an access of the vehicle. Furthermore, by monitoring the surroundings of the vehicle and recognizing objects surrounding the parking space, it is possible to predict a parking trajectory or the positions of the vehicle on this parking trajectory, including the distances of the vehicle from the detected objects. This makes it possible to display access to the predetermined accesses in advance of the parking process. This can be done, for example, by the way the ad is displayed Parking trajectory, whereby, for example, a colored display and / or a change in the line type of the parking trajectory are conceivable. Also, for example, a marking of a position with a last access to a given access is conceivable. The driver can then choose, for example, whether the parking should be interrupted at this position to use the last access to the given access.

Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass automatisch und/oder unterstützt durch den Fahrer Zugangszustände für die vorgegebenen Zugänge ermittelt werden und dass das Anzeigen der vorgegebenen Zugänge abhängig von dem Zugangszuständen vorgenommen wird. Bei einer automatischen Vorgabe kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass alle möglichen Zugänge des Fahrzeugs, zum Beispiel alle vier Türen und der Kofferraum, vorgegeben sein sollen. Auch kann durch Detektion einer Belegung eines Sitzplatzes im Fahrzeug der zugehörige Zugang automatisch vorgegeben sein. Ferner kann der Fahrer angeben, welche Zugänge vorgegeben sein sollen. Insbesondere kann der Fahrer auch für Zugänge, die erst beim Wiedereinsteigen in das Fahrzeug zugänglich sein sollen, dieses bereits beim Einparken angeben. Dadurch kann eine Zugangsmöglichkeit zu diesem gewählten Zugang bereits beim Einparken berücksichtigt werden. Furthermore, it can be provided in a method according to the invention that automatically and / or supported by the driver access conditions for the predetermined accesses are determined and that the display of the predetermined accesses is made depending on the access conditions. In the case of an automatic specification, it may be provided, for example, that all possible accesses of the vehicle, for example all four doors and the trunk, should be predetermined. Also, by detecting an occupancy of a seat in the vehicle, the associated access can be automatically predetermined. Furthermore, the driver can specify which accesses should be predetermined. In particular, the driver can also specify this for access, which should be accessible only when re-entering the vehicle, this already when parking. This allows access to this selected access already be taken into account when parking.

In einer Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass als Zugangszustände eine Sitzplatz- und/oder eine Kofferraumbelegung und/oder der Zeitpunkt der letzten Öffnung des Zuganges ermittelt werden. Die Auswertung einer Sitzplatz- und/oder einer Kofferraumbelegung lässt dabei Rückschlüsse zu, ob die zugehörigen Zugänge nach dem oder während des Einparkvorganges zugänglich sein sollen. Auch eine früher erfolgte Öffnung des Zuganges kann darauf schließen lassen, dass der Zugang auch nach dem Einparkvorgang wieder geöffnet werden soll und deshalb eine Zugangsmöglichkeit benötigt.In a further development of the method according to the invention, it can be provided that a seating space and / or a trunk occupancy and / or the time of the last opening of the access are determined as access states. The evaluation of a seat and / or a trunk occupancy allows conclusions about whether the associated access should be accessible after or during the parking process. An earlier opening of the access can also indicate that the access should be reopened after the parking process and therefore requires access.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Abhängigkeit der Zugangsmöglichkeit von den ermittelten Abständen von wenigstens einem vorgegebenen Zugang abhängt. Hierbei wird berücksichtigt, dass zum Beispiel der Verschwenkbereich einer Fahrzeugtür eine andere Größe umfasst als für den Verschwenkbereich z.B. eines Kofferraumdeckels nötig ist. Ferner ist auch eine individuelle Anpassung durch den Fahrer denkbar. So kann zum Beispiel auch berücksichtigt werden, wenn in einem Fahrzeug zum Beispiel ein Teil der Rückenlehne der Rücksitzbank umgelegt wird, um größere Gegenstände im Kofferraum zu transportieren. In einem derartigen Fall wird ein größerer Abstand benötigt. Dies kann in die Abhängigkeit der Zugangsmöglichkeit von den ermittelten Abständen mit einfließen. Auch eine Unterscheidung der Zugangsmöglichkeiten zu einem Kofferraum für die Gegenstände im Kofferraum ist möglich. Dadurch kann zum Beispiel bei einem Zugang zum Kofferraum ein unterschiedlicher Platzbedarf für Einkäufe oder großen sperrigen Gegenständen, wie zum Beispiel Kinderwägen, berücksichtigt werden.Furthermore, it can be provided in a method according to the invention that the dependence of the access possibility on the determined distances depends on at least one predetermined access. Here, it is considered that, for example, the pivoting range of a vehicle door includes a different size than for the pivoting range e.g. a trunk lid is needed. Furthermore, an individual adaptation by the driver is conceivable. Thus, for example, be taken into account when in a vehicle, for example, a part of the backrest of the rear seat is folded in order to transport larger objects in the trunk. In such a case, a larger distance is needed. This can be included in the dependence of accessibility on the distances determined. A distinction between the accessibility to a trunk for the items in the trunk is possible. As a result, for example, when accessing the trunk a different space requirements for purchases or large bulky items, such as strollers, are taken into account.

In einer besonders bevorzugten Weiterentwicklung eines erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass ein Parkassistent den Einparkvorgang automatisch oder unterstützt ausführt und die Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang beim Einparkvorgang berücksichtigt. Eine Berücksichtigung kann dabei insbesondere vor Beginn des Einparkvorganges realisiert sein. So kann dem Fahrer zum Beispiel eine Auswahlmöglichkeit angeboten werden, einen oder mehrere Zwischenhalte während des Einparkvorganges einzuplanen, die jeweils Zugangsmöglichkeiten, insbesondere letzte Zugangsmöglichkeiten, zu vorgegebenen Zugängen, bieten. Auch eine speziell angepasste Wahl der Endposition in der Parklücke aufgrund der Zugangsmöglichkeiten zu den vorgegebenen Zugängen ist denkbar. Dadurch ist möglich, zum einen den Einparkvorgang derart zu gestalten, dass sichtbar ist, zu welchen Zeitpunkten die vorgegebenen Zugänge zugänglich sind. Zum anderen ist es denkbar, die Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke derart zu wählen, dass möglichst viele, insbesondere alle, vorgegebene Zugänge an dieser Position eine Zugangsmöglichkeit aufweisen.In a particularly preferred further development of a method according to the invention, it can be provided that a parking assistant carries out the parking process automatically or with assistance and takes into account the possibility of access to the at least one predetermined access during the parking process. A consideration can be realized in particular before the beginning of the parking process. Thus, for example, the driver can be offered a choice of scheduling one or more intermediate stops during the parking process, each of which provides access possibilities, in particular last access options, to predetermined access points. A specially adapted choice of the final position in the parking space due to the accessibility to the predetermined access is conceivable. This makes it possible, on the one hand to make the parking process such that it is visible at what times the predetermined accesses are accessible. On the other hand, it is conceivable to choose the end position of the vehicle in the parking space such that as many as possible, in particular all, predetermined access points have access to this position.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Assistenzsystem gemäß des Anspruches 7 für ein Fahrzeug zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit für ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke, aufweisend zumindest eine Sensoranordnung zur Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs, eine Auswerteeinheit für die Auswertung der durch die Sensoreinheit übermittelten Daten sowie zum Erkennen von Objekten, welche die Parklücke umgeben, und eine Anzeigeeinheit zur zumindest schematischen Anzeige des Fahrzeugs, gelöst. Insbesondere ist bei einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem vorgesehen, dass wenigstens ein Zugang in das Fahrzeug vorgebbar ist, dass die Auswerteeinheit Abstände der Objekte zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang in das Fahrzeug ermittelt sowie eine Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang in Abhängigkeit von den ermittelten Abständen zu den Objekten an einer Position des Fahrzeugs bestimmt, und dass die Anzeigeeinheit eine Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang anzeigt. According to a second aspect of the invention, the object is achieved by an assistance system according to claim 7 for a vehicle for displaying an accessibility for a vehicle during a parking process in a parking space, comprising at least one sensor arrangement for monitoring the environment of the vehicle, an evaluation unit for the evaluation of data transmitted by the sensor unit and for detecting objects which surround the parking space and a display unit for at least schematically displaying the vehicle. In particular, in an assistance system according to the invention, provision is made for at least one access to the vehicle to be predetermined, for the evaluation unit to determine distances of the objects to the at least one predetermined access to the vehicle and for access to the at least one predetermined access in dependence on the determined distances determines the objects at a position of the vehicle, and that the display unit displays an access option to the at least one predetermined access.

Durch ein derartiges Assistenzsystem ist es möglich, Zugangsmöglichkeiten zu einem vorgegebenen Zugang in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang anzuzeigen. Der Fahrer des Fahrzeugs erhält dabei die Information, ob ein vorgegebener Zugang an einer Position des Fahrzeugs zugänglich ist oder nicht. Dies stellt eine deutliche Erleichterung bei der Entscheidung dar, wie der Einparkvorgang auszuführen ist. So kann zum Beispiel, wenn ein vorgegebener Zugang nach Ausführung des Einparkvorganges keine Zugangsmöglichkeit aufweist, der Einparkvorgang während der Ausführung unterbrochen werden, insbesondere vorzugsweise z.B. an der Position des Fahrzeugs, an der letztmalig eine Zugangsmöglichkeit zu dem vorgegebenen Zugang besteht. Ein umständliches Rangieren nach dem beendeten Parkvorgang, in oder sogar aus der Parklücke heraus, um zu einem versperrten vorgegebenen Zugang eine Zugangsmöglichkeit wieder zu gewährleisten, kann somit vermieden werden. Such an assistance system makes it possible to display access options for a given access to a vehicle during a parking operation. The driver of the vehicle receives the information whether a given access is accessible at a position of the vehicle or not. This represents a significant relief in deciding how to perform the parking operation. Thus, for example, if a given access after execution of the parking operation has no access, the parking operation be interrupted during the execution, in particular preferably, for example, at the position of the vehicle at the last time there is an access to the predetermined access. A cumbersome maneuvering after the completed parking process, in or even out of the parking space to ensure access to a blocked predetermined access again, can thus be avoided.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem vorgesehen sein, dass das Assistenzsystem automatisch und/oder unterstützt durch den Fahrer Zugangszustände ermittelt und dass die Anzeigeeinheit die Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang abhängig von den Zugangszuständen anzeigt. Ein Zugangszustand kann dabei zum Beispiel eine Belegung eines Autositzes und/oder des Kofferraums sein. Ferner kann der Fahrer auch Zugänge vorgeben, die, zum Beispiel erst bei Verlassen der Parklücke, zugänglich sein sollen. Dies kann dann bereits im Vorfeld, das heißt beim Einparken in die Parklücke, berücksichtigt werden. Das Assistenzsystem kann dafür derart mit geeigneten Eingabeeinrichtungen verbunden sein, dass der Fahrer seine Auswahl eingeben kann. Denkbar sind hier zum Beispiel ein berührungsempfindlicher Bildschirm der Anzeigeeinrichtung oder geeignete, der Anzeigeeinrichtung zugeordnete Schalter. Furthermore, it can be provided in an assistance system according to the invention that the assistance system automatically and / or supported by the driver determines access conditions and that the display unit displays the access to the at least one predetermined access depending on the access conditions. An access state can be, for example, an occupancy of a car seat and / or the trunk. Furthermore, the driver can also specify accesses, which should be accessible, for example, only when leaving the parking space. This can then be considered in advance, that is when parking in the parking space. The assistance system can be so connected to suitable input devices that the driver can enter his selection. Conceivable here, for example, a touch-sensitive screen of the display device or suitable, the display device associated switches.

In einer Weiterentwicklung eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems kann vorgesehen sein, dass das Assistenzsystem für die Ermittlung der Zugangszustände Daten von zumindest einem Innensensor des Fahrzeugs, insbesondere einem Sitzsensor, einem Gurtsensor oder einem Türöffnungssensor, verwendet. In a further development of an assistance system according to the invention, it can be provided that the assistance system for determining the access states uses data from at least one interior sensor of the vehicle, in particular a seat sensor, a belt sensor or a door opening sensor.

Durch die Verwendung von bereits im Fahrzeug verbauten Sensoren entstehen keine oder nur geringe Zusatzkosten. Durch die verwendeten Innensensoren können zum Beispiel Sitzplatzbelegungen im Fahrzeug detektiert werden. Dies erlaubt bereits im Vorfeld, nur belegte und damit benötigte, Zugänge automatisch vorzugeben. Dies erhöht den Komfort, den das Assistenzsystem dem Fahrer bieten kann.The use of sensors already installed in the vehicle results in little or no additional cost. For example, seat occupancy in the vehicle can be detected by the internal sensors used. This already allows in advance, only occupied and thus required to specify accesses automatically. This increases the comfort that the assistance system can offer the driver.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems kann vorgesehen sein, dass das Assistenzsystem zum Ausführen eines Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausgestaltet ist. Sämtliche Vorteile, die zu einem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben worden sind, ergeben sich somit selbstverständlich auch für ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem, das zur Ausführung eines derartigen Verfahrens ausgestaltet ist.In a particularly preferred embodiment of an assistance system according to the invention, provision can be made for the assistance system to be configured to carry out a method in accordance with the first aspect of the invention. All the advantages that have been described for a method according to the first aspect of the invention, thus, of course, also result for an inventive assistance system, which is designed to carry out such a method.

BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELEPREFERRED EMBODIMENTS

Das erfindungsgemäße Verfahren und seine Weiterbildungen sowie deren Vorteile und das erfindungsgemäße Assistenzsystem und seine Weiterbildungen sowie dessen Vorteile werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch:The inventive method and its developments and their advantages and the assistance system according to the invention and its developments and its advantages will be explained in more detail with reference to drawings. Each show schematically:

1a bis 1d vier Positionen eines Fahrzeugs während eines Einparkvorganges, 1a to 1d four positions of a vehicle during a parking maneuver,

2a bis 2d eine Anzeigeeinrichtung des einparkenden Fahrzeugs aus 1a bis 1d, 2a to 2d a display device of the parking vehicle 1a to 1d .

3 ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem und 3 a vehicle with an assistance system according to the invention and

4 eine Anzeigeeinrichtung eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems. 4 a display device of an assistance system according to the invention.

Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den 1a bis 1d, 2a bis 2d, 3 und 4 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen. Elements with the same function and mode of action are in the 1a to 1d . 2a to 2d . 3 and 4 each provided with the same reference numerals.

In den 1a bis 1d sind vier Positionen 15 eines Fahrzeugs 10 während eines Einparkvorganges in eine Parklücke 30 gezeigt. Die 2a bis 2d zeigen für jede der Positionen 15 des Fahrzeugs 10 in 1a bis 1d eine mögliche Ausgestaltung einer Anzeigeeinheit 23 eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems 20. Das Fahrzeug 10 weist fünf Zugänge 11 auf, von denen es sich bei drei Zugängen 11 um vorgegebene Zugänge 11.1 handelt. Die vorgegebenen Zugänge 11.1 sind dabei als Markierung ausgefüllt dargestellt. Es handelt es sich um die Fahrertür, den Kofferraum und die rechte hintere Tür. Die Parklücke 30, in diesem Beispiel eine Längsparklücke, wird durch Objekte 31 begrenzt. Es handelt sich hier beispielsweise um weiter Fahrzeuge 31.1, 31.2 und eine Mauer 31.3. In 1a ist eine Position 15 des Fahrzeugs 10 am Beginn des Einparkvorganges gezeigt. Sämtliche vorgegebenen Zugänge 11.1 haben große Abstände zu den die Parklücke 30 begrenzenden Objekte 31. Dies stellt, sichtbar in 2a, sich der Gestalt dar, dass durch die Anzeigeeinheit 23, in der das Fahrzeug 10, alle Zugänge 11 und die vorgegebenen Zugänge 11.1 im Besonderen schematisch dargestellt sind, für alle drei vorgegebenen Zugänge 11.1 Zugangsmöglichkeiten 13 durch je einen Pfeil symbolisiert sind. Dies gibt dem Fahrer des Fahrzeugs 10 die Information, dass an dieser Position 15 alle drei der vorgegebenen Zugänge 11.1 eine Zugangsmöglichkeit 13 aufweisen, also zugänglich sind. In the 1a to 1d are four positions 15 of a vehicle 10 during a parking process in a parking space 30 shown. The 2a to 2d show for each of the positions 15 of the vehicle 10 in 1a to 1d a possible embodiment of a display unit 23 an assistance system according to the invention 20 , The vehicle 10 has five accesses 11 of which there are three entrances 11 at specified accesses 11.1 is. The default accesses 11.1 are shown filled out as a marker. It is the driver's door, the trunk and the right rear door. The parking space 30 , in this example a longitudinal parking space, is defined by objects 31 limited. These are, for example, further vehicles 31.1 . 31.2 and a wall 31.3 , In 1a is a position 15 of the vehicle 10 shown at the beginning of the parking process. All specified accesses 11.1 have big distances to those the parking space 30 limiting objects 31 , This puts, visible in 2a , the figure is that through the display unit 23 in which the vehicle 10 , all accesses 11 and the given accesses 11.1 in particular are shown schematically, for all three predetermined accesses 11.1 access 13 are each symbolized by an arrow. This gives the driver of the vehicle 10 the information that at this position 15 all three of the given accesses 11.1 an access possibility 13 have, so are accessible.

In 1b ist eine nächste Position 15 des Fahrzeugs 10 während des Einparkvorganges gezeigt. Das Fahrzeug 10 ist inzwischen in die Parklücke 30 eingetaucht und steht heckseitig nah am weiteren Fahrzeug 31.1. Dies blockiert den Zugang zum Kofferraum, der einer der vorgegebenen Zugänge 11.1 ist. Sichtbar wird dies in 2b durch das jetzige Fehlen einer angezeigten Zugangsmöglichkeit 13 zum Kofferraum. Die Fahrertür und die hintere Beifahrertür, die weiteren vorgegebenen Zugänge 11.1, weisen weiterhin eine Zugangsmöglichkeit 13 auf. In 1b is a next position 15 of the vehicle 10 shown during the parking process. The vehicle 10 is now in the parking space 30 immersed and is on the rear side close to the other vehicle 31.1 , This blocks access to the trunk, one of the default accesses 11.1 is. This becomes visible in 2 B by the current lack of a displayed accessibility 13 to the trunk. The driver's door and the rear passenger's door, the other predetermined accesses 11.1 , continue to have access 13 on.

Um einen Zugang zum Kofferraum zu erhalten, fährt der Fahrer des Fahrzeugs 10 sein Fahrzeug nahe an das weitere Fahrzeug 31.2 heran. Diese Position 15 des Fahrzeugs 10 ist in 1c abgebildet. Der Abstand des Kofferraums, einem vorgegebenen Zugang 11.1, zum weiteren Fahrzeug 31.1 ist groß, der Kofferraum ist zugänglich. In 2c, in der die Anzeigeeinheit 23 abgebildet ist, schlägt sich dies in einer Abbildung einer Zugangsmöglichkeit 13 zum Kofferraum nieder. Die hintere Beifahrertür, die wiederum ein vorgegebener Zugang 11.1 ist, befindet sich jetzt nahe an der Mauer 31.3. Ein Zugang ist nicht möglich, eine Zugangsmöglichkeit 13 wird deshalb für diesen vorgegebenen Zugang 11.1 in der in 2c gezeigten Anzeigeeinheit 23 nicht mehr dargestellt. To gain access to the trunk, the driver of the vehicle drives 10 his vehicle close to the other vehicle 31.2 approach. This position 15 of the vehicle 10 is in 1c displayed. The distance of the trunk, a given access 11.1 , to the other vehicle 31.1 is big, the trunk is accessible. In 2c in which the display unit 23 this is reflected in an illustration of accessibility 13 down to the trunk. The rear passenger door, in turn, a given access 11.1 is now close to the wall 31.3 , Access is not possible, access 13 is therefore for this given access 11.1 in the in 2c shown display unit 23 not shown anymore.

1d zeigt das Fahrzeug 10 am Ende des Einparkvorganges in seiner Parkendposition 15. In dieser Position 15 ist nunmehr nur noch die Fahrertür zugänglich. Die Anzeigeeinrichtung 23, gezeigt in 2d, zeigt dies durch den letzten verbleibenden Pfeil an, der eine Zugangsmöglichkeit 13 zur Fahrertür, die ein vorgegebener Zugang 11.1 ist, an. 1d shows the vehicle 10 at the end of the parking process in its parking position 15 , In this position 15 Now only the driver's door is accessible. The display device 23 , shown in 2d , indicates this by the last remaining arrow indicating an accessibility 13 to the driver's door, which is a given access 11.1 is on.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße Assistenzsystem 20 ist es dem Fahrer des Fahrzeugs 10 somit möglich, zu jeder Zeit die Zugangsmöglichkeiten 13 zu den vorgegebenen Zugängen 11.1 zu überwachen. Er kann den Einparkvorgang derart steuern, dass schon während des Einparkvorganges die Zugangsmöglichkeiten 13 genutzt werden. Wenn, wie in diesem abgebildeten Einparkvorgang, am Ende des Einparkvorganges eine Position 15 eingenommen wird, die einen Zugang zu zweien der vorgegebenen Zugänge 11.1, der hinteren Beifahrertür und dem Kofferraum, nicht mehr erlaubt, kann dies bei der Durchführung des Einparkvorganges berücksichtigt werden. Der Einparkvorgang kann dahingehend unterbrochen werden, um eine Zugangsmöglichkeit 13 zu den vorgegebenen Zugängen 11.1 zu ermöglichen. Ein umständliches Rangieren nach Beendigung des Einparkvorgangs kann somit entfallen.By the method according to the invention and / or the assistance system according to the invention 20 it is the driver of the vehicle 10 thus possible, at any time the accessibility 13 to the specified accesses 11.1 to monitor. He can control the parking so that even during the parking process access 13 be used. If, as in this illustrated parking, at the end of the parking a position 15 which has access to two of the given accesses 11.1 , the rear passenger door and the trunk, no longer allowed, this can be taken into account in the implementation of the parking. The parking process can be interrupted to an access point 13 to the specified accesses 11.1 to enable. A complicated maneuvering after completion of the parking process can thus be omitted.

3 zeigt eine schematische Ausgestaltung eines Fahrzeugs 10 mit einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem 20. Dabei weist das erfindungsgemäße Assistenzsystem 20 insbesondere eine Auswerteeinheit 22 auf, mit der eine Sensoranordnung 21 derart ausgewertet wird, dass eine Umgebung des Fahrzeugs 10 beobachtet werden kann. Abstände zu Objekten 31 die eine Parklücke 30 umgeben (nicht mit abgebildet), werden dann durch die Auswerteeinheit 22 bestimmt. Das Fahrzeug 10 weist ferner fünf Zugänge 11 auf. Die Auswerteeinheit 22 kann für jeden der Zugänge 11, falls es sich um einen vorgegebenen Zugang 11.1 handelt, berechnen, ob die ermittelten Abstände zu den Objekten 31 groß genug sind, um eine Zugangsmöglichkeit 13 für den jeweiligen Zugang 11 zu erlauben. Die Vorgabe eines Zuganges 11 als vorgegebenen Zugang 11.1 kann zum Beispiel auch auf Grundlage von Daten zumindest eines Innensensors 24 erfolgen, die durch die Auswerteeinheit 22 ausgewertet werden. Bei dem zumindest einen Innensensor 24 kann es sich dabei insbesondere um einen Sitzsensor, einen Gurtsensor oder einen Öffnungssensor eines Zuganges 11 handeln. Das Ergebnis der Auswertung im Hinblick auf die Zugangsmöglichkeit 13 durch die Auswerteeinheit 22 wird mit einer Anzeigeeinheit 23 dargestellt. Über diese Anzeigeeinheit 23 wird der Fahrer über Zugangsmöglichkeiten 13 zu den vorgegebenen Zugängen 11.1 informiert. Die dargestellte Ausgestaltungsform eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems 20 weist ferner einen Parkassistenten 25 auf, der den Einparkvorgang des Fahrzeugs 10 unterstützt oder voll automatisch ausführen kann. Eine Zugangsmöglichkeit 13 zu einem vorgegebenen Zugang 11.1 kann dabei in die Ausführung des Einparkvorganges durch den Parkassistenten 25 mit einbezogen werden. So ist zum Beispiel eine Unterbrechung des Einparkvorganges für einen Zwischenhalt, an dem eine, insbesondere letzte, Zugangsmöglichkeit 13 zu einem vorgegebenen Zugang 11.1 ausgenutzt werden kann, möglich. Ferner ist auch eine Wahl einer Endposition 15 des Fahrzeugs 10 in einer Parklücke 20 derart möglich, dass Zugangsmöglichkeiten 13 zu vorgegebenen Zugängen 11.1 bestehen. Dies stellt eine deutliche Erleichterung für den Fahrer eines Fahrzeugs 10 mit einem derartigen Assistenzsystem 20 dar. 3 shows a schematic embodiment of a vehicle 10 with an assistance system according to the invention 20 , In this case, the assistance system according to the invention 20 in particular an evaluation unit 22 on, with a sensor array 21 is evaluated such that an environment of the vehicle 10 can be observed. Distances to objects 31 the one parking space 30 surrounded (not shown), are then through the evaluation 22 certainly. The vehicle 10 also has five accesses 11 on. The evaluation unit 22 can for each of the entrances 11 if it is a given access 11 .1 acts, calculate whether the determined distances to the objects 31 are big enough to access 13 for the respective access 11 to allow. The specification of an access 11 as a given access 11.1 For example, it may also be based on data from at least one internal sensor 24 carried out by the evaluation unit 22 be evaluated. In the at least one interior sensor 24 this may be, in particular, a seat sensor, a belt sensor or an opening sensor of an access 11 act. The result of the evaluation in terms of accessibility 13 through the evaluation unit 22 is with a display unit 23 shown. About this display unit 23 the driver will have access 13 to the specified accesses 11.1 informed. The illustrated embodiment of an assistance system according to the invention 20 also has a parking assistant 25 on, the parking of the vehicle 10 supported or fully automatic. An access possibility 13 to a given access 11.1 can in the execution of the parking by the parking assistant 25 be included. For example, an interruption of the parking process for an intermediate stop, at which one, in particular last, accessibility 13 to a given access 11.1 can be exploited, possible. It is also a choice of an end position 15 of the vehicle 10 in a parking space 20 as possible, that accessibility 13 to predetermined access 11.1 consist. This represents a significant relief for the driver of a vehicle 10 with such an assistance system 20 represents.

In 4 wird eine mögliche Ausgestaltungsform einer Anzeigeeinheit 23 eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems 20 gezeigt. Die Anzeigeeinheit 23 zeigt dabei zwei verschiedene Informationen. Zum einen zeigt sie Zugangsmöglichkeiten 13 zu den Zugängen 11 des Fahrzeugs 10 in einer Form, wie sie zu den 2a bis 2d bereits beschrieben wurde. Ferner ist bei der dargestellten Anzeigeeinheit 23 eine schematische Anzeige der Parklücke 30 und der die Parklücke 30 umgebenden Objekte 31 gezeigt. Schematisch dargestellt ist ferner eine Einparktrajektorie 14. Die Einparktrajektorie 14 stellt den Weg des Fahrzeugs 10 dar, welchen dieses auf dem Weg in die Parklücke 30 abfahren wird. Im abgebildeten Beispiel ist die Einparktrajektorie 14 für eine Zugangsmöglichkeit 13 für einen vorgegebenen Zugang 11.1 dargestellt, wobei der vorgegebenen Zugang 11.1 die hintere rechte Tür des Fahrzeugs 10 ist. Beim Abfahren der Einparktrajektorie 14 kommt die rechte Seite des Fahrzeugs 10 den die Parklücke 30 umgebenden Objekten 31 immer näher. Dies hat zur Folge, dass zur Position 15 letztmalig eine Zugangsmöglichkeit 13 zur hinteren Beifahrertür besteht. Dies wird derart visualisiert, dass die Einparktrajektorie 14 zweigeteilt dargestellt wird, eine Einparktrajektorie mit Zugangsmöglichkeit 14.1 und eine Einparktrajektorie ohne Zugangsmöglichkeit 14.2. Dargestellt sind hier verschiedene Linienarten der Darstellung der Einparktrajektorie 14, es sind jedoch auch andere Unterscheidungsmerkmale, wie zum Beispiel eine farbige Unterscheidung möglich. Insbesondere kann der Fahrer zum Beispiel auswählen, den Parkvorgang bei der markierten Position 15 zu unterbrechen, um die letztmögliche Zugangsmöglichkeit 13 zur hinteren rechten Tür des Fahrzeugs 10 zu nutzen. Dies stellt eine Erleichterung für die Benutzer des Fahrzeugs dar, da sich sonst zum Beispiel der Passagier auf dem Rücksitz zum Aussteigen umständlich durch den Fond des Wagens auf die Fahrerseite bewegen muss.In 4 becomes a possible embodiment of a display unit 23 an assistance system according to the invention 20 shown. The display unit 23 shows two different information. On the one hand, it shows accessibility 13 to the entrances 11 of the vehicle 10 in a shape like that to the 2a to 2d already described. Further, in the illustrated display unit 23 a schematic display of the parking space 30 and the parking space 30 surrounding objects 31 shown. Schematically represented is also a parking trajectory 14 , The parking trajectory 14 represents the way of the vehicle 10 This is on the way to the parking space 30 will leave. In the example shown is the parking trajectory 14 for an access 13 for a given access 11.1 shown, the given access 11.1 the rear right door of the vehicle 10 is. When driving off the parking trajectory 14 comes the right side of the vehicle 10 the parking space 30 surrounding objects 31 getting closer. As a result, to the position 15 for the last time an access possibility 13 consists of the rear passenger door. This is visualized in such a way that the parking trajectory 14 is shown in two parts, a parking trajectory with access 14.1 and a parking trajectory without access 14.2 , Shown here are various types of lines depicting the parking trajectory 14 However, other distinguishing features are possible, such as a colored distinction. In particular, the driver may, for example, select the parking operation at the marked position 15 to interrupt the last possible access 13 to the rear right door of the vehicle 10 to use. This is a relief for the users of the vehicle, since otherwise, for example, the passenger in the back seat has to move awkwardly through the rear of the car to the driver's side.

Die voranstehend genannten Ausführungsformen beschreiben die vorliegende Erfindung im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können Merkmale zu den einzelnen Ausführungsformen der einzelnen Aspekte, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The above-mentioned embodiments describe the present invention by way of examples. Of course, features of the individual embodiments of the individual aspects, if technically feasible, can be combined freely with one another without departing from the scope of the present invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007027438 A1 [0003]
DE 102009021282 A1 [0004]

Claims

Method for displaying accessibility ( 13 ) in a vehicle ( 10 ) during a parking operation in a parking space ( 30 ), the method being characterized by the following method steps: a) specifying at least one access ( 11 ) in the vehicle ( 10 ), b) monitoring the environment of the vehicle ( 10 ) for recognizing objects ( 31 ), which the parking space ( 30 ), c) determining distances of the objects ( 31 ) to the at least one predetermined access ( 11.1 ), d) determining an access possibility ( 13 ) to the at least one predetermined access ( 11.1 ) depending on the determined distances to the objects ( 31 ) at a position ( 15 ) of the vehicle ( 10 ), e) displaying the accessibility ( 13 ).

A method according to claim 1, characterized in that the steps b) to e) of the process are repeated continuously and / or quasi-continuously and / or that the steps b) to e) are also carried out after completion of the parking process.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the accessibility ( 13 ) for an actual position ( 15 ) of the vehicle ( 10 ) or for a predicted position ( 15 ) of the vehicle ( 10 ) on a parking trajectory ( 14 ) is determined.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that automatically and / or supported by the driver access states ( 13 ) for the specified receipts ( 11.1 ) and that the display of the predefined receipts ( 11 .1) depending on the access conditions.

A method according to claim 4, characterized in that a seat and / or a trunk occupancy and / or the time of the last opening of the access are determined as access conditions.

Method according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that the dependence of the access possibility ( 13 ) from the determined distances from the at least one predetermined access ( 11.1 ) depends.

Method according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that a parking assistant ( 25 ) performs the parking process automatically or with support and the accessibility ( 13 ) to the at least one predetermined access ( 11.1 ) taken into account during the parking process.

Assistance system ( 20 ) for a vehicle ( 10 ) for displaying accessibility ( 13 ) in a vehicle ( 10 ) during a parking operation in a parking space ( 30 ), comprising at least one sensor arrangement ( 21 ) for monitoring the environment of the vehicle ( 10 ), an evaluation unit ( 22 ) for evaluation by the sensor arrangement ( 21 ) and recognizing objects ( 31 ), which the parking space ( 30 ), and a display unit ( 23 ) for at least a schematic display of the vehicle ( 10 ), characterized in that at least one access ( 11 ) in the vehicle ( 10 ) can be specified that the evaluation unit ( 22 ) Distances of the objects ( 31 ) to the at least one predetermined access ( 11.1 ) in the vehicle ( 10 ) and an access option ( 13 ) to the at least one predetermined access ( 11.1 ) depending on the determined distances to the objects ( 31 ) at a position ( 15 ) of the vehicle ( 10 ) and that the display unit ( 23 ) an access possibility ( 13 ) to the at least one predetermined access ( 11.1 ).

Assistance system ( 20 ) according to claim 8, characterized in that the assistance system ( 20 ) automatically and / or supported by the driver determines access conditions and that the display unit ( 23 ) the accessibility ( 13 ) to the at least one predetermined access ( 11.1 ) depending on the access conditions.

Assistance system ( 20 ) according to claim 9, characterized in that the assistance system ( 20 ) for determining the access conditions, data from at least one interior sensor ( 24 ) of the vehicle ( 10 ), in particular a seat sensor, a belt sensor or a door opening sensor used.

Assistance system ( 20 ) according to at least one of claims 8 to 10, characterized in that the assistance system ( 20 ) is configured for carrying out a method according to one of claims 1 to 7.