DE102009019024A1 - Method for preventing collisions during opening of doors of vehicle, has determining detected positions and/or dimensions of objects with respect to predetermined position of vehicle under inclusion of sensor data of vehicle sensor system - Google Patents

Method for preventing collisions during opening of doors of vehicle, has determining detected positions and/or dimensions of objects with respect to predetermined position of vehicle under inclusion of sensor data of vehicle sensor system Download PDF

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Abstract

The method involves detecting objects (O1-O5) in a surrounding field of a vehicle (1), and producing a reaction signal indicating a collision danger, when the collision danger with one of the detected objects exists during opening of doors (T1-T4) of the vehicle. Positions and/or dimensions of the objects are determined by an environmental sensor system. The detected positions and/or dimensions of the objects are determined with respect to a predetermined position of the vehicle under inclusion of sensor data of a vehicle sensor system e.g. ultrasonic sensor. An independent claim is also included for a device for preventing collisions during opening of doors of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen beim öffnen von Fahrzeugtüren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 8.The The invention relates to a method for avoiding collisions when opening vehicle doors according to the characteristics of the preamble of claim 1 and a device for preventing Collisions when opening vehicle doors after the Features of the preamble of claim 8.

Aus dem Stand der Technik sind, wie in der DE 10 2004 062 459 A1 beschrieben, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren bekannt. Beim Öffnen von Fahrzeugtüren kommt es immer wieder zu Kollisionen mit stehenden Hindernissen, die für die Insassen nicht sichtbar sind, oder mit bewegten Hindernissen, die sich dem Fahrzeug unbemerkt nähern. Deshalb sollen zur Vermeidung von Kollisionen beim öffnen von Fahrzeugtüren die Änderungen der Umgebungssituation des Fahrzeugs aufgrund von Bewegungen des Fahrzeugs und der erfassten Objekte berücksichtigt werden. Auf diese Weise lässt sich eine Kollision von Fahrzeugtüren mit den Objekten zuverlässig vermeiden. Dazu wird in einem ersten Schritt die voraussichtliche Bewegungsbahn eines Fahrzeugs ermittelt. In einem weiteren Schritt werden die Objekte im Umfeld des Fahrzeugs erfasst und für die erfassten Objekte voraussichtliche Bewegungsbahnen festgestellt. Anschließend werden sowohl für das Fahrzeug und den Schwenkbereich jeweils Wahrscheinlichkeitsräume festgelegt. Die Wahrscheinlichkeitsräume der Schwenkbereiche der Fahrzeugtüren werden jeweils mit den einzelnen Wahrscheinlichkeitsräumen der Objekte verglichen, um festzustellen, ob eine Überdeckung vorliegt. Wird eine Überdeckung erkannt, so wird ein Kollisionsgefahr anzeigendes Reaktionssignal erzeugt.From the prior art, as in the DE 10 2004 062 459 A1 described a method and apparatus for preventing collisions when opening vehicle doors. When opening vehicle doors, there are always collisions with stationary obstacles, which are not visible to the occupants, or with moving obstacles that approach the vehicle unnoticed. Therefore, in order to avoid collisions when opening vehicle doors, the changes in the environmental situation of the vehicle due to movements of the vehicle and the detected objects should be taken into account. In this way, it is possible to reliably avoid a collision of vehicle doors with the objects. For this purpose, the probable trajectory of a vehicle is determined in a first step. In a further step, the objects are detected in the environment of the vehicle and determined for the detected objects probable trajectories. Subsequently, probability spaces are defined for both the vehicle and the swivel range. The likelihood spaces of the pan areas of the vehicle doors are each compared with the individual likelihood spaces of the objects to determine if there is an overlap. If an overlap is detected, a reaction signal indicating collision risk is generated.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren und eine verbesserte Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren anzugeben.Of the Invention is based on the object, an improved method to avoid collisions when opening vehicle doors and an improved collision avoidance device when opening vehicle doors.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Hinsichtlich der Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren wird die Aufgabe durch die im Anspruch 8 angegebenen Merkmale gelöst.The The object is achieved by a method to avoid collisions when opening vehicle doors solved with the features of claim 1. Regarding the device for preventing collisions when opening of vehicle doors is the task by the in the claim 8 specified characteristics solved.

Bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.preferred Embodiments and developments of the invention are in the dependent Claims specified.

In einem Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren eines Fahrzeugs werden Objekte in einem Umfeld des Fahrzeugs erfasst und ein Kollisionsgefahr anzeigendes Reaktionssignal erzeugt, wenn beim Öffnen zumindest einer Fahrzeugtür eine Kollisionsgefahr mit zumindest einem der erfassten Objekte besteht.In a method for avoiding collisions when opening Vehicle doors of a vehicle become objects in one Detected environment of the vehicle and a risk of collision indicating reaction signal generated when opening at least one vehicle door a risk of collision with at least one of the detected objects consists.

Erfindungsgemäß werden mittels einer Umfeldsensorik das oder die Objekte während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs erfasst und dessen bzw. deren Position und/oder Abmessungen bestimmt, wobei die ermittelte/n Position/en und/oder Abmessung/en des oder der Objekte in Bezug auf eine vorgegebene Position des Fahrzeugs unter Einbeziehung von Sensordaten einer Fahrzeugsensorik in einer insbesondere internen Umgebungskarte des Fahrzeugs bestimmt wird/werden.According to the invention by means of an environment sensor the object or objects during detected a passing of the vehicle and its or their position and / or dimensions, wherein the determined position (s) and / or dimension (s) of the object or objects with respect to a given one Position of the vehicle including sensor data of a Vehicle sensor in a particular internal map of the vehicle is / are determined.

Mittels der erfindungsgemäßen Lösung können unter Nutzung einer bereits im Fahrzeug vorhandenen Umfeldsensorik für Fahrerassistenzsysteme, wie zum Beispiel Radar- oder Ultraschallsensoren für ein Einparkassistenzsystem, Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden und bei einer Kollisionsgefahr mit zumindest einer Fahrzeugtür eine Warnmeldung generiert werden. Dadurch sind Beschädigungen der Fahrzeugtüren und der Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs vermeidbar. Da insbesondere keine zusätzliche Sensorik erforderlich ist, ist die erfindungsgemäße Lösung kostengünstig realisierbar.through the solution according to the invention can using an environment sensor already present in the vehicle for driver assistance systems, such as radar or Ultrasonic sensors for a parking assistance system, objects in the vicinity of the vehicle and in the event of a collision hazard generates a warning message with at least one vehicle door become. As a result, damage to the vehicle doors and the objects in the vicinity of the vehicle avoidable. In particular no additional sensor is required is the invention Solution cost-effective.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to drawings.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Umfeldsensorik, 1 a schematic representation of a vehicle with an environment sensor,

2 eine schematische Darstellung einer Umgebungskarte des Fahrzeugs, und 2 a schematic representation of an environment map of the vehicle, and

3 eine schematische Darstellung eines optischen Warnmittels. 3 a schematic representation of an optical warning means.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 mit einer Umfeldsensorik 2. Diese Umfeldsensorik 2 umfasst beispielsweise Radar-, Ultraschall-, Lidarsensoren und/oder Kameras, insbesondere in einem Frontbereich des Fahrzeugs 1, welche beispielsweise Bestandteil eines Einparkassistenzsystems des Fahrzeugs 1 sind. Diese Umfeldsensorik 2 ist für das Verfahren nutzbar, so dass keine zusätzlichen kostenintensiven Sensoren erforderlich sind. Mittels dieser Umfeldsensorik 2, welche Erfassungsbereiche 3 in einem Nahbereich vor und seitlich vor dem Fahrzeug 1 aufweist, sind Objekte O1 bis O5 im Nahbereich vor und/oder hinter dem Fahrzeug 1, insbesondere auch seitlich vor dem Fahrzeug 1 erfassbar, insbesondere auch während einer Vorbeifahrt an diesen Objekten O1 bis O5. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1 with an environment sensor 2 , This environment sensor 2 includes, for example, radar, ultrasound, Lidarsensoren and / or cameras, especially in a front area of the vehicle 1 which, for example, part of a parking assistance system of the vehicle 1 are. This environment sensor 2 is usable for the process, so that no additional costly sensors are required. By means of this environment sensor 2 , which coverage areas 3 in a close range in front and sideways in front of the vehicle 1 have objects O1 to O5 in the vicinity of and / or behind the vehicle 1 , especially laterally in front of the vehicle 1 detectable, especially during a passage past these objects O1 to O5.

Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 1 eine hier nicht näher dargestellte Fahrzeugsensorik, welche beispielsweise als Bestandteil von Fahrerassistenzsystemen ebenfalls bereits im Fahrzeug 1 installiert ist und für das Verfahren nutzbar ist. Die Fahrzeugsensorik erfasst beispielsweise Raddrehzahlen, eine Geschwindigkeit, einen Lenkradwinkel, eine Fahrzeugposition, einen Gierwinkel, eine Gierrate, eine Längs- und/oder Querbeschleunigung des Fahrzeugs 1. Die einzelnen Sensordaten können beliebig miteinander kombiniert werden, um eine Position des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die mittels der Umfeldsensorik 2 bei einer Vorbeifahrt erfassten Objekte O1 bis O5 möglichst genau zu ermitteln.Furthermore, the vehicle includes 1 a vehicle sensor system not shown here, which, for example, as part of driver assistance systems also already in the vehicle 1 is installed and usable for the procedure. The vehicle sensor system detects, for example, wheel speeds, a speed, a steering wheel angle, a vehicle position, a yaw angle, a yaw rate, a longitudinal and / or lateral acceleration of the vehicle 1 , The individual sensor data can be combined with each other to a position of the vehicle 1 in terms of by means of environmental sensors 2 when passing objects O1 to O5 as accurately as possible.

2 zeigt eine schematische Darstellung einer Umgebungskarte 4 des Fahrzeugs 1. Die dargestellten Objekte O1 bis O5 wurden während der Vorbeifahrt des Fahrzeugs 1 von der Umfeldsensorik 2 erfasst. In einer Auswerteeinheit werden Sensordaten der Umfeldsensorik 2 mit Sensordaten der Fahrzeugsensorik derart kombiniert, dass, nachdem sich das Fahrzeug 1 weiter bewegt hat, ermittelbar ist, auf welcher Position in Bezug auf das Fahrzeug 1 sich die erfassten Objekte O1 bis O5 befinden. Durch Verknüpfung der Sensordaten der Umfeldsensorik 2 und der Fahrzeugsensorik wird die dargestellte Umgebungskarte 4 des Fahrzeugs 1 erstellt. Daraus ist ersichtlich, für welche der erfassten Objekte O1 bis O5 eine Kollisionsgefahr mit einer sich öffnenden Fahrzeugtür T1 bis T4 besteht. 2 shows a schematic representation of an environment map 4 of the vehicle 1 , The depicted objects O1 to O5 were during the passage of the vehicle 1 from the environment sensor 2 detected. In an evaluation unit, sensor data of the environmental sensor system 2 combined with sensor data of the vehicle sensors such that, after the vehicle 1 has moved further, it can be determined in which position with respect to the vehicle 1 the detected objects O1 to O5 are located. By linking the sensor data of the environment sensor 2 and the vehicle sensor system becomes the illustrated environment map 4 of the vehicle 1 created. It can be seen for which of the detected objects O1 to O5 there is a risk of collision with an opening vehicle door T1 to T4.

Mit anderen Worten: Mittels der Umfeldsensorik 2 werden die Objekte O1 bis O5 oder einzelne dieser während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs 1 erfasst und deren Positionen und/oder Abmessungen bestimmt. Anschließend werden die ermittelten Positionen und/oder Abmessungen der Objekte O1 bis O5 in Bezug auf eine vorgegebene Position des Fahrzeugs 1, z. B. eine Endposition, wie eine Parkposition oder Standposition, unter Einbeziehung der Sensordaten der Fahrzeugsensorik in der Umgebungskarte 4 bestimmt. Bei der Umgebungskarte 4 handelt es sich um eine so genannte interne digitale Karte, welche ausgebbar ist. Die interne digitale Umgebungskarte 4, die mittels der Auswerteeinheit erzeugt wird, dient insbesondere der Ermittlung der Kollisionsgefahr beim Öffnen einer der Fahrzeugtüren T1 bis T4 gegen eines der ermittelten Objekte O1 bis O5.In other words: By means of the environment sensor 2 the objects are O1 to O5 or individual of these during a passing of the vehicle 1 recorded and determines their positions and / or dimensions. Subsequently, the determined positions and / or dimensions of the objects O1 to O5 with respect to a predetermined position of the vehicle 1 , z. B. an end position, such as a parking position or stand position, including the sensor data of the vehicle sensor in the area map 4 certainly. At the area map 4 it is a so-called internal digital map, which is outputable. The internal digital environment map 4 , which is generated by means of the evaluation unit, serves in particular to determine the risk of collision when opening one of the vehicle doors T1 to T4 against one of the determined objects O1 to O5.

Mittels des Verfahrens kann somit auch vor Objekten O1 bis O5 gewarnt werden, welche bei einer Kollisionsgefahr mit Fahrzeugtüren T1 bis T4 des Fahrzeugs 1 nicht direkt oder momentan von der Umfeldsensorik 2 erfasst werden, sondern welche in einem zurückliegenden Zeitbereich erfasst wurden. Es ist daher nicht notwendig, einen Raum neben dem Fahrzeug 1 zu erfassen. Dadurch ist die bereits im Fahrzeug 1 installierte Umfeldsensorik 2 für das Verfahren ausreichend, eine aufwändige und kostenintensive Installation zusätzlicher Sensoren ist nicht erforderlich.By means of the method can thus be warned of objects O1 to O5, which in case of collision with vehicle doors T1 to T4 of the vehicle 1 not directly or currently from the environment sensor 2 but which have been recorded over a past period of time. It is therefore not necessary to have a room next to the vehicle 1 capture. This is already in the vehicle 1 installed environment sensor 2 sufficient for the process, a complex and costly installation of additional sensors is not required.

Wird das Fahrzeug 1 in der hier dargestellten Position abgestellt, d. h. wird beispielsweise ein Motor des Fahrzeugs 1 abgeschaltet, eine Parkbremse des Fahrzeugs 1 aktiviert und/oder in einem Automatikgetriebe des Fahrzeugs 1 eine Parkstufe eingelegt, wird mittels der Auswerteeinheit die erstellte Umgebungskarte 4 des Fahrzeug 1 in Bezug auf die erfassten Objekte O1 bis O5 und eine Kollisionsgefahr der Fahrzeugtüren T1 bis T4 mit diesen Objekten O1 bis O5 ausgewertet und bei einer Kollisionsgefahr für zumindest eine Fahrzeugtür T1 bis T4 ein Reaktionssignal erzeugt und an Warnmittel 5 im Fahrzeug 1 ausgegeben.Will the vehicle 1 parked in the position shown here, ie, for example, an engine of the vehicle 1 shut off, a parking brake of the vehicle 1 activated and / or in an automatic transmission of the vehicle 1 a park stage is inserted, the created map by means of the evaluation unit 4 of the vehicle 1 with respect to the detected objects O1 to O5 and a risk of collision of the vehicle doors T1 to T4 evaluated with these objects O1 to O5 and generates a reaction signal for at least one vehicle door T1 to T4 a reaction signal and a warning means 5 in the vehicle 1 output.

Ein derartiges Warnmittel 5 ist beispielsweise eine in 3 dargestellte Anzeigeeinheit, welche zum Beispiel in einem Armaturenbrett des Fahrzeugs 1 installiert ist. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird jedoch nur dann ein Reaktionssignal erzeugt, wenn durch eine Sitzbelegungserkennung festgestellt wurde, dass ein Fahrzeugsitz, welcher einer Fahrzeugtür T1 bis T4 zugeordnet ist, für die eine Kollisionsgefahr besteht, mit einem Fahrzeuginsassen besetzt ist. Auf diese Weise werden unnötige, die Fahrzeuginsassen und insbesondere einen Fahrzeugführer möglicherweise irritierende Warnungen 6 vermieden.Such a warning device 5 is for example an in 3 illustrated display unit which, for example, in a dashboard of the vehicle 1 is installed. In a particularly preferred embodiment, however, a reaction signal is generated only when it has been determined by a seat occupancy recognition that a vehicle seat, which is assigned to a vehicle door T1 to T4, for which there is a risk of collision, is occupied by a vehicle occupant. In this way, unnecessary, vehicle occupants and in particular a driver possibly irritating warnings 6 avoided.

3 zeigt eine schematische Darstellung einer durch das Reaktionssignal aufgrund der erkannten Kollisionsgefahr ausgelösten optischen Warnung 6 auf dem optischen Warnmittel 5, beispielsweise auf der Anzeigeeinheit im Armaturenbrett des Fahrzeugs 1. Des Weiteren können durch das Reaktionssignal beispielsweise alternativ oder zusätzlich akustische und/oder haptische Warnungen 6 ausgelöst werden, entweder bereits nachdem der Motor des Fahrzeugs 1 abgeschaltet, die Parkbremse des Fahrzeugs 1 aktiviert und/oder im Automatikgetriebe des Fahrzeugs 1 die Parkstufe eingelegt wurde, oder erst, wenn ein Öffnen einer Fahrzeugtür T1 bis T4 eingeleitet wird. 3 shows a schematic representation of a triggered by the reaction signal due to the detected risk of collision optical warning 6 on the optical warning device 5 For example, on the display unit in the dashboard of the vehicle 1 , Furthermore, by the reaction signal, for example, alternatively or additionally, acoustic and / or haptic warnings 6 be triggered, either already after the engine of the vehicle 1 shut off the parking brake of the vehicle 1 activated and / or in the automatic transmission of the vehicle 1 the parking stage has been inserted, or only when opening a vehicle door T1 to T4 is initiated.

Durch das Auslösen einer Warnung 6 erst unmittelbar bei einem Einleiten einer Türöffnung, und vorzugsweise nur bei einer Fahrzeugtür T1, T2, für welche eine Kollisionsgefahr erkannt wurde, wird eine Warnung 6 nur dann ausgelöst, wenn sie tatsächlich erforderlich ist. Unnötige, irritierende Warnungen 6 werden somit vermieden. Ein solches Einleiten einer Türöffnung kann beispielsweise durch kapazitive Sensoren in einem Türgriff oder durch Sensoren, welche eine Betätigung des Türgriffs registrieren, erfasst werden.By triggering a warning 6 only when a door opening is initiated, and preferably only in the case of a vehicle door T1, T2 for which a risk of collision has been detected, is a warning 6 only triggered when it is actually needed. Unnecessary, irritating warnings 6 are thus avoided. Such introduction of a door opening can, for example, by capacitive sensors in a door handle or by sensors, which register an operation of the door handle be detected.

Das Reaktionssignal löst beispielsweise alternativ oder zusätzlich zu der dargestellten Warnung 6 auf dem optischen Warnmittel 5 eine akustische Warnung 6 aus, welche über einen Lautsprecher als Warnmittel 5 in der Nähe der betreffenden Fahrzeugtür T1 bis T4 ausgegeben wird, so dass der Fahrzeuginsasse, welcher die Fahrzeugtür T1 bis T4 öffnet bzw. öffnen möchte, direkt gewarnt wird. Des Weiteren kann beispielsweise ein Vibrationsgeber als haptisches Warnmittel 5 in der Fahrzeugtür T1 bis T4 installiert sein, so dass über diesen eine haptische Warnung 6 erfolgen kann. Alternativ oder zusätzlich kann als weiteres optisches Warnmittel 5 eine Warnleuchte im Bereich der jeweiligen Fahrzeugtür T1 bis T4 installiert sein.The reaction signal triggers, for example, alternatively or in addition to the warning shown 6 on the optical warning device 5 an acoustic warning 6 out, which via a speaker as a warning 5 is issued in the vicinity of the respective vehicle door T1 to T4, so that the vehicle occupant, who wants to open or open the vehicle door T1 to T4, is warned directly. Furthermore, for example, a vibration generator as a haptic warning means 5 be installed in the vehicle door T1 to T4, so that above this a haptic warning 6 can be done. Alternatively or additionally, as another optical warning means 5 a warning light to be installed in the area of the respective vehicle door T1 to T4.

Besonders bevorzugt steuert das Reaktionssignal über eine Steuereinheit eine Türverriegelung so an, dass die entsprechende Fahrzeugtür T1, T2, für die eine Kollisionsgefahr erkannt wurde, wenigstens für eine bestimmte Zeit gesperrt ist. Ein Öffnen der Fahrzeugtür T1, T2 von innen ist dann beispielsweise nur mit einer zeitlichen Verzögerung möglich, Die entsprechende Fahrzeugtür T1, T2 kann jedoch auch solange gesperrt bleiben, wie die Kollisionsgefahr besteht. Ein Öffnen der Fahrzeugtür T1, T2 von außen kann entweder ebenfalls durch das Reaktionssignal verhindert werden oder, da von außen die Kollisionsgefahr erkennbar ist, generell ungehindert bleiben.Especially Preferably, the reaction signal controls via a control unit a door lock so that the corresponding vehicle door T1, T2, for which a collision hazard has been detected, at least is locked for a certain time. An opening of the Vehicle door T1, T2 from the inside is then for example only possible with a time delay, the However, corresponding vehicle door T1, T2 can also be as long remain locked as the risk of collision exists. An opening the vehicle door T1, T2 from the outside can either are also prevented by the reaction signal or, as of outside the risk of collision is visible, generally remain unhindered.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird durch das Reaktionssignal über die Steuereinheit eine Begrenzung eines Öffnungswinkels der Fahrzeugtür T2 ausgelöst, für die eine Kollisionsgefahr erst bei einem großen Öffnungswinkel besteht. Die Fahrzeugtür T2 lässt sich dann nur soweit öffnen, dass eine Kollision mit dem jeweiligen in der Umgebung des Fahrzeugs 1 erfassten Objekt O2 ausgeschlossen ist. Dies wird insbesondere durch hochgenaue Sensordaten sowohl der Umfeldsensorik 2 des Fahrzeugs 1 als auch der Fahrzeugsensorik ermöglicht, so dass eine Position der erfassten Objekte O1 bis O5 in Bezug auf das Fahrzeug 1 ausreichend exakt ermittelbar ist. Zur Begrenzung des Öffnungswinkels können aus dem Stand der Technik bekannte Mechanismen und Verfahren angewandt werden.In a further preferred embodiment, a limitation of an opening angle of the vehicle door T2 is triggered by the reaction signal via the control unit, for which there is a danger of collision only at a large opening angle. The vehicle door T2 can then only open so far that a collision with the respective in the vicinity of the vehicle 1 detected object O2 is excluded. This is particularly due to highly accurate sensor data both the environment sensors 2 of the vehicle 1 as well as the vehicle sensor system, so that a position of the detected objects O1 to O5 with respect to the vehicle 1 can be determined with sufficient accuracy. For limiting the opening angle, mechanisms and methods known in the art may be used.

Im in 2 dargestellten Beispiel ist das Fahrzeug 1 derart abgestellt, dass sowohl die linke vordere Fahrzeugtür T1 als auch die rechte vordere Fahrzeugtür T2 des Fahrzeugs 1 durch Objekte O2, O3 in der Umgebung des Fahrzeugs 1, welche mittels der Umfeldsensorik 2 während der Vorbeifahrt des Fahrzeugs 1 erfasst wurden, blockiert sind. Allerdings ist die rechte vordere Fahrzeugtür T2 nicht vollständig blockiert, sie ließe sich bis zu einem begrenzten Öffnungswinkel öffnen, ohne mit dem entsprechenden Objekt O2 zu kollidieren. Daher wird beispielsweise die in 3 dargestellte optische Warnung 6 auf dem Warnmittel 5 ausgegeben und zum Beispiel durch eine akustische und/oder haptische Warnung 6 verstärkt. Zusätzlich kann die Türverriegelung der linken vorderen Fahrzeugtür T1 zumindest für eine bestimmte Zeit gesperrt werden, so dass eine Kollision mit dem entsprechenden Objekt O3 und somit eine Beschädigung der Fahrzeugtür T1 und des Objektes O3 wirkungsvoll verhindert wird.Im in 2 The example shown is the vehicle 1 such that both the left front vehicle door T1 and the right front vehicle door T2 of the vehicle 1 through objects O2, O3 in the vicinity of the vehicle 1 , which by means of environmental sensors 2 during the passage of the vehicle 1 are blocked. However, the right front vehicle door T2 is not completely blocked, it could be opened to a limited opening angle without colliding with the corresponding object O2. Therefore, for example, the in 3 illustrated visual warning 6 on the warning device 5 issued and for example by an audible and / or haptic warning 6 strengthened. In addition, the door lock of the left front vehicle door T1 can be locked at least for a certain time, so that a collision with the corresponding object O3 and thus damage to the vehicle door T1 and the object O3 is effectively prevented.

Da die rechte vordere Fahrzeugtür T2 bis zu einem begrenzten Öffnungswinkel geöffnet werden kann, wird deren Türverriegelung nicht gesperrt, aber deren Öffnungswinkel derart begrenzt, dass ebenfalls eine Kollision mit dem entsprechenden Objekt O2 und damit verbundene Beschädigungen wirkungsvoll verhindert werden. Wird durch die Sitzbelegungserkennung festgestellt, dass kein Beifahrer im Fahrzeug 1 anwesend ist, so können die Warnungen 6 bezüglich der rechten vorderen Fahrzeugtür T2 unterbleiben, da für diese Fahrzeugtür T2 dann keine reale Kollisionsgefahr besteht. Auf diese Weise werden die anderen Fahrzeuginsassen nicht durch unnötige Warnungen 6 irritiert.Since the right front vehicle door T2 can be opened to a limited opening angle, its door lock is not locked, but its opening angle is limited so that also a collision with the corresponding object O2 and associated damage are effectively prevented. Is detected by the seat occupancy detection that no passenger in the vehicle 1 is present, so can the warnings 6 with respect to the right front vehicle door T2, since there is no real risk of collision for this vehicle door T2. In this way, the other vehicle occupants will not be warned unnecessarily 6 irritated.

Besonders bevorzugt werden die entsprechenden Warnungen 6 erst dann ausgelöst, wenn ein Öffnen der entsprechenden Fahrzeugtür T1, T2 eingeleitet wird, d. h. es wird nur für die Fahrzeugtür T1, T2 eine Warnung 6 ausgegeben, welche tatsächlich geöffnet werden soll. Dadurch wird die Warnung 6 nur dann ausgelöst, wenn sie tatsächlich erforderlich ist. Unnötige, irritierende Warnungen 6 werden somit vermieden, beispielsweise, wenn das Fahrzeug 1 abgestellt wurde, ohne dass ein Aussteigen aus dem Fahrzeug 1 beabsichtigt ist.Particularly preferred are the corresponding warnings 6 only triggered when an opening of the corresponding vehicle door T1, T2 is initiated, ie it is only for the vehicle door T1, T2 a warning 6 issued, which is actually opened. This will be the warning 6 only triggered when it is actually needed. Unnecessary, irritating warnings 6 are thus avoided, for example, when the vehicle 1 was parked without getting out of the vehicle 1 is intended.

Für die beiden hinteren Türen T3, T4 besteht keine Kollisionsgefahr mit erfassten Objekten O1 bis O5 in der Umgebung des Fahrzeugs 1, daher wird für diese Fahrzeugtüren T3, T4 keine Warnung 6 ausgegeben.For the two rear doors T3, T4 there is no danger of collision with detected objects O1 to O5 in the vicinity of the vehicle 1 Therefore, for these vehicle doors T3, T4 no warning 6 output.

Im Zusammenhang mit dem Verfahren und der Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren eignen sich zur Sitzbelegungserkennung Sensoren, welche im Fahrzeugsitz angeordnet sind und womit die Belegung des jeweiligen Fahrzeugsitzes durch eine Person auf zuverlässige Weise detektierbar ist. Daneben sind auch beliebige andere Sensoren einsetzbar, beispielsweise Bildgebende Sensoren, vorzugsweise Kameras, womit ebenfalls die Belegung von Fahrzeugsitzen durch Personen auf zuverlässige Weise detektierbar ist. Es sind aber auch andere Arten von Sensoren einsetzbar, welche eine direkte oder indirekte Erkennung der Sitzbelegung ermöglichen und/oder eine Ausstiegsabsicht einer Person aus dem Fahrzeug zuverlässig erkennen. Beispielsweise sind hierzu solche Sensoren geeignet, welche mit dem Gurtschloss eines Sicherheitsgurtes in Verbindung stehen und womit eine An-/Abschnalllogik des jeweiligen Sicherheitsgurtes detektierbar ist.In connection with the method and the device for avoiding collisions when opening vehicle doors are suitable for seat occupancy detection sensors which are arranged in the vehicle seat and with which the occupancy of the respective vehicle seat by a person is reliably detected. In addition, any other sensors can be used, for example, imaging sensors, preferably cameras, which also the occupancy of vehicle seats by persons can be reliably detected. But there are also other types of sensors used, which allow a direct or indirect detection of seat occupancy and / or reliably recognize an exit intention of a person from the vehicle. For example, these are such Senso suitable, which are in communication with the buckle of a seat belt and with which an on / Abschnalllogik the respective seat belt is detected.

11
Fahrzeugvehicle
22
Umfeldsensorikenvironment sensors
33
Erfassungsbereichedetection zones
44
Umgebungskartemap
55
Warnmittelwarning means
66
Warnungwarning
O1 bis O5O1 to O5
Objekteobjects
T1 bis T4T1 to T4
Fahrzeugtürenvehicle doors

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (13)

Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren (T1 bis T4) eines Fahrzeugs (1), wobei Objekte (O1 bis O5) in einem Umfeld des Fahrzeugs (1) erfasst werden und ein Kollisionsgefahr anzeigendes Reaktionssignal erzeugt wird, wenn beim Öffnen zumindest einer Fahrzeugtür (T1 bis T4) eine Kollisionsgefahr mit zumindest einem der erfassten Objekte (O1 bis O5) besteht, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Umfeldsensorik (2) das oder die Objekte (O1 bis O5) während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs (1) erfasst und dessen bzw. deren Position/en und/oder Abmessung/en bestimmt werden, wobei die ermittelte/n Position/en und/oder Abmessung/en des oder der Objekte (O1 bis O5) in Bezug auf eine vorgegebene Position des Fahrzeugs (1) unter Einbeziehung von Sensordaten einer Fahrzeugsensorik in einer, insbesondere internen Umgebungskarte (4) des Fahrzeugs (1) bestimmt wird/werden.Method for avoiding collisions when opening vehicle doors (T1 to T4) of a vehicle ( 1 ), wherein objects (O1 to O5) in an environment of the vehicle ( 1 ) and a risk of collision-indicating reaction signal is generated if, when opening at least one vehicle door (T1 to T4) there is a risk of collision with at least one of the detected objects (O1 to O5), characterized in that by means of an environment sensor system ( 2 ) the object or objects (O1 to O5) during a passage of the vehicle ( 1 ) and the position (s) and / or dimension (s) thereof are determined, the determined position (s) and / or dimension (s) of the object (s) (O1 to O5) being related to a predetermined position of the vehicle ( 1 ) involving sensor data of a vehicle sensor system in a, in particular internal, environment map ( 4 ) of the vehicle ( 1 ) is / are determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Reaktionssignal nur für die Fahrzeugtüren (T1 bis T4) erzeugt wird, bei welchen durch eine Sitzbelegungserkennung ein Fahrzeuginsasse auf einem der Fahrzeugtür (T1 bis T4) zugeordneten Fahrzeugsitz im Fahrzeug (1) erkannt wird.A method according to claim 1, characterized in that the reaction signal is generated only for the vehicle doors (T1 to T4), in which by a seat occupancy detection a vehicle occupant on a vehicle door (T1 to T4) associated vehicle seat in the vehicle ( 1 ) is recognized. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Reaktionssignal erst erzeugt wird, nachdem ein Motor des Fahrzeugs (1) abgeschaltet wurde, nachdem eine Parkbremse des Fahrzeugs (1) aktiviert wurde und/oder nachdem in einem Automatikgetriebe des Fahrzeugs (1) eine Parkstufe eingelegt wurde.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the reaction signal is generated only after an engine of the vehicle ( 1 ) has been switched off after a parking brake of the vehicle ( 1 ) has been activated and / or after in an automatic transmission of the vehicle ( 1 ) a parking level has been inserted. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Reaktionssignal eine akustische, optische und/oder haptische Warnung (6) auslöst.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the reaction signal is an audible, visual and / or haptic warning ( 6 ) triggers. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung (6) erst ausgelöst wird, wenn die Öffnung der Fahrzeugtür (T1 bis T4) eingeleitet wird.Method according to claim 4, characterized in that the warning ( 6 ) is triggered only when the opening of the vehicle door (T1 to T4) is initiated. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung (6) nur an den Fahrzeugtüren (T1 bis T4) ausgegeben wird, an welchen eine Kollisionsgefahr besteht.Method according to claim 4 or 5, characterized in that the warning ( 6 ) is output only at the vehicle doors (T1 to T4) at which there is a danger of collision. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Reaktionssignal eine Türverriegelung so ansteuert, dass die entsprechende Fahrzeugtür (T1 bis T4) gehemmt oder für wenigstens eine bestimmte Zeit gesperrt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reaction signal is a door lock controls so that the corresponding vehicle door (T1 to T4) inhibited or blocked for at least a certain time becomes. Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren (T1 bis T4) eines Fahrzeugs (1), umfassend eine Auswerteeinheit, die aus Sensordaten einer Umfeldsensorik (2) Objekte (O1 bis O5) während einer Vorbeifahrt erfasst und dessen bzw. deren Position/en und/oder Abmessung/en im Umfeld des Fahrzeugs (1) in Bezug auf eine vorgegebene Position des Fahrzeugs (1) unter Einbeziehung von Sensordaten einer Fahrzeugsensorik in einer, insbesondere internen Umgebungskarte (4) des Fahrzeugs (1) bestimmt und ein Kollisionsgefahr anzeigendes Reaktionssignal an zumindest ein Warnmittel (5) und/oder an eine Steuereinheit ausgibt.Device for avoiding collisions when opening vehicle doors (T1 to T4) of a vehicle ( 1 ), comprising an evaluation unit, which consists of sensor data from an environment sensor system ( 2 ) Detects objects (O1 to O5) during a pass-by and whose position (s) and / or dimension (s) in the environment of the vehicle ( 1 ) with respect to a predetermined position of the vehicle ( 1 ) involving sensor data of a vehicle sensor system in a, in particular internal, environment map ( 4 ) of the vehicle ( 1 ) and a collision hazard indicating reaction signal to at least one warning means ( 5 ) and / or outputs to a control unit. Vorrichtung nach Anspruch 8, umfassend eine Sitzbelegungserkennung.Apparatus according to claim 8, comprising a seat occupancy detection. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sitzbelegungserkennung aus einem oder mehreren Sensor(en) aufgebaut ist, welche eine direkte oder indirekte ermöglichen.Device according to claim 9, characterized in that that the seat occupancy detection from one or more sensor (s) is constructed, which allow a direct or indirect. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der eine oder die mehreren Sensor(en) in einem Fahrzeugsitz angeordnet ist/sind.Device according to claim 10, characterized in that that the one or more sensors in a vehicle seat is / are arranged. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem einen oder mehreren Sensor(en) um Bildgebende Sensor(en) handelt.Device according to one of claims 10 or 11, characterized in that it is in the one or more Sensor (s) around Imaging Sensor (s). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der eine oder die mehreren Sensor(en) in mit einem Gurtschloss eines Sicherheitsgurtes in Verbindung stehen.Device according to one of claims 10 to 12, characterized in that the one or more Sensor (s) in conjunction with a belt buckle of a safety belt stand.
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