JP3063450B2 - ヨーレート検出装置の異常検出装置 - Google Patents
ヨーレート検出装置の異常検出装置Info
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- JP3063450B2 JP3063450B2 JP5042816A JP4281693A JP3063450B2 JP 3063450 B2 JP3063450 B2 JP 3063450B2 JP 5042816 A JP5042816 A JP 5042816A JP 4281693 A JP4281693 A JP 4281693A JP 3063450 B2 JP3063450 B2 JP 3063450B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ヨーレートセンサ等の
ヨーレート検出装置の異常を検出する、ヨーレート検出
装置の異常検出装置に関するものである。
ヨーレート検出装置の異常を検出する、ヨーレート検出
装置の異常検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来の異常検出装置としては、
例えば、ヨーレートセンサ等のヨーレート検出装置の検
出出力に基づいてそのヨーレート検出装置の異常を判断
するものがある。ここで、異常の判断の手法としては、
例えば、ヨーレート検出装置の検出出力がいかなる車両
状況においても生じ得ないヨーレート値（例えば物理的
に生じ得る最大値を上回る過大な値）を示すように急変
した場合、その急変の時点をもって異常（フェール）発
生と判断するようにしたり、あるいは、ヨーレートセン
サを２個（または３個以上）設けて各検出出力の差が所
定値を越えるほど大きくなった時点をもってフェール発
生と判断したりするものがある。
例えば、ヨーレートセンサ等のヨーレート検出装置の検
出出力に基づいてそのヨーレート検出装置の異常を判断
するものがある。ここで、異常の判断の手法としては、
例えば、ヨーレート検出装置の検出出力がいかなる車両
状況においても生じ得ないヨーレート値（例えば物理的
に生じ得る最大値を上回る過大な値）を示すように急変
した場合、その急変の時点をもって異常（フェール）発
生と判断するようにしたり、あるいは、ヨーレートセン
サを２個（または３個以上）設けて各検出出力の差が所
定値を越えるほど大きくなった時点をもってフェール発
生と判断したりするものがある。
【０００３】この従来例によって異常判断を行う場合、
ヨーレート検出装置の検出出力には図４に示すようなヨ
ーレートのオーバーシュートが含まれているため、その
オーバーシュート量が過大になった場合にヨーレート検
出装置の異常と誤判断してしまう惧れがある。その対策
として、ヨーレート検出装置の出力側にフィルタを設け
て対処することが考えられるが、そのフィルタが車速に
依存して変化する特性を付与されていない場合、ドライ
バの操舵に対する車両の応答の固有振動数が車速の上昇
に応じて減少してしまい、高速走行時の応答性が悪化し
てしまう。又、車両の応答の減衰率は低速走行時には大
きすぎてしまい応答性を悪化させ、車速の上昇に応じて
減少してしまい、高速走行時にはオーバーシュート量が
過大になって収束性を悪化させてしまう。したがって、
フィルタを設ける場合には、車速に依存して変化する特
性をフィルタに付与する必要がある。
ヨーレート検出装置の検出出力には図４に示すようなヨ
ーレートのオーバーシュートが含まれているため、その
オーバーシュート量が過大になった場合にヨーレート検
出装置の異常と誤判断してしまう惧れがある。その対策
として、ヨーレート検出装置の出力側にフィルタを設け
て対処することが考えられるが、そのフィルタが車速に
依存して変化する特性を付与されていない場合、ドライ
バの操舵に対する車両の応答の固有振動数が車速の上昇
に応じて減少してしまい、高速走行時の応答性が悪化し
てしまう。又、車両の応答の減衰率は低速走行時には大
きすぎてしまい応答性を悪化させ、車速の上昇に応じて
減少してしまい、高速走行時にはオーバーシュート量が
過大になって収束性を悪化させてしまう。したがって、
フィルタを設ける場合には、車速に依存して変化する特
性をフィルタに付与する必要がある。
【０００４】車速に依存して変化する特性を付与したフ
ィルタを用いる従来例としては、例えば、特開平4-7890
5 号公報に記載されたものがある。この従来例は、制御
系の安定を図るために、フィルタの時定数を車速に応じ
て変化させるように構成している。
ィルタを用いる従来例としては、例えば、特開平4-7890
5 号公報に記載されたものがある。この従来例は、制御
系の安定を図るために、フィルタの時定数を車速に応じ
て変化させるように構成している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平4-78905 号公報の従来例は、上記フィルタを設けた
ことにより異常検出時の応答性を改善することはできる
が、ヨーレートのオーバーシュート量自体を抑制するこ
とはできないので、高車速時等の過大オーバーシュート
に起因してヨーレート検出装置の異常と誤判断してしま
う不具合を解消することはできず、全車速域において正
確なフェール判断を実現することはできない。
開平4-78905 号公報の従来例は、上記フィルタを設けた
ことにより異常検出時の応答性を改善することはできる
が、ヨーレートのオーバーシュート量自体を抑制するこ
とはできないので、高車速時等の過大オーバーシュート
に起因してヨーレート検出装置の異常と誤判断してしま
う不具合を解消することはできず、全車速域において正
確なフェール判断を実現することはできない。
【０００６】本発明は、全車速域において正確なフェー
ル判断が可能な、ヨーレート検出装置の異常検出装置を
提供することを目的とする。
ル判断が可能な、ヨーレート検出装置の異常検出装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的のため、請求項
１に記載の第１発明は、車両に発生するヨーレートを検
出するヨーレート検出装置と、該ヨーレート検出装置の
検出出力に基づいて該ヨーレート検出装置の異常を判断
する異常判断手段とを具える、ヨーレート検出装置の異
常検出装置において、車速を検出する車速検出手段と、
前記ヨーレート検出装置の検出出力をフィルタ処理する
フィルタ手段とを設け、該フィルタ手段の特性を、前記
ヨーレート検出装置の検出出力のオーバーシュートを抑
制する方向に、ヨーレートの固有振動数および減衰率が
車速に応じて変更されるように設定して成ることを特徴
とするものである。請求項２に記載の第２発明は、前記
減衰率の変更は、車速が上昇することにより低下する当
該減衰率を高める方向に変更するようにして行うことを
特徴とするものである。上記目的のため、請求項３に記
載の第３発明は、車両に発生するヨーレートを検出する
ヨーレート検出装置と、該ヨーレート検出装置の検出出
力に基づいて該ヨーレート検出装置の異常を判断する異
常判断手段とを具える、ヨーレート検出装置の異常検出
装置において、車速を検出する車速検出手段と、前記ヨ
ーレート検出装置の検出出力をフィルタ処理するフィル
タ手段とを設け、該フィルタ手段の特性を、前記ヨーレ
ート検出装置の検出出力のオーバーシュートを抑制する
方向およびヨーレートの応答性を向上させる方向に、ヨ
ーレートの固有振動数および減衰率が車速に応じて変更
されるように設定して成ることを特徴とするものであ
る。請求項４に記載の第４発明は、前記固有振動数およ
び減衰率の変更は、車速が上昇することにより低下する
当該固有振動数を高める方向に変更するとともに、車速
に拘わらず当該減衰率を固定値に変更するようにして行
うことを特徴とするものである。
１に記載の第１発明は、車両に発生するヨーレートを検
出するヨーレート検出装置と、該ヨーレート検出装置の
検出出力に基づいて該ヨーレート検出装置の異常を判断
する異常判断手段とを具える、ヨーレート検出装置の異
常検出装置において、車速を検出する車速検出手段と、
前記ヨーレート検出装置の検出出力をフィルタ処理する
フィルタ手段とを設け、該フィルタ手段の特性を、前記
ヨーレート検出装置の検出出力のオーバーシュートを抑
制する方向に、ヨーレートの固有振動数および減衰率が
車速に応じて変更されるように設定して成ることを特徴
とするものである。請求項２に記載の第２発明は、前記
減衰率の変更は、車速が上昇することにより低下する当
該減衰率を高める方向に変更するようにして行うことを
特徴とするものである。上記目的のため、請求項３に記
載の第３発明は、車両に発生するヨーレートを検出する
ヨーレート検出装置と、該ヨーレート検出装置の検出出
力に基づいて該ヨーレート検出装置の異常を判断する異
常判断手段とを具える、ヨーレート検出装置の異常検出
装置において、車速を検出する車速検出手段と、前記ヨ
ーレート検出装置の検出出力をフィルタ処理するフィル
タ手段とを設け、該フィルタ手段の特性を、前記ヨーレ
ート検出装置の検出出力のオーバーシュートを抑制する
方向およびヨーレートの応答性を向上させる方向に、ヨ
ーレートの固有振動数および減衰率が車速に応じて変更
されるように設定して成ることを特徴とするものであ
る。請求項４に記載の第４発明は、前記固有振動数およ
び減衰率の変更は、車速が上昇することにより低下する
当該固有振動数を高める方向に変更するとともに、車速
に拘わらず当該減衰率を固定値に変更するようにして行
うことを特徴とするものである。
【０００８】
【作用】第１発明によれば、ヨーレート検出装置の検出
出力側に、前記ヨーレート検出装置の検出出力のオーバ
ーシュートを抑制する方向にヨーレートの固有振動数お
よび減衰比が車速に応じて変更されるように特性を設定
したフィルタ手段を設け、このフィルタ手段によって前
記ヨーレート検出装置の検出出力をフィルタ処理するよ
うにしたから、フィルタ処理後の検出出力に基づいて異
常検出手段により異常判断を行う際に、オーバーシュー
トの影響を除去して全車速域において正確かつ迅速なフ
ェール判断を行うことができる。第２発明によれば、前
記減衰率の変更は、車速が上昇することにより低下する
当該減衰率を高める方向に変更するようにして行うか
ら、高速走行時の過大オーバーシュートが抑制されるこ
とになり、全車速域において正確かつ迅速なフェール判
断を行うことができる。第３発明によれば、ヨーレート
検出装置の検出出力側に、前記ヨーレート検出装置の検
出出力のオーバーシュートを抑制する方向およびヨーレ
ートの応答性を向上させる方向にヨーレートの固有振動
数および減衰比が車速に応じて変更されるように特性を
設定したフィルタ手段を設け、このフィルタ手段によっ
て前記ヨーレート検出装置の検出出力をフィルタ処理す
るようにしたから、フィルタ処理後の検出出力に基づい
て異常検出手段により異常判断を行う際に、オーバーシ
ュートの影響を除去するとともにヨーレート変化の立ち
上がりを早めて全車速域において正確かつ迅速なフェー
ル判断を行うことができる。第４発明によれば、前記固
有振動数および減衰率の変更は、車速が上昇することに
より低下する当該固有振動数を高める方向に変更すると
ともに、車速に拘わらず当該減衰率を固定値に変更する
ようにして行うから、ヨーレートの応答性および収束性
を向上させることができ、全車速域において正確かつ迅
速なフェール判断を行うことができる。
出力側に、前記ヨーレート検出装置の検出出力のオーバ
ーシュートを抑制する方向にヨーレートの固有振動数お
よび減衰比が車速に応じて変更されるように特性を設定
したフィルタ手段を設け、このフィルタ手段によって前
記ヨーレート検出装置の検出出力をフィルタ処理するよ
うにしたから、フィルタ処理後の検出出力に基づいて異
常検出手段により異常判断を行う際に、オーバーシュー
トの影響を除去して全車速域において正確かつ迅速なフ
ェール判断を行うことができる。第２発明によれば、前
記減衰率の変更は、車速が上昇することにより低下する
当該減衰率を高める方向に変更するようにして行うか
ら、高速走行時の過大オーバーシュートが抑制されるこ
とになり、全車速域において正確かつ迅速なフェール判
断を行うことができる。第３発明によれば、ヨーレート
検出装置の検出出力側に、前記ヨーレート検出装置の検
出出力のオーバーシュートを抑制する方向およびヨーレ
ートの応答性を向上させる方向にヨーレートの固有振動
数および減衰比が車速に応じて変更されるように特性を
設定したフィルタ手段を設け、このフィルタ手段によっ
て前記ヨーレート検出装置の検出出力をフィルタ処理す
るようにしたから、フィルタ処理後の検出出力に基づい
て異常検出手段により異常判断を行う際に、オーバーシ
ュートの影響を除去するとともにヨーレート変化の立ち
上がりを早めて全車速域において正確かつ迅速なフェー
ル判断を行うことができる。第４発明によれば、前記固
有振動数および減衰率の変更は、車速が上昇することに
より低下する当該固有振動数を高める方向に変更すると
ともに、車速に拘わらず当該減衰率を固定値に変更する
ようにして行うから、ヨーレートの応答性および収束性
を向上させることができ、全車速域において正確かつ迅
速なフェール判断を行うことができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図１は本発明のヨーレート検出装置の異常検
出装置の第１実施例の構成を示すシステム図である。図
１において、１は車速Ｖを検出する車速センサ、２はヨ
ーレートを検出するヨーレートセンサ、３はステアリン
グホイールの操舵角θを検出する操舵角センサ、４はヨ
ーレートセンサ２の検出出力信号γを車速Ｖに応じてフ
ィルタ処理するフィルタ、５は車速信号Ｖおよびフィル
タ処理後のヨーレートセンサ２の検出出力信号γf に基
づいてヨーレートセンサ２の異常を検出する異常検出回
路である。なお、本例では、ヨーレートセンサ２により
検出したヨーレートを用いて直接フェールを判断するよ
うにしたヨーレートフィードバック方式の構成を採用す
るものとし、検出したヨーレートから一旦横Ｇを推定し
て推定横Ｇによりフェールを判断する方式は採用しな
い。
説明する。図１は本発明のヨーレート検出装置の異常検
出装置の第１実施例の構成を示すシステム図である。図
１において、１は車速Ｖを検出する車速センサ、２はヨ
ーレートを検出するヨーレートセンサ、３はステアリン
グホイールの操舵角θを検出する操舵角センサ、４はヨ
ーレートセンサ２の検出出力信号γを車速Ｖに応じてフ
ィルタ処理するフィルタ、５は車速信号Ｖおよびフィル
タ処理後のヨーレートセンサ２の検出出力信号γf に基
づいてヨーレートセンサ２の異常を検出する異常検出回
路である。なお、本例では、ヨーレートセンサ２により
検出したヨーレートを用いて直接フェールを判断するよ
うにしたヨーレートフィードバック方式の構成を採用す
るものとし、検出したヨーレートから一旦横Ｇを推定し
て推定横Ｇによりフェールを判断する方式は採用しな
い。
【００１０】図２は第１実施例のヨーレート検出装置の
異常検出装置による異常判断処理のプログラムを示すフ
ローチャートである。図２において、まず、ステップ51
で車速センサ１、ヨーレートセンサ２、操舵角センサ３
より車速Ｖ、ヨーレートγ、操舵角θを夫々読み込み、
次のステップ52でヨーレートセンサ２の検出出力信号γ
をフィルタ４によってフィルタ処理する。このフィルタ
処理においては、後述するようにフィルタ４は車速に依
存する特性を付与されることから、フィルタ処理後のヨ
ーレート信号γf は過渡部分（オーバーシュート）を除
去されたものになる。
異常検出装置による異常判断処理のプログラムを示すフ
ローチャートである。図２において、まず、ステップ51
で車速センサ１、ヨーレートセンサ２、操舵角センサ３
より車速Ｖ、ヨーレートγ、操舵角θを夫々読み込み、
次のステップ52でヨーレートセンサ２の検出出力信号γ
をフィルタ４によってフィルタ処理する。このフィルタ
処理においては、後述するようにフィルタ４は車速に依
存する特性を付与されることから、フィルタ処理後のヨ
ーレート信号γf は過渡部分（オーバーシュート）を除
去されたものになる。
【００１１】次のステップ53では、フィルタ処理後のヨ
ーレート信号γf に基づいて、ヨーレートセンサ４の正
常／異常判断を行う。この正常／異常判断において正常
と判断された場合は制御をステップ51以降に戻し、異常
と判断された場合は次のステップ54でヨーレートセンサ
４の異常処理（センサ異常発生時に行うべきフェールセ
ーフ処理等）を行う。
ーレート信号γf に基づいて、ヨーレートセンサ４の正
常／異常判断を行う。この正常／異常判断において正常
と判断された場合は制御をステップ51以降に戻し、異常
と判断された場合は次のステップ54でヨーレートセンサ
４の異常処理（センサ異常発生時に行うべきフェールセ
ーフ処理等）を行う。
【００１２】次に、上記フローチャートにおけるフィル
タ処理および異常判断について詳細に説明する。なお、
以下の説明中の各式で用いている記号の意味は以下の通
りである。
タ処理および異常判断について詳細に説明する。なお、
以下の説明中の各式で用いている記号の意味は以下の通
りである。
【数１】 Ａ；スタビリティファクタ Ｖ；車速 Ｌ；ホイールベース Ｌf ；前輪側車軸重心間距離 Ｎ；ステアリングギア比 θ；操舵角 ωn ；固有振動数 ξn ；減衰率 ｍ；車両重量 Ｋr ；後輪側等価コーナリングパワー
【００１３】一般に、車両の走行速度（車速）Ｖをパラ
メータとして固有振動数ωn および減衰率ξn を表わす
と図３（ａ）、（ｂ）に示すようになる（「車両の運動
と制御」、安部正人著、共立出版（株）、１９７９年１
０月２０日発行）。これら特性図から明らかなように、
車速Ｖが上昇するにつれて固有振動数ωn は低下し、減
衰率ξn は減少することから、ヨーレートセンサ４によ
り得られるヨーレート検出出力は図４に示すように車速
Ｖの大小に応じて大きく異なるものになる。なお、図４
には、低車速時の特性および高車速時の特性を夫々１例
ずつ示してあり、低車速時と高車速時とでは、ヨーレー
ト検出出力に発生するオーバーシュートの量およびその
発生するタイミングが著しく相違している。
メータとして固有振動数ωn および減衰率ξn を表わす
と図３（ａ）、（ｂ）に示すようになる（「車両の運動
と制御」、安部正人著、共立出版（株）、１９７９年１
０月２０日発行）。これら特性図から明らかなように、
車速Ｖが上昇するにつれて固有振動数ωn は低下し、減
衰率ξn は減少することから、ヨーレートセンサ４によ
り得られるヨーレート検出出力は図４に示すように車速
Ｖの大小に応じて大きく異なるものになる。なお、図４
には、低車速時の特性および高車速時の特性を夫々１例
ずつ示してあり、低車速時と高車速時とでは、ヨーレー
ト検出出力に発生するオーバーシュートの量およびその
発生するタイミングが著しく相違している。
【００１４】上記図３中のＳＭとはスタティックマージ
ンのことであり（「車両の運動と制御」のＰ５４、５５
参照）、簡単に説明すると、前後輪のコーナリングフォ
ースの着力点をニュートラルステアポイント（ＮＳＰ）
とするとＮＳＰと車両重心点間の距離
ンのことであり（「車両の運動と制御」のＰ５４、５５
参照）、簡単に説明すると、前後輪のコーナリングフォ
ースの着力点をニュートラルステアポイント（ＮＳＰ）
とするとＮＳＰと車両重心点間の距離
【数２】 は
【数３】 となる。そして
【数４】 をホイールベース
【数５】 で割って無次元化した量をスタティックマージンＳＭと
呼ぶ。
呼ぶ。
【数６】 このＳＭを用いて車両のステア特性を次のように定義で
きる。
きる。
【数７】 ＳＭ＞０----ＵＳ（アンダーステア） ＳＭ＝０----ＮＳ（ニュートラルステア） ＳＭ＜０----ＯＳ（オーバーステア）
【００１５】ところで、ヨーレートの定常値γstは、
【数８】 で表わされるが、この（１）式は定常状態に着目した式
であるため、過渡状態についての考慮がなされていな
い。そこで、過渡状態の成分が正常／異常の判断に悪影
響を与えて異常であるとの誤判断がなされるのを回避す
るため、以下のように設定したフィルタを用いてヨーレ
ートセンサ４からのヨーレート検出出力に対しフィルタ
処理を施し、過渡状態の正常／の異常判断への影響を出
来る限り小さくする。
であるため、過渡状態についての考慮がなされていな
い。そこで、過渡状態の成分が正常／異常の判断に悪影
響を与えて異常であるとの誤判断がなされるのを回避す
るため、以下のように設定したフィルタを用いてヨーレ
ートセンサ４からのヨーレート検出出力に対しフィルタ
処理を施し、過渡状態の正常／の異常判断への影響を出
来る限り小さくする。
【００１６】まず、車両の実舵角δに対するヨーレート
γの応答を伝達関数で表現すると、
γの応答を伝達関数で表現すると、
【数９】 となる。ここで、ヨーレート検出出力の応答性を向上さ
せ、ヨーレート検出出力のオーバーシュートおよび振動
（図４を参照のこと）を平滑化して迅速に定常値に収束
させるために、（３）式のように固有振動数ωn および
減衰率ξを車速Ｖに応じて可変制御して設定したフィル
タを作成する。その際、固有振動数ωn および減衰率ξ
n は、例えば、図３（ａ）、（ｂ）の特性図に基づいて
車速Ｖが増加するにつれて大きくなるように変更（設
定）するものとする。
せ、ヨーレート検出出力のオーバーシュートおよび振動
（図４を参照のこと）を平滑化して迅速に定常値に収束
させるために、（３）式のように固有振動数ωn および
減衰率ξを車速Ｖに応じて可変制御して設定したフィル
タを作成する。その際、固有振動数ωn および減衰率ξ
n は、例えば、図３（ａ）、（ｂ）の特性図に基づいて
車速Ｖが増加するにつれて大きくなるように変更（設
定）するものとする。
【数１０】
【００１７】このように設定したフィルタを作成する
と、そのフィルタを通過してフィルタ処理を施された後
のヨーレート検出出力γf は（４）式で示されるものに
なる。
と、そのフィルタを通過してフィルタ処理を施された後
のヨーレート検出出力γf は（４）式で示されるものに
なる。
【数１１】
【００１８】したがって、この（４）式から明らかなよ
うに、高車速時に図４に実線で示すような大きなオーバ
ーシュートがヨーレート検出出力γに発生した場合であ
っても、低車速時に同図に実線で示すような小さなオー
バーシュートがヨーレート検出出力γに発生した場合で
あっても、上記フィルタ処理後のヨーレート検出出力γ
f は同図に点線で示すように速やかに定常値に収束する
こととなる。
うに、高車速時に図４に実線で示すような大きなオーバ
ーシュートがヨーレート検出出力γに発生した場合であ
っても、低車速時に同図に実線で示すような小さなオー
バーシュートがヨーレート検出出力γに発生した場合で
あっても、上記フィルタ処理後のヨーレート検出出力γ
f は同図に点線で示すように速やかに定常値に収束する
こととなる。
【００１９】したがって、上記フィルタ処理後のヨーレ
ート検出出力γf に基づいて実施されるステップ53の正
常／異常判断の判断条件を、例えばγf が所定値γf0を
越えない場合（γf ≦γf0）に正常と判断し、γf がγ
f0を越えた場合（γf ＞γf0）に異常と判断するように
構成することにより、高車速走行時の応答性の悪化を生
じることなく、過大オーバーシュートに起因してヨーレ
ート検出装置の異常と誤判断してしまう不具合を解消す
ることができ、全車速域において正確なフェール判断を
実現することができる。
ート検出出力γf に基づいて実施されるステップ53の正
常／異常判断の判断条件を、例えばγf が所定値γf0を
越えない場合（γf ≦γf0）に正常と判断し、γf がγ
f0を越えた場合（γf ＞γf0）に異常と判断するように
構成することにより、高車速走行時の応答性の悪化を生
じることなく、過大オーバーシュートに起因してヨーレ
ート検出装置の異常と誤判断してしまう不具合を解消す
ることができ、全車速域において正確なフェール判断を
実現することができる。
【００２０】ここで上記（４）式の有効性を具体的に説
明する。車両の固有振動数および減衰率は以下のように
表わされる。
明する。車両の固有振動数および減衰率は以下のように
表わされる。
【数１２】 ただしｋは車両のヨー慣性半径と呼ばれ、Ｉは車両のヨ
ーイング慣性モーメントであり、Ｉ＝ｍｋ2 ≒２６００
となる。
ーイング慣性モーメントであり、Ｉ＝ｍｋ2 ≒２６００
となる。
【００２１】ここで車両諸元を以下のようにした時、車
速に応じてどのように変化するのかを算出する。
速に応じてどのように変化するのかを算出する。
【数１３】 車両諸元 Ｌf ＝1.1216（m) ：車両重心点と前車軸
間の距離 Ｌr ＝1.4934（m) ：車両重心点と後車軸間の距離 Ｋf ＝43974 （N/rad)：前輪１輪当りのタイヤコーナリ
ングバワー Ｋr ＝74480 （N/rad)：後輪１輪当りのタイヤコーナリ
ングバワー ｍ ＝1462 （kg) ：車両の重量
間の距離 Ｌr ＝1.4934（m) ：車両重心点と後車軸間の距離 Ｋf ＝43974 （N/rad)：前輪１輪当りのタイヤコーナリ
ングバワー Ｋr ＝74480 （N/rad)：後輪１輪当りのタイヤコーナリ
ングバワー ｍ ＝1462 （kg) ：車両の重量
【表１】 上記車両諸元においてはＡ＝0.0020206,ＳＭ＝0.199857
となる。
となる。
【００２２】ここでヨーレートの応答性、収束性をよく
する為には固有振動数をｎ倍（ｎ：任意）、減衰率を0.
707 にすればよい（制御一般論）。また、減衰率は制御
の一般論で0.707 が最も望ましいとされているのでξf
が0.707 となるように
する為には固有振動数をｎ倍（ｎ：任意）、減衰率を0.
707 にすればよい（制御一般論）。また、減衰率は制御
の一般論で0.707 が最も望ましいとされているのでξf
が0.707 となるように
【数１４】 を設定する。また、固有振動数は数値が大きい程、立ち
上りが早くなるので、減衰率のように具体的な目標値は
ないが、例えば、車速１０km／ｈのときの固有振動数を
低下させないように、他の車速域ではωf が57.05 とな
るように、
上りが早くなるので、減衰率のように具体的な目標値は
ないが、例えば、車速１０km／ｈのときの固有振動数を
低下させないように、他の車速域ではωf が57.05 とな
るように、
【数１５】 を設定する。なお車速が１０Km／ｈ，５０km／ｈのとき
の減衰率は0.707 以上あるが、減衰率が大きすぎてしま
っても、応答性を悪化させてしまう。
の減衰率は0.707 以上あるが、減衰率が大きすぎてしま
っても、応答性を悪化させてしまう。
【００２３】なお、ヨーレートセンサに断線、ショート
等が生じた結果、センサ検出出力が一定値（または０）
に固定されたままになることがあるが、その場合に対処
するために、シミュレーション結果を表わす図５に示す
ように操舵角θが０でかつ良路を一定車速で走行してい
る場合であってもヨーレートセンサの検出出力は絶えず
微少量変化し続けることから、ヨーレートセンサの検出
出力値（本実施例ではフィルタ処理後の値γf を用いて
いるが、フィルタ処理前の値γを用いてもよい）が所定
時間の間変化しない場合はヨーレートセンサの異常（故
障）と判断するようにステップ53の正常／異常判断の判
断条件を構成しておくものとする。
等が生じた結果、センサ検出出力が一定値（または０）
に固定されたままになることがあるが、その場合に対処
するために、シミュレーション結果を表わす図５に示す
ように操舵角θが０でかつ良路を一定車速で走行してい
る場合であってもヨーレートセンサの検出出力は絶えず
微少量変化し続けることから、ヨーレートセンサの検出
出力値（本実施例ではフィルタ処理後の値γf を用いて
いるが、フィルタ処理前の値γを用いてもよい）が所定
時間の間変化しない場合はヨーレートセンサの異常（故
障）と判断するようにステップ53の正常／異常判断の判
断条件を構成しておくものとする。
【００２４】
【発明の効果】第１発明、第２発明によれば、ヨーレー
ト検出装置の検出出力側に、前記ヨーレート検出装置の
検出出力のオーバーシュートを抑制する方向にヨーレー
トの固有振動数および減衰比が車速に応じて変更される
ように特性を設定したフィルタ手段を設け、このフィル
タ手段によって前記ヨーレート検出装置の検出出力をフ
ィルタ処理するようにしたから、フィルタ処理後の検出
出力に基づいて異常検出手段により異常判断を行う際
に、全車速域において異常判断時の応答性の確保とヨー
レートのオーバーシュートの抑制とを両立させることが
できる。したがって、例えば高速走行時にヨーレートの
過大オーバーシュートが発生した場合であってもその影
響を除去して正確かつ迅速なフェール判断を行うことが
できるので、全車速域において正確かつ迅速なフェール
判断を行うことができる。第３発明、第４発明によれ
ば、ヨーレート検出装置の検出出力側に、前記ヨーレー
ト検出装置の検出出力のオーバーシュートを抑制する方
向およびヨーレートの応答性を向上させる方向にヨーレ
ートの固有振動数および減衰比が車速に応じて変更され
るように特性を設定したフィルタ手段を設け、このフィ
ルタ手段によって前記ヨーレート検出装置の検出出力を
フィルタ処理するようにしたから、フィルタ処理後の検
出出力に基づいて異常検出手段により異常判断を行う際
に、全車速域において異常判断時の応答性の確保とヨー
レートのオーバーシュートの抑制とを両立させることが
できる。したがって、例えば高速走行時にヨーレートの
過大オーバーシュートが発生した場合であってもその影
響を除去して正確かつ迅速なフェール判断を行うことが
できるとともに、車速上昇に伴う固有振動数の低下によ
るヨーレート変化の立ち上がり速度低下に起因する検出
遅れを回避してヨーレート変化の立ち上がりを早めるこ
とができるので、正確かつ迅速なフェール判断を行うこ
とができる。
ト検出装置の検出出力側に、前記ヨーレート検出装置の
検出出力のオーバーシュートを抑制する方向にヨーレー
トの固有振動数および減衰比が車速に応じて変更される
ように特性を設定したフィルタ手段を設け、このフィル
タ手段によって前記ヨーレート検出装置の検出出力をフ
ィルタ処理するようにしたから、フィルタ処理後の検出
出力に基づいて異常検出手段により異常判断を行う際
に、全車速域において異常判断時の応答性の確保とヨー
レートのオーバーシュートの抑制とを両立させることが
できる。したがって、例えば高速走行時にヨーレートの
過大オーバーシュートが発生した場合であってもその影
響を除去して正確かつ迅速なフェール判断を行うことが
できるので、全車速域において正確かつ迅速なフェール
判断を行うことができる。第３発明、第４発明によれ
ば、ヨーレート検出装置の検出出力側に、前記ヨーレー
ト検出装置の検出出力のオーバーシュートを抑制する方
向およびヨーレートの応答性を向上させる方向にヨーレ
ートの固有振動数および減衰比が車速に応じて変更され
るように特性を設定したフィルタ手段を設け、このフィ
ルタ手段によって前記ヨーレート検出装置の検出出力を
フィルタ処理するようにしたから、フィルタ処理後の検
出出力に基づいて異常検出手段により異常判断を行う際
に、全車速域において異常判断時の応答性の確保とヨー
レートのオーバーシュートの抑制とを両立させることが
できる。したがって、例えば高速走行時にヨーレートの
過大オーバーシュートが発生した場合であってもその影
響を除去して正確かつ迅速なフェール判断を行うことが
できるとともに、車速上昇に伴う固有振動数の低下によ
るヨーレート変化の立ち上がり速度低下に起因する検出
遅れを回避してヨーレート変化の立ち上がりを早めるこ
とができるので、正確かつ迅速なフェール判断を行うこ
とができる。
【図１】本発明のヨーレート検出装置の異常検出装置の
第１実施例の構成を示すシステム図である。
第１実施例の構成を示すシステム図である。
【図２】同例のヨーレート検出装置の異常検出装置によ
る異常判断処理のプログラムを示すフローチャートであ
る。
る異常判断処理のプログラムを示すフローチャートであ
る。
【図３】（ａ）、（ｂ）は夫々、同例で用いるフィルタ
に設定する固有振動数および減衰率の特性を例示する特
性図である。
に設定する固有振動数および減衰率の特性を例示する特
性図である。
【図４】同例のフィルタ処理の作用を説明するための図
である。
である。
【図５】ヨーレートセンサの検出出力を操舵角およびヨ
ーレートと関連して示すシミュレーション図である。
ーレートと関連して示すシミュレーション図である。
１ 車速センサ（車速検出手段） ２ ヨーレートセンサ（ヨーレート検出装置） ３ 操舵角センサ ４ フィルタ（フィルタ手段） ５ 異常検出回路（異常判断手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 21/00 B62D 6/04 G01P 15/00
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に発生するヨーレートを検出するヨ
ーレート検出装置と、該ヨーレート検出装置の検出出力
に基づいて該ヨーレート検出装置の異常を判断する異常
判断手段とを具える、ヨーレート検出装置の異常検出装
置において、 車速を検出する車速検出手段と、前記ヨーレート検出装
置の検出出力をフィルタ処理するフィルタ手段とを設
け、該フィルタ手段の特性を、前記ヨーレート検出装置
の検出出力のオーバーシュートを抑制する方向に、ヨー
レートの固有振動数および減衰率が車速に応じて変更さ
れるように設定して成ることを特徴とする、ヨーレート
検出装置の異常検出装置。 - 【請求項２】 前記減衰率の変更は、車速が上昇するこ
とにより低下する当該減衰率を高める方向に変更するよ
うにして行うことを特徴とする、請求項１記載のヨーレ
ート検出装置の異常検出装置。 - 【請求項３】 車両に発生するヨーレートを検出するヨ
ーレート検出装置と、該ヨーレート検出装置の検出出力
に基づいて該ヨーレート検出装置の異常を判断する異常
判断手段とを具える、ヨーレート検出装置の異常検出装
置において、 車速を検出する車速検出手段と、前記ヨーレート検出装
置の検出出力をフィルタ処理するフィルタ手段とを設
け、該フィルタ手段の特性を、前記ヨーレート検出装置
の検出出力のオーバーシュートを抑制する方向およびヨ
ーレートの応答性を向上させる方向に、ヨーレートの固
有振動数および減衰率が車速に応じて変更されるように
設定して成ることを特徴とする、ヨーレート検出装置の
異常検出装置。 - 【請求項４】 前記固有振動数および減衰率の変更は、
車速が上昇することにより低下する当該固有振動数を高
める方向に変更するとともに、車速に拘わらず当該減衰
率を固定値に変更するようにして行うことを特徴とす
る、請求項３記載のヨーレート検出装置の異常検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5042816A JP3063450B2 (ja) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | ヨーレート検出装置の異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5042816A JP3063450B2 (ja) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | ヨーレート検出装置の異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06258343A JPH06258343A (ja) | 1994-09-16 |
| JP3063450B2 true JP3063450B2 (ja) | 2000-07-12 |
Family
ID=12646477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5042816A Expired - Fee Related JP3063450B2 (ja) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | ヨーレート検出装置の異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3063450B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19844880C2 (de) | 1998-09-30 | 2003-02-20 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors |
| JP4613668B2 (ja) * | 2005-04-01 | 2011-01-19 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置および車両挙動制御方法 |
-
1993
- 1993-03-03 JP JP5042816A patent/JP3063450B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06258343A (ja) | 1994-09-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |