DE19844880A1

DE19844880A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors

Info

Publication number: DE19844880A1
Application number: DE19844880A
Authority: DE
Inventors: Rolf Kohler; Johannes Schmitt; Guenter Braun; Andreas Zoebele; Matthias Kottmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1998-09-30
Filing date: 1998-09-30
Publication date: 2000-04-20
Anticipated expiration: 2018-10-01
Also published as: JP2000111569A; DE19844880C2; US6244109B1

Abstract

Die erfindungsgemäße Vorrichtung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung eines in einem Fahrzeug eingeordneten Beschleunigungssensors, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Die Vorrichtung enthält Mittelungsmittel, mit denen für eine vorgebbare Zeitdauer ein Mittelwert der Beschleunigungsgröße gebildet wird. Der Mittelwert ist dabei im wesentlichen unabhängig von Fahrmanövern, die mit dem Fahrzeug durchgeführt werden. Ferner enthält die Vorrichtung Überwachungsmittel, in denen zur Überwachung des Beschleunigungssensors ein Vergleich des Mittelwertes der Beschleunigungsgröße mit einem Schwellenwert durchgeführt wird.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Be schleunigungssensors. Solche Vorrichtungen und Verfahren sind aus dem Stand der Technik in vielerlei Modifikationen bekannt.

Aus der DE 39 30 302 A1 ist eine Steuervorrichtung mit Be schleunigungssensor und Fehlerüberwachung für Kraftfahrzeu ge bekannt. Die Steuervorrichtung enthält einen ersten Be schleunigungssensor zur Erfassung von längsgerichteten Be schleunigungen und einen zweiten Beschleunigungssensor beispielsweise zur Erfassung von seitlichen Beschleunigun gen. Ferner enthält die Steuervorrichtung eine Einrichtung zur Aufnahme der Signale der Beschleunigungssensoren und zur Ableitung eines Datenwertes auf der Basis der beiden Signale. In einer weiteren Einrichtung wird der Datenwert mit einem vorgegebenen Vergleichswert verglichen und ein Fehler eines der Sensorsignale ermittelt. Der Datenwert er gibt sich beispielsweise durch Addition der Beschleuni gungssignale oder als Wurzel der Summe der Quadrate der Be schleunigungssignale.

Bei dieser Überwachung gehen in die Sensorüberwachung stets die Signale beider Beschleunigungssensoren direkt ein. Dies bedeutet zum einen, daß eine Überwachung eines Beschleuni gungssensors lediglich in Abhängigkeit seines eigenen Si gnals nicht möglich ist. Zum anderen wird nicht gezeigt, die Beschleunigungsgröße vor der Überwachung so aufzuberei ten, daß sie im wesentlichen unabhängig von Fahrmanövern ist, die mit dem Fahrzeug durchgeführt werden. D. h. eine von der Fahrzeugbewegung unabhängige Sensorüberwachung ist nicht möglich.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Überwachung eines in ei nem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors zu schaf fen, mit der bzw. mit dem eine Überwachung eines Beschleu nigungssensors lediglich in Abhängigkeit seines Signales möglich ist. Darüber hinaus soll die Überwachung des Be schleunigungssensors unabhängig von Fahrmanövern, die mit dem Fahrzeug durchgeführt werden, durchführbar sein.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 und durch die des Anspruchs 11 gelöst.

Vorteile der Erfindung

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird ein in einem Fahrzeug angeordneter Beschleunigungssensor überwacht, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Insbeson dere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor um einen Querbeschleunigungssensor, mit dem eine Querbeschleuni gungsgröße, die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleu nigung beschreibt, erfaßt wird.

Um die Überwachung des Beschleunigungssensors unabhängig von Fahrmanövern zu mache, die mit dem Fahrzeug durchge führt werden bzw. im wesentlichen unabhängig von der Fahr zeugbewegung zu machen, enthält die Vorrichtung vorteilhaf terweise Mitteilungsmittel, mit denen für eine vorgebbare Zeitdauer ein Mittelwert der Beschleunigungsgröße gebildet wird. Dieser Mittelwert ist im wesentlichen unabhängig von Fahrmanövern, die mit dem Fahrzeug durchgeführt werden. Die Mitteilungsmittel sind vorteilhafterweise als Tiefpaß ausgebildet. Insbesondere weist der Tiefpaß eine große Fil terkonstante auf, die so gewählt ist, daß der Mittelwert im wesentlichen unabhängig von Fahrmanövern ist, die mit dem Fahrzeug durchgeführt werden. Aufgrund dieser Maßnahme ist es möglich, die Überwachung des Beschleunigungssensor unab hängig von der Fahrzeugbewegung durchzuführen, das heißt die Anteile in der Beschleunigungsgröße, die auf die Fahr zeugbewegung bzw. auf die Fahrzeugmanöver zurückgehen, wer den mit Hilfe der Mitteilungsmittel ausgefiltert. Somit kann beispielsweise überwacht werden, ob die Beschleunigungsgrö ße und somit das Signal des Beschleunigungssensors aus der Nullage driftet, oder ob die Einbaulage des Beschleuni gungssensors in Ordnung ist bzw. ob der Beschleunigungssen sor gealtert ist.

An dieser Stelle soll nochmals verdeutlicht werden, was darunter zu verstehen ist, wenn davon geredet wird, daß die Überwachung des Beschleunigungssensors unabhängig von Fahr manövern durchgeführt wird, die mit dem Fahrzeug durchge führt werden, bzw. wenn davon geredet wird, daß der Mittel wert im wesentlichen unabhängig von Fahrmanövern ist, die mit dem Fahrzeug durchgeführt weden. Jedes Fahrmanöver, welches mit dem Fahrzeug durchgeführt wird, bewirkt eine Veränderung des mit Hilfe des Beschleunigungssensors erfaß ten Signals bzw. der erfaßten Beschleunigungsgröße. Wird ein Mittelwert der Beschleunigungsgröße gebildet, so werden die auf die Fahrmanöver zurückgehenden Anteile der Be schleunigungsgröße gemittelt. D. h. der Mittelwert zeigt den Wert der Beschleunigungsgröße an, der bei einer Geradeaus fahrt des Fahrzeuges vorliegen würde. Normalerweise ist der Wert der Beschleunigungsgröße bei einer Geradeausfahrt Null. Ist er jedoch von Null verschieden, so weist dies auf einen Sensorfehler hin (Alterung des Sensors, schlechte Einbaulage). Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung kann somit während der Fahrt des Fahrzeuges mit beliebigen Fahrmanövern durch Auswertung des Mittelwertes ein Fehler des Beschleunigungssensors ermittelt werden, der sonst le diglich bei einer Geradeausfahrt ermittelbar wäre.

Ferner ist es vorteilhaft, die Beschleunigungsgröße, bevor sie dem Tiefpaß zugeführt wird, in ihrem Anstieg zu begren zen. Durch diese Maßnahme wird zum einen ein in der Be schleunigungsgröße eventuell vorhandener Jitter ausgeblen det. Zum anderen werden Störungen, die auf einen eventuell vorliegenden Wackelkontakt zurückgehen, ebenfalls ausge blendet. Die Durchführung einer Anstiegsbegrenzung kann da hingehend aufgefaßt werden, daß die den Mitteilungsmitteln, im vorliegenden Fall dem Tiefpaß zugeführte Beschleuni gungsgröße, vorab bereits gefiltert wird.

Zur Durchführung der Überwachung enthält die Vorrichtung Überwachungsmittel. In diesen Überwachungsmitteln wird ein Vergleich des Mittelwertes der Beschleunigungsgröße mit ei nem Schwellenwert durchgeführt. Bei diesem Vergleich wird vorteilhafterweise ermittelt, ob der Betrag des Mittelwer tes der Beschleunigungsgröße größer als der Schwellenwert ist. In Abhängigkeit dieses Vergleiches wird festgestellt ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Der Beschleunigungssensor ist dann fehlerhaft, wenn der Betrag des Mittelwertes der Beschleunigungsgröße größer als der Schwellenwert ist. Der Beschleunigungssensor ist dann nicht fehlerhaft, wenn der Betrag des Mittelwertes der Beschleu nigungsgröße kleiner als der Schwellenwert ist.

Vorteilhafterweise wird mit Hilfe einer Zeigergröße ange zeigt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor feh lerhaft ist, wird der Zeigergröße ein erster dies kenn zeichnender Wert zugewiesen. Für den Fall, bei dem der Be schleunigungssensor nicht fehlerhaft ist, wird der Zeiger größe ein zweiter dies kennzeichnender Wert zugewiesen. Mit Hilfe dieser Zeigergröße wird ausgehend von den Überwa chungsmitteln beispielsweise einem Regler mitgeteilt, daß der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist.

Durch die Mittelwertbildung werden aus der Beschleunigungs größe, die dem vom Beschleunigungssensor erzeugten Signal entspricht, die von den Fahrmanövern stammenden Anteile dei Beschleunigungsgröße herausgefiltert. Das heißt die Überwa chung des Beschleunigungssensors kann unabhängig von der Fahrzeugbewegung durchgeführt werden. Somit werden bei der Überwachung des Beschleunigungssensors Veränderungen der Beschleunigungsgröße, die beispielsweise aufgrund einer Kurvenfahrt vorliegen, nicht berücksichtigt. Das heißt es kann beispielsweise eindeutig ein Driften der Beschleuni gungsgröße aus der Nullage heraus oder eine durch eine feh lerhafte Einbaulage des Beschleunigungssensors oder den Al terungsprozeß des Beschleunigungssensors bedingte Verände rung der Beschleunigungsgröße erkannt werden.

Durch die Mittelwertbildung werden beispielsweise auf Lenk bewegungen zurückgehende Veränderungen der Beschleunigungs größe eliminiert. Mit anderen Worten: die Mittelwertbildung bewirkt, daß zumindest ausgehend von dem Mittelwert, das heißt der gefilterten Beschleunigungsgröße, der Eindruck entsteht, das Fahrzeug würde permanent geradeaus fahren. Für den Fall, daß die Beschleunigungsgröße beispielsweise aus der Nullage driftet, nimmt die Beschleunigungsgröße permanent einen von Null verschiedenen Wert an, der sich im Mittelwert der Beschleunigungsgröße wiederfindet. Folglich ist durch einen Vergleich des Mittelwertes mit einem Schwellenwert feststellbar, ob für den Beschleunigungssen sor ein Fehler Vorliegt, der beispielsweise auf ein Driften aus der Nullage oder eine fehlerhafte Einbaulage zurück geht.

Vorteilhafterweise kann bei der erfindungsgemäßen Vorrich tung der Fehlereintrag in die Zeigergröße wieder zurückge nommen werden. Hierzu wird, nachdem festgestellt wurde, daß der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist, die Bedingung überprüft, ob der Betrag des Mittelwertes der Beschleuni gungsgröße für eine vorgebbare Zeitdauer wieder kleiner als der Schwellenwert ist. Wird festgestellt, daß der Betrag des Mittelwertes der Beschleunigungsgröße für eine vorgeb bare Zeitdauer wieder kleiner als der Schwellenwert ist, so wird der Beschleunigungssensor als nicht mehr fehlerhaft angesehen, und der Zeigergröße wird der zweite Wert zuge wiesen.

Vorteilhafterweise wird die Überwachung des Beschleuni gungssensors nur dann durchgeführt, wenn wenigstens eine Zulassungsbedingung erfüllt wird. Dadurch wird erreicht, daß Betriebszustände des Fahrzeuges, die zu einer Verfäl schung des Überwachungsergebnisses führen würden, ausge schlossen werden. Die Überwachung wird durchgeführt, wenn eine die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibende Größe größer als ein Schwellenwert ist, und/oder wenn keine Bremsenbetä tigung vorliegt und/oder wenn ein im Fahrzeug vorhandenes Schlupfregelsystem, insbesondere ein Bremsschlupfregelsy stem, nicht aktiv ist. Des weiteren wird als Zulassungsbe dingung überprüft, ob eine aus Raddrehzahlgrößen gebildete Differenzgröße kleiner als ein Schwellenwert ist. Diese Differenzgröße beschreibt die Abweichung der größten Raddrehzahlgröße von der kleinsten Raddrehzahlgröße.

Weitere Vorteile sowie vorteilhafte Ausgestaltungen können den Unteransprüchen, wobei auch beliebige Kombinationen der Unteransprüche denkbar sind, der Zeichnung sowie der Be schreibung des Ausführungsbeispiels entnommen werden.

Zeichnung

Die Zeichnung besteht aus den Fig. 1 und 2. In Fig. 1 ist in einer Übersichtsanordnung die erfindungsgemäße Vor richtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. Fig. 2 zeigt mit Hilfe eines Ablaufdiagrammes ei ne Ausführungsform zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Ausführungsbeispiel

Zunächst soll auf Fig. 1 eingegangen werden.

Der Block 101 stellt einen Beschleunigungssensor dar, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Im vorlie genden Ausführungsbeispiel soll es sich bei dem Beschleuni gungssensor um einen Querbeschleunigungssensor handeln, mit dem eine Querbeschleunigungsgröße aq erfaßt wird. Die Quer beschleunigungsgröße aq wird einem Block 102 sowie einem Block 105, der noch zu beschreiben ist, zugeführt.

Bei dem Block 102 handelt es sich um Mitteilungsmittel, mit denen für eine vorgebbare Zeitdauer ein Mittelwert aqfil der Beschleunigungsgröße bzw. im vorliegenden Fall der Querbeschleunigungsgröße aq gebildet wird. Der Mittelwert aqfil wird ausgehend vom Block 102 einem Block 104 zuge führt. Bei dem Block 104 handelt es sich um Überwachungs mittel, in denen zur Überwachung des Querbeschleunigungs sensors ein Vergleich des Mittelwertes der Querbeschleuni gungsgröße mit einem Schwellenwert durchgeführt wird. Das Ergebnis dieses Vergleiches wird ausgehend vom Block 104 dem Block 105 mit Hilfe einer Zeigergröße Faq zugeführt.

Neben der Durchführung des Vergleiches zur Überwachung des Querbeschleunigungssensors wird im Block 104 überprüft, ob verschiedene Zulassungsbedingungen erfüllt sind. Nur wenn diese Zulassungsbedingungen erfüllt sind, wird die Überwa chung des Querbeschleunigungssensors durchgeführt. Im vor liegenden Ausführungsbeispiel ist dies folgendermaßen rea lisiert: Wird im Block 104 festgestellt, daß die Zulas sungsbedingungen erfüllt sind, so wird dies den Mittelungs mitteln 102, ausgehend vom Block 104, durch die Größe Fil frei mitgeteilt. Diese Mitteilung bewirkt, daß die Mittei lungsmittel 102 freigeschaltet werden, das heißt die Quer beschleunigungsgröße aq kann eingelesen werden und somit der Mittelwert aqfil, der für den Vergleich erforderlich ist, gebildet werden. Sind die Zulassungsbedingungen nicht erfüllt, so werden die Mitteilungsmittel 102 nicht freige schaltet, das heißt die Querbeschleunigungsgröße aq wird nicht eingelesen, was dazu führt, daß der Mittelwert aqfil nicht gebildet werden kann. Folglich kann der zur Überwa chung des Querbeschleunigungssensors erforderliche Ver gleich nicht durchgeführt werden.

Zur Überprüfung, ob die Zulassungsbedingungen erfüllt sind, werden den Überwachungsmitteln 104 verschiedene Größen bzw. Signale zugeführt. Zum einen handelt es sich hierbei um Raddrehzahlgrößen nij, die die Raddrehzahlen der Räder be schreiben, und die mit Hilfe von Erfassungsmitteln 103ij erfaßt werden.

Bei der abkürzenden Schreibweise haben die beiden Indices folgende Bedeutung: Der Index i zeigt an, ob es sich um ein Rad der Vorderachse (v) oder um ein Rad der Hinterachse (h) handelt. Der Index j zeigt an, ob es cih um ein rechtes (r) oder linkes (l) Rad handelt.

Zum anderen handelt es sich um Signale bzw. Größen Si1, die den Überwachungsmitteln 104 ausgehend vom Block 105 zuge führt werden. Bei den Größen bzw. Signalen Si1 handelt es sich beispielsweise um eine die Fahrzeuggeschwindigkeit be schreibende Größe vf, eine Größe, die anzeigt, ob eine Bremsenbetätigung vorliegt oder um eine Größe, die anzeigt ob ein im Fahrzeug vorhandenes Schlupfregelsystem, insbe sondere ein Bremsschlupfregelsystem, aktiv ist. Die Zulas sungsbedingungen sind dann erfüllt, wenn die die Fahrzeug geschwindigkeit beschreibende Größe größer als ein Schwel lenwert ist, und/oder wenn keine Bremsenbetätigung vorliegt und/oder wenn das vorhandene Schlupfregelsystem nicht aktiv ist. In Abhängigkeit der Raddrehzahlgrößen nij wird als Zu lassungsbedingung überprüft, ob eine Differenzgröße, die die Abweichung der größten Raddrehzahlgröße von der klein sten Raddrehzahlgröße beschreibt, kleiner als ein Schwel lenwert ist. Wie bereits ausgeführt, wird wenn die Zulas sungsbedingungen erfüllt sind, dies den Mitteilungsmitteln 102 durch die Größe Filfrei mitgeteilt.

Bei dem Block 105 handelt es sich um einen Regler. In die sem Regler läuft eine Steuerung bzw. Regelung ab, mit der die Querdynamik des Fahrzeuges beeinflußt wird. Zur Erfas sung der Fahrzeugsituation werden dem Regler 105 die Raddrehzahlgrößen nij und die Querbeschleunigungsgröße aq zugeführt.

Zur Beeinflussung der Querdynamik des Fahrzeuges gibt der Regler 105 Signale bzw. Größen Si2 aus, die einem Block 106, der die im Fahrzeug enthaltene Aktuatorik darstellt, zugeführt werden. Bei der Aktuatorik handelt es sich zum einen um solche mit der der Motor bzw. das von ihm abgege bene Motormoment beeinflußt wird. Hierzu kann je nachdem, ob es sich um einen Ottomotor oder um einen Dieselmotor handelt, eine Beeinflussung des Drosselklappenwinkels, des Zündzeitpunkts (Zündwinkel), der zugeführten Kraftstoffmen ge oder des Ladedruckes vorgesehen sein. Zum anderen sind Eingriffe in die Kupplung, mit denen die Kraftübertragung zwischen Motor und Antriebsräder beeinflußt wird, bzw. Ein griffe in das Getriebe vorgesehen. Als Eingriff in das Ge triebe ist beispielsweise denkbar, daß zur Reduzierung des Antriebsmomentes ein Gang hochgeschaltet wird. Ferner sind auch Eingriffe in die Bremsen des Fahrzeuges denkbar. Die Beeinflussung des Antriebsmomentes kann eine Begrenzung, eine Reduzierung oder eine Erhöhung des Antriebsmomentes bewirken. Durch die vorstehend beschriebenen Eingriffe wird die Fahrzeugstabilität im Grenzbereich beeinflußt und somit der Fahrer in kritischen Fahrsituationen unterstützt. Die Lenkbarkeit des Fahrzeuges wird im Vortriebsfall erhöht, das Fahrzeug neigt weniger stark zum Untersteuern.

Dem Regler 105 werden, ausgehend von der Aktuatorik 106, Größen bzw. Signale Si3 zugeführt, die den Zustand der je weiligen Aktuatoren anzeigen und die bei der Regelung bzw. Steuerung berücksichtigt werden.

Nachfolgend wird Fig. 2 beschrieben, die mit Hilfe eines Flußdiagrammes den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt. Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt mit einem Schritt 201. In dem sich anschließenden Schritt 202 wird die Zeigergröße Faq initialisiert. Zu diesem Zweck wird der Zeigergröße Faq der Wert "FALSE" zugewiesen. Anschließend an den Schritt 202 wird ein Schritt 203 ausgeführt. In die sem Schritt wird überprüft ob die Zulassungsbedingungen er füllt sind. Sind die Zulassungsbedingungen nicht erfüllt, so wird der Schritt 203 erneut ausgeführt. An dieser Stelle sei auf die in Fig. 1 enthaltene Größe Filfrei hingewie sen, mit deren Hilfe dies den Mitteilungsmitteln 102 mitge teilt wird. Sind die Zulassungsbedingungen dagegen erfüllt, so wird anschließend an den Schritt 203 ein Schritt 204 ausgeführt. Im Schritt 204 wird für eine vorgebbare Zeit dauer der Mittelwert aqfil der Querbeschleunigungsgröße aq ermittelt. Wie bereits erwähnt wird dies vorzugsweise mit Hilfe eines Tiefpaßfilters realisiert. Exemplarisch sei die Gleichung

Y(K) = Y (K-1) + (X(K)-Y(K-1)).β, mit
β = 1-EXP(-T₀/T), K: Zeitschritt

als Filtergleichung für den Tiefpaß angegeben. Die in vor stehender Filtergleichung enthaltenen Größen haben folgende Bedeutung: X(K) ist die Eingangsgröße des Tiefpasses (Quer beschleunigungsgröße aq) zum Zeitschritt K. Y(K) bzw. Y(K-1) stellt den Mittelwert (aqfil), d. h. das gefilterte Si gnal des Tiefpasses zum Zeitschritt K bzw. K-1 dar. T stellt die Filterkonstante dar, die im vorliegenden Fall so gewählt wird, daß der Mittelwert aqfil im wesentlichen un abhängig von Fahrmanövern ist, die mit dem Fahrzeug durch geführt werden. T₀ stellt den zeitlichen Abstand dar, mit dem die einzelnen Werte der Eingangsgröße in den Tiefpaß eingelesen werden.

Anschließend an den Schritt 204 wird ein Schritt 205 ausge führt. Im Schritt 205 wird ermittelt, ob der Betrag des Mittelwertes aqfil größer als ein Schwellenwert S1 ist. Ist der Betrag des Mittelwertes aqfil größer als der Schwellen wert 51, was gleichbedeutend damit ist, daß der Querbe schleunigungssensor 101 fehlerhaft ist, so ist ein Feh lereintrag erforderlich und im Anschluß an den Schritt 205 wird ein Schritt 206 ausgeführt, in welchem der Zeigergröße Faq der Wert "TRUE" zugewiesen wird.

Wird dagegen im Schritt 205 festgestellt, daß der Betrag des Mittelwertes aqfil kleiner als der Schwellenwert S1 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der Querbeschleuni gungssensor 101 nicht fehlerhaft ist, und somit kein Feh lereintrag erforderlich ist, so wird im Anschluß an den Schritt 205 ein Schritt 209 ausgeführt, in welchem der Zei gergröße Faq der Wert "FALSE" zugewiesen wird. Anschließend an den Schritt 209 wird erneut der Schritt 203 ausgeführt.

Nachdem im Schritt 205 festgestellt wurde, daß der Querbe schleunigungssensor fehlerhaft ist, und im Schritt 206 der Zeigergröße Faq deswegen der Wert "TRUE" zugewiesen wurde, wird im Schritt 207, der sich an den Schritt 206 an schließt, die Bedingung überprüft, ob der Betrag des Mit telwertes aqfil für eine vorgegebene Zeitdauer T1 wieder kleiner als der Schwellenwert S1 ist. Durch die im Schritt 207 stattfindende Abfrage soll die Möglichkeit geschaffen werden, den Fehlereintrag zurücknehmen zu können, wenn der Querbeschleunigungssensor für die Zeitdauer T1 als nicht mehr fehlerhaft angesehen werden kann.

Wird im Schritt 207 festgestellt, daß der Betrag des Mit telwertes aqfil für die Zeitdauer T1 kleiner als der Schwellenwert S1 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der Querbeschleunigungssensor als nicht mehr fehlerhaft an gesehen werden kann, so wird anschließend an den Schritt 207 zur Löschung des Fehlereintrages ein Schritt 208 ausge führt, in welchem der Zeigergröße Faq der Wert "FALSE" zu gewiesen wird. Anschließend an den Schritt 208 wird erneut der Schritt 203 ausgeführt.

Wird dagegen im Schritt 207 festgestellt, daß die obenste hende Bedingung nicht erfüllt ist, so wird der Schritt 207 erneut ausgeführt.

Die in Fig. 2 beschriebenen Verfahrensschritte laufen in den in Fig. 1 dargestellten Blöcken 102 bzw. 104 ab.

An dieser Stelle sei erwähnt, daß wenn der Querbeschleuni gungssensor fehlerhaft ist, anstelle der mit dem Querbe schleunigungssensor erfaßten Querbeschleunigungsgröße eine aus den Raddrehzahlen der nicht angetriebenen Räder herge leitete Querbeschleunigung verwendet werden kann.

Abschließend sei bemerkt, daß die in der Beschreibung ge wählte Form des Ausführungsbeispiels sowie die in den Figu ren gewählte Darstellung keine einschränkende Wirkung auf die erfindungswesentliche Idee darstellen soll. So kann die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Ver fahren auch für Beschleunigungssensoren angewendet werden, die eine Längsbeschleunigung oder eine Beschleunigung in vertikaler Richtung des Fahrzeuges erfassen.

Claims

1. Vorrichtung zur Überwachung eines in einem Fahrzeug ange ordneten Beschleunigungssensors (101), mit dem eine Be schleunigungsgröße (aq), die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird, wobei die Vorrich tung
Mitteilungsmittel (102) enthält, mit denen für eine vorgebba re Zeitdauer ein Mittelwert (aqfil) der Beschleunigungsgröße gebildet wird, wobei der Mittelwert im wesentlichen unabhän gig von Fahrmanövern ist, die mit dem Fahrzeug durchgeführt werden, und
Überwachungsmittel (104) enthält, in denen zur Überwachung des Beschleunigungssensors ein Vergleich des Mittelwertes der Beschleunigungsgröße mit einem Schwellenwert (S1) durch geführt wird,
insbesondere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor um einen Querbeschleunigungssensor (101), mit dem eine Quer beschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt, erfaßt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mitteilungsmittel als Tiefpaß ausgebildet sind, wobei der Tiefpaß eine große Filterkonstante aufweist, die so gewählt ist, daß der Mittelwert im wesentlichen unabhän gig von Fahrmanövern ist, die mit dem Fahrzeug durchgeführt werden.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Überwachung des Beschleunigungssensors nur dann durchgeführt wird, wenn wenigstens eine Zulassungsbedingung erfüllt ist, insbesondere wird die Überwachung dann durchge führt,
wenn eine die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibende Größe größer als ein Schwellenwert ist, und/oder
wenn keine Bremsenbetätigung vorliegt, und/oder
wenn ein im Fahrzeug vorhandenes Schlupfregelsystem, insbe sondere ein Bremsschlupfregelsystem, nicht aktiv ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß Erfassungsmittel (103ij) vorhanden sind, mit denen Raddrehzahlgrößen (nij), die die Raddrehzahlen der Räder be schreiben, erfaßt werden, und
daß als Zulassungsbedingung überprüft wird, ob eine aus den Raddrehzahlgrößen gebildete Differenzgröße kleiner als ein Schwellenwert ist,
insbesondere beschreibt die Differenzgröße die Abweichung der größten Raddrehzahlgröße von der kleinsten Raddrehzahl größe.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß bei dem Vergleich ermittelt wird, ob der Betrag des Mit telwertes der Beschleunigungsgröße größer als der Schwellen wert ist, und
daß in Abhängigkeit dieses Vergleiches festgestellt wird, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß der Beschleunigungssensor dann fehlerhaft ist, wenn der Betrag des Mittelwerts der Beschleunigungsgröße größer als der Schwellenwert ist, und/oder
daß der Beschleunigungssensor dann nicht fehlerhaft ist, wenn der Betrag des Mittelwertes der Beschleunigungsgröße kleiner als der Schwellenwert ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß nachdem festgestellt wurde, daß der Beschleunigungssen sor fehlerhaft ist, die Bedingung überprüft wird, ob der Be trag des Mittelwertes der Beschleunigungsgröße für eine vor gebbare Zeitdauer (t1) wieder kleiner als der Schwellenwert ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß mit Hilfe einer Zeigergröße (Faq) angezeigt wird, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, wobei
für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist, der Zeigergröße ein erster dies kennzeichnender Wert (TRUE) zugewiesen wird, und/oder
für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor nicht feh lerhaft ist, der Zeigergröße ein zweiter dies kennzeichnen der Wert (FALSE) zugewiesen wird.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 und 8, dadurch gekennzeich net, daß nachdem festgestellt wurde, daß der Betrag des Mittel wertes der Beschleunigungsgröße für eine vorgebbare Zeitdau er wieder kleiner als der Schwellenwert ist, der Beschleuni gungssensor als nicht mehr fehlerhaft angesehen wird, und der Zeigergröße der zweite Wert zugewiesen wird.

10. Vorrichtung mach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschleunigungsgröße, bevor sie dem Tiefpaß zuge führt wird, in ihrem Anstieg begrenzt wird.

11. Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug ange ordneten Beschleunigungssensors (101),
bei dem mit dem Beschleunigungssensor eine Beschleunigungs größe (aq), die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleuni gung beschreibt, erfaßt wird,
bei dem für eine vorgebbare Zeitdauer ein Mittelwert (aqfil) der Beschleunigungsgröße gebildet wird, und
bei dem zur Überwachung des Beschleunigungssensors ein Ver gleich des Mittelwertes der Beschleunigungsgröße mit einem Schwellenwert (S1) durchgeführt wird,
insbesondere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor um einen Querbeschleunigungssensor (101), mit dem eine Quer beschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt, erfaßt wird.