JP6808994B2 - 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 - Google Patents
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Description
。これにより、車両の発進時の振動やずり落ちの影響を回避して、車両の発進時の推定誤差の低減には有利になり、路面勾配を高精度に推定することができる。
、及び出力手段として機能する。
力する。
26 車速センサ
27 加速度センサ
30 路面勾配推定装置
31 路面勾配演算部
32 推定部
33 出力部
θx 推定値
θ(x−1) 発進前推定値
vx 車速
Gx 加速度
Claims (4)
- 車両の車速を取得する車速取得手段と、
その車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得手段と、
前記速度取得手段により取得した車速が入力されて、前記車速が予め設定された閾値を超えた場合に前記車速を出力し、前記車速が前記閾値以下の場合に前記車速を出力しない出力手段と、
前記出力手段により出力された前記車速及び前記加速度取得手段により取得した加速度が入力されて、それらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配を推定した推定値を出力する推定手段と、を備え、
前記出力手段は、前記車速が前記閾値を超えたときに前記車速を出力することで前記推定手段により推定された前記推定値を路面勾配として出力し、前記車速が前記閾値以下のときに前記車速を出力しないことで前記推定手段の推定を禁止して前記車両が発進する前に前記推定手段により推定された発進前推定値を路面勾配として出力する機能を有することを特徴とする路面勾配推定装置。 - 前記閾値は前記車両が坂路を登坂する方向に発進しようとしているときに生じる降坂する方向へのずり落ちの速度よりも大きい値に設定される請求項1に記載の路面勾配推定装置。
- 前記出力手段に、前記発進前推定値と、前記車両に搭載された変速機を操作するシフトレバーのレバーポジションとが入力されて、
前記出力手段は、前記発進前推定値が正で、前記レバーポジションが駐車ポジション、後進ポジション、および、ニュートラルポジション以外のポジションの場合、または、前記発進推定値が負で、前記レバーポジションが後進ポジションの場合に、運転者の操作指令が坂路を登坂する方向に前記車両を発進させる指令と判定して、前記車速と前記閾値との比較を行い、それ以外の場合に前記推定手段により推定した前記推定値を路面勾配として出力する構成にした請求項1または2に記載の路面勾配推定装置。 - 車両の車速及びその車両の前後方向の加速度を取得し、取得したそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配の推定値を推定する路面勾配推定方法において、
取得した前記車速が予め設定した閾値を超えたか否かを判定し、
取得した前記車速が前記閾値を超えたと判定した場合に、前記閾値を超えたと判定したその車速と取得した前記加速度に基づいて推定した前記推定値を路面勾配とし、
取得した前記車速が前記閾値以下と判定した場合に、前記閾値以下と判定したその車速と取得した前記加速度に基づいた前記推定値の推定を禁止して、前記車両が発進する前に推定した発進前推定値を路面勾配とすることを特徴とする路面勾配推定方法。
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