JP6743507B2 - 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 - Google Patents
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Description
得した加速度Gxが入力され、車両10が走行している路面勾配の推定値θzを出力する機能要素である。推定部32は、微分ブロック32a、加算ブロック32b、除算ブロック32c、及び逆正弦関数ブロック32dを有している。道路勾配が小さいと考えられる場合、sinθ≒θとなることから、逆正弦関数ブロック32dは用いなくてもよい。
誤差の範囲内の場合は、車重Wxに応じた補正値θyで補正せずに、前回補正値θ(y−1)により路面勾配の推定値θzを補正する。一方で、車重Wxの変化量ΔWxが誤差の範囲外になった場合は、路面勾配の推定値θzを車重Wxに応じた補正値θyで補正する。それ故、車重Wxが確実に変化したときに推定値θzを補正値θyで補正し、車重Wxが変化していないおそれがあるときに推定値θzを前回補正値θ(y−1)で補正するので、車重Wxにより路面に対して変化する車両10の上下方向の姿勢変化による誤差を低減できる。これにより、車重Wxを取得したときの誤差による路面勾配の推定誤差の排除には有利になり、車両10の車重Wxが変化した場合の路面勾配の推定誤差を低減することができる。
26 車速センサ
27 加速度センサ
29 車重演算部
30 路面勾配推定装置
31 路面勾配演算部
32 推定部
33 出力部
38 補正部
θz 推定値
θy 補正値
θ(y−1) 前回補正値
vx 車速
Gx 加速度
Wx 車重
±Wa 誤差の範囲
Claims (5)
- 車両の車速を取得する車速取得手段と、
その車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得手段と、
その車両の車重を取得する車重取得手段と、
前記車速取得手段により取得した車速及び前記加速度取得手段により取得した加速度が入力されて、入力されたそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配の推定値を推定する推定手段と、
前記車重取得手段により取得した車重の変化量が前記車重取得手段で生じる予め設定された誤差の範囲外になった場合は、その車重に応じた前記車両の姿勢変化に基づいた補正値により前記推定値を補正し、その車重の変化量が前記誤差の範囲内になった場合は、その車重の変化量が前記誤差の範囲内になる前の補正に用いた前回補正値により前記推定値を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする路面勾配推定装置。 - 前記前回補正値が、前記車重の変化量が前記誤差の範囲外になったときの補正に用いられた補正値である請求項1に記載の路面勾配推定装置。
- 前記補正値が、前記車重が予め設定した基準車重から増減した場合に、その車重により路面に対して変化する前記車両の上下方向の姿勢変化量をゼロにする値に設定された請求項1又は2に記載の路面勾配推定装置。
- 前記基準車重が、前記車両の運転者が搭乗する運転部よりも後方に積載される積載量がゼロのときの車重である請求項3に記載の路面勾配推定装置。
- 車両の車速及びその車両の前後方向の加速度を取得し、取得したそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配の推定値を推定する路面勾配推定方法において、
前記車両の車重を取得し、
取得したその車重の変化量がその車重の取得したときに生じる予め設定した誤差の範囲外になったか否かを判定し、
その車重の変化量が前記誤差の範囲外になった場合は、その車重に応じた補正値を算出し、算出したその補正値により前記推定値を補正し、
その車重の変化量が前記誤差の範囲内になった場合は、その車重の変化量が前記誤差の範囲内になる前の補正に用いた前回補正値により前記推定値を補正することを特徴とする路面勾配推定方法。
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