JP6540163B2 - 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 - Google Patents
道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6540163B2 JP6540163B2 JP2015072646A JP2015072646A JP6540163B2 JP 6540163 B2 JP6540163 B2 JP 6540163B2 JP 2015072646 A JP2015072646 A JP 2015072646A JP 2015072646 A JP2015072646 A JP 2015072646A JP 6540163 B2 JP6540163 B2 JP 6540163B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gradient
- estimated
- vehicle
- road
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
Va、車輪速度センサ33bは左前輪24bの左車輪速度Vbを取得している。また、操舵角センサ34は、運転者のステアリング23の操作による右前輪24a及び左前輪24bの操舵角θnを取得している。なお、車輪速度センサ33a、33bの代わりに推進軸19の回転数に基づいて車両10の速度を検出する車速センサを用いてもよい。
配θyとが近づくか否か、すなわち推定勾配θxと補正勾配θyとの差分の絶対値が、停車するまでの停車距離Lと制限値θaとを乗算した値の絶対値未満になるか否かを判定する。停車距離Lと制限値θaとを乗算した値は、補正勾配θyが停車するまでに変化できる最大値を示している。
る判定値θcを超えたか否かを判定する。判定値θcは、低速度Vcに基づいて設定される値である。この判定値θcは低速度Vcから車両10が停車するまでの停車距離Lと制限値θaとを乗算した値として設定される。すなわち、車両10の低速度Vc以下の速度Vから停車すると仮定して、その速度Vがゼロになるまで、つまり停車するまでの間に進める停車距離Lにおける補正勾配θyの最大値を判定する値として設定される。また、この判定値θcも低速度Vcと同様に予め実験や試験により設定してもよい。
2速段を選択し、上り勾配の場合には、発進段として1速段を選択する変速機18の場合には、判定手段37で推定勾配θxの推定を禁止すると判定した場合には、平坦の道路の場合でも、正しい勾配が得られるようになるまで、つまり、例えば停車後一定時間経過するまでは、シフトレバー15でドライブレンジを選択したとしても発進段として1速段を選択する。
30 道路勾配推定装置
31 電子計算機
32 Gセンサ
33a、33b 車輪速度センサ
34 操舵角センサ
35 勾配推定手段
36 補正手段
37 判定手段
Gs 前後方向成分
Av 加速度成分
Gr 重力加速度成分
θx 推定勾配
θy 補正勾配
θz 推定値
θ0 初期値
θa 制限値
L 停車距離
d 時間
Vc 低速度
Claims (7)
- 道路の推定勾配を車両に掛かる前後方向成分に基づいて推定する勾配推定手段と、該推定勾配の変化量が予め定められた制限値を超える場合には、該推定勾配に対して該変化量を該制限値以下に制限する補正をした補正勾配を得る補正手段と、を備え、
前記変化量が前記制限値以下の場合には、道路勾配の推定値を前記推定勾配にし、前記変化量が前記制限値を超える場合には、道路勾配の推定値を前記補正勾配にする道路勾配推定装置において、
前記車両の停止指令を受信してから前記車両が停車するまでの間に、又は前記車両の速度が予め定められた低速度以下の状態で予め定められた時間が経過するまでの間に、前記補正勾配が前記推定勾配に近づくか否かを判定する判定手段を備え、
前記判定手段により、前記車両が停車するまでの間に、又は前記時間が経過するまでの間に、前記補正勾配が前記推定勾配に近づかないと判定した場合には、前記補正手段による前記推定勾配の補正を禁止して、道路勾配の推定値を前記推定勾配にする構成にしたことを特徴とする道路勾配推定装置。 - 前記判定手段により、前記車両が停車するまでの間に、又は前記時間が経過するまでの
間に、前記補正勾配が前記推定勾配に近づかないと判定した場合には、前記補正手段による前記推定勾配の補正を禁止する代わりに、前記勾配推定手段による前記推定勾配の推定を禁止して、道路勾配の推定値を予め定められた設定値にする構成にした請求項1に記載の道路勾配推定装置。 - 前記車両に搭載された変速機の発進段が、前記車両の発進時に前記推定値に基づいて選択される構成であり、
前記設定値を、前記車両の車両重量に応じて設定されて、前記車両が発進する際に前記変速機の発進段を道路勾配が道路最大勾配の場合に前記車両を発進可能なギヤ段にする値に設定した請求項2に記載の道路勾配推定装置。 - 前記補正手段を、予め定められた前記車両の走行距離の単位距離における前記変化量が前記制限値を超える場合には、該変化量を該制限値以下に制限する補正をする構成にした請求項1〜3のいずれか1項に記載の道路勾配推定装置。
- 前記判定手段を、前記車両が停車するまでの間に、又は前記時間が経過するまでの間に、前記推定勾配と前記補正勾配との差の絶対値が予め設定される判定値以上となった場合に、前記補正勾配が前記推定勾配に近づかないと判定する構成にした請求項1〜4のいずれか1項に記載の道路勾配推定装置。
- 道路の推定勾配を車両に掛かる前後方向成分に基づいて推定すると共に、該推定勾配の変化量が予め定められた制限値を超える場合には、該推定勾配に対して該変化量を該制限値以下に制限する補正をした補正勾配を得る道路勾配推定方法において、
前記車両の停止指令を受信してから前記車両が停車するまでの間に、又は前記車両の速度が予め定められた低速度以下の状態で予め定められた時間が経過するまでの間に、前記補正勾配が前記推定勾配に近づくか否かを判定し、
前記車両が停車するまでの間に、又は前記時間が経過するまでの間に、前記補正勾配が前記推定勾配に近づかないと判定した場合には、前記推定勾配を前記補正勾配に補正することを禁止して、道路勾配の推定値を前記推定勾配にすることを特徴とする道路勾配推定方法。 - 前記車両が停車するまでの間に、又は前記時間が経過するまでの間に、前記補正勾配が前記推定勾配に近づかないと判定した場合には、前記推定勾配を前記補正勾配に補正することを禁止することに代えて、前記推定勾配を推定することを禁止して、道路勾配の推定値を予め定められた設定値にする請求項6に記載の道路勾配推定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015072646A JP6540163B2 (ja) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015072646A JP6540163B2 (ja) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016190601A JP2016190601A (ja) | 2016-11-10 |
JP6540163B2 true JP6540163B2 (ja) | 2019-07-10 |
Family
ID=57246095
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015072646A Active JP6540163B2 (ja) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6540163B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102468387B1 (ko) * | 2018-02-27 | 2022-11-21 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행 조건 예측방법 및 예측시스템 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4967878B2 (ja) * | 2007-07-18 | 2012-07-04 | 株式会社アドヴィックス | 路面勾配推定装置 |
JP5689098B2 (ja) * | 2012-08-29 | 2015-03-25 | ダイハツ工業株式会社 | 車両用制御装置 |
KR101836242B1 (ko) * | 2012-10-26 | 2018-04-19 | 현대자동차 주식회사 | 차량 선회시 경사각 측정 방법 및 장치 |
JP6086434B2 (ja) * | 2013-04-19 | 2017-03-01 | 株式会社ハイレックスコーポレーション | 電動パーキングブレーキ装置 |
-
2015
- 2015-03-31 JP JP2015072646A patent/JP6540163B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016190601A (ja) | 2016-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4556945B2 (ja) | 加速度検出装置および加速度センサのドリフト誤差補正方法ならびにそれを用いたニュートラル制御装置 | |
JP4691174B2 (ja) | 車両用勾配推定装置および車両用走行制御装置 | |
KR101646113B1 (ko) | 도로 구배 연산 방법 및 이를 이용한 차량 변속 제어 장치 | |
KR102039287B1 (ko) | 제동력 제어 방법 및 제동력 제어 장치 | |
JP5339943B2 (ja) | 自動変速機を備えた車両の上り坂での加速制御の方法及び装置 | |
JP5640619B2 (ja) | 加速度検出装置 | |
JP6743507B2 (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP2007127155A (ja) | 発進補助装置 | |
JP6540163B2 (ja) | 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 | |
JP5640620B2 (ja) | 加速度検出装置 | |
KR101753989B1 (ko) | 자동차에서 휠 속도센서를 이용한 항속주행 제어장치 및 그 방법 | |
JP2016190604A (ja) | 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 | |
JP2015021810A (ja) | 推定車重の算出方法と車両 | |
JP5521943B2 (ja) | 車両の総重量推定装置 | |
JP2016215737A (ja) | 路面勾配推定装置 | |
JP6641715B2 (ja) | 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 | |
JP2016094112A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
WO2018235929A1 (ja) | 走行制御装置 | |
JP6350787B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6136870B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2016190605A (ja) | 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 | |
JP2017226263A (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP2017226260A (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
EP3321141B1 (en) | Control device for straddled vehicle, and straddled vehicle | |
JP2016190602A (ja) | 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190226 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190418 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190514 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190527 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6540163 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |