JP2016190605A - 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 - Google Patents
道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】右車輪速度Va及び左車輪速度Vbに基づいて旋回半径Rを算出する半径算出手段37と、旋回半径Rに基づいて車両10に掛かる遠心加速度成分Acを算出する成分算出手段38と、遠心加速度成分Acが予め定められた判定値A以上か否かを判定する判定手段39と、を備え、判定手段39により、遠心加速度成分Acが判定値A未満と判定した場合には、道路勾配の推定値θzを推定勾配θx又は補正勾配θyにし、遠心加速度成分Acが判定値A以上と判定した場合には、勾配推定手段35、及び補正手段36による推定を禁止して、推定値θzを予め定められた設定値θ0にするように構成される。
【選択図】図8
Description
操作した際の道路勾配の推定値の誤推定を防止できる道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法を提供することである。
Gsと、車輪速度センサ33a、33bの検出値である右車輪速度Va及び左車輪速度Vbとを取得して、車両10に掛かる前後方向成分Gsと実際の車両10の加速度成分Avに基づいて道路勾配を推定して推定勾配θxを得る手段である。
の差は輪距Tの半分の距離に等しくなる。
in)を用いる。
15 シフトレバー
16 エンジン
17 動力断接装置
18 変速機
30 道路勾配推定装置
31 電子計算機
32 Gセンサ
33a、33b 車輪速度センサ
34 操舵角センサ
35 勾配推定手段
36 補正手段
37 半径算出手段
38 成分算出手段
39 判定手段
40 半径判定手段
Gs 前後方向成分
Av 加速度成分
Gs 重力加速度成分
Ac0 遠心加速度
Ac 遠心加速度成分
θx 推定勾配
θy 補正勾配
θz 推定値
θ0 設定値
θa 制限値
Va 右車輪速度
Vb 左車輪速度
T 輪距
R 旋回半径
W 軸距
Aa 判定値
Rc 半径判定値
Claims (6)
- 道路の推定勾配を車両に掛かる前後方向成分に基づいて推定する勾配推定手段を備えた道路勾配推定装置において、
前記車両の右前輪の右車輪速度及び左前輪の左車輪速度のそれぞれを取得する車輪速度取得手段と、
前記右車輪速度及び前記左車輪速度に基づいて前記車両の旋回半径を算出する半径算出手段と、
前記半径算出手段で算出した前記旋回半径に基づいて前記車両に掛かる遠心加速度成分を算出する成分算出手段と、
前記成分算出手段で算出した前記遠心加速度成分が予め定められた判定値以上か否かを判定する判定手段と、を備え、
前記判定手段により、前記遠心加速度成分が前記判定値未満と判定した場合には、道路勾配の推定値を前記推定勾配にし、前記遠心加速度成分が前記判定値以上と判定した場合には、前記勾配推定手段による推定を禁止して、道路勾配の推定値を予め定められた設定値にする構成にしたことを特徴とする道路勾配推定装置。 - 前記成分算出手段と前記判定手段とに代えて、前記旋回半径が前記判定値に基づいて設定された半径判定値以上か否かを判定する半径判定手段を備え、
前記半径判定手段により、前記旋回半径が前記半径判定値未満と判定した場合には、道路勾配の推定値を前記推定勾配にし、前記旋回半径が前記半径判定値以上と判定した場合には、前記勾配推定手段による推定を禁止して、道路勾配の推定値を予め定められた設定値にする構成にした請求項1に記載の道路勾配推定装置。 - 前記設定値を、前記車両が発進する際に該車両に搭載された変速機の発進段を予め設定されたギヤ段にする値に設定した請求項1又は2に記載の道路勾配推定装置。
- 前記右車輪速度及び前記左車輪速度が予め定められた低速度以下か否かを判定する速度判定手段を備え、
前記速度判定手段により、前記右車輪速度及び前記左車輪速度が前記低速度以下と判定した場合には、前記勾配推定手段による推定を禁止しない構成にした請求項1〜3のいずれか1項に記載の道路勾配推定装置。 - 道路の推定勾配を車両に掛かる前後方向成分に基づいて推定する道路勾配推定方法において、
前記車両の右前輪の右車輪速度及び左前輪の左車輪速度に基づいて前記車両の旋回半径を算出し、
算出した前記旋回半径に基づいて前記車両に掛かる遠心加速度成分を算出し、
算出した前記遠心加速度成分が予め定められた判定値以上か否かを判定し、
前記遠心加速度成分が前記判定値未満と判定した場合には、道路勾配の推定値を前記推定勾配にし、前記遠心加速度成分が前記判定値以上と判定した場合には、道路勾配の推定を禁止して、道路勾配の推定値を予め定められた設定値にすることを特徴とする道路勾配推定方法。 - 前記遠心加速度成分を算出して、前記遠心加速度成分が前記判定値以上か否かを判定する代わりに、算出した前記旋回半径が前記判定値に基づいて設定された半径判定値以上か否かを判定し、
前記旋回半径が前記半径判定値未満と判定した場合には、道路勾配の推定値を前記推定勾配にし、前記旋回半径が前記半径判定値以上と判定した場合には、道路勾配の推定を禁止して、道路勾配の推定値を予め定められた設定値にする請求項5に記載の道路勾配推定
方法。
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