KR101345841B1 - 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법 - Google Patents

사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 휠슬립 발생 시 사륜구동 차량의 주행 상황에 따라 다른 제어방법을 통해 구동효율 및 구동성능 최적화를 달성하는 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법을 제공하는 데 있다.
이를 위해 본 발명은 비례제어 구성 중에 예측되는 정상선회 휠슬립량을 제어 대상에서 제외할 수 있으며, 정방향과 역방향의 제어수단을 별도로 구성하여 실시하는 비례 제어단계와, 다수의 토크 고정 조건에 따라 토크 고정단계를 분리하고 각 단계별로 별도의 고정토크값과 고정시간을 설정할 수 있는 토크 고정 제어단계를 동시에 포함하는 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법을 개시한다.

Description

사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법 {Control method for slip of four-wheel automobile}
본 발명은 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법에 관한 것이다.
사륜 구동 차량제어방법에 있어 종래 기술에서의 휠슬립 제어 방법은 크게 휠슬립량과 차량의 속도에 따른 토크 맵방식과 슬립 비례제어 방식이 있다.
토크 맵방식의 구성은 도 1에서 도시된 바와 같이 휠속 검출부(1), 조향각 검출부(2), 각 휠의 회전속도로부터 휠슬립량 혹은 비율을 계산하는 휠슬립량 연산부(3), 상기 조향각과 상기 휠슬립량에 따른 제어량이 사전에 정의되어 있는 토크맵부(4), 제어토크에 따라 토크를 전달할 수 있는 토크 전달장치(6), 및 이를 구동할 수 있는 액츄에이터 제어부(5)로 구성된다.
슬립 비례제어 방식의 구성은 도 2에서 도시된 바와 같이 휠속 검출부(1), 각 휠의 회전속도로부터 휠슬립량 혹은 비율을 계산하는 휠슬립량 계산부(3), 계산된 상기 휠슬립량에 비례하여 제어 토크량을 계산하는 슬립비례제어부(7), 제어 토크량에 따라 토크 전달량을 전달할 수 있는 토크 전달장치(6), 및 이를 구동할 수 있는 액츄에이터 제어부(5)로 구성된다.
토크 맵방식 슬립제어 방법의 동작은 각 휠의 회전속도를 휠속 검출부(1)로부터 입력받고, 각 휠의 회전속도를 바탕으로 휠슬립량을 계산한다(3). 또한, 조향각 검출부(2)에서는 조향핸들에 장착된 센서로부터 조향각을 검출한다. 검출된 상기 조향각과 상기 휠슬립량은 사전에 정의된 토크맵(4)에 제공되며, 제공된 입력(조향각, 휠슬립량) 조합에 가장 가까운 제어토크 목표치를 토크전달장치(6)로 출력한다.
비례제어방식 슬립제어 방법의 동작은 마찬가지로 각 휠의 회전속도를 휠속 검출부(1)로부터 입력받고, (식1)의 방법으로 휠슬립량을 계산한다. 계산된 상기 휠슬립량은 사전에 정의되어있는 비례계수를 곱하여, 휠슬립량에 비례하여 제어토크 목표치를 토크 전달 장치(6)로 출력한다.
상기 두 가지의 제어 방법에서 휠슬립량 검출은 (식1)을 통해 계산되며, 0보다 작은 값으로 계산되었을 경우 최종적인 휠슬립량 계산부의 출력은 0으로 반환된다.
(식1)
휠슬립량 = (주구동륜 회전속도 평균)-(보조구동륜 회전속도 평균)
주구동륜=엔진에 동력이 직접 전달되어 상시 구동되는 휠
(전륜기반 사륜구동차량의 경우 전륜, 후륜기반 사륜구동차량의 경우 후륜)
보조구동륜=주구동륜을 제외한 구동력이 전달될 수 있는 휠
그러나 상기 토크맵제어 방식의 제어방법은 토크맵을 사전에 정의하기 위해 많은 시험이 필요하며, 제어량이 크게 튜닝이 되었을 경우 과다한 제어 토크량을 출력함으로써 토크전달장치의 내구성 약화 및 효율 감소를 야기할 수 있으며, 제어량이 적게 튜닝 되었을 경우 휠슬립을 적절히 억제하지 못하여 차량 구동 성능을 불안전하게 할 수 있다.
상기 비례제어 방식의 경우 4개의 휠이 모두 슬립이 발생할 수 있는 미끄러운 노면에서는 휠슬립량에 따라 비례하여 제어되는 토크의 특성에 따라 휠슬립량이 요동치는 문제가 발생할 수 있으며, 이러한 문제는 차량의 충격음 발생, 구동 성능 약화 등을 야기할 수 있는 문제점이 있었다.
본 발명은 휠슬립 발생 시 사륜구동 차량의 주행 상황에 따라 다른 제어방법을 통해 구동효율 및 구동성능 최적화를 달성하는 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 사륜구동 차량의 휠슬립을 제어하는 방법에 있어서, 차량의 각 휠 회전속도를 검출하는 휠속 검출단계; 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출단계; 상기 휠 회전속도로 휠슬립량을 계산하는 휠슬립량 연산단계; 상기 휠 회전속도와 상기 조향각으로 상기 차량의 예상 속도를 추정하는 차속 추정단계; 상기 조향각과 상기 차량의 예상 속도로 각 휠의 정상선회 시 예상 휠 회전속도를 추정하는 정상선회 휠속 연산단계; 상기 예상 휠 회전속도로 정상선회 시 예상 휠슬립량을 계산하는 정상선회 휠슬립량 연산단계; 상기 휠슬립량과 상기 예상 휠슬립량으로 기본슬립 제어토크를 출력하는 비례 제어단계; 상기 기본슬립 제어토크를 입력받아 고정토크를 제어하여 슬립제어토크를 출력하는 고정토크 제어단계; 및 상기 슬립제어토크를 입력받아 토크 전달을 제어하는 액츄에이터 제어단계를 포함한다.
상기 휠속 검출단계는, 차량의 각 휠에 장착된 휠 회전속도 센서에서 상기 차량의 각 휠 회전속도를 검출하여 상기 휠슬립 제어부에 제공할 수 있다.
상기 조향각 검출단계는, 차량의 조향핸들에 장착된 조향각 센서에서 상기 차량의 조향각을 검출하여 상기 휠슬립 제어부에 제공할 수 있다.
상기 휠슬립량 연산단계는, 상기 휠속 검출단계에서 검출한 전륜 평균 회전속도와 후륜 평균 회전속도의 차로 휠슬립량을 상기 휠슬립 제어부에서 계산할 수 있다.
상기 전륜 평균 회전속도는 우측 전륜 회전속도와 좌측 전륜 회전속도의 평균값으로 계산하고, 상기 후륜 평균 회전속도는 우측 후륜 회전속도와 좌측 후륜 회전속도의 평균값으로 상기 휠슬립 제어부에서 계산할 수 있다.
상기 차속 추정단계는, 상기 휠속 검출단계에서 검출한 휠 회전속도와 상기 조향각 검출단계에서 검출한 조향각을 입력받아 1개 이상의 슬립이 발생하는 휠의 회전속도를 제외하여 상기 차량의 예상 속도로 상기 휠슬립 제어부에서 추정할 수 있다.
상기 정상선회 휠속 연산단계는, 상기 조향각 검출단계에서 검출한 조향각과 상기 차속 추정단계에서 추정한 차량의 예상 속도에 따른 정상선회 시 휠의 예상 회전속도를 상기 휠슬립 제어부에서 추정할 수 있다.
상기 정상 선회 휠슬립량 연산단계는, 상기 정상 선회 휠속 연산단계에서 추정한 예상 전륜 평균 회전속도와 예상 후륜 평균 회전속도의 차로 상기 휠슬립 제어부에서 계산할 수 있다.
상기 비례 제어단계는, 구동력 제어단계 및 휠슬립량 오차 연산단계를 포함할 수 있다.
상기 구동력 제어단계는, 차량의 휠에 기본적으로 요구되는 구동력 제어토크를 상기 휠슬립 제어부에서 출력할 수 있다.
상기 휠슬립량 오차 연산단계는, 상기 정상선회 휠슬립량 연산단계에서 계산된 상기 예상 휠슬립량과 상기 휠슬립량 연산단계에서 계산된 상기 휠슬립량의 차이를 계산하고, 제어대상이 되는 휠슬립량을 출력하여, 상기 출력값이 0을 기준으로 정방향 슬립, 역방향 슬립으로 나누어 각각 다른 비례계수를 통해 슬립비례제어 출력을 계산하고, 기본적으로 요구되는 제어토크를 상기 구동력 제어단계로부터 입력받아 기본슬립 제어토크를 상기 휠슬립 제어부에서 계산할 수 있다.
상기 역방향 휠슬립의 경우 상기 구동력 제어단계 출력보다 작은 값을 최종적으로 출력하며, 상기 정방향 휠슬립의 경우 상기 구동력 제어단계 출력보다 큰 값을 최종적으로 상기 휠슬립 제어부에서 출력할 수 있다.
상기 고정토크 제어단계는, 고정토크 필요 판단단계 및 토크 고정단계를 포함할 수 있다.
상기 고정토크 필요 판단단계는, 상기 비례 제어단계에서 출력된 기본슬립 제어토크를 입력받아 토크 고정이 필요한지 여부를 판단하여 만일 불필요한 경우에는 기본슬립 제어토크가 최종 슬립제어토크와 동일하게 설정 및 출력되며, 만일 고정토크가 필요하다고 판단되었을 경우에는 상기 토크 고정단계로 넘어갈 수 있다.
상기 토크 고정단계는, 사전에 정의된 각 단계별 토크 고정조건을 1회 이상 넘었을 경우 휠슬립량의 축소에 관계없이 사전에 정의된 토크 고정시간 동안 각 단계별 고정토크를 유지하고, 만일 상기 토크 고정시간 종료 이전에 다시 상기 토크 고정조건을 휠슬립량이 넘게 되면 해당 단계로 진입하여 해당 단계의 고정토크를 토크 고정시간 동안 유지하여 슬립제어토크를 출력할 수 있다.
상기 토크 고정단계는, 다수의 토크고정 조건에 따라 토크 고정단계를 분리하고, 각 단계별로 별도의 고정토크값과 토크 고정시간을 설정할 수 있다.
상기 액츄에이터 제어단계는, 상기 슬립제어토크를 입력받아 상기 차량의 토크 전달장치에 토크 전달을 제어할 수 있다.
차량의 주행 중 전후륜이 모두 미끄러운 상황에서는 휠슬립량이 +/-를 불규칙하게 변화하게 된다. 이러한 상황에서 비례제어 방식의 슬립제어를 실시하게 되면 전후륜의 휠슬립량이 요동치는 현상이 발생하여, 차량 안정성 약화, 소음 발생, 충격 발생 등의 문제가 나타나게 된다. 본 발명은 다수개의 휠슬립량 허용치를 설정함으로써 보다 효과적으로 이러한 문제들을 해결할 수 있다.
또한, 기본적인 제어는 비례제어를 통해 제어되기 때문에 일반적인 주행상황에서의 슬립제어 튜닝이 매우 편리하다.
또한, 정상선회 휠슬립량은 슬립제어 대상에서 제외가 되기 때문에 사륜구동 차량의 저속 선회 시 발생할 수 있는 TCB(Tight Corner Braking)현상을 개선할 수 있다.
도 1은 종래의 토크 맵방식에 따른 슬립 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 2는 종래의 비례제어 방식에 따른 슬립 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량을 도시한 개략적인 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 비례제어단계를 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 고정토크 제어단계를 도시한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 고정토크단계를 도시한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 토크 고정단계의 휠슬립량 오차와 시간에 따른 진행을 도시한 그래프이다.
도 9은 본 발명의 일실시예에 따른 토크 고정단계의 제어토크와 시간에 따른 진행을 도시한 그래프이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 해결 과제를 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량을 도시한 개략적인 구성도이고, 도 4 내지 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량(100)은 개략적으로 휠(11a, 11b, 11c, 11d), 휠 회전속도 센서(12a, 12b, 12c, 12d), 조향핸들(21), 조향각 센서(22), 토크 전달장치(30), 및 휠슬립 제어부(40)를 포함한다.
상기 휠 회전속도 센서(12a, 12b, 12c, 12d)는 상기 휠(11a, 11b, 11c, 11d)에 각각 결합되어 있어, 상기 휠(11a, 11b, 11c, 11d)의 회전속도를 검출한다.
상기 조향각 센서(22)는 상기 조향핸들(21)에 결합되어 있어, 상기 조향핸들(21)의 조향각을 검출한다.
상기 토크 전달장치(30)는 상기 휠(11a, 11b, 11c, 11d)에서 발생하는 휠슬립을 제어하기 위해 토크를 제어한다.
상기 휠슬립 제어부(40)는 상기 휠 회전속도 센서(12a, 12b, 12c, 12d), 조향각 센서(22), 및 상기 토크 전달장치(30)를 제어한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 전륜 기반 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법은 차량의 각 휠 회전속도를 검출하는 휠속 검출단계(S110), 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출단계(S120), 상기 휠 회전속도로 휠슬립량을 계산하는 휠슬립량 연산단계(S210), 상기 휠 회전속도와 상기 조향각으로 상기 차량의 예상 속도를 추정하는 차속 추정단계(S220), 상기 조향각과 상기 차량의 예상 속도로 각 휠의 정상선회 시 예상 휠 회전속도를 추정하는 정상선회 휠속 연산단계(S230), 상기 예상 휠 회전속도로 정상선회 시 예상 휠슬립량을 계산하는 정상선회 휠슬립량 연산단계(S240), 상기 휠슬립량과 상기 예상 휠슬립량으로 기본슬립 제어토크를 출력하는 비례 제어단계(S310), 상기 기본슬립 제어토크를 입력받아 고정토크를 제어하여 슬립제어토크를 출력하는 고정토크 제어단계(S320); 및 상기 슬립제어토크를 입력받아 토크 전달을 제어하는 액츄에이터 제어단계(S330)를 포함한다.
상기 휠속 검출단계(S110)는, 차량(100)의 휠(11a, 11b, 11c, 11d)에 각각 장착된 휠 회전속도 센서(12a, 12b, 12c, 12d)에서 상기 차량(100)의 각 휠 회전속도를 검출하여 상기 휠슬립 제어부(40)에 제공한다.
상기 조향각 검출단계(S120)는, 차량의 조향핸들(21)에 장착된 조향각 센서(22)에서 상기 차량(100)의 조향각을 검출하여 상기 휠슬립 제어부(40)에 제공한다.
상기 휠슬립량 연산단계(S210)는, 상기 휠속 검출단계(S110)에서 검출한 전륜(11a, 11b) 평균 회전속도와 후륜(11c, 11d) 평균 회전속도의 차로 상기 휠슬립 제어부(40)에서 휠슬립량을 상기 휠슬립 제어부(40)에서 계산한다.
상기 전륜(11a, 11b) 평균 회전속도는 우측 전륜(11a) 회전속도와 좌측 전륜 회전(11b) 속도의 평균값으로 계산하고, 상기 후륜(11c, 11d) 평균 회전속도는 우측 후륜(11c) 회전속도와 좌측 후륜(11d) 회전속도의 평균값으로 상기 휠슬립 제어부(40)에서 계산한다.
상기 차속 추정단계(S220)는, 상기 휠속 검출단계(S110)에서 검출한 휠속과 상기 조향각 검출단계(S120)에서 검출한 조향각을 입력받아 1개 이상의 슬립이 발생하는 휠(11d)의 회전속도를 제외하여 상기 차량(100)의 예상 속도로 상기 휠슬립 제어부(40)에서 추정한다.
상기 정상선회 휠속 연산단계(S230)는, 상기 조향각 검출단계(S120)에서 검출한 조향각과 상기 차속 추정단계(S220)에서 추정한 상기 차량(100)의 예상 속도에 따른 각 휠(11a, 11b, 11c, 11d)의 예상 회전속도를 상기 휠슬립 제어부(40)에서 추정한다.
상기 정상 선회 휠슬립량 연산단계(S240)는, 상기 정상 선회 휠속 연산단계(S230)에서 추정한 예상 전륜(11a, 11b) 평균 회전속도와 예상 후륜(11c, 11d) 평균 회전속도의 차로 상기 휠슬립 제어부(40)에서 계산한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 비례 제어단계(S310)는, 구동력 제어단계(S311) 및 휠슬립량 오차 연산단계(S312)를 포함한다.
상기 구동력 제어단계(S311)는, 차량(100)의 상기 휠(11a, 11b, 11c, 11d)에 기본적으로 요구되는 구동력 제어토크를 상기 휠슬립 제어부(40)에서 출력한다.
상기 휠슬립량 오차 연산단계(S312)는, 상기 정상선회 휠슬립량 연산단계(S240)에서 계산된 상기 예상 휠슬립량과 상기 휠슬립량 연산단계(S210)에서 계산된 상기 휠슬립량의 차이를 계산하고, 제어대상이 되는 휠슬립량을 출력하여, 상기 출력값이 0을 기준으로 정방향 슬립, 역방향 슬립으로 나누어 각각 다른 비례계수를 통해 슬립비례제어 출력을 계산하고, 기본적으로 요구되는 제어토크를 상기 구동력 제어단계(S311)로부터 입력받아 기본슬립 제어토크를 상기 휠슬립 제어부(40)에서 계산한다.
상기 역방향 휠슬립의 경우 상기 구동력 제어단계(S311) 출력보다 작은 값을 최종적으로 출력하며, 상기 정방향 휠슬립의 경우 상기 구동력 제어단계(S311) 출력보다 큰 값을 최종적으로 상기 휠슬립 제어부(40)에서 출력한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 고정토크 제어단계(S320)는, 고정토크 필요 판단단계(S321) 및 토크 고정단계(322)를 포함한다.
상기 고정토크 필요 판단단계(S321)는, 상기 비례 제어단계(S310)에서 출력된 기본슬립 제어토크를 입력받아 토크 고정이 필요한지 여부를 판단하여 만일 불필요한 경우에는 기본슬립 제어토크가 최종 슬립제어토크와 동일하게 설정 및 출력되며, 만일 고정토크가 필요하다고 판단되었을 경우에는 상기 토크 고정단계로 넘어간다.
도 7, 도 8, 및 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 토크 고정단계(S322)는, 사전에 정의된 각 단계별 토크 고정조건을 1회 이상 넘었을 경우 휠슬립량의 축소에 관계없이 사전에 정의된 토크 고정시간 동안 각 단계별 고정토크를 유지하고, 만일 상기 토크 고정시간 종료 이전에 다시 상기 토크 고정조건을 휠슬립량이 넘게 되면 해당 단계로 진입하여 해당 단계의 고정토크를 토크 고정시간 동안 유지하여 슬립제어토크를 상기 휠슬립 제어부(40)에서 출력한다.
상기 토크 고정단계(S322)는, 다수의 토크고정 조건에 따라 토크 고정단계를 분리하고, 각 단계별로 별도의 고정토크값과 토크 고정시간을 설정할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 액츄에이터 제어단계(S330)는, 상기 슬립제어토크를 입력받아 상기 휠슬립 제어부(40)에서 상기 차량(100)의 토크 전달장치(30)에 토크 전달을 제어한다.
10: 휠 회전속도 센서 20: 조향각 센서
30: 토크 전달장치 40: 휠슬립 제어부
100: 차량

Claims (17)

  1. 차량의 각 휠 회전속도를 검출하는 휠속 검출단계;
    상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출단계;
    상기 휠 회전속도로 휠슬립량을 계산하는 휠슬립량 연산단계;
    상기 휠 회전속도와 상기 조향각으로 상기 차량의 예상 속도를 추정하는 차속 추정단계;
    상기 조향각과 상기 차량의 예상 속도로 각 휠의 정상선회 시 예상 휠 회전속도를 추정하는 정상선회 휠속 연산단계;
    상기 예상 휠 회전속도로 정상선회 시 예상 휠슬립량을 계산하는 정상선회 휠슬립량 연산단계;
    상기 휠슬립량과 상기 예상 휠슬립량으로 기본슬립 제어토크를 출력하는 비례 제어단계;
    상기 기본슬립 제어토크를 입력받아 고정토크를 제어하여 슬립제어토크를 출력하는 고정토크 제어단계; 및
    상기 슬립제어토크를 입력받아 토크 전달을 제어하는 액츄에이터 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 휠속 검출단계는, 차량의 각 휠에 장착된 휠 회전속도 센서에서 상기 차량의 각 휠 회전속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 조향각 검출단계는, 차량의 조향핸들에 장착된 조향각 센서에서 상기 차량의 조향각을 검출하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 휠슬립량 연산단계는, 상기 휠속 검출단계에서 검출한 전륜 평균 회전속도와 후륜 평균 회전속도의 차로 휠슬립량을 계산하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 전륜 평균 회전속도는 우측 전륜 회전속도와 좌측 전륜 회전속도의 평균값으로 계산하고, 상기 후륜 평균 회전속도는 우측 후륜 회전속도와 좌측 후륜 회전속도의 평균값으로 계산하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 차속 추정단계는, 상기 휠속 검출단계에서 검출한 휠 회전속도와 상기 조향각 검출단계에서 검출한 조향각을 입력받아 1개 이상의 슬립이 발생하는 휠의 회전속도를 제외하여 상기 차량의 예상 속도로 추정하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 정상선회 휠속 연산단계는, 상기 조향각 검출단계에서 검출한 조향각과 상기 차속 추정단계에서 추정한 차량의 예상 속도에 따른 정상선회 시 휠의 예상 회전속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 정상 선회 휠슬립량 연산단계는, 상기 정상 선회 휠속 연산단계에서 추정한 예상 전륜 평균 회전속도와 예상 후륜 평균 회전속도의 차로 계산하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 비례 제어단계는, 구동력 제어단계 및 휠슬립량 오차 연산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 구동력 제어단계는, 차량의 휠에 기본적으로 요구되는 구동력 제어토크를 출력하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 휠슬립량 오차 연산단계는, 상기 정상선회 휠슬립량 연산단계에서 계산된 상기 예상 휠슬립량과 상기 휠슬립량 연산단계에서 계산된 상기 휠슬립량의 차이를 계산하고, 제어대상이 되는 휠슬립량을 출력하여, 상기 휠슬립량의 차이가 0을 기준으로 정방향 슬립, 역방향 슬립으로 나누어 각각 다른 비례계수를 통해 슬립비례제어 출력을 계산하고, 기본적으로 요구되는 제어토크를 상기 구동력 제어단계로부터 입력받아 기본슬립 제어토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 역방향 슬립의 경우 상기 구동력 제어단계 출력보다 작은 값을 최종적으로 출력하며, 상기 정방향 슬립의 경우 상기 구동력 제어단계 출력보다 큰 값을 최종적으로 출력하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 고정토크 제어단계는, 고정토크 필요 판단단계 및 토크 고정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 고정토크 필요 판단단계는, 상기 비례 제어단계에서 출력된 기본슬립 제어토크를 입력받아 토크 고정이 필요한지 여부를 판단하여 만일 불필요한 경우에는 기본슬립 제어토크가 최종 슬립제어토크와 동일하게 설정 및 출력되며, 만일 고정토크가 필요하다고 판단되었을 경우에는 상기 토크 고정단계로 넘어가는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 토크 고정단계는, 사전에 정의된 각 단계별 토크 고정조건을 1회 이상 넘었을 경우 휠슬립량의 축소에 관계없이 사전에 정의된 토크 고정시간 동안 각 단계별 고정토크를 유지하고, 만일 상기 토크 고정시간 종료 이전에 다시 상기 토크 고정조건을 휠슬립량이 넘게 되면 해당 단계로 진입하여 해당 단계의 고정토크를 토크 고정시간 동안 유지하여 슬립제어토크를 출력하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 토크 고정단계는, 다수의 토크고정 조건에 따라 토크 고정단계를 분리하고, 각 단계별로 별도의 고정토크값과 토크 고정시간을 설정할 수 있는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 액츄에이터 제어단계는, 상기 슬립제어토크를 입력받아 상기 차량의 토크 전달장치에 토크 전달을 제어하는 것을 특징으로 하는 휠슬립 제어방법.
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