KR102352410B1 - 차량의 구동력 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 구동력 제어 장치의 제어 방법에 관한 것으로, 제어부가 가속페달 감지부의 감지 신호에 기초하여 가속페달의 조작 여부를 감지하는 단계, 가속페달의 조작이 감지되면, 휠속도 감지부의 감지 신호에 기초하여 좌측 휠과 우측 휠의 속도를 감지하는 단계, 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하면, 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이, 비례 제어 시간 또는 차량 속도 중 적어도 하나를 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산하는 단계 및 연산되는 비례 제어기의 게인에 기초하여 제동 토크를 연산하고 제동 토크 발생부를 제어하여 제동 토크를 발생시키는 단계를 포함한다.

Description

차량의 구동력 제어 장치 및 그 제어 방법{TRACTION CONTROL SYSTEM OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 구동력 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 좌우 마찰력이 상이한 비대칭 노면에서 차량에 슬립이 발생하지 않도록 임계 차속을 추가로 반영하여 구동력 제어 장치(Traction Control System, TCS)를 제어하기 위한, 차량의 구동력 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

구동력 제어 장치(Traction Control System, TCS)는 눈길, 빗길과 같이 미끄러지기 쉬운 노면에서 차량을 출발시키거나 가속할 때, 과잉의 구동력이 발생하여 휠이 공회전하지 않도록 차량의 구동력을 제어하는 장치이다.

구체적으로 구동력 제어 장치는 연료 분사량, 점화시기, 스로틀 밸브 등을 제어하여 엔진 출력을 떨어뜨림으로써 구동력을 제어하는 엔진 구동력 제어 장치(Engine Traction Control System, ETCS), 및 구동 휠에 제동 유압을 형성하여 미끄러짐을 방지하는 브레이크 구동력 제어 장치(Brake Traction Control System, BTCS)로 이루어진다.

즉, 타이어가 미끄러지거나 좌우 휠의 속도에 차이가 있거나, 타이어가 펑크난 경우에는 구동 휠에 스핀이 발생하게 되는데, 구동력 제어 장치는 휠 스핀이 감지되면 자동으로 엔진 출력을 줄이고 제동을 발생시킴으로써 휠 스핀을 방지하고 미끄러짐을 억제할 수 있다.

본 발명과 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 10-2014-0109489 호(2014.09.15.공개, 발명의 명칭 : 차량의 구동력 제어 장치)가 있다.

종래의 브레이크 구동력 제어 장치(BTCS)는 비례 제어기와 적분 제어기를 포함하여 비례 제어와 적분 제어를 통해 구동력을 제어하였다.

구체적으로 구동 휠 슬립의 특성상 최초에 과도한 슬립이 발생하는 경우 비례 제어 게인을 이용하여 제어하고 이후에 작은 슬립이 발생하는 경우 안정성을 위해 적분 게인을 이용하여 제어하였다.

즉, 기존의 비례 제어기는 일정 시간 동안만 작동하고 이후에는 적분 제어기만 작동하는 구조였기 때문에, 노면 상태가 변함에 따라 더 많은 제동토크가 필요한 상황에서 기존의 비례 제어기에서는 차량이 출발할 수 있는 제동토크가 형성되기 전에 비례 제어 게인이 감소하여 추후에 적분 제어 게인이 일정값 이상 증가할 때까지 차량이 출발하지 못하는 문제가 발생하였다.

더불어 적분 제어 게인이 일정값 이상 증가할 때까지 제동 토크 제어가 지속됨에 따라 디스크의 페이딩(Fading) 현상이 발생하여 디스크가 손상되고 제동력이 저하되는 문제가 발생하였다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 좌우 마찰력이 상이한 비대칭 노면에서 차량에 슬립이 발생하지 않도록 임계 차속을 추가로 반영하여 구동력 제어 장치(Traction Control System, TCS)의 비례 제어기 게인을 조절하는, 차량의 구동력 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 구동력 제어 장치의 제어 방법은 제어부가 가속페달 감지부의 감지 신호에 기초하여 가속페달의 조작 여부를 감지하는 단계; 상기 가속페달의 조작이 감지되면, 휠속도 감지부의 감지 신호에 기초하여 좌측 휠과 우측 휠의 속도를 감지하는 단계; 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하면, 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이, 비례 제어 시간 또는 차량 속도 중 적어도 하나를 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산하는 단계; 및 상기 연산되는 비례 제어기의 게인에 기초하여 제동 토크를 연산하고 제동 토크 발생부를 제어하여 상기 제동 토크를 발생시키는 단계를 포함한다.

본 발명의 상기 비례 제어기의 게인을 연산하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와, 비례 제어 시간에 기초하여 연산되는 P gain(시간), 및 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와 차량 속도에 기초하여 연산되는 P gain(속도) 중 큰 값으로 상기 비례 제어기의 게인을 연산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 비례 제어기의 게인을 연산하는 단계에서, 상기 제어부는 P gain(시간) = error×(기준 작동시간 - 작동시간)/기준 작동시간, P gain(속도) = error×(기준 속도 - 차량 속도)/기준 속도(단, error = 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이를 나타냄)의 수식으로 상기 P gain(시간) 및 P gain(속도)을 연산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제동 토크를 발생시키는 단계에서, 상기 제어부는 상기 연산되는 비례 제어기의 게인에 비례하도록 상기 제동 토크를 연산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 구동력 제어 장치는 차량의 휠속도를 감지하는 휠속도 감지부; 운전자에 의한 가속페달 조작 여부를 감지하는 가속페달 감지부; 상기 가속페달 감지부의 감지 신호에 기초한 판단 결과 상기 가속페달의 조작이 감지되면, 상기 휠속도 감지부의 감지 신호에 기초하여 좌측 휠과 우측 휠의 속도를 감지하고, 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하면 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이, 비례 제어 시간 또는 차량 속도 중 적어도 하나를 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산하고, 상기 비례 제어기의 게인에 기초하여 제동 토크를 연산하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 상기 연산되는 제동 토크를 발생시키는 제동 토크 발생부를 포함한다.

본 발명에서 상기 제어부는 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와, 비례 제어 시간에 기초하여 연산되는 P gain(시간), 및 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와, 차량 속도에 기초하여 연산되는 P gain(속도) 중 큰 값으로 상기 비례 제어기의 게인을 연산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제어부는 P gain(시간) = error×(기준 작동시간 - 작동시간)/기준 작동시간, P gain(속도) = error×(기준 속도 - 차량 속도)/기준 속도(단, error = 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이를 나타냄)의 수식으로 상기 P gain(시간) 및 P gain(속도)을 연산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제어부는 상기 연산되는 비례 제어기의 게인에 비례하도록 상기 제동 토크를 연산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 좌우 마찰력이 상이한 비대칭 노면에서 임계 차속을 추가로 반영하여 비례 제어를 수행함으로써, 차량이 슬립이나 스핀없이 정상적으로 출발할 수 있도록 한다.

또한, 본 발명은 별도의 하드웨어를 추가할 필요없이 구동력 제어 장치에 대한 제어 로직의 변경으로 용이하게 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동력 제어 장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동력 제어 장치의 제어 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동력 제어 장치 및 그 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동력 제어 장치의 기능 블록도이다.

도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동력 제어 장치는 휠속도 감지부(10), 기울기 감지부(30), 가속페달 감지부(50), 제어부(70) 및 제동 토크 발생부(90)를 포함한다.

휠속도 감지부(10)는 차량의 휠속도를 감지하고 해당 감지 신호를 후술하는 제어부(70)로 전달한다.

구체적으로 휠속도 감지부(10)는 차량의 각 휠별로 속도를 감지하고 그 감지 신호를 제어부(70)로 전달하기 때문에, 제어부(70)는 차량의 각 휠별 속도에 기초하여 차량이 좌우 마찰력이 상이한 노면에 위치한 것인지 판단할 수 있다.

즉, 차량이 좌우 마찰력이 상이한 노면에 위치하면, 동일한 엔진 토크를 발생시켰음에도 차량의 각 휠 속도가 달라지기 때문에, 제어부(70)는 휠속도 감지부(10)의 감지 신호에 기초하여 차량이 좌우 마찰력이 상이한 노면에 위치하는지 판단할 수 있다.

기울기 감지부(30)는 차량이 위치한 노면의 기울기를 감지하고 해당 감지 신호를 제어부(70)로 전달한다.

구체적으로 기울기 감지부(30)는 가속도 센서(미도시)를 포함하여 차량의 종가속도를 감지하여 노면의 기울기를 감지할 수 있으나, 본 실시예는 이에 한정되는 것은 아니므로 자이로 센서(미도시) 등을 통해 노면의 기울기를 감지하는 것도 가능하다.

본 실시예는 전술한 바와 같이 차량의 각 휠별 속도에 기초한 판단 결과 차량이 좌우 마찰력이 상이한 노면에 위치한 경우에 차량의 구동력을 제어함으로써 휠 스핀을 억제한다.

이 때, 차량이 오르막길에 위치한 경우에는 휠 스핀으로 인해 차량에 후진이 발생하여 뒷차와 충돌하는 문제가 있을 수 있으므로, 본 실시예에서는 차량이 위치한 노면의 기울기를 추가로 반영할 수 있다.

구체적으로 제어부(70)는 기울기 감지부(30)의 감지 신호에 기초하여 차량이 위치한 노면의 기울기가 미리 설정된 기준 기울기를 초과하는지 판단할 수 있을 것이다.

이 때, 기준 기울기는 휠 스핀시 차량에 후진이 발생할 수 있을 정도의 노면 기울기를 의미하고, 차량의 타이어 성능 등을 반영하여 설정될 수 있다.

가속페달 감지부(50)는 운전자에 의한 가속페달 조작 여부를 감지하고 해당 감지 신호를 제어부(70)로 전달한다.

즉, 본 실시예에서는 운전자로부터 가속페달이 조작되었을 때, 차량에 휠 스핀이 발생하는지 판단하여 구동력을 제어할 수 있도록 가속페달 감지부(50)가 가속페달 조작 여부를 감지한다.

제어부(70)는 가속페달 감지부(50)의 감지 신호에 기초한 판단 결과 가속페달의 조작이 감지되면, 휠속도 감지부(10)의 감지 신호에 기초하여 좌측 휠과 우측 휠의 속도를 감지하고, 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하면 비례 제어기의 게인을 연산한다.

그리고 제어부(70)는, 연산되는 비례 제어기 게인에 기초하여 후술하는 제동 토크 발생부(90)를 제어하여 제동 토크를 발생시킴으로써 휠 스핀을 방지한다.

이 때, 기준치는 휠 스핀이 발생한 것으로 판단할 수 있는 정도의 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이를 의미하며, 차량의 성능을 반영하여 설정될 수 있다.

구체적으로 제어부(70)는 휠 스핀이 발생할 정도로 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 나면, 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이, 비례 제어 시간 또는 차량 속도 중 적어도 하나를 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산한다.

보다 구체적으로 제어부(70)는 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와 비례 제어 시간에 기초하여 연산되는 P gain(시간), 및 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와 차량 속도에 기초하여 연산되는 P gain(속도) 중 큰 값으로 비례 제어기의 게인을 연산한다.

이를 수학식으로 나타내면 아래와 같다.

(단, MAX(a, b)는 a와 b 중 큰 값을 선택하는 함수이고,

P gain(시간) = error×(기준 작동시간 - 작동시간)/기준 작동시간),

P gain(속도) = error×(기준 속도 - 차량 속도)/기준 속도,

error = 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이를 나타냄)

이 때, 기준 작동시간은 차량의 구동력을 제어할 때 비례 제어를 수행하여 차량의 구동력을 제어하도록 미리 설정된 비례 제어의 작동시간을 의미하고, 기준 속도는 차량이 휠 스핀없이 정상적으로 출발한 것으로 판단할 수 있을 정도로 미리 설정된 차량의 속도를 의미하며, 기준 작동시간과 기준 속도는 차량의 성능에 따라 다른 값으로 설정될 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에서는 종래와 달리 차량 속도를 추가로 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산함으로써, 차량이 일정한 속도에 도달하여 휠 스핀 없이 정상적으로 출발하기 전에 비례 제어가 끝나는 상황을 방지할 수 있다.

즉, 제동 압력을 통해 차량이 휠 스핀없이 고동할 수 있도록 제어하는 종래의 BTCS(Brake Traction Control System)에서는, 압력 제어로 인한 승차감 저하를 방지하기 위해서 비례 제어가 수행되는 시간이 미리 고정된 값(일례로 2초)으로 튜닝이 되어 있었다.

그리고 고정된 시간 동안만 비례 제어를 수행하고, 이후에는 적분 제어를 수행함으로써 차량의 구동력을 제어하였다.

그러나, 차량이 위치한 노면의 상태(마찰계수 등)가 바뀐 경우에도 고정된 시간 동안만 비례 제어를 수행하고 적분 제어로 넘어가면, 차량에 최초 출발에 필요한 제동토크가 형성되지 못하는 상황이 발생하고, 적분 제어를 통해 일정한 제동 토크가 발생하기 전까지는 차량이 출발하지 못하는 문제가 발생하였다.

이러한 문제를 해결할 수 있도록, 본 실시예에서 제어부(70)는 P gain(속도)이라는 팩터를 추가로 연산하고, 해당 팩터를 추가로 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산함으로써 차량의 속도가 기준 속도에 도달할 때까지는 비례 제어를 수행한다.

그리고 제어부(70)는 연산된 비례 제어기의 게인에 기초하여 제동 토크를 연산한다.

구체적으로 제어부(70)는 연산되는 비례 제어기의 게인에 비례하도록 제동 토크를 연산한다. 즉, 전술한 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이, 비례 제어의 기준 작동시간과 실제 작동시간의 차이, 및 기준 속도와 실제 차량 속도의 차이가 클수록 제동토크를 크게 연산함으로써, 휠 스핀을 방지하는데 필요한 제동 압력이 발생될 수 있도록 한다.

제동 토크 발생부(90)는 제어부(70)의 제어에 따라 연산되는 제동 토크를 발생시킴으로써, 제동 압력을 통해 노면과 휠 사이의 마찰력을 생성한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동력 제어 장치의 제어 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.

도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동력 제어 장치의 제어 방법의 구현 과정을 살펴보면, 먼저 제어부(70)는 가속페달 감지부(50)의 감지 신호에 기초하여 가속페달의 조작 여부를 감지한다(S10).

그리고 제어부(70)는 가속페달의 조작이 감지되면, 휠속도 감지부(10)의 감지 신호에 기초하여 차량의 좌측 휠과 우측 휠의 속도를 감지하고(S20), 상기 감지되는 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이에 기초하여 노면의 마찰계수가 낮은 쪽에서 휠 스핀이 발생하는지 판단한다(S30).

구체적으로 전술한 단계(S30)에서 제어부(70)는 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는지에 기초하여 휠 스핀이 발생하는지 판단한다.

즉, 동일한 엔진의 구동 토크가 입력됨에 따라 좌측 휠과 우측 휠은 동일한 속도로 회전해야 하므로, 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 기준치를 초과하는 경우에는 휠 스핀이 발생한 것으로 판단할 수 있다.

이어서 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 기준치를 초과하면, 제어부(70)는 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이, 비례 제어 시간 또는 차량 속도 중 적어도 하나를 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산한다(S40).

구체적으로 제어부(70)는 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와 비례 제어 시간에 기초하여 연산되는 P gain(시간), 및 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와 차량 속도에 기초하여 연산되는 P gain(속도) 중 큰 값으로 비례 제어기의 게인을 연산한다.

이와 같이, 본 실시예에서는 차량 속도를 추가로 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산함으로써, 휠 스핀 없이 차량이 정상적으로 출발할 수 있는 속도에 도달하기 전에 비례 제어가 끝나는 상황을 방지할 수 있다.

다음으로 제어부(70)는 연산되는 비례 제어기의 게인에 기초하여 제동 토크를 연산하고, 제동 토크 발생부(90)는 제어부(70)의 제어에 따라 연산되는 제동 토크를 발생시킨다(S50).

본 실시예에 따르면, 좌우 마찰력이 상이한 비대칭 노면에서 임계 차속을 추가로 반영하여 비례 제어를 수행함으로써, 차량이 슬립이나 스핀없이 정상적으로 출발할 수 있도록 한다.

또한, 본 실시예는 별도의 하드웨어를 추가할 필요없이 구동력 제어 장치에 대한 제어 로직의 변경으로 용이하게 구현될 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.

10: 휠속도 감지부
30: 기울기 감지부
50: 가속페달 감지부
70: 제어부
90: 제동 토크 발생부

Claims (8)

1. 제어부가 가속페달 감지부의 감지 신호에 기초하여 가속페달의 조작 여부를 감지하는 단계;
   상기 가속페달의 조작이 감지되면, 휠속도 감지부의 감지 신호에 기초하여 좌측 휠과 우측 휠의 속도를 감지하는 단계;
   상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하면, 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이, 비례 제어 시간 또는 차량 속도 중 적어도 하나를 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산하는 단계; 및
   상기 연산되는 비례 제어기의 게인에 기초하여 제동 토크를 연산하고 제동 토크 발생부를 제어하여 상기 제동 토크를 발생시키는 단계를 포함하되,
   상기 제동 토크를 발생시키는 단계에서,
   기울기 감지부의 감지 신호에 기초하여 차량이 위치한 노면의 기울기가 미리 설정된 기준 기울기를 초과하면, 상기 노면의 기울기를 추가로 반영하여 상기 제동 토크를 발생시키고,
   상기 비례 제어기의 게인을 연산하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와, 비례 제어 시간에 기초하여 연산되는 P gain(시간), 및 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와 차량 속도에 기초하여 연산되는 P gain(속도) 중 큰 값으로 상기 비례 제어기의 게인을 연산하며,
   상기 비례 제어기의 게인을 연산하는 단계에서, 상기 제어부는
   P gain(시간) = error×(기준 작동시간 - 작동시간)/기준 작동시간,
   P gain(속도) = error×(기준 속도 - 차량 속도)/기준 속도
   (단, error = 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이를 나타냄)
   의 수식으로 상기 P gain(시간) 및 P gain(속도)을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동력 제어 장치의 제어 방법.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제동 토크를 발생시키는 단계에서, 상기 제어부는 상기 연산되는 비례 제어기의 게인에 비례하도록 상기 제동 토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동력 제어 장치의 제어 방법.
   
5. 차량의 휠속도를 감지하는 휠속도 감지부;
   운전자에 의한 가속페달 조작 여부를 감지하는 가속페달 감지부;
   상기 가속페달 감지부의 감지 신호에 기초한 판단 결과 상기 가속페달의 조작이 감지되면, 상기 휠속도 감지부의 감지 신호에 기초하여 좌측 휠과 우측 휠의 속도를 감지하고, 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하면 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이, 비례 제어 시간 또는 차량 속도 중 적어도 하나를 반영하여 비례 제어기의 게인을 연산하고, 상기 비례 제어기의 게인에 기초하여 제동 토크를 연산하는 제어부; 및
   상기 제어부의 제어에 따라 상기 연산되는 제동 토크를 발생시키는 제동 토크 발생부를 포함하되,
   상기 차량이 위치한 노면의 기울기를 감지하는 기울기 감지부를 더 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 기울기 감지부의 감지 신호에 기초하여 상기 차량이 위치한 노면의 기울기가 미리 설정된 기준 기울기를 초과하면, 상기 노면의 기울기를 추가로 반영하여 상기 제동 토크를 연산하고,
   상기 제어부는 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와, 비례 제어 시간에 기초하여 연산되는 P gain(시간), 및 상기 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이와, 차량 속도에 기초하여 연산되는 P gain(속도) 중 큰 값으로 상기 비례 제어기의 게인을 연산하며,
   상기 제어부는
   P gain(시간) = error×(기준 작동시간 - 작동시간)/기준 작동시간,
   P gain(속도) = error×(기준 속도 - 차량 속도)/기준 속도
   (단, error = 좌측 휠과 우측 휠의 속도 차이를 나타냄)
   의 수식으로 상기 P gain(시간) 및 P gain(속도)을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동력 제어 장치.
   
6. 삭제
7. 삭제
8. 제 5항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 연산되는 비례 제어기의 게인에 비례하도록 상기 제동 토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동력 제어 장치.

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