JP6667305B2 - 液圧センサオフセット補正方法及び車両用制御装置 - Google Patents
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Description
車体加速度が零と判定された場合(YESの場合)には、ブレーキ操作が行われていない状態であるとしてステップS108の処理へ進む一方、車体加速度は零ではないと判定された場合(NOの場合)には、学習処理を行う状態ではないとして一連の処理は終了されることとなる。
ここで、エンジントルクがほぼ零の場合、変速機のギア比を無視できるため、駆動力もほぼ零とすることができるため、下記する式3のように表すことができる。
すなわち、[車体加速度≒0]で、かつ、[駆動力≒0]の場合は[ブレーキ力≒0]であると言うことができる。
この式4は、さらに下記するように展開できる。
この式7において、[車体加速度]を”a”と書き換え、また、2π×[エンジン回転数]/(60×[車速])を”K”と書き換えて式7を簡素化すると下記する式8のように表すことができる。
この例の場合、a=0の場合に、[エンジントルク]が零であれば、[ブレーキ力]が零、すなわちブレーキ操作がなされていないことを示している。
次いで、ステップS110においては、ステップS108で読み込まれたマスタ液圧センサ6の出力値がオフセット誤差の学習値として、ブレーキ制御ユニット52の予め確保された適宜な記憶領域に記憶され、直近に記憶された学習値更新が行われる。
7…前後加速度センサ
51…エンジン制御ユニット
52…ブレーキ制御ユニット
101…車両用制御装置
Claims (4)
- ブレーキマスタシリンダの液圧を検出する液圧センサ(6)のオフセット誤差を補正する液圧センサオフセット補正方法であって、
車両の動作状態が処理開始に適した状態か否かを判定する第1のステップと、
前記車両の状態が処理開始に適した状態にあると判定された場合に、駆動トルクが零で、かつ、前後加速度センサにより取得された車体加速度が零か否かを判定する第2のステップと、
駆動トルクが零で、かつ、車体加速度が零と判定された場合に、前記液圧センサ(6)の出力値をオフセット誤差として取得する第3のステップと、
前記オフセット誤差に基づいて前記液圧センサ(6)の出力値を補正する第4のステップとを備える
ことを特徴とする液圧センサオフセット補正方法。 - 前記第3のステップにおいて、
新たなオフセット誤差が取得される度毎に、直近に取得された前記オフセット誤差に代えて前記新たなオフセット誤差を学習値として記憶して学習値の更新を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の液圧センサオフセット補正方法。 - 前記第4のステップにおいて、
前記駆動トルク及び前記車体加速度が共に零以外の状態において取得された前記液圧センサ(6)の出力値に対して前記オフセット誤差を加算、又は、減算する補正を施し、その補正結果を補正された液圧センサ(6)の出力値とする
ことを特徴とする請求項2に記載の液圧センサオフセット補正方法。 - ブレーキマスタシリンダの液圧を検出する液圧センサ(6)の出力信号に基づいてブレーキ力の制御を行うブレーキ制御ユニット(52)を備える車両制御装置(101)であって、
前記ブレーキ制御ユニット(52)は、
車両の動作状態が処理開始に適した状態か否かを判定し、
前記車両の状態が処理開始に適した状態にあると判定された場合に、駆動トルクが零で、かつ、前後加速度センサにより取得された車体加速度が零か否かを判定し、
前記駆動トルクが零で、かつ、車体加速度が零であると判定された場合に、前記液圧センサ(6)の出力値をオフセット誤差として取得し、
前記オフセット誤差に基づいて前記液圧センサ(6)の出力値を補正する
ことを特徴とする車両用制御装置。
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