CN113581192B - 一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法 - Google Patents

一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，该方法包括以下步骤：将初始的车辆总质量保存在质量记忆单元中，初始的坡道坡度保存在坡道坡度存储单元中；当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，根据坡道坡度存储单元中的坡道坡度信息对当前的车辆总质量进行修正，并将车辆质量修正后的结果存储在质量记忆单元中；当车辆速度小于车辆停止的标定值V0后，再根据修正完成后的车辆总质量计算当前的坡道坡度，将此时计算出的当前实际的坡道坡度保存到坡道坡度记忆单元中；车辆每次启动时，重复执行修正过程。本发明能够保证坡道坡度识别的准确性，防止因车辆负载发生变化后，导致坡道坡度识别不准确的现象。

Description

一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法。
背景技术
随着科学技术的不断发展，车主对汽车性能的要求不断升高，同时汽车的智能功能领域不断增多。配有自动档位的车辆在坡道上行驶时，车辆会根据此时的车辆驱动力/车辆加速度及车辆质量等参数，对坡道坡度进行实时计算，并根据坡道计算结果及车辆速度来选择合适的档位行驶。车辆质量是一定的，但车内乘坐人数及负载是不确定的，当车内乘坐人数发生变化或者装载物质量发生变化后，若此时依然根据车辆质量/车辆加速度等信息来计算当前坡度，那么计算结果就会具有一定的误差。因此若想要正确识别坡道坡度，首先要正确识别当前车辆总质量（车辆质量及负载质量之和）。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
本发明提供一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，该方法包括以下步骤：
步骤1、在车辆内设置质量记忆单元和坡道坡度存储单元；将车辆质量与车主质量之和作为初始的车辆总质量，将初始的车辆总质量保存在质量记忆单元中；并将车辆停在某一确定坡道坡度的路面上，将此时的坡道坡度作为初始的坡道坡度保存在坡道坡度存储单元中；
步骤2、当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，车辆实时检测车辆速度，判断是否需要对车辆总质量进行修正，若需要修正，则发出车辆总质量修正信号，根据坡道坡度存储单元中的坡道坡度信息，以及车辆驱动力和加速度信息，对当前的车辆总质量进行修正，并将车辆质量修正后的结果存储在质量记忆单元中；
步骤3、当车辆速度小于车辆停止的标定值V0后，表示车辆停止，再根据修正完成后的车辆总质量，以及车辆驱动力及加速度信息，计算当前的坡道坡度，将此时计算出的当前实际的坡道坡度保存到坡道坡度记忆单元中，并将之前保存在坡道记忆单元中的坡道坡度数值删去；
步骤4、车辆每次启动时，重复执行步骤2-步骤3的修正过程。
进一步地，本发明的该方法中计算坡道坡度的具体方法为：
根据车辆动力学：
Ma=F驱-Fw-Fr-Fg
其中，M为车辆总质量，即车辆质量及负载质量之和；a为车辆加速度；F驱为车辆的驱动力，由车辆控制器直接获得；Fw为空气阻力，根据车辆速度v2的大小计算获得；Fr为滚动阻力；Fg为坡道阻力；其关系满足以下公式：
Fr+Fg=Mg(ucosB+sinB)
其中，u为地面阻力系数，假设不变化，且u=tanY；B为坡道坡度大小；
由Ma=F驱-Fw-Fr-Fg和Fr+Fg=Mg(ucosB+sinB)计算得到：
a=（F驱-Fw）/M-gsin(Y+B)/cosY
结合卡尔曼滤波算法，即计算出坡道坡度大小B。
进一步地，本发明的坡道坡度计算结果和车辆总质量M相关，每次在计算坡道坡度时，使用的更新后的车辆总质量M进行计算，即可得到准确的坡道坡度；
车辆上还设置有Reset按键，按下Reset按键后，会将质量存储单元的质量置为车辆质量，将坡道存储单元中的坡道坡度大小置为0。
进一步地，本发明的所述步骤1包括：
车辆生产出来后，仅进行一次初始的车辆总质量和初始的坡道坡度的存储，以获取质量记忆单元和坡道坡度记忆单元中的准确初始值。
进一步地，本发明的所述步骤2中判断是否需要对车辆总质量进行修正的具体方法为：
当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，根据质量记忆单元中的车辆总质量及加速度对坡道坡度进行计算；
然后将计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度比较，若检测到计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差大于标定值n%时，表示由于车辆质量发生变化而导致计算不准确，对车辆总质量进行修正；
修正完成后将修正后的车辆总质量保存在质量记忆单元，并将之前保存在质量记忆单元中的车辆总质量删除。
进一步地，本发明的所述步骤2中对车辆总质量进行修正的具体方法为：
判断是否接收到车辆质量修正信号；
若接收到，则判断此时计算出的坡道坡度是否小于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度，即实际坡道坡度；
若小于，在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts减少mkg；使用每ts减少mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p%以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts减少mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量；
若不小于，在在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts增加mkg；使用每ts增加mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p%以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts增加mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量。
进一步地，本发明的该方法中的参数V1、V0、t、m、p均为标定值，结合车辆实际情况而定，通过对车辆标定得出以上标定值。
本发明提供一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正装置，该装置包括：
质量记忆单元，用于存储车辆总质量；将车辆质量与车主质量之和作为初始的车辆总质量，将初始的车辆总质量保存在质量记忆单元中；并在每次修正后更新保存正确的车辆总质量；
坡道坡度存储单元，用于存储坡道坡度；并将车辆停在某一确定坡道坡度的路面上，将此时的坡道坡度作为初始的坡道坡度保存在坡道坡度存储单元中；并在每次修正后更新保存正确的坡道坡度；
车辆总质量修正单元，用于对车辆总质量进行修正；当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，车辆实时检测车辆速度，判断是否需要对车辆总质量进行修正，若需要修正，则发出车辆总质量修正信号，根据坡道坡度存储单元中的坡道坡度信息，以及车辆驱动力和加速度信息，对当前的车辆总质量进行修正，并将车辆质量修正后的结果存储在质量记忆单元中；
坡道坡度修正单元，用于对坡道坡度进行修正；当车辆速度小于车辆停止的标定值V0后，表示车辆停止，再根据修正完成后的车辆总质量，以及车辆驱动力及加速度信息，计算当前的坡道坡度，将此时计算出的当前实际的坡道坡度保存到坡道坡度记忆单元中，并将之前保存在坡道记忆单元中的坡道坡度数值删去；
控制单元，用于在车辆每次启动时，调用车辆总质量修正单元和坡道坡度修正单元，启动修正过程；
Reset按键，用于在坡度为0的地面上进行坡道坡度的复位，按下Reset按键后，会将质量存储单元的质量置为车辆质量，将坡道存储单元中的坡道坡度大小置为0。
进一步地，本发明的所述车辆总质量修正单元中包括质量修正判断模块：
质量修正判断模块，用于判断车辆总质量是否需要修正；当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，根据质量记忆单元中的车辆总质量及加速度对坡道坡度进行计算；然后将计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度比较，若检测到计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差大于标定值n%时，表示由于车辆质量发生变化而导致计算不准确，对车辆总质量进行修正；修正完成后将修正后的车辆总质量保存在质量记忆单元，并将之前保存在质量记忆单元中的车辆总质量删除。
进一步地，本发明的所述车辆总质量修正单元中包括质量修正模块：
质量修正模块，用于实现质量修正；判断是否接收到车辆质量修正信号；
若接收到，则判断此时计算出的坡道坡度是否小于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度，即实际坡道坡度；
若小于，在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts减少mkg；使用每ts减少mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p%以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts减少mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量；
若不小于，在在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts增加mkg；使用每ts增加mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p%以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts增加mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量。
本发明产生的有益效果是：本发明的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，通过对车辆之前总质量和实际坡道坡度的存储，根据动力学计算公式，应用本发明的车辆质量修正判断及修正方法，可实现每次车辆行驶时，很快完成对车辆质量的修正，进而得出准确的坡道坡度识别结果。本发明可根据计算得到的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度比较，对车辆总质量进行修正，得到实际车辆总质量，进而可根据车辆实际总质量进行坡道坡度识别，保证了坡道坡度识别的准确性。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明实施例的车辆总质量修正判断逻辑流程图；
图2是本发明实施例的车辆质量修正流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
如图1所示，本发明实施例的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法中，坡道坡度记忆单元是对实际坡道坡度进行存储的，车辆质量记忆单元是对之前的车辆总质量进行存储的。车辆初始总质量：车辆质量与车主质量之和。
车辆生产出来后，首先以车辆初始总质量为M，将车辆初始质量保存在质量记忆单元中，并将车停在某一确定斜度或水平路面上，且将此时的路面坡度保存在坡道坡度记忆单元中。
当车辆再次启动时，根据坡道坡度存储单元中的坡道坡度信息及车辆驱动力和加速度等信息，对当前的车辆总质量（车辆质量及负载质量之和）进行修正，从而完成车辆总质量的修正过程，并将车辆质量修正后的结果存储在车辆质量记忆单元中。
质量修正完成后，再根据修正完成后的车辆总质量/驱动力及加速度等信息，计算当前的坡道坡度，此时计算得到的坡道坡度即为实际坡道坡度。使用该质量修正策略，能够保证坡道坡度识别的准确性，防止因车辆负载发生变化后，导致坡道坡度识别不准确的现象，增加车辆使用性能和用户体验感，提高车辆的智能性能。
1、计算坡道坡度的具体方法为：
根据车辆动力学：
Ma=F驱-Fw-Fr-Fg
其中，M为车辆总质量，即车辆质量及负载质量之和；a为车辆加速度；F驱为车辆的驱动力，由车辆控制器直接获得；Fw为空气阻力，根据车辆速度v2的大小计算获得；Fr为滚动阻力；Fg为坡道阻力；其关系满足以下公式：
Fr+Fg=Mg(ucosB+sinB)
其中，u为地面阻力系数，假设不变化，且u=tanY；B为坡道坡度大小；
由Ma=F驱-Fw-Fr-Fg和Fr+Fg=Mg(ucosB+sinB)计算得到：
a=（F驱-Fw）/M-gsin(Y+B)/cosY
结合卡尔曼滤波算法，即计算出坡道坡度大小B。本发明重点对车辆质量修正流程，因此对该算法不多加讲解。
由上可见，坡道坡度计算结果和车辆总质量M相关，若在计算坡道坡度时使用的车辆总质量M为错误值时，计算得到的坡道坡度也是不准确的，因此需要对车辆总质量进行修正。
2、车辆总质量修正判断逻辑
车辆实时检测车辆速度，当车辆速度大于V1（认为车辆行驶）（标定值）后，根据质量记忆单元中的车辆总质量及加速度等对坡道坡度进行计算。然后将计算出的坡道坡度与实际坡度（坡道坡度记忆单元中的坡度）比较，若检测到计算出的坡道坡度与实际坡度（坡道坡度记忆单元中的坡度）相差大于n%（标定值）时，对车辆总质量进行修正，修正完成后将修正后的质量保存在质量记忆单元，并将之前保存在质量记忆单元中的车辆总质量删除。
当车辆速度小于V0（标定值）后，将此时计算出的坡道坡度大小（当前实际坡道坡度）保存到坡道坡度记忆单元中，并将之前保存在坡道记忆单元中的坡度数值删去。
当车辆小于V0后，说明此时可能会有乘客上下进出或者货物卸载/加载，因此，此时车辆总质量可能会发生变化，当车辆大于V1后，根据质量记忆单元中的质量（此时可能已经不是实际车辆总质量）计算坡道坡度。若在车辆速度小于V0时，车辆总质量发生了变化，那此时计算出的坡道坡度与实际坡道坡度（坡道坡度记忆单元中的坡道坡度）相差较大，当计算出的坡道坡度与实际坡道坡度（坡道坡度记忆单元中的坡道坡度）相差大于n%时，对车辆总质量进行修正，之后按修正后的车辆总质量计算坡道坡度，因此，最终按修正后的车辆总质量计算得到的坡道坡度为实际的坡道坡度，当车辆速度小于V0时，对计算出的坡道坡度存储在坡道坡度记忆单元中，因此此时的坡道坡度记忆单元中的坡道坡度为实际坡道坡度。如此循环，可判断坡度计算结果是否出现错误（计算出的坡道坡度与实际坡道坡度（坡道坡度记忆单元中的坡道坡度）相差大于n%），当坡度计算结果出现错误时，能够实时修正车辆总质量，并对坡道坡度准确计算。
3、车辆总质量修正逻辑
当接收到车辆总质量修正信号后，对车辆总质量进行修正。首先判断此时计算出的坡道坡度是否小于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度（实际坡道坡度），根据动力学公式可知，若此时计算出的坡道坡度小于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度（实际坡道坡度），说明质量记忆单元中的车辆总质量大于车辆实际总质量，因此若此时计算出的坡道坡度小于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度（实际坡道坡度），在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts减少mkg，并实时检测使用每ts减少mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度（实际坡道坡度）是否相差在p%（标定值）以内，若使用每ts减少mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度（实际坡道坡度）相差在p%（标定值）以内，则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts减少mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量。
若此时计算出的坡道坡度大于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度（实际坡道坡度），说明质量记忆单元中的车辆总质量小于车辆实际总质量，因此若此时计算出的坡道坡度大于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度（实际坡道坡度），在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts增加mkg，并实时检测使用每ts增加mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度（实际坡道坡度）是否相差在p%（标定值）以内，若使用每ts增加mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度（实际坡道坡度）相差在p%（标定值）以内，则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts增加mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量。
实施例二
本发明实施例的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，该方法包括以下步骤：
步骤1、在车辆内设置质量记忆单元和坡道坡度存储单元；将车辆质量与车主质量之和作为初始的车辆总质量，将初始的车辆总质量保存在质量记忆单元中；并将车辆停在某一确定坡道坡度的路面上，将此时的坡道坡度作为初始的坡道坡度保存在坡道坡度存储单元中；
步骤2、当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，车辆实时检测车辆速度，判断是否需要对车辆总质量进行修正，若需要修正，则发出车辆总质量修正信号，根据坡道坡度存储单元中的坡道坡度信息，以及车辆驱动力和加速度信息，对当前的车辆总质量进行修正，并将车辆质量修正后的结果存储在质量记忆单元中；
步骤3、当车辆速度小于车辆停止的标定值V0后，表示车辆停止，再根据修正完成后的车辆总质量，以及车辆驱动力及加速度信息，计算当前的坡道坡度，将此时计算出的当前实际的坡道坡度保存到坡道坡度记忆单元中，并将之前保存在坡道记忆单元中的坡道坡度数值删去；
步骤4、车辆每次启动时，重复执行步骤2-步骤3的修正过程。
步骤1包括：
车辆生产出来后，仅进行一次初始的车辆总质量和初始的坡道坡度的存储，以获取质量记忆单元和坡道坡度记忆单元中的准确初始值。
步骤2中判断是否需要对车辆总质量进行修正的具体方法为：
当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，根据质量记忆单元中的车辆总质量及加速度对坡道坡度进行计算；
然后将计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度比较，若检测到计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差大于标定值n%时，表示由于车辆质量发生变化而导致计算不准确，对车辆总质量进行修正；
修正完成后将修正后的车辆总质量保存在质量记忆单元，并将之前保存在质量记忆单元中的车辆总质量删除。
步骤2中对车辆总质量进行修正的具体方法为：
判断是否接收到车辆质量修正信号；
若接收到，则判断此时计算出的坡道坡度是否小于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度，即实际坡道坡度；
若小于，在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts减少mkg；使用每ts减少mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p%以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts减少mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量；
若不小于，在在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts增加mkg；使用每ts增加mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p%以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts增加mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量。
该方法中的参数V1、V0、t、m、p均为标定值，结合车辆实际情况而定，通过对车辆标定得出以上标定值。
实施例三
本发明实施例的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正装置，该装置包括：
质量记忆单元，用于存储车辆总质量；将车辆质量与车主质量之和作为初始的车辆总质量，将初始的车辆总质量保存在质量记忆单元中；并在每次修正后更新保存正确的车辆总质量；
坡道坡度存储单元，用于存储坡道坡度；并将车辆停在某一确定坡道坡度的路面上，将此时的坡道坡度作为初始的坡道坡度保存在坡道坡度存储单元中；并在每次修正后更新保存正确的坡道坡度；
车辆总质量修正单元，用于对车辆总质量进行修正；当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，车辆实时检测车辆速度，判断是否需要对车辆总质量进行修正，若需要修正，则发出车辆总质量修正信号，根据坡道坡度存储单元中的坡道坡度信息，以及车辆驱动力和加速度信息，对当前的车辆总质量进行修正，并将车辆质量修正后的结果存储在质量记忆单元中；
坡道坡度修正单元，用于对坡道坡度进行修正；当车辆速度小于车辆停止的标定值V0后，表示车辆停止，再根据修正完成后的车辆总质量，以及车辆驱动力及加速度信息，计算当前的坡道坡度，将此时计算出的当前实际的坡道坡度保存到坡道坡度记忆单元中，并将之前保存在坡道记忆单元中的坡道坡度数值删去；
控制单元，用于在车辆每次启动时，调用车辆总质量修正单元和坡道坡度修正单元，启动修正过程；
Reset按键，用于在坡度为0的地面上进行坡道坡度的复位，按下Reset按键后，会将质量存储单元的质量置为车辆质量，将坡道存储单元中的坡道坡度大小置为0。
增加该功能好处：避免后续多次质量修正或OFF档人推车改变车所在的坡道，导致后续识别错误，因此车主可在坡度为0的地面上，开着门在车外按该reset按键，重置质量存储单元和坡道存储单元中的存储值，这样就会避免后续的累积误差或者其它误差。
车辆总质量修正单元中包括质量修正判断模块：
质量修正判断模块，用于判断车辆总质量是否需要修正；当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，根据质量记忆单元中的车辆总质量及加速度对坡道坡度进行计算；然后将计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度比较，若检测到计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差大于标定值n%时，表示由于车辆质量发生变化而导致计算不准确，对车辆总质量进行修正；修正完成后将修正后的车辆总质量保存在质量记忆单元，并将之前保存在质量记忆单元中的车辆总质量删除。
车辆总质量修正单元中包括质量修正模块：
质量修正模块，用于实现质量修正；判断是否接收到车辆质量修正信号；
若接收到，则判断此时计算出的坡道坡度是否小于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度，即实际坡道坡度；
若小于，在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts减少mkg；使用每ts减少mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p%以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts减少mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量；
若不小于，在在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts增加mkg；使用每ts增加mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p%以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts增加mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤1、在车辆内设置质量记忆单元和坡道坡度存储单元；将车辆质量与车主质量之和作为初始的车辆总质量，将初始的车辆总质量保存在质量记忆单元中；并将车辆停在某一确定坡道坡度的路面上，将此时的坡道坡度作为初始的坡道坡度保存在坡道坡度存储单元中；
步骤2、当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，车辆实时检测车辆速度，判断是否需要对车辆总质量进行修正，若需要修正，则发出车辆总质量修正信号，根据坡道坡度存储单元中的坡道坡度信息，以及车辆驱动力和加速度信息，对当前的车辆总质量进行修正，并将车辆质量修正后的结果存储在质量记忆单元中；
步骤3、当车辆速度小于车辆停止的标定值V0后，表示车辆停止，再根据修正完成后的车辆总质量，以及车辆驱动力及加速度信息，计算当前的坡道坡度，将此时计算出的当前实际的坡道坡度保存到坡道坡度记忆单元中，并将之前保存在坡道记忆单元中的坡道坡度数值删去；
步骤4、车辆每次启动时，重复执行步骤2-步骤3的修正过程。
2.根据权利要求1所述的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，其特征在于，该方法中计算坡道坡度的具体方法为：
根据车辆动力学：
Ma＝F驱-Fw-Fr-Fg
其中，M为车辆总质量，即车辆质量及负载质量之和；a为车辆加速度；F驱为车辆的驱动力，由车辆控制器直接获得；Fw为空气阻力，根据车辆速度v2的大小计算获得；Fr为滚动阻力；Fg为坡道阻力；其关系满足以下公式：
Fr+Fg＝Mg(ucosB+sinB)
其中，u为地面阻力系数，假设不变化，且u＝tanY；B为坡道坡度大小；
由Ma＝F驱-Fw-Fr-Fg和Fr+Fg＝Mg(ucosB+sinB)计算得到：
a＝(F驱-Fw)/M-gsin(Y+B)/cosY
结合卡尔曼滤波算法，即计算出坡道坡度大小B。
3.根据权利要求2所述的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，其特征在于，坡道坡度计算结果和车辆总质量M相关，每次在计算坡道坡度时，使用的更新后的车辆总质量M进行计算，即可得到准确的坡道坡度；
车辆上还设置有Reset按键，按下Reset按键后，会将质量存储单元的质量置为车辆质量，将坡道存储单元中的坡道坡度大小置为0。
4.根据权利要求1所述的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，其特征在于，所述步骤1包括：
车辆生产出来后，仅进行一次初始的车辆总质量和初始的坡道坡度的存储，以获取质量记忆单元和坡道坡度记忆单元中的准确初始值。
5.根据权利要求1所述的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，其特征在于，所述步骤2中判断是否需要对车辆总质量进行修正的具体方法为：
当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，根据质量记忆单元中的车辆总质量及加速度对坡道坡度进行计算；
然后将计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度比较，若检测到计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差大于标定值n％时，表示由于车辆质量发生变化而导致计算不准确，对车辆总质量进行修正；
修正完成后将修正后的车辆总质量保存在质量记忆单元，并将之前保存在质量记忆单元中的车辆总质量删除。
6.根据权利要求1所述的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，其特征在于，所述步骤2中对车辆总质量进行修正的具体方法为：
判断是否接收到车辆质量修正信号；
若接收到，则判断此时计算出的坡道坡度是否小于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度，即实际坡道坡度；
若小于，在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts减少mkg；使用每ts减少mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p％以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts减少mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量；
若不小于，在在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts增加mkg；使用每ts增加mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p％以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts增加mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量。
7.根据权利要求6所述的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法，其特征在于，该方法中的参数V1、V0、t、m、p均为标定值，结合车辆实际情况而定，通过对车辆标定得出以上标定值。
8.一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正装置，其特征在于，该装置包括：
质量记忆单元，用于存储车辆总质量；将车辆质量与车主质量之和作为初始的车辆总质量，将初始的车辆总质量保存在质量记忆单元中；并在每次修正后更新保存正确的车辆总质量；
坡道坡度存储单元，用于存储坡道坡度；并将车辆停在某一确定坡道坡度的路面上，将此时的坡道坡度作为初始的坡道坡度保存在坡道坡度存储单元中；并在每次修正后更新保存正确的坡道坡度；
车辆总质量修正单元，用于对车辆总质量进行修正；当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，车辆实时检测车辆速度，判断是否需要对车辆总质量进行修正，若需要修正，则发出车辆总质量修正信号，根据坡道坡度存储单元中的坡道坡度信息，以及车辆驱动力和加速度信息，对当前的车辆总质量进行修正，并将车辆质量修正后的结果存储在质量记忆单元中；
坡道坡度修正单元，用于对坡道坡度进行修正；当车辆速度小于车辆停止的标定值V0后，表示车辆停止，再根据修正完成后的车辆总质量，以及车辆驱动力及加速度信息，计算当前的坡道坡度，将此时计算出的当前实际的坡道坡度保存到坡道坡度记忆单元中，并将之前保存在坡道记忆单元中的坡道坡度数值删去；
控制单元，用于在车辆每次启动时，调用车辆总质量修正单元和坡道坡度修正单元，启动修正过程；
Reset按键，用于在坡度为0的地面上进行坡道坡度的复位，按下Reset按键后，会将质量存储单元的质量置为车辆质量，将坡道存储单元中的坡道坡度大小置为0。
9.根据权利要求8所述的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正装置，其特征在于，所述车辆总质量修正单元中包括质量修正判断模块：
质量修正判断模块，用于判断车辆总质量是否需要修正；当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后，表示车辆在路面上启动，根据质量记忆单元中的车辆总质量及加速度对坡道坡度进行计算；然后将计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度比较，若检测到计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差大于标定值n％时，表示由于车辆质量发生变化而导致计算不准确，对车辆总质量进行修正；修正完成后将修正后的车辆总质量保存在质量记忆单元，并将之前保存在质量记忆单元中的车辆总质量删除。
10.根据权利要求8所述的基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正装置，其特征在于，所述车辆总质量修正单元中包括质量修正模块：
质量修正模块，用于实现质量修正；判断是否接收到车辆质量修正信号；
若接收到，则判断此时计算出的坡道坡度是否小于坡道坡度记忆单元中的坡道坡度，即实际坡道坡度；
若小于，在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts减少mkg；使用每ts减少mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p％以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts减少mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量；
若不小于，在在质量记忆单元中的车辆总质量基础上，每ts增加mkg；使用每ts增加mkg后的车辆总质量计算出的坡道坡度与坡道坡度记忆单元中的坡道坡度相差在标定值p％以内；则认为质量修正完成，且此时车辆总质量不再每ts增加mkg，而是保持不变，且此时的车辆总质量为车辆实际总质量。
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