JP2009276109A - 道路勾配計測装置、道路勾配計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ジャイロセンサを用いて、車両の走行中のピッチ角を検出する。また、車両の前後方向に位置を異ならせた複数箇所で、車両の車体と路面との距離を検出することによって、車両傾き角を検出する。そして、ピッチ角と車両傾き角との偏差に基づいて、走行中の道路の道路勾配を検出する。ピッチ角は、車両傾き角および道路勾配のみによって決定され、ジャイロセンサを用いれば精度良くピッチ角を検出することができる。従って、車両の前後で路面との距離を検出して車両傾き角を求めてやれば、ピッチ角と車両傾き角との偏差から、精度良く道路勾配を算出することが可能となる。
【選択図】図2
Description
車両に搭載されて走行中の道路の道路勾配を計測する道路勾配計測装置であって、
前記車両の後部から前部に向かって該車両に対して設定された前後軸の先端側が、重力の方向に沿って上下方向に回転する角度であるピッチ角を、ジャイロセンサを用いて検出するピッチ角検出手段と、
前記車両の前後方向に位置を異ならせて設けられた複数箇所で、該車両の車体と路面との距離を検出することにより、該路面に対する該車両の傾きを示す車両傾き角を検出する車両傾き角検出手段と、
前記ピッチ角と前記車両傾き角との偏差に基づいて、走行中の道路の道路勾配を検出する道路勾配検出手段と
を備えることを要旨とする。
車両に搭載されて走行中の道路の道路勾配を計測する道路勾配計測方法であって、
前記車両の後部から前部に向かって該車両に対して設定された前後軸の先端側が、重力の方向に沿って上下方向に回転する角度であるピッチ角を、ジャイロセンサを用いて検出する第1の工程と、
前記車両の前後方向に位置を異ならせて設けられた複数箇所で、該車両の車体と路面との距離を検出することにより、該路面に対する該車両の傾きを示す車両傾き角を検出する第2の工程と、
前記ピッチ角と前記車両傾き角との偏差に基づいて、走行中の道路の道路勾配を検出する第3の工程と
を備えることを要旨とする。
A.装置構成:
B.道路勾配の計測原理:
C.変形例:
図1は、本実施例の道路勾配計測装置100の構成を示した説明図である。図1(a)には、本実施例の道路勾配計測装置100を車両10に搭載した様子が示されている。図1(a)に示されるように、本実施例の道路勾配計測装置100は、車両10に固定されたジャイロセンサ102と、車両10の前部および後部にそれぞれ設けられたハイトセンサ104と、ジャイロセンサ102およびハイトセンサ104からのデータに対してデータ処理を行うデータ処理部106などから構成されている。
図2は、本実施例の道路勾配計測装置100が、道路勾配を計測する原理を示した説明図である。図中に太い破線で示した矢印は、車両10の前後軸である。ここで、前後軸とは、車両10のほぼ中央に、後部から前部に向かって車体を基準に設定された軸である。前後軸は、大まかには車両10の進行方向と一致するが、あくまでも車体を基準に設定されているので、厳密には一致しない。例えば、車両10の前部が少し上がり、後部が少し下がった状態で走行しているような場合を考えれば明らかなように、車両10の進行方向と前後軸とは本質的に異なるものであって、厳密には、両者が一致することはない。
(am)2=(av)2+g2
の関係が成り立っている。
上述したように、本実施例の道路勾配計測装置100は、車両に搭載して1回だけ道路を走行するだけで、道路勾配θrを精度良く計測することができる。また、精度良く計測した道路勾配θrから、精度良く標高を算出することができる。このように、計測した道路勾配θrを標高に変換しておけば、既に得られている標高のデータを用いて計測結果を修正しながら、道路勾配θrを計測することが可能である。以下では、このような変形例について説明する。
104…ハイトセンサ、 106…データ処理部
Claims (6)
- 車両に搭載されて走行中の道路の勾配を計測する道路勾配計測装置であって、
前記車両の後部から前部に向かって該車両に対して設定された前後軸の先端側が、重力の方向に沿って上下方向に回転する角度であるピッチ角を、ジャイロセンサを用いて検出するピッチ角検出手段と、
前記車両の前後方向に位置を異ならせて設けられた複数箇所で、該車両の車体と路面との距離を検出することにより、該路面に対する該車両の傾きを示す車両傾き角を検出する車両傾き角検出手段と、
前記ピッチ角と前記車両傾き角との偏差に基づいて、走行中の道路の道路勾配を検出する道路勾配検出手段と
を備える道路勾配計測装置。 - 請求項1に記載の道路勾配計測装置であって、
前記道路勾配の計測に際して、該道路勾配の初期値を設定する初期値設定手段を備え、
前記ピッチ角検出手段は、前記道路勾配の初期値を設定した時点からの、前記前後軸の回転角度に対応する前記ピッチ角を検出する手段であり、
前記車両傾き角検出手段は、前記道路勾配の初期値を設定した時点からの、前記車両の傾きに対応する前記車両傾き角を検出する手段であり、
前記道路勾配検出手段は、前記ピッチ角と前記車両傾き角とに基づいて前記道路勾配の変化量を算出し、前記初期値として設定された道路勾配を更新することによって、該道路勾配を検出する手段である道路勾配計測装置。 - 請求項1に記載の道路勾配計測装置であって、
前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記道路勾配と前記走行速度とに基づいて、前記車両の位置での標高を算出する標高算出手段と、
予め標高が分かっている基準位置で前記標高算出手段によって算出された標高が、該既知の標高に近付くように、前記検出した道路勾配を修正する道路勾配修正手段と
を備える道路勾配計測装置。 - 請求項1に記載の道路勾配計測装置であって、
地球を周回する複数のGPS衛星からの信号を同時に受信することにより、前記道路勾配を検出した時点での前記車両の緯度および経度を示すGPS情報を取得するGPS情報取得手段を備える道路勾配計測装置。 - 請求項4に記載の道路勾配計測装置であって、
緯度および経度の組毎に標高が設定された地図データを予め記憶している地図データ記憶手段と、
前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記道路勾配と前記走行速度とに基づいて、前記車両の位置での標高を算出する標高算出手段と、
前記標高が算出されると、同時に取得された前記GPS情報に基づいて前記地図データを参照し、該算出された標高が、該地図データに設定された標高に近付くように、前記検出した道路勾配を修正する道路勾配修正手段と
を備える道路勾配計測装置。 - 車両に搭載されて走行中の道路の勾配を計測する道路勾配計測方法であって、
前記車両の後部から前部に向かって該車両に対して設定された前後軸の先端側が、重力の方向に沿って上下方向に回転する角度であるピッチ角を、ジャイロセンサを用いて検出する第1の工程と、
前記車両の前後方向に位置を異ならせて設けられた複数箇所で、該車両の車体と路面との距離を検出することにより、該路面に対する該車両の傾きを示す車両傾き角を検出する第2の工程と、
前記ピッチ角と前記車両傾き角との偏差に基づいて、走行中の道路の道路勾配を検出する第3の工程と
を備える道路勾配計測方法。
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