JP4746374B2 - 位置補正方法及びナビゲーション装置 - Google Patents
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図1は、本発明のナビゲーション装置1の内部構成を示すブロック図である。本発明のナビゲーション装置1は、ナビゲーション対象の自動車(移動体)に設置されており、自車位置(移動体の位置)を推定しながら目的地点までの適切な経路を案内するための装置である。ナビゲーション装置1は、演算を行うためのCPU、演算に伴う一時的な情報を記憶するRAM、CPUにナビゲーション装置1に必要な処理を行わせる処理プログラムを記憶するROM等を含んだマイクロコンピュータでなる処理部11を備えている。
11 処理部
12 GPS受信部
13 重力センサ
14 インタフェース(速度情報受付手段)
15 表示部
16 地図記憶部
2 車速パルス検出部
Claims (4)
- 移動体の速度に係る速度情報を受け付ける速度情報受付部と、移動体の位置に係る情報を受け付ける位置情報受付部と、情報の記憶及び演算を行う処理部とを備え、前記位置情報受付部が受け付けた情報に基づいて鉛直方向の位置を含む前記移動体の位置を推定する処理を前記処理部で行う移動体のナビゲーション装置で、推定した前記移動体の位置を補正する方法において、
前記ナビゲーション装置は、前記移動体が受ける重力加速度の進行方向成分の大きさ及び向きを測定する重力センサを備えており、
基準の重力加速度の大きさを前記処理部で記憶しておき、
前記基準の重力加速度の大きさに対する前記進行方向成分の大きさの割合及び前記進行方向成分の向きに基づいて、前記移動体が進行する向きが水平面に対してなす角度を特定する情報を前記処理部で随時計算し、
前記移動体の速度に係る速度情報に基づいて、各瞬間において前記移動体が移動した距離を前記処理部で求め、
計算した前記角度及び前記距離に基づいて、各瞬間における前記移動体の鉛直方向への変位を前記処理部で計算し、
前記移動体の移動中に計算した前記変位を積算することによって、前記移動体が移動中に鉛直方向へ変位した量を示す鉛直変位量を前記処理部で随時計算し、
前記移動体の移動中に随時推定した前記移動体の鉛直方向の位置を平均した鉛直位置平均を前記処理部で計算し、
前記移動体の移動中に随時計算した前記鉛直変位量を平均した鉛直変位量平均を前記処理部で計算し、
前記処理部で、前記鉛直位置平均から前記鉛直変位量平均を減算し、減算結果に最新の前記鉛直変位量を加算することによって、前記移動体の鉛直方向の補正された推定位置を計算すること
を特徴とする位置補正方法。 - ナビゲーション対象の移動体の速度に係る速度情報を受け付ける速度情報受付手段と、前記移動体の位置に係る情報を受け付けて鉛直方向の位置を含む前記移動体の位置を推定する位置推定手段とを備える移動体のナビゲーション装置において、
前記移動体が受ける重力加速度の進行方向成分の大きさ及び向きを測定する重力センサと、
基準の重力加速度の大きさを記憶しておく手段と、
前記基準の重力加速度の大きさに対する前記進行方向成分の大きさの割合及び前記進行方向成分の向きに基づいて、前記移動体が進行する向きが水平面に対してなす角度を特定する情報を随時計算する手段と、
前記速度情報受付手段が受け付ける速度情報に基づいて、各瞬間において前記移動体が移動した距離を求める手段と、
前記角度を特定する情報及び前記距離に基づいて、各瞬間における前記移動体の鉛直方向への変位を計算する手段と、
該手段が前記移動体の移動中に計算した前記変位を積算することによって、前記移動体が移動中に鉛直方向へ変位した量を示す鉛直変位量を随時計算する積算手段と、
前記位置推定手段が前記移動体の移動中に随時推定した前記移動体の鉛直方向の位置を平均した鉛直位置平均を計算する手段と、
前記積算手段が前記移動体の移動中に随時計算した前記鉛直変位量を平均した鉛直変位量平均を計算する手段と、
前記鉛直位置平均から前記鉛直変位量平均を減算し、減算結果に前記積算手段が計算した最新の前記鉛直変位量を加算することによって、前記移動体の鉛直方向の補正された推定位置を計算する手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 鉛直方向の位置の情報を含む地図データを用いて、計算した鉛直方向の補正された推定位置を含む前記移動体の推定位置を、前記地図データが示す地図上の地点に一致するように補正するマップマッチング手段を更に備えることを特徴とする請求項2に記載のナビゲーション装置。
- 前記地図データが示す地図を表示する手段と、
該手段が表示する地図に重ねて、前記マップマッチング手段が補正した前記移動体の推定位置を表示する手段と
を更に備えることを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置。
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