JP2007033395A - 位置補正方法及びナビゲーション装置 - Google Patents
位置補正方法及びナビゲーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007033395A JP2007033395A JP2005221030A JP2005221030A JP2007033395A JP 2007033395 A JP2007033395 A JP 2007033395A JP 2005221030 A JP2005221030 A JP 2005221030A JP 2005221030 A JP2005221030 A JP 2005221030A JP 2007033395 A JP2007033395 A JP 2007033395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- vertical
- estimated
- displacement
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】 ナビゲーション装置1は、自動車(移動体)が受ける重力加速度の進行方向の成分を重力センサ13で測定し、測定した成分の大きさ及び向きにより、自動車が進行する向きの傾斜角を求め、各瞬間での傾斜角及び車速パルスから、自動車が移動することによる鉛直方向への変位量を求める。ナビゲーション装置1は、求めた鉛直方向への変位量に基づいて、GPSにより推定した自動車の鉛直方向の推定位置を補正し、更に鉛直方向の情報を含む地図データを用いてマップマッチングを行うことにより、自動車の推定位置を精度良く補正する。
【選択図】 図1
Description
図1は、本発明のナビゲーション装置1の内部構成を示すブロック図である。本発明のナビゲーション装置1は、ナビゲーション対象の自動車(移動体)に設置されており、自車位置(移動体の位置)を推定しながら目的地点までの適切な経路を案内するための装置である。ナビゲーション装置1は、演算を行うためのCPU、演算に伴う一時的な情報を記憶するRAM、CPUにナビゲーション装置1に必要な処理を行わせる処理プログラムを記憶するROM等を含んだマイクロコンピュータでなる処理部11を備えている。
11 処理部
12 GPS受信部
13 重力センサ
14 インタフェース(速度情報受付手段)
15 表示部
16 地図記憶部
2 車速パルス検出部
Claims (6)
- 移動体の位置に係る情報を受け付け、受け付けた情報に基づいて鉛直方向の位置を含む前記移動体の位置を推定し、推定した前記移動体の位置を補正する方法において、
前記移動体が受ける重力加速度を重力センサで測定し、
前記重力センサが測定する重力加速度の前記移動体に対する向きに応じて、前記移動体が進行する向きが水平面に対してなす角度を特定する情報を随時計算し、
前記移動体の速度に係る速度情報に基づいて、各瞬間において前記移動体が移動した距離を求め、
計算した前記角度及び前記距離に基づいて、各瞬間における前記移動体の鉛直方向への変位を計算し、
前記移動体の移動中に計算した前記変位を積算することによって、前記移動体が移動中に鉛直方向へ変位した量を示す鉛直変位量を随時計算し、
計算した前記鉛直変位量を用いて、推定した前記移動体の鉛直方向の位置を補正すること
を特徴とする位置補正方法。 - ナビゲーション対象の移動体の速度に係る速度情報を受け付ける速度情報受付手段と、前記移動体の位置に係る情報を受け付けて鉛直方向の位置を含む前記移動体の位置を推定する位置推定手段とを備える移動体のナビゲーション装置において、
前記移動体が受ける重力加速度を測定する重力センサと、
該重力センサが測定する重力加速度の前記移動体に対する向き及び大きさに応じて、前記移動体が進行する向きが水平面に対してなす角度を特定する情報を随時計算する角度計算手段と、
前記速度情報受付手段が受け付ける速度情報に基づいて、各瞬間において前記移動体が移動した距離を求める手段と、
前記角度を特定する情報及び前記距離に基づいて、各瞬間における前記移動体の鉛直方向への変位を計算する手段と、
該手段が前記移動体の移動中に計算した前記変位を積算することによって、前記移動体が移動中に鉛直方向へ変位した量を示す鉛直変位量を随時計算する積算手段と、
該積算手段が計算した前記鉛直変位量を用いて、前記位置推定手段が推定する前記移動体の鉛直方向の位置を補正する位置補正手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記重力センサは、前記移動体の進行方向に発生する重力加速度の成分の大きさ及び向きを測定する手段を有し、
前記角度計算手段は、
基準の重力加速度を記憶しておく手段と、
前記基準の重力加速度の大きさに対する前記重力センサが測定する前記成分の大きさの割合及び前記成分の向きに基づいて、前記角度を特定する情報を計算する手段とを有すること
を特徴とする請求項2に記載のナビゲーション装置。 - 前記位置補正手段は、
前記位置推定手段が前記移動体の移動中に随時推定した前記移動体の鉛直方向の位置を平均した鉛直位置平均を計算する手段と、
前記積算手段が前記移動体の移動中に随時計算した前記鉛直変位量を平均した鉛直変位量平均を計算する手段と、
前記鉛直位置平均から前記鉛直変位量平均を減算し、減算結果に前記積算手段が計算した最新の前記鉛直変位量を加算することによって、前記移動体の鉛直方向の補正された位置を計算する手段と
を有することを特徴とする請求項2又は3に記載のナビゲーション装置。 - 鉛直方向の位置の情報を含む地図データを用いて、前記位置推定手段が推定して前記位置補正手段が鉛直方向の位置を補正した前記移動体の推定位置を、前記地図データが示す地図上の地点に一致するように補正するマップマッチング手段を更に備えることを特徴とする請求項2乃至4のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
- 前記地図データが示す地図を表示する手段と、
該手段が表示する地図に重ねて、前記マップマッチング手段が補正した前記移動体の推定位置を表示する手段と
を更に備えることを特徴とする請求項5に記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005221030A JP4746374B2 (ja) | 2005-07-29 | 2005-07-29 | 位置補正方法及びナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005221030A JP4746374B2 (ja) | 2005-07-29 | 2005-07-29 | 位置補正方法及びナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007033395A true JP2007033395A (ja) | 2007-02-08 |
JP4746374B2 JP4746374B2 (ja) | 2011-08-10 |
Family
ID=37792827
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005221030A Expired - Fee Related JP4746374B2 (ja) | 2005-07-29 | 2005-07-29 | 位置補正方法及びナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4746374B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012502372A (ja) * | 2008-09-08 | 2012-01-26 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | マルチパネル電子デバイス |
US8803816B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-08-12 | Qualcomm Incorporated | Multi-fold mobile device with configurable interface |
US8836611B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-09-16 | Qualcomm Incorporated | Multi-panel device with configurable interface |
US8863038B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-10-14 | Qualcomm Incorporated | Multi-panel electronic device |
US8860765B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-10-14 | Qualcomm Incorporated | Mobile device with an inclinometer |
US8860632B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-10-14 | Qualcomm Incorporated | Multi-panel device with configurable interface |
US8933874B2 (en) | 2008-09-08 | 2015-01-13 | Patrik N. Lundqvist | Multi-panel electronic device |
US8947320B2 (en) | 2008-09-08 | 2015-02-03 | Qualcomm Incorporated | Method for indicating location and direction of a graphical user interface element |
CN105046879A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-11 | 西安邦威电子科技有限公司 | 一种基于重力感应传感器的车辆危险车祸报警系统及方法 |
CN105242295A (zh) * | 2014-07-07 | 2016-01-13 | 卡西欧计算机株式会社 | 电子设备以及位置估计方法 |
CN107272027A (zh) * | 2016-03-31 | 2017-10-20 | 福特全球技术公司 | 用于确定基于卫星的导航系统的精度的方法和系统 |
KR20180111083A (ko) * | 2017-03-31 | 2018-10-11 | (주)와이파이브 | 중력센서와 flaoa를 이용한 위치 추정 장치 및 방법 |
KR20180111101A (ko) * | 2017-03-31 | 2018-10-11 | (주)와이파이브 | 기압계와 flaoa를 이용한 위치 추정 장치 및 방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03165265A (ja) * | 1989-11-24 | 1991-07-17 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | 標高差計測装置 |
JPH05215564A (ja) * | 1992-02-05 | 1993-08-24 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | 車両用位置測定装置 |
JP2000035331A (ja) * | 1998-07-16 | 2000-02-02 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 車両用標高計 |
JP2005091184A (ja) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Clarion Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
-
2005
- 2005-07-29 JP JP2005221030A patent/JP4746374B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03165265A (ja) * | 1989-11-24 | 1991-07-17 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | 標高差計測装置 |
JPH05215564A (ja) * | 1992-02-05 | 1993-08-24 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | 車両用位置測定装置 |
JP2000035331A (ja) * | 1998-07-16 | 2000-02-02 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 車両用標高計 |
JP2005091184A (ja) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Clarion Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9009984B2 (en) | 2008-09-08 | 2015-04-21 | Qualcomm Incorporated | Multi-panel electronic device |
US8933874B2 (en) | 2008-09-08 | 2015-01-13 | Patrik N. Lundqvist | Multi-panel electronic device |
US8836611B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-09-16 | Qualcomm Incorporated | Multi-panel device with configurable interface |
US8863038B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-10-14 | Qualcomm Incorporated | Multi-panel electronic device |
JP2012502372A (ja) * | 2008-09-08 | 2012-01-26 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | マルチパネル電子デバイス |
US8860632B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-10-14 | Qualcomm Incorporated | Multi-panel device with configurable interface |
US8803816B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-08-12 | Qualcomm Incorporated | Multi-fold mobile device with configurable interface |
US8947320B2 (en) | 2008-09-08 | 2015-02-03 | Qualcomm Incorporated | Method for indicating location and direction of a graphical user interface element |
US8860765B2 (en) | 2008-09-08 | 2014-10-14 | Qualcomm Incorporated | Mobile device with an inclinometer |
CN105242295A (zh) * | 2014-07-07 | 2016-01-13 | 卡西欧计算机株式会社 | 电子设备以及位置估计方法 |
CN105046879A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-11 | 西安邦威电子科技有限公司 | 一种基于重力感应传感器的车辆危险车祸报警系统及方法 |
CN107272027A (zh) * | 2016-03-31 | 2017-10-20 | 福特全球技术公司 | 用于确定基于卫星的导航系统的精度的方法和系统 |
KR20180111083A (ko) * | 2017-03-31 | 2018-10-11 | (주)와이파이브 | 중력센서와 flaoa를 이용한 위치 추정 장치 및 방법 |
KR20180111101A (ko) * | 2017-03-31 | 2018-10-11 | (주)와이파이브 | 기압계와 flaoa를 이용한 위치 추정 장치 및 방법 |
KR102020806B1 (ko) * | 2017-03-31 | 2019-09-11 | (주)와이파이브 | 중력센서와 flaoa를 이용한 위치 추정 장치 및 방법 |
KR102020801B1 (ko) * | 2017-03-31 | 2019-09-11 | (주)와이파이브 | 기압계와 flaoa를 이용한 위치 추정 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4746374B2 (ja) | 2011-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4746374B2 (ja) | 位置補正方法及びナビゲーション装置 | |
JP4466705B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
US7337062B2 (en) | Walker navigation device and program | |
JP4716886B2 (ja) | 位置算出装置の進行角決定方法 | |
JP5057952B2 (ja) | 角速度補正装置及びその補正方法並びにナビゲーション装置 | |
KR100717300B1 (ko) | 차량 항법장치의 관성센서 교정방법 | |
US6574550B2 (en) | Navigation apparatus | |
KR100713459B1 (ko) | 네비게이션 시스템 및 네비게이션 시스템에서 이동체의경로 이탈 판단 방법 | |
US8805642B2 (en) | Positioning apparatus, positioning method, and storage medium | |
US9683849B2 (en) | Vehicle navigation system with adaptive gyroscope bias compensation | |
KR20110043538A (ko) | 영상 지도의 구축 및 차량 위치 결정을 위한 방법 및 시스템 | |
JP4652097B2 (ja) | 高度算出装置及びナビゲーション装置 | |
JP3727489B2 (ja) | ロケータ装置 | |
JP2011038884A (ja) | 車両経路判定方法およびナビゲーション装置 | |
JP4941199B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
KR100526571B1 (ko) | 오프-보드 네비게이션 시스템 및 그의 오차 보정 방법 | |
JP2006119144A (ja) | 道路線形自動測量装置 | |
JP4848931B2 (ja) | 角速度センサの信号補正装置 | |
US7428461B2 (en) | Walker navigation device, walker navigation method, and program | |
JP2018044843A (ja) | 位置標定装置 | |
JP4376738B2 (ja) | 角速度センサのゼロ点誤差検出装置および方法 | |
JP4962865B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20090099765A1 (en) | Apparatus and method for measuring velocity of moving object in a navigation system | |
JP4688534B2 (ja) | 加速度の較正方法、及びナビゲーション装置 | |
JPH05209756A (ja) | 速度センサ係数算出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080711 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101028 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101116 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110115 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110510 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110513 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140520 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |