JP6747087B2 - 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 - Google Patents
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Description
また、上記の目的を達成する本発明の路面勾配推定装置は、車両の車速を取得する車速取得手段と、その車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得手段と、前記車速取得手段により取得した車速及び前記加速度取得手段により取得した加速度が入力されて、入力されたそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配を推定して出力する第一の推定手段と、前記車速取得手段により取得した車速及び前記加速度取得手段により取得した加速度が入力されて、入力されたそれらの車速及び加速度に対して可変自在の時定数を有するローパスフィルタでフィルタ処理を施して出力するフィルタ手段と、前記フィルタ手段によりフィルタ処理が施された車速および加速度が入力されて、入力されたそれらの値に基づいて前記車両が走行している路面勾配を推定して出力値として出力する第二の推定手段と、前記第一の推定手段により推定した前記推定値およびこの推定値の直前に前記第二の推定手段により出力された前回値の差分の絶対値が予め設定した閾値以下の場合に前記フィルタ手段の前記時定数を下限値にし、前記絶対値が前記閾値を超えた場合に前記フィルタ手段の前記時定数を前記下限値より大きくする変更手段と、を備えることを特徴とするものである。
また、上記の目的を達成するための本発明の路面勾配推定方法は、車両の車速及びその車両の前後方向の加速度を取得し、取得したそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配を推定する路面勾配推定方法において、取得した前記車速及び加速度に対して可変自在の時定数を有するローパスフィルタでフィルタ処理を施して、そのフィルタ処理が施された車速及び加速度に基づいて推定された路面勾配を出力値として出力する際に、前記車速及び加速度に基づいて推定した推定値およびこの推定値の直前に出力された前回値の差分の絶対値と予め設定した閾値とを比較し、前記絶対値が前記閾値以下の場合に前記時定数を下限値にし、前記絶対値が前記閾値を超えた場合に前記時定数を前記下限値より大きくすることを特徴とする方法である。
勢変化を一時的な姿勢変化として捉えてフィルタ処理によりノイズとして除去できる。これにより、路面状況が一時的に変化してもこの変化を除去できるので、路面勾配の推定誤差の低減には有利になり、路面勾配を高精度に推定することができる。
なく、高次ローパスフィルタを適用することもある。
る。次いで、加算ブロック32bにより加速度Gxから微分値vx’を減算した値を車両10の前後方向に掛かる重力加速度成分(Gx−vx’)として出力する。次いで、除算ブロック32cにより車両10の前後方向に掛かる重力加速度成分(Gx−vx’)を重力加速度gで除算した値を出力する。次いで、逆正弦関数ブロック32dにより、入力された値に逆正弦関数(sin−1)を用いて推定値θzを推定する。道路勾配が小さい場合、sinθ≒θとなることから、逆正弦関数ブロック32dは用いなくてもよい。
26 車速センサ
27 加速度センサ
30 路面勾配推定装置
31 路面勾配演算部
32 推定部
34 フィルタ部
35 変更部
vx 車速
Gx 加速度
θz 推定値
Δθx 変化量
Claims (8)
- 車両の車速を取得する車速取得手段と、
その車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得手段と、
前記車速取得手段により取得した車速及び前記加速度取得手段により取得した加速度が入力されて、入力されたそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配を推定して出力する推定手段と、
前記推定手段から出力された推定値が入力されて、その推定値に対して可変自在の時定数を有するローパスフィルタでフィルタ処理を施して出力値として出力するフィルタ手段と、
前記推定手段により推定した前記推定値およびこの推定値を推定する前に前記フィルタ手段から出力された前回値の差分の絶対値が予め設定した閾値を超えた場合に前記フィルタ手段の前記時定数を前記絶対値が前記閾値以下の場合より大きくする変更手段と、を備えることを特徴とする路面勾配推定装置。 - 車両の車速を取得する車速取得手段と、
その車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得手段と、
前記車速取得手段により取得した車速及び前記加速度取得手段により取得した加速度が入力されて、入力されたそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配を推定して推定値として出力する第一の推定手段と、
前記車速取得手段により取得した車速及び前記加速度取得手段により取得した加速度が入力されて、入力されたそれらの車速及び加速度に対して可変自在の時定数を有するローパスフィルタでフィルタ処理を施して出力するフィルタ手段と、
前記フィルタ手段によりフィルタ処理が施された車速および加速度が入力されて、入力されたそれらの値に基づいて前記車両が走行している路面勾配を推定して出力値として出力する第二の推定手段と、
前記第一の推定手段により推定した前記推定値およびこの推定値を推定する前に前記第二の推定手段により出力された前回値の差分の絶対値が予め設定した閾値を超えた場合に前記フィルタ手段の前記時定数を前記絶対値が前記閾値以下の場合より大きくする変更手段と、を備えることを特徴とする路面勾配推定装置。 - 前記絶対値が前記閾値以下の場合は、前記変更手段により、前記時定数を予め設定した下限値にし、
前記絶対値が前記閾値を超えた場合は、前記変更手段により、前記時定数を前記下限値よりも大きく、かつ、前記絶対値が大きくなるにつれて大きくなる規定値にする構成にした請求項1または2に記載の路面勾配推定装置。 - 前記変更手段は、所定の値から予め設定した下限値になるまで車速に対して負の関係になる低時定数と、同一の車速における前記低時定数よりも大きく、かつ、予め設定した一定値になるまで車速に対して負の関係になる高時定数と、を有し、前記変更手段に前記車速取得手段により取得した車速が入力されて、
前記絶対値が前記閾値以下の場合は、前記変更手段により、前記時定数を前記低時定数にし、
前記絶対値が前記閾値を超えた場合は、前記変更手段により、前記時定数を前記高時定数にする構成にした請求項1または2に記載の路面勾配推定装置。 - 前記変更手段は、所定の値から予め設定した下限値になるまで車速に対して負の関係になる低時定数と、同一の車速における前記低時定数よりも大きく、かつ、予め設定した一定値になるまで車速に対して負の関係になる高時定数と、を有し、
前記変更手段に前記車速取得手段により取得した車速が入力されて、
前記絶対値が前記閾値以下の場合は、前記変更手段により、前記時定数を前記低時定数にし、
前記絶対値が前記閾値を超えた場合は、前記変更手段により、前記時定数を前記絶対値が大きくなるにつれて大きくなる規定値で前記高時定数を補正した値にする構成にした請求項1または2に記載の路面勾配推定装置。 - 前記閾値が、前記車両の走行している路面の一時的な上下方向の変化によるその車両の姿勢変化であることを特定できる値である請求項1〜5のいずれか1項に記載の路面勾配推定装置。
- 車両の車速及びその車両の前後方向の加速度を取得し、取得したそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配を推定する路面勾配推定方法において、
推定した路面勾配の推定値に対して可変自在の時定数を有するローパスフィルタでフィルタ処理を施す際に、
前記推定値およびこの推定値を推定する前に前記フィルタ処理が施されて出力された前回値の差分の絶対値と予め設定した閾値とを比較し、
前記絶対値が前記閾値を超えた場合に前記時定数を前記絶対値が前記閾値以下の場合より大きくすることを特徴とする路面勾配推定方法。 - 車両の車速及びその車両の前後方向の加速度を取得し、取得したそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配を推定する路面勾配推定方法において、
取得した前記車速及び加速度に対して可変自在の時定数を有するローパスフィルタでフィルタ処理を施して、そのフィルタ処理が施された車速及び加速度に基づいて推定された路面勾配を出力値として出力する際に、
前記車速及び加速度に基づいて推定した路面勾配の推定値およびこの推定値を推定する前に出力された前回値の差分の絶対値と予め設定した閾値とを比較し、
前記絶対値が前記閾値を超えた場合に前記時定数を前記絶対値が前記閾値以下の場合より大きくすることを特徴とする路面勾配推定方法。
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JP2016122249A JP6747087B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 |
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