JP2018138432A - 勾配推定装置、及び車輌 - Google Patents
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Abstract
【課題】より高精度な勾配推定を可能とする勾配推定装置を提供すること。
【解決手段】車輌Aに搭載可能な勾配推定装置10であって、前記車輌Aの前後方向の加速度を検出する加速度センサ8aの検出値を取得する第1の入力部10aと、前記車輌Aの回転角速度を取得する第2の入力部10aと、前記加速度センサ8aの検出値と前記車輌Aの回転角速度とに基づいて、前記加速度センサで検出される検出成分から遠心力成分を減ずるようにして、前記車輌Aが走行する走行路の勾配を算出する勾配算出部10bと、を備える。
【選択図】図1
【解決手段】車輌Aに搭載可能な勾配推定装置10であって、前記車輌Aの前後方向の加速度を検出する加速度センサ8aの検出値を取得する第1の入力部10aと、前記車輌Aの回転角速度を取得する第2の入力部10aと、前記加速度センサ8aの検出値と前記車輌Aの回転角速度とに基づいて、前記加速度センサで検出される検出成分から遠心力成分を減ずるようにして、前記車輌Aが走行する走行路の勾配を算出する勾配算出部10bと、を備える。
【選択図】図1
Description
本開示は、勾配推定装置、及び車輌に関する。
自動変速機の変速比を決定する際、車輌が走行中の走行路の勾配推定を行う要請がある(例えば、特許文献1を参照)。
ところで、車輌においては、一般に、前後方向の加速度を検出する加速度センサが搭載されており、当該加速度センサを用いて勾配推定を行う方法等が検討されている。例えば、走行路の勾配によって当該加速度センサに作用する重力成分を取りだすことによって、当該走行路の勾配推定を行うことができる。
しかしながら、かかる方法では、コーナー走行時には遠心力の影響により、勾配による重力成分に遠心力による成分が重畳し、推定される勾配が不精確になるという問題がある。その結果、勾配情報を用いて自動変速機の変速比を決定する場合には、駆動力が不足するギヤ段へ変速してしまうおそれがある。
本開示は、上記問題点に鑑みてなされたもので、より高精度な勾配推定を可能とする勾配推定装置、及び車輌を提供することを目的とする。
前述した課題を解決する主たる本開示は、車輌に搭載可能な勾配推定装置であって、前記車輌の前後方向の加速度を検出する加速度センサの検出値を取得する第1の入力部と、前記車輌の回転角速度を取得する第2の入力部と、前記加速度センサの検出値と前記車輌の回転角速度とに基づいて、前記加速度センサで検出される検出成分から遠心力成分を減ずるようにして、前記車輌が走行する走行路の勾配を算出する勾配算出部と、を備える勾配推定装置である。
本開示に係る勾配推定装置によれば、より高精度な勾配推定を実現することができる。
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る車輌、及び当該車輌に搭載される勾配推定装置の構成の一例について説明する。
図1は、本実施形態に係る車輌Aの構成の一例を示す図である。
本実施形態に係る車輌Aは、例えば、エンジン1、クラッチ2、自動変速機3、プロペラシャフト4、デファレンシャルギヤ5、ドライブシャフト6、前輪7F、後輪7R、各種センサ8、及びECU(Electronic Control Unit)10を含んで構成される。尚、ECU10が、「勾配推定装置」に相当する。
エンジン1は、車輌Aの駆動源であり、クラッチ2を介して回転動力(エンジン回転数とトルクのいずれも含む。以下同じ)を自動変速機3に伝達する。尚、駆動源は、エンジン1に限らず、モータであってもよいし、又、エンジンとモータを組み合わせたものでもよい。
自動変速機3は、エンジン1の回転数及びトルクを変換して、エンジン1の回転動力をプロペラシャフト4に伝達する。そして、当該回転動力は、プロペラシャフト4から、デファレンシャルギヤ5、ドライブシャフト6を介して、後輪7R(以下、「駆動輪」とも称する)に伝達される。
自動変速機3は、例えば、有段式の自動変速機(AT)、ベルト式やトロイダル式の無段変速機(CVT)、デュアルクラッチ式の自動変速機(DCT)、変速段を手動選択可能な自動変速機(AMT)等によって構成される。尚、自動変速機3の変速動作やクラッチ2の断接は、ECU10から入力される制御信号によって制御される。
尚、上記した車輌Aの駆動系の構成は、一例であって、任意の構成であってよい。例えば、駆動輪は、前輪7Fとしてもよいし、前輪7Fと後輪7Rの両方としてもよい。
各種センサ8は、車輌Aの各部の状態等を検出するために設けられている。本実施形態に係る車輌Aは、例えば、加速度センサ8a、角速度センサ8b、車速センサ8c、エンジン回転センサ8d等を備えている。これら各種センサ8で検出される検出値は、ECU10に送信される。
加速度センサ8aは、ひずみゲージ、圧電素子及び静電容量等の変位量から、車輌Aの前後方向の加速度を検出する。尚、本実施形態に係る加速度センサ8aは、車輌Aの前後方向一軸のみの加速度を検出するセンサである。
角速度センサ8bは、車輌Aの回転中心を通る鉛直軸まわりの回転角速度を検出する。角速度センサ8bは、当該車輌Aの回転角速度を検出できれば、その検出方法は、任意である。角速度センサ8bは、例えば、車輌Aの左右の車輪(例えば、前輪7F)の回転速度差や車輌Aの操舵角(例えば、前輪7Fの切れ角)から間接的に車輌Aの回転角速度を検出してもよい。
尚、車輌Aの左右の車輪の回転速度差は、車輌Aの左右の車輪の回転量の位相差を検出したり、車輌Aの左右の車輪それぞれの回転速度を検出し、その差分値を算出したりすることで、求めることができる。車輌Aの左右の車輪の回転速度差を検出するためのセンサは、車輌Aの状態を監視するために既設されているため、これらのセンサを用いるのが望ましい。
車速センサ8cは、車輌Aの車輪(ここでは、後輪7R)の回転数から、車輌Aの走行速度を検出する。エンジン回転センサ8dは、エンジン1のクランクシャフトの回転数を検出する。これらのセンサは、いずれも公知のセンサで実現することができる。
尚、その他、エンジン1が出力するトルクを検出するエンジントルクセンサや、シフトレバーの操作位置を検出するシフトレバーポジションセンサ等が設けられてもよい。
ECU10は、車輌Aが走行する走行路の勾配を推定したり、自動変速機3の変速動作を制御したりする。ECU10は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、入力ポート、出力ポート等を含んで構成されている。尚、図1中の点線は、ECU10が送信する制御信号やECU10が受信する検出信号の信号経路を表している。
ECU10は、入力部10a、勾配算出部10b、制御部10cを備えている。
入力部10aは、加速度センサ8a、角速度センサ8b、車速センサ8c等、各種センサ8の検出値を取得する。尚、加速度センサ8aの検出値を取得する入力部10a、角速度センサ8bの検出値を取得する入力部10a、車速センサ8cの検出値を取得する入力部10aが、それぞれ、「第1の入力部」、「第2の入力部」に相当する。
尚、入力部10aは、これらの検出信号を各センサから直接取得する構成であってもよいし、他の装置を介して取得する構成であってもよい。又、入力部10aは、角速度センサ8bや車速センサ8cから取得した検出信号に所定の演算処理を施して、車輌Aの回転角速度や車速を検出してもよい。
勾配算出部10bは、加速度センサ8aの検出値、角速度センサ8bの検出値、車速センサ8cの検出値等に基づいて、加速度センサ8aで検出される重力成分から遠心力成分を減ずるようにして、車輌Aが走行する走行路の勾配を算出する。
制御部10cは、勾配算出部10bが算出した勾配等に基づいて、車輌Aの走行抵抗を推定し、自動変速機3の適切な変速比を制御する。尚、自動変速機3の変速比の制御は、公知の制御方法であるため、ここでの説明は省略する。
尚、上記した各機能は、例えば、CPUがROM、RAM等に記憶された制御プログラムや各種データを参照することによって実現される。但し、当該機能は、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア回路によっても実現できることは勿論である。
[勾配推定装置の動作]
次に、図2〜図3を参照して、ECU10の動作の一例について説明する。
次に、図2〜図3を参照して、ECU10の動作の一例について説明する。
図2は、ECU10の動作の一例を示すフローチャートである。尚、図2は、ECU10がコンピュータプログラムに従って、所定間隔(例えば、1秒間隔)で実行するものである。
ECU10は、まず、加速度センサ8aの検出値を取得する(ステップS1)。次に、ECU10は、角速度センサ8bの検出値を取得する(ステップS2)。そして、ECU10(勾配算出部10b)は、加速度センサ8aの検出値及び角速度センサ8bの検出値に基づいて、加速度センサ8aで検出される重力成分を抽出することで、車輌Aが走行する走行路の勾配を算出する(ステップS3)。
図3は、車輌Aが走行している際に加速度センサ8aに作用する力について説明する図である。
加速度センサ8aは、車輌Aの前後方向の加速度を検出する。従って、車輌Aが一定速度で直進している場合、加速度センサ8aには、走行路の勾配θに応じた重力成分g×sinθのみが作用する。これより、加速度センサ8aの検出値aから走行路の勾配θを求めることできる。
しかし、コーナー走行時のように車輌Aが旋回運動している場合、加速度センサ8aには、重力成分g×sinθに加えて、車輌Aに作用する遠心力が重畳した合力が作用した状態となる。そのため、加速度センサ8aの検出値aは、重力成分g×sinθに加えて、遠心力による成分bが重畳した値となる。
そこで、本実施形態に係るECU10は、角速度センサ8bの検出値を用いて加速度センサ8aに作用する遠心力を検出する。ECU10は、例えば、慣性の法則に従って、角速度センサ8bの検出値(角速度)と、車輌Aの回転中心(例えば、デファレンシャルギヤ5の位置)から加速度センサ8aまでの距離に基づいて、加速度センサ8aに作用する遠心力を求めることができる。又、ECU10は、車輌Aが加減速している場合には、車速センサ8cの検出値を用いて車速の時間的変化(微分値)から車輌Aの加減速の成分cを考慮する。
ステップS3において、ECU10は、例えば、以下の式(1)に基づいて、加速度センサ8aで検出される重力成分を抽出し、勾配θの値を算出することができる。
a=b+g×sinθ+c …式(1)
(但し、a:加速度センサ8aで検出される加速度、b:角速度センサ8bの検出値から求まる遠心力、c:車速センサ8cで検出される車輌Aの加速度、g:重力加速度、θ:走行路の勾配を表す)
a=b+g×sinθ+c …式(1)
(但し、a:加速度センサ8aで検出される加速度、b:角速度センサ8bの検出値から求まる遠心力、c:車速センサ8cで検出される車輌Aの加速度、g:重力加速度、θ:走行路の勾配を表す)
但し、加速度センサ8aは、前後方向に指向性を有している。そのため、式(1)において、角速度センサ8bの検出値から求まる遠心力bは、角速度センサ8bの検出値と加速度センサ8aの指向特性に応じた値となる。
以上のように、本実施形態に係るECU10(勾配推定装置)によれば、車輌Aに加速度センサ8aの検出値と車輌の回転角速度から、当該車輌Aが走行する走行路の勾配を高精度に推定することができる。
これによって、例えば、車輌Aに対して作用する走行抵抗(特に、勾配抵抗)を高精度に推定することが可能となり、ECU10は、自動変速機3の変速比を適切に制御することができる。換言すると、ECU10が、カーブを走行するときに自動変速機3を誤変速させたり、自動変速機3のシフトビジー(頻繁な変速)状態を生じさせることを防止することができる。
(その他の実施形態)
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。
上記実施形態では、ECU10の一例として、算出した走行路の勾配を自動変速機3の変速比の制御に用いる態様を示した。しかし、ECU10は、算出した走行路の勾配データを車載ナビゲーション装置(図示せず)に送信して、当該車載ナビゲーション装置において走行路の勾配を表示する用に供することもできる。
又、上記実施形態では、ECU10の一例として、入力部10a、勾配算出部10b、及び制御部10cの機能が一つのコンピュータによって実現されるものとして記載したが、複数のコンピュータによって実現されてもよいのは勿論である。例えば、勾配算出部10bと制御部10cは、別個のコンピュータによって実現されてもよい。他方、エンジン1を制御するECU等の一部として組み込まれる態様としてもよいのは勿論である。
又、上記実施形態では、ECU10の一例として、入力部10a、勾配算出部10b及び制御部10cの処理を一連のフローの中で実行されるものとして示したが、これらの処理の一部が並列で実行されるものとしてもよい。
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
本開示は、走行路の勾配を推定する勾配推定装置に好適に用いることができる。
1 エンジン
2 クラッチ
3 自動変速機
4 プロペラシャフト
5 デファレンシャルギヤ
6 ドライブシャフト
7F 前輪
7R 後輪
8 各種センサ
10 ECU
2 クラッチ
3 自動変速機
4 プロペラシャフト
5 デファレンシャルギヤ
6 ドライブシャフト
7F 前輪
7R 後輪
8 各種センサ
10 ECU
Claims (4)
- 車輌に搭載可能な勾配推定装置であって、
前記車輌の前後方向の加速度を検出する加速度センサの検出値を取得する第1の入力部と、
前記車輌の回転角速度を取得する第2の入力部と、
前記加速度センサの検出値と前記車輌の回転角速度とに基づいて、前記加速度センサで検出される検出成分から遠心力成分を減ずるようにして、前記車輌が走行する走行路の勾配を算出する勾配算出部と、
を備える勾配推定装置。 - 前記勾配算出部は、前記加速度センサで検出される検出成分から遠心力成分及び前記車輌の加減速成分を減ずるようにして、前記走行路の勾配を算出する、
請求項1に記載の勾配推定装置。 - 前記車輌の回転角速度は、前記車輌の左右の車輪の回転速差、又は前記車輌の操舵角に基づいて算出される、
請求項1乃至2のいずれか一項に記載の勾配推定装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の勾配推定装置を備える車輌。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017033676A JP2018138432A (ja) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | 勾配推定装置、及び車輌 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017033676A JP2018138432A (ja) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | 勾配推定装置、及び車輌 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109883394A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-06-14 | 吉林大学 | 一种汽车用道路坡度实时估计方法 |
WO2019189322A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | いすゞ自動車株式会社 | 勾配推定装置、及び車両 |
-
2017
- 2017-02-24 JP JP2017033676A patent/JP2018138432A/ja active Pending
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JP2019172092A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | いすゞ自動車株式会社 | 勾配推定装置、及び車両 |
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US11541894B2 (en) | 2018-03-28 | 2023-01-03 | Isuzu Motors Limited | Road slope estimator and vehicle |
CN109883394A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-06-14 | 吉林大学 | 一种汽车用道路坡度实时估计方法 |
CN109883394B (zh) * | 2019-03-04 | 2021-03-16 | 吉林大学 | 一种汽车用道路坡度实时估计方法 |
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RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
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