JP5316576B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
車両の挙動に関する目標値を算出する目標値算出手段と、
目標値算出手段によって算出された目標値に従って、エンジンの目標エンジントルク及び電動モータの目標モータトルクを定める制御部と、目標エンジントルクを発生するようにエンジンを作動させるエンジン制御部と、目標モータトルクを発生するように電動モータを作動させる電動モータ制御部と、を含み、車両の挙動を制御する制御手段と、
車両の実際の挙動に関連する物理量を検出する第1物理量検出手段と、
目標値算出手段によって算出された車両の挙動に関する目標値と、第1物理量検出手段によって検出された車両の実際の挙動に関連する物理量とに基づいて、車両の目標とする挙動と車両の実際の挙動との間にずれが生じているか否かを判定する第1判定手段と、
制御手段により、目標エンジントルク及び目標モータトルクを発生するようにエンジン及び電動モータが作動されたときに、エンジン及び電動モータの少なくとも1つについて、生ずべき挙動を推定する挙動推定手段と、
挙動推定手段によって挙動が推定されるエンジン及び電動モータの少なくとも1つに関して、実際の挙動に関連する物理量を検出する第2物理量検出手段と、
挙動推定手段によって推定された挙動と、第2物理量検出手段によって検出された実際の挙動に関連する物理量とに基づいて、推定された挙動と、実際の挙動との間にずれが生じているか否かを判定する第2判定手段と、を備え、
制御手段は、第1判定手段により、車両の目標とする挙動と車両の実際の挙動との間にずれが生じていると判定され、かつ第2判定手段により、推定された挙動と実際の挙動との間にずれが生じていると判定された場合に、エンジン及び電動モータの少なくとも1つの挙動のずれの大きさに応じて、エンジン及び電動モータの少なくとも1つの作動内容を変更して、車両の実際の挙動を目標挙動に近づけることを特徴とする。
11 エンジン
20 無段変速機ECU
21 無段変速機
30 モータジェネレータECU
32 モータジェネレータ
40 エネルギー管理ECU
50 電池ECU
51 電池
60 ハイブリッドECU
70 ブレーキECU
71 ブレーキ装置
80 電動パワーステアリングECU
81 電動パワーステアリング装置
Claims (7)
- 車両の走行駆動源として、エンジンと電動モータとを有するハイブリッド車両に適用される車両制御装置であって、
車両の挙動に関する目標値を算出する目標値算出手段と、
前記目標値算出手段によって算出された目標値に従って、前記エンジンの目標エンジントルク及び前記電動モータの目標モータトルクを定める制御部と、前記目標エンジントルクを発生するように前記エンジンを作動させるエンジン制御部と、前記目標モータトルクを発生するように前記電動モータを作動させる電動モータ制御部と、を含み、前記車両の挙動を制御する制御手段と、
前記車両の実際の挙動に関連する物理量を検出する第1物理量検出手段と、
前記目標値算出手段によって算出された車両の挙動に関する目標値と、前記第1物理量検出手段によって検出された前記車両の実際の挙動に関連する物理量とに基づいて、前記車両の目標とする挙動と前記車両の実際の挙動との間にずれが生じているか否かを判定する第1判定手段と、
前記制御手段により、前記目標エンジントルク及び前記目標モータトルクを発生するように前記エンジン及び前記電動モータが作動されたときに、前記エンジン及び前記電動モータの少なくとも1つについて、生ずべき挙動を推定する挙動推定手段と、
前記挙動推定手段によって挙動が推定される前記エンジン及び前記電動モータの少なくとも1つに関して、実際の挙動に関連する物理量を検出する第2物理量検出手段と、
前記挙動推定手段によって推定された挙動と、前記第2物理量検出手段によって検出された実際の挙動に関連する物理量とに基づいて、推定された挙動と、実際の挙動との間にずれが生じているか否かを判定する第2判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第1判定手段により、前記車両の目標とする挙動と前記車両の実際の挙動との間にずれが生じていると判定され、かつ前記第2判定手段により、推定された挙動と実際の挙動との間にずれが生じていると判定された場合に、前記エンジン及び前記電動モータの少なくとも1つの挙動のずれの大きさに応じて、前記エンジン及び電動モータの少なくとも1つの作動内容を変更して、車両の実際の挙動を目標挙動に近づけることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記目標値算出手段によって算出された目標値に基づき、前記エンジン及び前記電動モータに対する動作指令値をそれぞれ出力する前記制御部としての第1の制御ユニットと、前記第1の制御ユニットとは別個に設けられ、前記第1の制御ユニットから出力された動作指令値に従って、前記エンジンの作動状態を制御する前記エンジン制御部としての第2の制御ユニット、及び、前記電動モータの作動状態を制御する前記電動モータ制御部としての第3の制御ユニットとからなり、
前記挙動推定手段及び第2判定手段は、前記第1の制御ユニットに設けられ、かつ前記第2物理量検出手段によって検出される物理量は、当該第1の制御ユニットに入力されることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記第2判定手段において、推定された挙動と実際の挙動との間に生じたずれの大きさが所定の閾値以上であり、異常状態に該当すると判定された場合に、挙動にずれが生じた前記エンジン及び前記電動モータの一方の作動を、他方に肩代わりさせるように、前記エンジン及び前記電動モータの作動内容を変更することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記第2判定手段により、推定された挙動と実際の挙動との間にずれが生じた場合であっても、そのずれの大きさが前記所定の閾値未満であるときには、その挙動のずれが小さくなるように作動状態の調整を行うことを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、挙動にずれが生じた前記エンジン及び前記電動モータの一方の作動を、他方に肩代わりさせるとき、その挙動にずれが生じた前記エンジン及び前記電動モータの一方の作動を停止させることを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の車両制御装置。
- 前記挙動推定手段は、挙動を推定する前記エンジン及び前記電動モータの少なくとも1つの作動応答性に応じて、挙動を推定する推定周期を設定し、その推定周期毎に挙動を推定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の車両制御装置。
- 前記挙動推定手段は、挙動を推定する前記エンジン及び前記電動モータの少なくとも1つの制御応答性に応じて、挙動を推定する際の精度を設定し、その設定した推定精度により挙動を推定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の車両制御装置。
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