JP2012218718A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置は、複数の制御対象機器を協調して作動させることにより車両の挙動を目標とする挙動に制御する。その際、制御対象機器の目標とする挙動を推定し、実際の挙動との間にずれが生じた場合、その制御対象機器の挙動のずれの大きさに応じて、複数の制御対象機器の作動内容を変更する。これにより、機器に異常が生じた場合であっても、車両の挙動を目標とする挙動に近づけることが可能となる。
【選択図】図6
Description
車両の挙動に関する目標値を算出する目標値算出手段と、
目標値算出手段によって算出された目標値に従って複数の機器を協調して作動させて、車両の挙動を制御する制御手段と、
車両の実際の挙動に関連する物理量を検出する第1物理量検出手段と、
目標値算出手段によって算出された車両の挙動に関する目標値と、物理量検出手段によって検出された前記車両の実際の挙動に関連する物理量とに基づいて、車両の目標とする挙動と車両の実際の挙動との間にずれが生じているか否かを判定する第1判定手段と、
制御手段により、目標値に従って複数の機器が作動されたときに生ずるべき機器の挙動を、複数の機器の少なくとも1つについて推定する機器挙動推定手段と、
機器挙動推定手段によって挙動が推定される機器に関して、実際の挙動に関連する物理量を検出する第2物理量検出手段と、
機器挙動推定手段によって推定された機器の挙動と、第2物理量検出手段によって検出された実際の機器の挙動に関連する物理量とに基づいて、推定された機器の挙動と、実際の機器の挙動との間にずれが生じているか否かを判定する第2判定手段と、を備え、
制御手段は、第1判定手段により、車両の目標とする挙動と車両の実際の挙動との間にずれが生じていると判定され、かつ第2判定手段により、推定された機器の挙動と実際の機器の挙動との間にずれが生じていると判定された場合に、その機器の挙動のずれの大きさに応じて、複数の機器の作動内容を変更して、車両の実際の挙動を目標挙動に近づけることを特徴とする。
11 エンジン
20 無段変速機ECU
21 無段変速機
30 モータジェネレータECU
32 モータジェネレータ
40 エネルギー管理ECU
50 電池ECU
51 電池
60 ハイブリッドECU
70 ブレーキECU
71 ブレーキ装置
80 電動パワーステアリングECU
81 電動パワーステアリング装置
Claims (7)
- 車両の挙動に関する目標値を算出する目標値算出手段と、
前記目標値算出手段によって算出された目標値に従って複数の機器を協調して作動させて、前記車両の挙動を制御する制御手段と、
前記車両の実際の挙動に関連する物理量を検出する第1物理量検出手段と、
前記目標値算出手段によって算出された車両の挙動に関する目標値と、前記物理量検出手段によって検出された前記車両の実際の挙動に関連する物理量とに基づいて、前記車両の目標とする挙動と前記車両の実際の挙動との間にずれが生じているか否かを判定する第1判定手段と、
前記制御手段により、前記目標値に従って前記複数の機器が作動されたときに生ずるべき機器の挙動を、前記複数の機器の少なくとも1つについて推定する機器挙動推定手段と、
前記機器挙動推定手段によって挙動が推定される機器に関して、実際の挙動に関連する物理量を検出する第2物理量検出手段と、
前記機器挙動推定手段によって推定された機器の挙動と、前記第2物理量検出手段によって検出された実際の機器の挙動に関連する物理量とに基づいて、推定された機器の挙動と、実際の機器の挙動との間にずれが生じているか否かを判定する第2判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第1判定手段により、前記車両の目標とする挙動と前記車両の実際の挙動との間にずれが生じていると判定され、かつ前記第2判定手段により、推定された機器の挙動と実際の機器の挙動との間にずれが生じていると判定された場合に、その機器の挙動のずれの大きさに応じて、前記複数の機器の作動内容を変更して、車両の実際の挙動を目標挙動に近づけることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記目標値算出手段によって算出された目標値に基づき、前記複数の機器に対する動作指令値をそれぞれ出力する第1の制御ユニットと、前記第1の制御ユニットとは別個に設けられ、前記第1の制御ユニットから出力された動作指令値に従って、前記複数の機器の少なくとも1つの機器の作動状態を制御する第2の制御ユニットとからなり、
機器挙動推定手段及び第2判定手段は、前記第1の制御ユニットに設けられ、かつ前記第2物理量検出手段によって検出される物理量は、当該第1の制御ユニットに入力されることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記第2判定手段において、推定された機器の挙動と実際の機器の挙動との間に生じたずれの大きさが所定の閾値以上であり、異常状態に該当すると判定された場合に、挙動にずれが生じた機器の作動を、他の機器に肩代わりさせるように、前記複数の機器の作動内容を変更することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記第2判定手段により、推定された機器の挙動と実際の機器の挙動との間にずれが生じた場合であっても、そのずれの大きさが前記所定の閾値未満であるときには、その挙動のずれが小さくなるように作動状態の調整を行うことを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
- 、
前記制御手段は、挙動にずれが生じた機器の作動を、他の機器に肩代わりさせるとき、その挙動にずれが生じた機器の作動を停止させることを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記機器挙動推定手段は、挙動を推定する機器の作動応答性に応じて、当該機器の挙動を推定する推定周期を設定し、その推定周期毎に機器の挙動を推定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の車両制御装置。
- 前記機器挙動推定手段は、挙動を推定する機器の制御応答性に応じて、当該機器の挙動を推定する際の精度を設定し、その設定した推定精度により機器の挙動を推定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の車両制御装置。
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