JP2009040306A - 車両用制御装置及び車両用制御システム - Google Patents
車両用制御装置及び車両用制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009040306A JP2009040306A JP2007209243A JP2007209243A JP2009040306A JP 2009040306 A JP2009040306 A JP 2009040306A JP 2007209243 A JP2007209243 A JP 2007209243A JP 2007209243 A JP2007209243 A JP 2007209243A JP 2009040306 A JP2009040306 A JP 2009040306A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- control
- vehicle
- feedback
- gear ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 172
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 38
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 14
- 238000010248 power generation Methods 0.000 claims description 12
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 45
- 238000000034 method Methods 0.000 description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 7
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- XDDAORKBJWWYJS-UHFFFAOYSA-N glyphosate Chemical compound OC(=O)CNCP(O)(O)=O XDDAORKBJWWYJS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000005477 standard model Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/19—Improvement of gear change, e.g. by synchronisation or smoothing gear shift
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
- B60W10/11—Stepped gearings
- B60W10/115—Stepped gearings with planetary gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/10—Change speed gearings
- B60W2710/1061—Output power
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【解決手段】実加速度と目標加速度とに基づき、比例積分微分演算によってフィードバック操作量が算出され、これに基づき、エンジン10及び自動変速装置14からなるパワートレインとブレーキアクチュエータ20とが操作される。自動変速装置14による変速比の切り替え制御中においては、比例項及び微分項を初期化するとともに、積分項を切り替え直前の値に保持する。
【選択図】 図1
Description
先の図3に示す規範モデル設定部B14では、ジャーク加速度ajを規範モデルにて変換することで、規範加速度amを出力する。規範モデルは、ジャーク加速度ajが変化する車両の過渡走行時において目標とする加速度の挙動を定めるものである。規範モデル設定部B14の行う処理は、図5(a)にステップS20として示す処理である。すなわち、規範モデルは、1次遅れモデルであり、ジャーク加速度ajは、1次遅れモデルによって変換される。ここで、1次遅れモデルは、図5(b)に示すように、目標加速度をステップ状に変化させる際、実際の加速度の応答遅れがもっとも大きくなるときの応答特性に基づき設定する。すなわち、応答特性は、エンジン10の回転速度等の車両の運転状態に応じて変化するものであるため、これらのうち応答遅れがもっとも大きくなるときの特性を用いる。
次に、上記2自由度制御のうちのフィードフォワード制御について説明する。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
Claims (6)
- 車載動力発生装置の出力軸の回転力を有段変速装置を介して駆動輪へと伝達させる車両について、その前後方向の実際の加速度を目標加速度にフィードバック制御すべく、フィードバック操作量を算出するフィードバック制御手段と、
前記有段変速装置の変速比の切り替え制御中において、前記フィードバック操作量を制限する制限手段とを備えることを特徴とする車両用制御装置。 - 前記制限手段は、前記有段変速装置の変速比の切り替え制御中において、前記フィードバック操作量の算出を停止させる手段であることを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置。
- 前記フィードバック制御手段は、前記実際の加速度と前記目標加速度との乖離度合いに応じた量の累積値に基づき前記フィードバック操作量を算出する累積値算出手段を備え、
前記制限手段は、前記停止に際して前記累積値算出手段に前記累積値を保持させることを特徴とする請求項1又は2記載の車両用制御装置。 - 前記フィードバック制御手段は、前記累積値算出手段によって算出される累積値に加えて、前記実際の加速度と前記目標加速度との乖離度合いに応じた量及び該乖離度合いに応じた量の時間微分演算値の少なくとも一方に基づき前記フィードバック操作量を算出するものであり、
前記制限手段は、前記有段変速装置の変速比の切り替え制御中において、前記フィードバック操作量の算出に用いる前記少なくとも一方の量を初期化する初期化手段を備えて構成されてなることを特徴とする請求項3記載の車両用制御装置。 - 前記実際の加速度を前記目標加速度にフィードフォワード制御するフィードフォワード制御手段と、
前記フィードフォワード制御手段によって算出されるフィードフォワード操作量を前記フィードバック操作量によって補正することで算出される最終的な操作量に基づき、前記実際の加速度を前記目標加速度に制御するためにアクチュエータを操作する操作手段とを更に備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の車両用制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の車両用制御装置と、
前記有段変速装置と、
前記動力発生装置とを備えることを特徴とする車両用制御システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007209243A JP5026188B2 (ja) | 2007-08-10 | 2007-08-10 | 車両用制御装置及び車両用制御システム |
US12/222,388 US8190347B2 (en) | 2007-08-10 | 2008-08-07 | Method and apparatus for controlling anteroposterior acceleration of a vehicle |
DE102008037016.9A DE102008037016B4 (de) | 2007-08-10 | 2008-08-08 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Beschleunigung eines Fahrzeugs in seiner anteroposterioren Richtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007209243A JP5026188B2 (ja) | 2007-08-10 | 2007-08-10 | 車両用制御装置及び車両用制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009040306A true JP2009040306A (ja) | 2009-02-26 |
JP5026188B2 JP5026188B2 (ja) | 2012-09-12 |
Family
ID=40340242
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007209243A Active JP5026188B2 (ja) | 2007-08-10 | 2007-08-10 | 車両用制御装置及び車両用制御システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8190347B2 (ja) |
JP (1) | JP5026188B2 (ja) |
DE (1) | DE102008037016B4 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012102765A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Toyota Motor Corp | 油圧制御装置 |
CN106364475A (zh) * | 2015-07-17 | 2017-02-01 | 丰田自动车株式会社 | 巡航控制装置 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009040308A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Denso Corp | 路面勾配推定装置、車両用制御装置、及び車両用制御システム |
JP5195932B2 (ja) * | 2009-01-29 | 2013-05-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置および制御方法 |
JP2011025720A (ja) * | 2009-07-21 | 2011-02-10 | Denso Corp | 加速度制御装置 |
JP4815528B2 (ja) * | 2009-11-20 | 2011-11-16 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
WO2011128999A1 (ja) * | 2010-04-14 | 2011-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP5471811B2 (ja) * | 2010-05-18 | 2014-04-16 | 株式会社デンソー | 制動制御装置 |
KR101327098B1 (ko) * | 2012-09-24 | 2013-11-22 | 현대자동차주식회사 | 고객 감성 기반 변속감 정량화 평가 방법 |
US9126592B2 (en) * | 2013-12-02 | 2015-09-08 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for monitoring unintended vehicle motion |
US9547314B2 (en) | 2014-05-20 | 2017-01-17 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for controlling vehicle acceleration |
GB2526357B (en) * | 2014-05-23 | 2018-05-30 | Jaguar Land Rover Ltd | Speed control system and method having predetermined speed profile which is suspended on powertrain torque supply interruption |
DE102016204136B4 (de) * | 2016-03-14 | 2018-07-12 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur automatisierten Längsbewegungssteuerung eines Kraftfahrzeugs |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07304349A (ja) * | 1994-05-10 | 1995-11-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用定速走行制御装置 |
JP2003172181A (ja) * | 2001-12-05 | 2003-06-20 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | 内燃機関の空燃比制御装置 |
JP2006170098A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の燃料噴射制御装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3668878A (en) * | 1969-04-09 | 1972-06-13 | Brown & Root | Method and apparatus for laying pipelines |
US3967862A (en) * | 1975-03-17 | 1976-07-06 | Rockwell International Corporation | Anti-skid control system employing integral-plus-proportional control of pulsed modulation |
DE69023236T2 (de) * | 1989-12-25 | 1996-03-28 | Nippon Denso Co | Digitales steuerungsgerät. |
JPH04314965A (ja) * | 1991-02-20 | 1992-11-06 | Nippondenso Co Ltd | 点火時期制御装置 |
US5317937A (en) * | 1991-09-14 | 1994-06-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system for vehicle automatic transmission |
JP3365064B2 (ja) | 1994-07-27 | 2003-01-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
DE19632337C2 (de) | 1996-08-10 | 2000-12-14 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Einrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines Kraftfahrzeuges |
JPH11278096A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
DE10128878A1 (de) | 2001-06-15 | 2002-12-19 | Opel Adam Ag | Verfahren zum Verhindern von Pendelschaltungen bei automatischen Kraftfahrzeug-Getrieben durch geeignete Motormomentenreduzierung |
DE10393696D2 (de) | 2002-11-19 | 2005-10-20 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Fahrzeuglängsbestätigung |
JP4039257B2 (ja) * | 2003-01-29 | 2008-01-30 | いすゞ自動車株式会社 | 燃料噴射量制御装置 |
JP2005113729A (ja) * | 2003-10-06 | 2005-04-28 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の空燃比制御装置 |
JP2007209243A (ja) | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Fuji Oil Co Ltd | バタークリーム類とその製造法 |
-
2007
- 2007-08-10 JP JP2007209243A patent/JP5026188B2/ja active Active
-
2008
- 2008-08-07 US US12/222,388 patent/US8190347B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-08-08 DE DE102008037016.9A patent/DE102008037016B4/de active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07304349A (ja) * | 1994-05-10 | 1995-11-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用定速走行制御装置 |
JP2003172181A (ja) * | 2001-12-05 | 2003-06-20 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | 内燃機関の空燃比制御装置 |
JP2006170098A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の燃料噴射制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012102765A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Toyota Motor Corp | 油圧制御装置 |
CN106364475A (zh) * | 2015-07-17 | 2017-02-01 | 丰田自动车株式会社 | 巡航控制装置 |
JP2017024479A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | クルーズコントロール装置 |
US10160449B2 (en) | 2015-07-17 | 2018-12-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Cruise control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5026188B2 (ja) | 2012-09-12 |
US8190347B2 (en) | 2012-05-29 |
DE102008037016B4 (de) | 2014-02-06 |
US20090043466A1 (en) | 2009-02-12 |
DE102008037016A1 (de) | 2009-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5026188B2 (ja) | 車両用制御装置及び車両用制御システム | |
JP5031482B2 (ja) | 車両用停止制御装置及び制御システム | |
JP4874192B2 (ja) | 車両用制御装置及び制御システム | |
JP2009040308A (ja) | 路面勾配推定装置、車両用制御装置、及び車両用制御システム | |
JP5408855B2 (ja) | 車両用制御装置及び制御システム | |
JP5265752B2 (ja) | 路面勾配推定装置、車両用制御装置、及び車両用制御システム | |
US8751131B2 (en) | Control method and apparatus for a vehicle | |
JP4811199B2 (ja) | 車両の制駆動力制御装置 | |
JP5488203B2 (ja) | 車両の制振制御装置 | |
JP5192306B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20160221446A1 (en) | Driving force control device and driving force control method | |
JP2009051401A (ja) | 車両用制御装置及び制御システム | |
US20050099146A1 (en) | Hybrid vehicle | |
WO2015016326A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5316576B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2011151689A2 (en) | Vehicle damping control apparatus | |
JP6213020B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2009051403A (ja) | 車両用制御装置及び制御システム | |
US9618063B2 (en) | Method for controlling creep driving of vehicle | |
JP2015030314A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2010137724A (ja) | 制振制御装置および制振制御方法 | |
JP4165344B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2021020533A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両追従走行システム | |
JP6225563B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2020131966A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100302 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111108 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111229 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120522 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120620 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150629 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5026188 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |