DE102020119575A1 - Verfahren zum Detektieren einer Teilblindheit eines Radarsensors eines Fahrzeugs sowie Radarsystem und Fahrzeug - Google Patents

Verfahren zum Detektieren einer Teilblindheit eines Radarsensors eines Fahrzeugs sowie Radarsystem und Fahrzeug Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren einer Teilblindheit eines Radarsensors (2) eines Fahrzeugs (1), wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
(a) Emittieren einer elektromagnetischen Welle mittels des Radarsensors (2),
(b) Reflektieren der von dem Radarsensor (2) emittierten elektromagnetischen Welle an einer reflektierenden Struktur (5),
(c) Empfangen der an der reflektierenden Struktur (5) reflektierten elektromagnetischen Welle durch den Radarsensor (2),
(d) Ermitteln einer Ist-Verteilung einer Leistung (P) der an der reflektierenden Struktur (5) reflektierten elektromagnetischen Welle über einen Abstand (R) des Radarsensors (2) von der reflektierenden Struktur (5),
(e) Vergleichen der Ist-Verteilung mit einer bekannten Soll-Verteilung,
(f) Bestimmen einer Abweichung der Ist-Verteilung von der Soll-Verteilung, und
(g) Detektieren der Teilblindheit anhand der Abweichung.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren einer Teilblindheit eines Radarsensors eines Fahrzeugs sowie ein Radarsystem und ein Fahrzeug mit einem solchen Radarsystem.
  • Die Technologien des autonomen und teilautonomen Fahrens von Fahrzeugen gewinnen zunehmend an Bedeutung. Für das autonome und teilautonome Fahren ist das Wissen um die Verfügbarkeit von hierfür relevanten Systemen, beispielsweise eines Radarsystems mit mehreren Radarsensoren, von zentraler Bedeutung. Das Radarsystem muss mittels einer Selbstdiagnose eine Auskunft über seine Verfügbarkeit geben.
  • Eine wichtige Information bei Radarsystemen ist die Blindheit eines Radarsensors, die etwa durch Schmutz, Eis, Schnee oder einen metallisch beschichteten Aufkleber auf dem Radarsensor ausgelöst wird. Wenn der Radarsensor blind ist, kann er keine elektromagnetischen Wellen nach außerhalb des Fahrzeugs aussenden bzw. empfangen und somit keine Auskunft über die Umgebung des Fahrzeugs, beispielsweise über einen Abstand zu einem vorausfahrenden oder aufschließenden Fahrzeug, liefern.
  • In Europa muss aufgrund geltender Normen eine vollständige Blindheit des Radarsensors durch Selbstdiagnose erkennbar sein. Diese Anforderung genügt in der Praxis jedoch nicht, da es aufgrund der Geometrie der Fahrzeugkarosserie bzw. Außenhaut des Fahrzeugs und der dämpfenden Eigenschaften seines Materials eher nicht zu einer totalen Blindheit, sondern vielmehr zu einer Teilblindheit bzw. winkelabhängigen Degradation der Leistung des Radarsensors kommt.
  • Daher ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein einfach, zuverlässig und kostengünstig ausführbares Verfahren zum Detektieren einer Teilblindheit eines Radarsensors sowie ein entsprechend eingerichtetes Radarsystem und Fahrzeug bereitzustellen.
  • Die voranstehende Aufgabe wird durch die Gegenstände der Patentansprüche, insbesondere durch ein Verfahren zum Detektieren einer Teilblindheit eines Radarsensors eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 sowie durch ein Radarsystem nach Anspruch 14 und ein Fahrzeug nach Anspruch 15, gelöst. Weitere Vorteile und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren offenbart sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Radarsystem und dem erfindungsgemäßen Fahrzeug sowie jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.
  • Demnach wird die eingangs erwähnte Aufgabe gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung gelöst durch ein Verfahren zum Detektieren einer Teilblindheit eines Radarsensors eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
    1. (a) Emittieren einer elektromagnetischen Welle mittels des Radarsensors,
    2. (b) Reflektieren der von dem Radarsensor emittierten elektromagnetischen Welle an einer reflektierenden Struktur,
    3. (c) Empfangen der an der reflektierenden Struktur reflektierten elektromagnetischen Welle durch den Radarsensor,
    4. (d) Ermitteln einer Ist-Verteilung einer Leistung der an der reflektierenden Struktur reflektierten elektromagnetischen Welle über einen Abstand des Radarsensors von der reflektierenden Struktur,
    5. (e) Vergleichen der Ist-Verteilung mit einer bekannten Soll-Verteilung,
    6. (f) Bestimmen einer Abweichung der Ist-Verteilung von der Soll-Verteilung, und
    7. (g) Detektieren der Teilblindheit anhand der Abweichung.
  • Demgemäß wird eine Teilblindheit des Radarsensors auf einfache Art und Weise durch Selbstdiagnose des Radarsensors bzw. eines den Radarsensor umfassenden Radarsystems ermöglicht. Dazu wird die elektromagnetische Welle in einem Winkelbereich eines Sensoröffnungswinkels des Radarsensors von dem Radarsensor auf die reflektierende Struktur emittiert, von der reflektierenden Struktur zurück auf den Radarsensor reflektiert und von dem Radarsensor empfangen. Anhand der empfangenen elektromagnetischen Welle kann die Ist-Verteilung der Leistung der elektromagnetischen Welle über den durch den Winkelbereich des Sensoröffnungswinkels eröffneten Abstand des Radarsensors von der reflektierenden Struktur ermittelt werden. Die so ermittelte Ist-Verteilung wird mit einer bekannten Soll-Verteilung einer Leistung über den Abstand verglichen, um eine mögliche Abweichung zu bestimmen. Bei der Soll-Verteilung handelt es sich um eine solche, insbesondere hinsichtlich Leistung und Abstand relative Soll-Verteilung, bei der keine Teilblindheit oder totale Blindheit vorliegt, sondern der Radarsensor freie Sicht hat. Wenn eine Abweichung bestimmt worden ist, kann daraus geschlussfolgert werden, dass eine Teilblindheit vorliegt. Anderenfalls, wenn keine Abweichung bestimmt worden ist, liegt keine Teilblindheit vor und somit wird eine solche auch nicht detektiert.
  • Es kann dabei vorgesehen sein, dass eine bestimmte Abweichung ein Mindestmaß an Abweichung aufweisen muss, damit auf eine Teilblindheit geschlossen wird bzw. eine solche anhand der Abweichung detektiert wird. Das Detektieren der Teilblindheit anhand der Abweichung kann dabei lediglich das Erfassen eines Vorliegens der Teilblindheit umfassen. Dann kann daraus geschlussfolgert werden, dass der Radarsensor wegen der Teilblindheit nicht zuverlässig misst und seine Daten für ein autonomes oder teilautonomes Fahren des Fahrzeugs nicht genutzt werden können.
  • Das Detektieren der Teilblindheit kann aber auch das Erfassen des Bereichs der Teilblindheit an dem Radarsensor bzw. das Detektieren des Blindbereichs des Winkelbereichs des Sensoröffnungswinkels des Radarsensors, der von der Teilblindheit eingeschlossen wird, umfassen. Dann kann aus der Detektion geschlussfolgert werden, welche Daten des Radarsensors zuverlässig sind bzw. welcher sichtbare Bereich zuverlässig von dem Radarsensor erfasst wird und für welchen Blindbereich keine zuverlässigen Daten, beispielsweise hinsichtlich eines Abstands von einem anderen Verkehrsobjekt, vorliegen.
  • Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein teilautonom oder autonom fahrendes Fahrzeug handeln. Die zuverlässige Selbstdiagnose von Teilblindheiten an Radarsensoren bei einem solchen Fahrzeug ist erforderlich, um die Sicherheit für einen autonomen oder teilautonomen Fahrbetrieb gewährleisten zu können. Wird eine Teilblindheit an einem für das autonome oder teilautonome Fahren kritischen Radarsensor festgestellt, kann das Fahrzeug entsprechend den teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb blockieren und nur manuelles Fahren durch den Fahrer erlauben, bis die Teilblindheit des betreffenden Radarsensors beseitigt worden ist.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die reflektierende Struktur parallel oder im Wesentlichen parallel zu dem Fahrzeug ausgerichtet ist. Im Wesentlichen parallel schließt dabei eine Toleranz von einer exakt parallelen Ausrichtung ein. Im Wesentlichen parallel ist die reflektierende Struktur dabei zu dem Fahrzeug ausgerichtet, wenn zwischen einer Längsachse des Fahrzeugs und einer Längsachse der reflektierenden Struktur ein Winkel von höchstens 10° besteht.
  • Ferner kann vorgesehen sein, dass die reflektierende Struktur eine ortsfeste Struktur ist. Dies schließt andere bewegte Verkehrsobjekte, insbesondere andere Fahrzeuge, aus. Der Vorteil hieran ist, dass ortsfeste Strukturen entlang von Straßen unabhängig vom Verkehrsaufkommen verfügbar sind und überwiegend baugleich ausgebildet sind. So ist das Verfahren bei dem Heranziehen von ortsfesten Strukturen als reflektierende Strukturen nicht auf die Präsenz anderer Verkehrsobjekte angewiesen. Auch unterscheiden sich andere Verkehrsobjekte zudem hinsichtlich Größe, Geometrie usw. viel stärker voneinander, sodass es schwerer ist, zuverlässig eine Leistungsverteilung einer daran reflektierten elektromagnetischen Welle zu erfassen.
  • Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die reflektierende Struktur eine Randbebauung einer Straße ist. Diese sind überwiegend standardisiert und erlauben so eine konsistente und zuverlässige Ermittlung einer Ist-Verteilung entlang dieser sowie einen günstigen Vergleich mit einer bekannten bzw. ermittelbaren Soll-Verteilung.
  • Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Randbebauung eine Leitplanke, ein Bordstein, eine Wand oder ein Zaun ist. Dadurch ist das Verfahren an sich entlang der Straße wiederholenden Randbebauungen durchführbar. Das Verfahren kann entsprechend mehrfach ausgeführt werden, insbesondere entlang von unterschiedlichen Randbebauungen.
  • Zudem kann vorgesehen sein, dass die Abweichung in der Ist-Verteilung als ein stufenförmiger Abfall der Leistung über den Abstand erkannt wird. Der stufenförmige Leistungsabfall kann auf die Teilblindheit bzw. Verdeckung des Radarsensors im Bereich des Abstands bzw. dem diesem zuordenbaren Anteil bzw. Blindbereich im Winkelbereich des Sensoröffnungswinkels hinweisen. Der stufenförmige Abfall kann damit auch die Erkennung des von der Teilblindheit betroffenen Bereichs des Radarsensors ermöglichen. Der stufenförmige Abfall kann in einer graphischen Repräsentation der Ist-Verteilung von Leistung über Abstand gesehen werden.
  • Auch, insbesondere alternativ oder zusätzlich zu der Erkennung der Abweichung als stufenförmiger Abfall, kann vorgesehen sein, dass die Abweichung der Ist-Verteilung der Leistung über den Abstand als ein gegenüber der Soll-Verteilung steilerer Abfall der Leistung mit zunehmendem Abstand des Radarsensors von der reflektierenden Struktur erkannt wird. Es hat sich gezeigt, dass die Ermittlung anhand des stufenförmigen Abfalls oder des allgemein steileren Abfalls von der Fahrzeugkarosserie bzw. der Außenhaut des Fahrzeugs an der Position des Radarsensors sowie von der Positionierung des Radarsensors an der Fahrzeugkarosserie bzw. der Außenhaut des Fahrzeugs abhängen kann.
  • Es kann außerdem vorgesehen sein, dass ein lateraler Abstand des Radarsensors von der reflektierenden Struktur bestimmt wird. Der laterale Abstand ist insbesondere der kürzeste Abstand des Radarsensors von der reflektierten Struktur. Der laterale Abstand kann insbesondere von einer Fahrzeuglängsseite aus zu der reflektierenden Struktur bestimmt werden. Bei Kenntnis des lateralen Abstands des Radarsensors von der reflektierten Struktur kann so auf einfache Art und Weise auf den von der Teilblindheit betroffenen Blindbereich des Winkelbereichs des Sensoröffnungswinkels rückgeschlossen werden.
  • Entsprechend kann demgemäß vorgesehen sein, dass mittels des lateralen Abstands ein von der Teilblindheit erfasster Blindbereich eines Winkelbereichs eines Sensoröffnungswinkels des Radarsensors ermittelt wird. Der Winkelbereich des Sensoröffnungswinkels ist blindfrei vollständig nutzbar und bei Teilblindheit ist der Radarsensor im Blindbereich innerhalb des Winkelbereichs blind.
  • Auch kann vorgesehen sein, dass der Radarsensor einen Referenzpunkt an der reflektierenden Struktur aufweist, der eine absolute Referenzleistung liefert. Der Referenzpunkt kann insbesondere in dem lateralen Abstand zu dem Radarsensor liegen. Der Referenzpunkt ist in der Regel nie verdeckt und liefert dadurch stets die absolute Referenzleistung. Zur Seite hin bzw. lateral ist der Radarsensor nämlich oft frei, insbesondere, wenn er an oder nahe einer Fahrzeuglängsseite positioniert ist. Typischerweise ist der Blindbereich hingegen nach hinten oder vorne gerichtet.
  • Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass die Teilblindheit durch eine Verdeckung eines Bereichs des Radarsensors an der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs hervorgerufen wird. Auch kann die Teilblindheit durch mehrere Verdeckungen bzw. verdeckte Bereiche an dem Radarsensor hervorgerufen werden.
  • Dabei kann vorgesehen sein, dass die Verdeckung eine Eisschicht, Schmutz oder ein metallisch beschichteter Aufkleber ist. Auch können mehrere der vorgenannten Verdeckungen zusammenwirken bzw. sich auf einem Bereich des Radarsensors befinden.
  • Auch kann vorgesehen sein, dass die bekannte Soll-Verteilung durch eine Modellfunktion bestimmt wird, die die erwartete relative Leistungsverteilung des Radarsensors beschreibt. Bei Vorliegen einer Verdeckung bzw. einer Teilblindheit wird eine Abweichung entsprechend dadurch gegeben sein, dass die Leistungsverteilung über den Abstand in der Ist-Verteilung von der Modellfunktion abweichen wird, worüber sich die Teilblindheit detektieren lässt. Die relative Leistungsverteilung gibt die Leistung relativ gegenüber dem Abstand wieder, sodass sich deren Modellfunktion auf einen bekannten Abstand einer Ist-Verteilung anpassen lässt.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung löst die Erfindung die eingangs erwähnte Aufgabe durch ein Radarsystem für ein Fahrzeug, wobei das Radarsystem zumindest einen Radarsensor aufweist und das Radarsystem zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung eingerichtet ist. Entsprechend kann das Verfahren zum Detektieren des zumindest einen Radarsensors des Radarsystems oder jeweils für mehrere von mehreren Radarsensoren des Radarsystems durchgeführt werden.
  • Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung löst die Erfindung die eingangs erwähnte Aufgabe ferner durch ein Fahrzeug mit einem Radarsystem nach dem zweiten Aspekt der Erfindung.
  • Bei dem Fahrzeug kann es sich dabei insbesondere um ein autonom oder teilautonom fahrendes Fahrzeug handeln. Bei solchen Fahrzeugen ist die Erkennung einer Teilblindheit der Radarsensoren des Radarsystems besonders wichtig, um einen sicheren autonomen oder teilautonomen Fahrbetrieb des Fahrzeugs gewährleisten zu können. Das Fahrzeug kann dazu mit verschiedenen Fahrerassistenzsystemen ausgestattet sein, die Gebrauch von dem Radarsystem machen. Bei den Fahrerassistenzsystemen kann es sich beispielsweise um einen Warner vor einem toten Winkel, einen Spurwechselassistenten, einen Abstandsregeltempomaten, automatische Bremssysteme oder dergleichen handeln.
  • Damit ergeben sich dieselben Vorteile für das Radarsystem gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung und das Fahrzeug gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung, wie sie ausführlich in Bezug auf das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung erläutert worden sind.
  • Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung zu verschiedenen Ausführungsbeispielen der Erfindung, welche in den Figuren schematisch dargestellt sind. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Figuren hervorgehende Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten und räumlicher Anordnungen können sowohl für sich als auch in den verschiedenen Kombinationen erfindungswesentlich sein.
  • Anhand der beigefügten Zeichnungen wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Dabei zeigen:
    • 1 eine seitliche Rückansicht auf ein Fahrzeug mit einem Radarsensor gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
    • 2 eine schematische Draufsicht auf das Detektieren einer Teilblindheit des Radarsensors des Fahrzeugs aus 1,
    • 3 ein Diagramm eines Antennengewinns über den Sensoröffnungswinkel des Radarsensors aus 1,
    • 4 ein Diagramm einer Soll-Verteilung der Leistung des Radarsensors über den Abstand von der reflektierenden Struktur aus 1,
    • 5 ein Diagramm einer Ist-Verteilung der Leistung des Radarsensors über den Abstand von der reflektierenden Struktur für den Radarsensor eines weiteren Fahrzeugs,
    • 6 ein Diagramm einer Ist-Verteilung für das weitere Fahrzeug der 5, und
    • 7 ein Diagramm einer Ist-Verteilung der Leistung des Radarsensors über den Abstand von der reflektierenden Struktur für den Radarsensor des Fahrzeugs aus 1.
  • Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den 1 bis 7 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt ein Fahrzeug 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Fahrzeug 1 verfügt über ein Radarsystem mit mehreren Radarsensoren 2, wobei nur ein Radarsensor 2 schematisch hinsichtlich seines Einbauortes an der Fahrzeugkarosserie bzw. Außenhaut gezeigt und bezeichnet ist. Das Fahrzeug 1 ist zumindest zum teilautonomen Fahren eingerichtet, wozu es Gebrauch von dem Radarsystem macht.
  • Um den Radarsensor 2 des Fahrzeugs 1 herum sind vorliegend zwei Bereiche eingezeichnet. Einer dieser Bereiche ist ein verdeckungsfreier Bereich 3. In dem verdeckungsfreien Bereich 3 ist der Radarsensor 2 nicht blind und kann elektromagnetische Wellen aussenden und empfangen. Der andere der beiden Bereiche ist eine Verdeckung 4 oder ein verdeckter Bereich 4 des Radarsensors 2. In diesem Bereich ist der Radarsensor 2 blind und kann weder elektromagnetische Wellen aussenden noch empfangen. Insgesamt ist der Radarsensor 2 damit teilblind und kann für den blinden Bereich keine korrekten Messergebnisse liefern.
  • 2 zeigt das Fahrzeug 1 in einer Draufsicht, wobei das Fahrzeug 1 sich in Fahrtrichtung F entlang des dargestellten Pfeils parallel zu einer reflektierenden Struktur 5 bewegt. Vorliegend ist die reflektierende Struktur 5 beispielsweise eine Leitplanke. Die reflektierende Struktur 5 ist also parallel zu der Fahrtrichtung bzw. Längsachse des Fahrzeugs 1 ausgerichtet. Der am Heck des Fahrzeugs 1 befindliche Radarsensor 2 emittiert eine elektromagnetische Welle mit einem Winkelbereich eines Sensoröffnungswinkels α. Die reflektierende Struktur 5 in Form der Leitplanke reflektiert die auf der reflektierenden Struktur 5 auftreffende elektromagnetische Welle zurück auf den Radarsensor 2, der diese empfängt. Daraus kann das Fahrzeug 1, beispielsweise mittels einer Steuereinheit, eine Ist-Verteilung der Leistung P der elektromagnetischen Welle über den Abstand R des Radarsensors 2 zu der reflektierenden Struktur 5 entlang der reflektierenden Struktur 5 bzw. im Bereich des Sensoröffnungswinkels α ermitteln. Der Sensoröffnungswinkel α spannt dabei eine Sendekeule auf, wobei die elektromagnetische Welle jeweils in unterschiedlichem Abstand R zu der reflektierenden Struktur 5 auftrifft und entsprechend zu unterschiedlichen Zeitpunkten reflektiert und empfangen wird.
  • Wie 4 zeigt, nimmt die Leistung P der reflektierten elektromagnetischen Wellen in Abhängigkeit von dem Abstand R und dem Winkel innerhalb der vom Sensoröffnungswinkel α aufgespannten Sendekeule entsprechend dem R4-Gesetz und dem in 3 gezeigten Antennenndiagramm ab. Das Antennendiagramm stellt dabei den Antennengewinn G über dem Winkelbereich des Sensoröffnungswinkels α dar.
  • Ein lateraler Abstand RL von dem Fahrzeug 1 bzw. dem Radarsensor 2 zu der reflektierenden Struktur 5 kann erfasst werden (siehe 2), um den Blindbereich in dem Winkelbereich des Sensoröffnungswinkels α zu lokalisieren, der durch die Verdeckung 4 gebildet wird. Dazu ist der Vergleich der Ist-Verteilung mit einer Soll-Verteilung notwendig, die basierend auf dem Antennendiagramm aus 3 und der Verteilung aus der 4 durch eine Modellfunktion für die erwartete relative Leistungsverteilung der reflektierenden Struktur 5 im Winkelbereich des Sensoröffnungswinkels α bekannt ist.
  • 5 zeigt ein Diagramm der Messung der Leistung P, normiert als Signal-Rausch-Verhältnis SNR, über den Abstand R als gemessene Ist-Verteilung bei freiliegendem Radarsensor 2. Diese entspricht der Soll-Verteilung aus 4.
  • 6 zeigt demgegenüber die Ist-Verteilung für den Radarsensor 2 von Leistung P normiert als Signal-Rausch-Verhältnis SNR über den Abstand R bei Vorliegen einer Eisschicht als Verdeckung 4 im Bereich des Radarsensors 2. Hier ist zu sehen, dass der Abfall der Leistung P bzw. des hier durch die Rauschleistung normierten Signal-Rausch-Verhältnisses SNR über den Abstand R steiler ist. Durch diese Abweichung gegenüber der Soll-Verteilung aus 4 bzw. 5 wird eine Teilblindheit des Radarsensors 2 detektiert.
  • In 7 hingegen ist die Ist-Verteilung des Signal-Rausch-Verhältnisses SNR über den Abstand R für ein anderes Fahrzeug 1 gezeigt. Hier ist ein stufenförmiger Abfall erkennbar, der auf die Teilblindheit hindeutet. Das Fahrzeug 1 hat eine weniger steile, sondern eher stufenförmige Stoßstange am Heck und dadurch einen Bereich, in dem sich eine Verdeckung 4 in Form einer Eisschicht besser hat ansammeln können, die schließlich zu der Teilblindheit mit einem stufenförmigen Abfall der Leistung P in der Ist-Verteilung gesorgt hat.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Radarsensor
    3
    verdeckungsfreier Bereich
    4
    Verdeckung, verdeckter Bereich
    5
    reflektierende Struktur
    6
    Referenzpunkt
    F
    Fahrtrichtung
    P
    Leistung
    R
    Abstand
    RL
    lateraler Abstand
    G
    Antennengewinn
    α
    Sensoröffnungswinkel
    SNR
    Signal-Rausch-Verhältnis

Claims (15)

  1. Verfahren zum Detektieren einer Teilblindheit eines Radarsensors (2) eines Fahrzeugs (1), wobei das Verfahren die Schritte aufweist: (a) Emittieren einer elektromagnetischen Welle mittels des Radarsensors (2), (b) Reflektieren der von dem Radarsensor (2) emittierten elektromagnetischen Welle an einer reflektierenden Struktur (5), (c) Empfangen der an der reflektierenden Struktur (5) reflektierten elektromagnetischen Welle durch den Radarsensor (2), (d) Ermitteln einer Ist-Verteilung einer Leistung (P) der an der reflektierenden Struktur (5) reflektierten elektromagnetischen Welle über einen Abstand (R) des Radarsensors (2) von der reflektierenden Struktur (5), (e) Vergleichen der Ist-Verteilung mit einer bekannten Soll-Verteilung, (f) Bestimmen einer Abweichung der Ist-Verteilung von der Soll-Verteilung, und (g) Detektieren der Teilblindheit anhand der Abweichung.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die reflektierende Struktur (5) parallel oder im Wesentlichen parallel zu dem Fahrzeug (1) ausgerichtet ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die reflektierende Struktur (5) eine ortsfeste Struktur ist.
  4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die reflektierende Struktur (5) eine Randbebauung einer Straße ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Randbebauung eine Leitplanke, ein Bordstein, eine Wand oder ein Zaun ist.
  6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Abweichung in der Ist-Verteilung als ein stufenförmiger Abfall der Leistung (P) über den Abstand (R) erkannt wird.
  7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Abweichung der Ist-Verteilung der Leistung (P) über den Abstand (R) als ein gegenüber der Soll-Verteilung steilerer Abfall der Leistung (P) mit zunehmendem Abstand (R) des Radarsensors (2) von der reflektierenden Struktur (5) erkannt wird.
  8. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei ein lateraler Abstand (RL) des Radarsensors (2) von der reflektierenden Struktur (5) bestimmt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei mittels des lateralen Abstands (RL) ein von der Teilblindheit erfasster Blindbereich eines Winkelbereichs eines Sensoröffnungswinkels (a) des Radarsensors (2) ermittelt wird.
  10. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der Radarsensor (2) einen Referenzpunkt (6) an der reflektierenden Struktur (5) aufweist, der eine absolute Referenzleistung liefert.
  11. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Teilblindheit durch eine Verdeckung (4) eines Bereichs des Radarsensors (2) an der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs (1) hervorgerufen wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Verdeckung (4) eine Eisschicht, Schmutz oder ein metallisch beschichteter Aufkleber ist.
  13. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die bekannte Soll-Verteilung durch eine Modellfunktion bestimmt wird, die die erwartete relative Leistungsverteilung des Radarsensors (2) beschreibt.
  14. Radarsystem für ein Fahrzeug (1), wobei das Radarsystem zumindest einen Radarsensor (2) aufweist und das Radarsystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der voranstehenden Ansprüche ausgebildet ist.
  15. Fahrzeug (1) mit einem Radarsystem nach Anspruch 14.
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