JP4337887B2 - 車載ミリ波レーダ装置 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置の一部が故障しても安全運転制御を実行可能とする車載ミリ波レーダ装置に関する。

従来、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Controlの略)のために車両前方の遠方の他車両との距離を計測する機能とＰＣＳ(Pre Crash Safetyの略)制御のために車両前方の近傍にある障害物との距離を計測する機能を備えた車載ミリ波レーダ装置がある。この車載ミリ波レーダ装置では、ミリ波電波を送受信するための電波モジュールを１つのマイコンを備えた制御部で制御している（例えば、特許文献１参照）。
特開平８−１４６１３１号公報

ところが、上記車載ミリ波レーダ装置では、電波モジュールを１つのマイコンを備えた制御部で制御しているため、制御部のマイコンが故障した場合、車両の運転をより快適に行うためのＡＣＣ制御と運転時の安全性を確保するためのＰＣＳ制御とが共に実行できなくなる。

つまり、１つのマイコンが故障することで、車両運転時の快適性が低下するだけでなく、車両の安全性を確保するための機能が低下するおそれがあるという問題があった。
本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、制御装置のマイコンの一部が故障しても安全運転制御を実行可能とする車載ミリ波レーダ装置を提供することを目的とする。

かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載の車載ミリ波レーダ装置（１：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）は、送受信手段（１０）、第１測距処理手段（４０）、第２測距処理手段（３０）、故障検出手段（５０）及び制御手段（５０）を備えている。

送受信手段（１０）は、複数の周波数で変調したミリ波電波を送受信可能であり、第１測距処理手段（４０）は、送受信手段（１０）により所定の周波数で変調したミリ波電波を車両走行中に車両周囲に送受信させ、送受信したミリ波電波に基づいて、車両周囲にある第１物体までの距離の算出処理を行う。

第２測距処理手段（３０）は、第１測距処理手段（４０）により送受信手段（１０）に送信させる所定の変調周波数よりも高い変調周波数で変調したミリ波電波を送受信手段（１０）により、車両走行中に車両の周囲に送受信させ、送受信したミリ波電波に基づいて、第１物体よりも車両に近い位置にある第２物体までの距離の算出処理を行う。

故障検出手段（５０）は、第２測距処理手段（３０）が故障したことを検出し、制御手段（５０）は、故障検出手段（５０）が第２測距処理手段（３０）の故障を検出した場合、第２測距処理手段（３０）で行われる距離の算出処理を第１測距処理手段（４０）によって行わせる。

このような、車載ミリ波レーダ装置（１）によれば、車両周囲に物体（第１物体）がある場合、第２測距処理手段（３０）が故障しても、車両により近いとろにある物体を検出することができるので、車両走行中の安全性を低下させないようにすることができる。以下これについて説明する。

車載ミリ波レーダ装置（１）は、車載されているために周囲環境の変化が大きい。つまり、夏季の炎天下では車載ミリ波レーダ装置（１）は、高温下に晒らされ、冬期には低温下に晒される。また、走行中には、長時間ランダム振動が加わる。

したがって、車載ミリ波レーダ装置（１）において各種処理を行っているマイコン部分は故障する確率が比較的高いと考えられる。
したがって、請求項１に記載のような構成のミリ波レーダとし、マイコン部分の一部が故障しても走行中の車両の安全性を高めるようにするのである。すなわち、請求項１に記載の車載ミリ波レーダ装置（１）では、送受信手段（１０）により送受信したミリ波電波に基づき、車両走行中に第１測距処理手段（４０）によって車両周囲にある第１物体までの距離を算出する。また、第２測距処理手段（３０）によって、車両走行中に第１物体よりも車両に近い位置にある第２物体までの距離を算出している。

そして、第２測距処理手段（３０）が故障した場合には、第２測距処理手段（３０）において行われる処理が第１測距処理手段（４０）で行われる。
したがって、請求項１に記載の車載ミリ波レーダ装置（１）では、車両走行中に第２測距処理手段（３０）が故障しても、車両に近い距離にある第２物体までの距離が計測できる。

そして、車両走行中に、第２測距処理手段（３０）が故障しても、車両により近い第２物体までの距離を計測することができるので、その距離を用いて車両の停止等の車両制御を行うことができる。したがって、車両の安全運転制御が可能となる。

なお、第１物体とは、車両の前方にある障害物や走行中の他車両を意味しており、第２物体とは、第１物体よりも車両に近い位置にある障害物や走行中の他車両を意味している。

ところで、第２測距処理手段（３０）が故障した場合、第２測距処理手段（３０）の作動を停止させないと、第２測距処理手段（３０）において誤った距離が算出される場合がある。

そこで、請求項２に記載のように、制御手段（５０）は、故障検出手段（５０）が第２測距処理手段（３０）の故障を検出した場合、第２測距処理手段（３０）の作動を停止させるようにするとよい。

このようにすると、第２測距処理手段（３０）が故障した場合には、第２測距処理手段（３０）の作動が停止するので、第２測距処理手段（３０）で誤った距離の算出処理を行うことがない。

また、第２測距処理手段（３０）の作動を停止する場合、請求項３に記載のように、制御手段（５０）により、第２測距処理手段（３０）に供給される電力を遮断することによって第２測距処理手段（３０）の作動を停止するようにすると、第２測距処理手段（３０）の作動が確実に停止するので、車両制御の安全性を高めることができる。

また、車両制御の安全性を高めるためには、請求項４に記載のように、第１測距処理手段（４０）で算出した第１物体までの距離を車両走行制御用外部機器（９０）へ送信するための第１外部通信手段（７２）と、第２測距処理手段（３０）で算出した第２物体までの距離を車両走行制御用外部機器（９０）へ送信するための第２外部通信手段（７４）と、を備え、制御手段（５０）は、故障検出手段（５０）が第２測距処理手段（３０）の故障を検出した場合、第２外部通信手段（７４）の作動を停止させるようにしてもよい。

このようにすると、第２測距処理手段（３０）が故障し、算出した第２物体までの距離の値が正常ではなくなっても、その値が車両走行制御用外部機器（９０）に送信されることがないので、車両走行制御用外部機器（９０）は、正常ではない第２物体までの距離の値に基づいて車両制御を行うことがない。したがって、車両制御の安全性を高めることができる。

以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

［第１実施形態］
図１は、車載ミリ波レーダ装置１の概略の構成を示すブロック図である。図２は、車載ミリ波レーダ装置１の概略構造を示す図である。車載ミリ波レーダ装置１は、図１に示すように、送受信部１０、制御部２０から構成され、制御部２０には車両走行制御用外部機器としてＥＣＵ９０が接続されている。

送受信部１０は、複数の変調周波数で変調したミリ波電波を送受信できるものであり、図２に示すように、ミリ波電波を送受信するアレイアンテナ１４、送信電波の発振、変調や受信電波の復調などを行うミリ波モジュール１６、制御部２０、アレイアンテナ１４を保護するためにアレイアンテナ１４の前面に設けられるレドーム１２などから構成され、車両前部のグリル裏、又は、バンパーに埋め込まれた状態で車両に取り付けられている。

送受信部１０は、遠距離計測用の１００ＭＨｚの変調周波数と近距離計測用の３００ＭＨｚの変調周波数で変調した７６ＧＨｚの周波数のミリ波電波を送信し、その反射波を受信する。そして、送信したミリ波電波と受信したミリ波電波の周波数差（ビート周波数）を示すアナログ信号（ビート信号）を出力する。

送受信部１０は、１つの送信アンテナと複数の受信アンテナで構成されるアレイアンテナ１４からミリ波電波を送信し、複数の受信アンテナで受信されるビート周波数の位相差に基づいて、車両の前方にある物体の距離だけでなく、その方位も計測することができる。

制御部２０（図１参照）は、メインマイコン３０、サブマイコン４０、故障検出・制御部５０、Ａ／Ｄ変換器６０、外部通信Ｉ／Ｆ７０及び電源８０を備えている。
メインマイコン３０は、サブマイコン４０により送受信部１０に送信させる所定の変調周波数よりも高い変調周波数で変調したミリ波電波を送受信部１０に送受信させ、送受信したミリ波電波に基づいて、第１物体（例えば、他車両）よりも車両に近い位置にある第２物体（例えば、路上の障害物）までの距離の算出処理を行う。

具体的には、送受信部１０に変調周波数３００ＭＨｚで変調した７６ＧＨｚのミリ波電波を送信させ、第１物体よりも車両に近い位置にある第２物体から反射された電波を送受信部１０で受信する。そして、送信したミリ波電波と受信したミリ波電波の周波数の差の信号（ビート信号）に基づいて、第１物体までの距離を計測する。

また、メインマイコン３０は、外部からリセット信号が入力されるようになっており、リセット信号がＨｉｇｈレベルのときに作動し、リセット信号がＬｏｗレベルのときに作動しないようになっている。さらに、リセット信号がＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルになるときに、サブマイコン４０に作動を停止する旨の信号を送信する。

サブマイコン４０は、送受信部１０により所定の変調周波数（１００ＭＨｚ）で変調したミリ波電波を送受信させ、送受信したミリ波電波に基づいて、車両前方にある第１物体までの距離の算出処理を行う。

具体的には、送受信部１０に変調周波数１００ＭＨｚで変調した７６ＧＨｚのミリ波電波を送信させ、第１物体から反射された電波を送受信部１０で受信する。そして、送信したミリ波電波と受信したミリ波電波の周波数の差の信号（ビート信号）に基づいて、第１物体までの距離を計測する。

また、サブマイコン４０は、外部からリセット信号が入力されるようになっており、リセット信号がＨｉｇｈレベルのときに作動し、リセット信号がＬｏｗレベルのときに作動しないようになっている。さらに、サブマイコン４０のＲＯＭには、メインマイコン３０で実行される測距処理プログラムが格納されており、メインマイコン３０から作動を停止する旨の信号を受信すると、その測距処理が行われるようになっている。この測距処理については後述する。

なお、メインマイコン３０及びサブマイコン４０は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏから構成されており、ＲＯＭには後述する測距処理を行うためのプログラムやデータが格納され、ＲＡＭには、処置中のデータなどが格納され、Ｉ／Ｏは、送受信部１０や外部通信Ｉ／Ｆ７０との入出力を行う。

故障検出・制御部５０は、メインマイコン３０が故障したことを検出するとともに、メインマイコン３０の故障を検出した場合、メインマイコン３０で行われる測距処理をサブマイコン４０によって行うように制御する。

故障検出・制御部５０において検出する故障は、ＲＯＭ異常、ＲＡＭ異常、ＣＰＵの暴走、外部データ取り込み異常、演算異常、ＣＰＵ間通信異常等である。故障検出の詳細は後述する。

故障検出・制御部５０は、メインマイコン３０及びサブマイコン４０へリセット信号を出力するようになっており、メインマイコン３０の故障が検出された際には、第１切替スイッチ５２をオン、第２切替スイッチ５４をオフすることによって、メインマイコン３０へのリセット信号をＨｉｇｈレベルとし、サブマイコン４０へのリセット信号をＬｏｗレベルにする。

前述したように、メインマイコン３０及びサブマイコン４０はリセット信号がＬｏｗレベルになっていれば作動しないので、第１切替スイッチ５２をオン、第２スイッチをオフすることによりメインマイコン３０が作動しなくなる。

Ａ／Ｄ変換器６０は、ミリ波モジュール１６から出力されるアナログのビート信号を入力し、ディジタル信号に変換して、メインマイコン３０及びサブマイコン４０へ出力する。

外部通信Ｉ／Ｆ７０は、ＥＣＵ９０などの車両走行制御用外部機器との通信を行うためのものであり、メインマイコン３０及びサブマイコン４０からの距離、速度、方位などのデータをＥＣＵ９０へ送信するとともに、ＥＣＵ９０からのデータや指令を受信し、メインマイコン３０及びサブマイコン４０へ送信する。

電源８０は、メインマイコン３０、サブマイコン４０などの制御部２０の構成品に電力を供給するためのものである。なお、図１においては、電源８０から制御部２０の各構成品への電源配線の図示を省略してある。

（正常時の測距処理）
次に、メインマイコン３０及びサブマイコン４０が正常作動している場合の測距処理について図３に基づき説明する。図３（ａ）は、メインマイコン３０で処理される測距処理（以下、近傍測距処理とも呼ぶ。）のフローチャートであり、図３（ｂ）は、サブマイコン４０で処理される測距処理（以下、遠方測距処理とも呼ぶ。）のフローチャートである。

なお、サブマイコン４０及びメインマイコン３０では、ＣＰＵ間通信によって同期をとりつつ測距処理が行われるので、理解を容易にするため１つの図（図３）によって、処理の流れを説明する。

近傍測距処理では、図３（ａ）に示すように、Ｓ１００において送受信部１０のミリ波モジュール１６を起動させ、続くＳ１０５においてＡ／Ｄ変換器６０を起動させる。
続くＳ１１０において、ミリ波電波送受信が行われる。つまり、送受信部１０のアレイアンテナ１４から３００ＭＨｚの変調周波数で変調した７６ＧＨｚのミリ波電波を送信させる。

そして、車両前方の第２物体からの反射波をアレイアンテナ１４が受信すると、第２物体までの距離と速度及び方位を示すビート信号がミリ波モジュール１６から出力される。
続くＳ１１５において、Ａ／Ｄ変換器６０から出力されるビート信号が取得され、続くＳ１２０において、Ａ／Ｄ変換器６０から変換が完了した旨を知らせる変換完了信号を取得し、変換完了信号によりＡ／Ｄ変換が完了したか否かが判定される。

そして、Ａ／Ｄ変換が完了したと判定された場合（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）は、処理がＳ１２５へ移行され、Ａ／Ｄ変換が完了していないと判定された場合（Ｓ１２０：Ｎｏ）は、処理がＳ１１５へ戻され、Ａ／Ｄ変換器６０からのビート信号の取得が続けられる。

Ｓ１２５では、サブマイコン４０へ遠方測距処理開始の信号が送信され、続くＳ１３０では、Ｓ１１５において入力されたビート信号の形状から、第２物体までの距離、速度及び方位が求められる。

続くＳ１３５では、サブマイコン４０からの距離、速度及び方位データが送信されるのを待ち、そのデータを受信したら、続くＳ１４０で、Ｓ１３０において算出した求めた第２物体までの距離、速度、方位、及び、Ｓ１３５において受信した第１物体までの距離、速度、方位が外部通信Ｉ／Ｆ７０を介してＥＣＵ９０などの車両走行制御用外部機器へ送信され、処理が終了される。

一方、サブマイコン４０で実行される遠方測距処理では、図３（ｂ）に示すように、Ｓ２００において、ミリ波電波送受信が行われる。つまり、送受信部１０のアレイアンテナ１４から１００ＭＨｚの変調周波数で変調した７６ＧＨｚのミリ波電波を送信させる。

そして、車両前方の第１物体からの反射波をアレイアンテナ１４が受信すると、第１物体までの距離と速度及び方位を示すビート信号がミリ波モジュール１６から出力される。
続くＳ２０５において、Ａ／Ｄ変換器６０から出力されるビート信号が取得され、続くＳ２１０において、Ａ／Ｄ変換器６０から変換が完了した旨を知らせる変換完了信号を取得し、変換完了信号によりＡ／Ｄ変換が完了したか否かが判定される。

そして、Ａ／Ｄ変換が完了したと判定された場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）は、処理がＳ２１５へ移行され、Ａ／Ｄ変換が完了していないと判定された場合（Ｓ２１０：Ｎｏ）は、処理がＳ２０５へ戻され、Ａ／Ｄ変換器６０からのビート信号の取得が続けられる。

続くＳ２１５では、Ｓ２０５において入力されたビート信号の形状から、第１物体までの距離、速度及び方位とが求められる。
続くＳ２２０では、Ｓ２１５において算出された第１物体までの距離、速度及び方位データがメインマイコン３０へ送信され、処理が終了される。

（故障発生時の測距処理）
次に、故障検出・制御部５０においてメインマイコン３０の故障が検出された場合にサブマイコン４０で実行される測距処理について説明する。

メインマイコン３０に故障が検出された場合には、遠い距離にある第１物体よりもより近い距離にある第２物体の方が走行中の車両にとって安全性に与える影響が大きい。したがって、メインマイコン３０が故障した場合には、メインマイコン３０で実行されていた近傍測距処理がサブマイコン４０で実行される。

具体的には、図３（ａ）に示すＳ１００〜Ｓ１２０が実行され、送受信部１０からビート信号が取得される。そして、Ｓ１２５が実行されることなく、つまり、サブマイコン４０からメインマイコン３０へ遠方測距開始信号が送信されることなくＳ１３０において、ビート信号から第２物体までの距離、速度及び方向が求められる。

そして、Ｓ１３５が実行されることなく、つまり、メインマイコン３０から距離、速度及び方位のデータを受信することなく、Ｓ１３５で、第２物体までの距離、速度及び方位が外部通信Ｉ／Ｆ７０を介してＥＣＵ９０などの車両走行制御用外部機器へ送信されて、処理が終了される。

（故障検出・制御処理）
故障検出・制御部５０において実行される故障検出・制御処理について図４に基づいて説明する。図４は、故障検出・制御処理のフローチャートである。故障検出・制御処理では、Ｓ３００においてＣＰＵ異常が検出される。ＣＰＵ異常は、メインマイコン３０及びサブマイコン４０に予め定められた加算・乗算を行わせ、その演算結果が正常であるか否かによって検出される。

具体的には、「１＋１」の加算が行われ、加算結果が「２」であるか否か、「２×２」の乗算が行われ、乗算結果が「４」であるか否か、「１．０１＋０．９９」という小数点を含む加算が行われ、加算結果が「２．００」であるか否か、が判定される。そして、その判定結果が正しければＣＰＵが正常であり、正しくなければＣＰＵは異常であるという検出結果となる。

続くＳ３０５において、ＲＯＭ異常が検出される。ＲＯＭ異常は、ＲＯＭの所定の番地に所定のデータが格納されているか否かによって検出される。続くＳ３１０では、ＲＡＭ異常が検出される。ＲＡＭ異常は、ＲＡＭに格納されているデータのパリティチェックをすることでＲＡＭ異常であるか否かが検出される。

所定の番地に所定のデータが格納されていれば、ＲＯＭは正常であり、所定の番地のデータが所定のデータでなければＲＯＭは異常であるという検出結果となる。
続くＳ３１５において、ＣＰＵ間通信異常が検出される。ＣＰＵ間通信異常は、メインマイコン３０とサブマイコン４０との間で所定のデータを送受信し、その送信データと受信データとが一致しているか否かによって検出される。

送受信データが一致していればＣＰＵ間通信は正常であり、データが一致していなければＣＰＵ間通信は異常であるという検出結果となる。
そして、Ｓ３２０では、Ｓ３００〜Ｓ３１５において実行された各異常検出において、異常かあったか否かが判定される。そして、Ｓ３００〜Ｓ３１５の何れかにおいて異常があった場合（Ｓ３２０：Ｙｅｓ）、続くＳ３２５において第１切替スイッチ５２がオンされ、第２切替スイッチ５４がオフされて処理が終了される。

一方、Ｓ３００〜Ｓ３１５の何れにおいても異常がなかった場合には、そのまま処理が終了される。
（車載ミリ波レーダ装置１の特徴）
以上に説明した車載ミリ波レーダ装置１によれば、送受信部１０により送受信したミリ波電波に基づき、車両走行中にサブマイコン４０によって車両前方にある第１物体までの距離を算出し、メインマイコン３０によって、車両走行中に第１物体よりも車両に近い位置にある第２物体までの距離を算出している。

そして、メインマイコン３０が故障した場合には、メインマイコン３０において行われる測距処理をサブマイコン４０で行わせるようになっている。
したがって、車載ミリ波レーダ装置１では、車両走行中にメインマイコン３０が故障しても車両に近い距離にある第２物体までの距離が計測できる。つまり、車両走行中に、本来車両により近いところにある第２物体までの距離を算出するメインマイコン３０が故障しても、車両により近い第２物体までの距離を計測することができるので、車両走行制御用外部機器（ＥＣＵ９０）では、その距離を用いて車両の停止等の車両制御を行うことができる。したがって、車両の安全運転制御が可能となる。

［第２実施形態］
次に、第１実施形態において、メインマイコン３０が故障したときに、故障検出・制御部５０リセット信号を出力することでメインマイコン３０の作動を停止していたが、第２実施形態では、図５に示すようにメインマイコン３０に供給する電力電力を遮断することによって、メインマイコン３０の作動を停止させている。

つまり、故障検出・制御部５０に電源オン／オフ用のスイッチ５６を設け、メインマイコン３０の故障が検出された場合、スイッチ５６をオフすることによってメインマイコン３０への電力供給を遮断してメインマイコン３０の作動を停止させるのである。

このようにメインマイコン３０への電力供給を遮断することによって、メインマイコン３０の作動を停止するようにしているので、メインマイコン３０の作動が確実に停止する。したがって、車両走行制御用外部機器（ＥＣＵ９０）へ正常でない距離データが送信されることがないので車両制御の安全性を高めることができる。

［第３実施形態］
第１実施形態、第２実施形態では、メインマイコン３０の故障を検出した場合、メインマイコン３０の作動を停止させていたが、第３実施形態では、図６に記載のように外部のＥＣＵ９０への通信を停止させている。

つまり、メインマイコン３０で算出した距離などのデータを車両走行制御用外部機器（ＥＣＵ９０）へ送信する外部通信Ｉ／Ｆ７２及びサブマイコン４０で算出した距離などのデータを車両走行制御用外部機器（ＥＣＵ９０）へ送信する外部通信Ｉ／Ｆ７４を制御部２０に設ける。

また、故障検出・制御部５０には、メインマイコン３０から外部通信Ｉ／Ｆ７２への信号ラインをオン／オフするためのスイッチ５８を設ける。そして、メインマイコン３０の故障が検出された場合、スイッチ５８をオフすることによって、メインマイコン３０で算出された距離などのデータが車両走行制御用外部機器（ＥＣＵ９０）へ送信されることがないようにするのである。

このようにすると、メインマイコン３０が故障していても、誤った測距結果を外部のＥＣＵ９０へ送信することがなく、正常なデータはサブマイコン４０からＥＣＵ９０へ送信されるものとなる。したがって、ＥＣＵ９０は安全に車両の制御を行うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
例えば、第１実施形態において、メインマイコン３０をリセット状態として作動を停止させていたが、距離などの算出が行われない状態であるか、距離などの算出が行われてもそれがメインマイコン３０から出力されない状態とすればよい。

例えば、メインマイコン３０を作動させるクロックを停止させてもよいし、メインマイコン３０を構成するＩ／Ｏの機能のみを停止させてもよい。

車載ミリ波レーダ装置１の概略の構成を示すブロック図である。 車載ミリ波レーダ装置１の概略構造を示す図である。 メインマイコン３０及びサブマイコン４０で処理される測距処理のフローチャートである。 故障検出・制御処理のフローチャートである。 第２実施形態の車載ミリ波レーダ装置１の概略の構成を示すブロック図である。 その他の実施形態の車載ミリ波レーダ装置１の概略の構成を示すブロック図である。

符号の説明

１…車載ミリ波レーダ装置、１０…送受信部、１２…レドーム、１４…アレイアンテナ、１６…ミリ波モジュール、２０…制御部、３０…メインマイコン、４０…サブマイコン、５０…故障検出・制御部、５２…第１切替スイッチ、５４…第２切替スイッチ、５６，５８…スイッチ、６０…Ａ／Ｄ変換器、７０，７２，７４…外部通信Ｉ／Ｆ、８０…電源。

Claims (4)

1. 複数の周波数で変調したミリ波電波を送受信可能な送受信手段と、
   前記送受信手段により、所定の周波数で変調したミリ波電波を車両走行中に前記車両周囲へ送受信させ、送受信したミリ波電波に基づいて、前記車両周囲にある第１物体までの距離の算出処理を行う第１測距処理手段と、
   前記所定の変調周波数よりも高い変調周波数で変調したミリ波電波を前記送受信手段により、前記車両走行中に前記車両の周囲に送受信させ、前記送受信したミリ波電波に基づいて、前記第１物体よりも前記車両に近い位置にある第２物体までの距離の算出処理を行う第２測距処理手段と、
   前記第２測距処理手段が故障したことを検出する故障検出手段と、
   前記故障検出手段が前記第２測距処理手段の故障を検出した場合、前記第２測距処理手段で行われる距離の算出処理を前記第１測距処理手段によって行わせる制御手段と、
   を備えたことを特徴とする車載ミリ波レーダ装置。
2. 請求項１に記載の車載ミリ波レーダ装置において、
   前記制御手段は、前記故障検出手段が前記第２測距処理手段の故障を検出した場合、前記第２測距処理手段の作動を停止させることを特徴とする車載ミリ波レーダ装置。
3. 請求項２に記載の車載ミリ波レーダ装置において、
   前記第２測距処理手段を作動させるための電源を備え、
   前記制御手段は、前記電源から前記第２測距処理手段への電力供給を遮断することによって、前記第２測距処理手段の作動を停止させることを特徴とする車載ミリ波レーダ装置。
4. 請求項１に記載の車載ミリ波レーダ装置において、
   前記第１測距処理手段で算出した前記第１物体までの距離を車両走行制御用外部機器へ送信するための第１外部通信手段と、
   前記第２測距処理手段で算出した前記第２物体までの距離を車両走行制御用外部機器へ送信するための第２外部通信手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記故障検出手段が前記第２測距処理手段の故障を検出した場合、前記第２外部通信手段の作動を停止させることを特徴とする車載ミリ波レーダ装置。