JP3198949B2 - レーダ信号処理方法およびその方法を用いたレーダ装置 - Google Patents
レーダ信号処理方法およびその方法を用いたレーダ装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車輌等に搭載さ
れるレーダ装置に係り、対象物の相対距離及び相対速度
を計測することができるレーダ信号処理方法およびその
方法を用いたレーダ装置に関するものである。
れるレーダ装置に係り、対象物の相対距離及び相対速度
を計測することができるレーダ信号処理方法およびその
方法を用いたレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車輌等に搭載されるレーダは、対象とす
る目標の距離が数ｍ〜２００ｍ程度の範囲であり、この
ような近距離目標に容易に対処できるＦＭ―ＣＷ（Ｆｒ
ｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ − Ｃｏｎｔ
ｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式を用いることが多い。以
下従来の技術を“Ｃｏｈｅｒｅｎｔ Ｒａｄａｒ Ｐｅ
ｒｆｏｒｍａｎｃｅＥｓｔｉｍａｔｉｏｎ”Ｊａｍｅｓ
Ａ．Ｓｃｈｅｅｒ ａｎｄ ＪａｍｅｓＬ．Ｋｕｒｔ
ｚ，１９９３ ＡＲＴＥＣＨ ＨＯＵＳＥ，ＩＮＣ．お
よび特開平７ー２０２３３号公報に基づいて説明する。
る目標の距離が数ｍ〜２００ｍ程度の範囲であり、この
ような近距離目標に容易に対処できるＦＭ―ＣＷ（Ｆｒ
ｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ − Ｃｏｎｔ
ｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式を用いることが多い。以
下従来の技術を“Ｃｏｈｅｒｅｎｔ Ｒａｄａｒ Ｐｅ
ｒｆｏｒｍａｎｃｅＥｓｔｉｍａｔｉｏｎ”Ｊａｍｅｓ
Ａ．Ｓｃｈｅｅｒ ａｎｄ ＪａｍｅｓＬ．Ｋｕｒｔ
ｚ，１９９３ ＡＲＴＥＣＨ ＨＯＵＳＥ，ＩＮＣ．お
よび特開平７ー２０２３３号公報に基づいて説明する。
【０００３】図５は上記“Ｃｏｈｅｒｅｎｔ Ｒａｄａ
ｒ Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ”
に示された従来のレーダ装置の基本構成を示すブロック
図である。１はレーダ装置、２はコントロール部、３は
変調波形発生部、４は送信部、５は送信アンテナ、６は
目標、７は受信アンテナ、８は受信部、９は信号処理
部、１０は表示部、である。
ｒ Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ”
に示された従来のレーダ装置の基本構成を示すブロック
図である。１はレーダ装置、２はコントロール部、３は
変調波形発生部、４は送信部、５は送信アンテナ、６は
目標、７は受信アンテナ、８は受信部、９は信号処理
部、１０は表示部、である。
【０００４】また、図６はＦＭ―ＣＷ方式の各信号の周
波数を示したものであり、図において、１１ａは送信信
号、１２ａは受信信号、１３ａはビート信号である。
波数を示したものであり、図において、１１ａは送信信
号、１２ａは受信信号、１３ａはビート信号である。
【０００５】図７は各期間のビート信号の周波数スペク
トルを示したものであり、１４ａは変調周波数上昇期間
の周波数スペクトル、１５ａは変調周波数下降期間の周
波数スペクトルである。
トルを示したものであり、１４ａは変調周波数上昇期間
の周波数スペクトル、１５ａは変調周波数下降期間の周
波数スペクトルである。
【０００６】さらに、図８はビート信号を示したもので
あり、１６はビート信号の実数部、１７はビート信号の
虚数部である。
あり、１６はビート信号の実数部、１７はビート信号の
虚数部である。
【０００７】図を用いてＦＭ―ＣＷ方式のレーダの基本
原理を説明する。ＦＭ―ＣＷ方式では、その名の通り周
波数変調をかけた連続波を用いる。図５において、レー
ダ装置１内にあるコントロール部２からの制御により、
変調波形発生部３で生成された変調周波数上昇期間Ｔｕ
ｐと変調周波数下降期間Ｔｄｎから成る変調波形は送信
部へ入力され、送信部４でいわゆるＶＣＯ（Ｖｏｌｔａ
ｇｅ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）
などによって図６に示す周波数の送信信号１１ａとな
り、送信アンテナ５を介して空中へ放射される。放射さ
れた送信信号１１ａは、レーダ装置１から相対距離Ｒに
存在し、相対速度Ｖで移動している目標６で反射し、相
対距離Ｒに応じた時間遅れτと相対速度Ｖに応じたドッ
プラー周波数分Ｆｖだけシフトした図６に示す周波数の
受信信号１２ａとして、受信アンテナ７を介して受信部
８へ入力される。受信部８は受信信号１２ａと同時に送
信信号１１ａを入力し、いわゆるミキサーなどを用いて
送信信号１１ａと受信信号１２ａの周波数差が周波数と
して現れる図６に示す周波数のビート信号１３ａを生成
する。変調周波数上昇期間のビート信号Ｓｕｐ（ｔ）は
式（１）で、変調周波数下降期間のビート信号Ｓｄｎ
（ｔ）は式（２）で表される。
原理を説明する。ＦＭ―ＣＷ方式では、その名の通り周
波数変調をかけた連続波を用いる。図５において、レー
ダ装置１内にあるコントロール部２からの制御により、
変調波形発生部３で生成された変調周波数上昇期間Ｔｕ
ｐと変調周波数下降期間Ｔｄｎから成る変調波形は送信
部へ入力され、送信部４でいわゆるＶＣＯ（Ｖｏｌｔａ
ｇｅ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）
などによって図６に示す周波数の送信信号１１ａとな
り、送信アンテナ５を介して空中へ放射される。放射さ
れた送信信号１１ａは、レーダ装置１から相対距離Ｒに
存在し、相対速度Ｖで移動している目標６で反射し、相
対距離Ｒに応じた時間遅れτと相対速度Ｖに応じたドッ
プラー周波数分Ｆｖだけシフトした図６に示す周波数の
受信信号１２ａとして、受信アンテナ７を介して受信部
８へ入力される。受信部８は受信信号１２ａと同時に送
信信号１１ａを入力し、いわゆるミキサーなどを用いて
送信信号１１ａと受信信号１２ａの周波数差が周波数と
して現れる図６に示す周波数のビート信号１３ａを生成
する。変調周波数上昇期間のビート信号Ｓｕｐ（ｔ）は
式（１）で、変調周波数下降期間のビート信号Ｓｄｎ
（ｔ）は式（２）で表される。
【０００８】
【数１】
【０００９】信号処理部９はビート信号を入力し、例え
ばＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏ
ｒｍ）などによる周波数スペクトル解析を行ない、図７
の変調周波数上昇期間の周波数スペクトル１４ａと変調
周波数下降期間の周波数スペクトル１５ａを求める。次
に、各スペクトルについて、例えばピーク（ある周波数
のスペクトルの大きさが周囲のスペクトルの大きさより
大きい部分）から、式（３）の変調周波数上昇期間のビ
ート周波数Ｆｕｐと式（４）の変調周波数下降期間のビ
ート周波数Ｆｄｎを求める。求めたＦｕｐとＦｄｎか
ら、式（５），（６）の演算を行なうことで距離周波数
Ｆｒと速度周波数Ｆｖを求め、さらにその値から、目標
の相対距離Ｒと相対速度Ｖを、それぞれ式（７），
（８）で求める。
ばＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏ
ｒｍ）などによる周波数スペクトル解析を行ない、図７
の変調周波数上昇期間の周波数スペクトル１４ａと変調
周波数下降期間の周波数スペクトル１５ａを求める。次
に、各スペクトルについて、例えばピーク（ある周波数
のスペクトルの大きさが周囲のスペクトルの大きさより
大きい部分）から、式（３）の変調周波数上昇期間のビ
ート周波数Ｆｕｐと式（４）の変調周波数下降期間のビ
ート周波数Ｆｄｎを求める。求めたＦｕｐとＦｄｎか
ら、式（５），（６）の演算を行なうことで距離周波数
Ｆｒと速度周波数Ｆｖを求め、さらにその値から、目標
の相対距離Ｒと相対速度Ｖを、それぞれ式（７），
（８）で求める。
【００１０】
【数２】
【００１１】求められた相対距離Ｒと相対速度Ｖは表示
部１０へ送られて表示される。
部１０へ送られて表示される。
【００１２】式（３），（４）から分かるように、変調
周波数上昇期間のビート周波数Ｆｕｐと変調周波数下降
期間のビート周波数Ｆｄｎは、正（＋）の値だけでなく
負（−）の値にもなる。このような周波数を解析するた
めには、式（１），（２）について、図８に示す実数部
１６と虚数部１７の２つの信号が必要となる。この２つ
の信号を得るための受信部８としては、図９に示す受信
部８が公知となっている。
周波数上昇期間のビート周波数Ｆｕｐと変調周波数下降
期間のビート周波数Ｆｄｎは、正（＋）の値だけでなく
負（−）の値にもなる。このような周波数を解析するた
めには、式（１），（２）について、図８に示す実数部
１６と虚数部１７の２つの信号が必要となる。この２つ
の信号を得るための受信部８としては、図９に示す受信
部８が公知となっている。
【００１３】図において、１８は発振回路、１９は方向
性結合器、２０ａ、２０ｂは分配回路、２１ａ、２１ｂ
はミキサー、２２は移相回路であり、他の構成要素は図
５で示したものと同等である。
性結合器、２０ａ、２０ｂは分配回路、２１ａ、２１ｂ
はミキサー、２２は移相回路であり、他の構成要素は図
５で示したものと同等である。
【００１４】図９において、上記のように変調波形発生
部３で生成された変調波形は送信部４へ入力され、送信
部４内のいわゆるＶＣＯによる発振回路１８によって送
信信号となり、方向性結合器１９へ入力される。方向性
結合器１９は、入力された送信信号を送信アンテナ５と
受信部８へ出力する。送信アンテナ５へ入力された送信
信号は空中へ放射され、目標で反射した後に受信アンテ
ナ７を介して受信部８へ入力される。
部３で生成された変調波形は送信部４へ入力され、送信
部４内のいわゆるＶＣＯによる発振回路１８によって送
信信号となり、方向性結合器１９へ入力される。方向性
結合器１９は、入力された送信信号を送信アンテナ５と
受信部８へ出力する。送信アンテナ５へ入力された送信
信号は空中へ放射され、目標で反射した後に受信アンテ
ナ７を介して受信部８へ入力される。
【００１５】受信部８では、方向性結合器１９から入力
された送信信号を分配回路２０ａで二分して出力する。
同様に、受信アンテナ７からの受信信号も分配回路２０
ｂで二分して出力する。分配回路２０ａの一方の送信信
号と分配回路２０ｂの一方の受信信号はミキサー２１ａ
でビート信号に変換され、式（１），（２）の実数部に
対応する信号となる。分配回路２０ａのもう一方の送信
信号は、移相回路２２でπ／２ラジアンだけ位相がシフ
トされた後に、分配回路２０ｂのもう一方の受信信号と
ミキサー２１ｂでビート信号に変換され、式（１），
（２）の虚数部に対応する信号となる。信号処理部は、
上記のビート信号の実数部と虚数部を入力して解析する
ことで、式（３），（４）の周波数を求めることができ
る。
された送信信号を分配回路２０ａで二分して出力する。
同様に、受信アンテナ７からの受信信号も分配回路２０
ｂで二分して出力する。分配回路２０ａの一方の送信信
号と分配回路２０ｂの一方の受信信号はミキサー２１ａ
でビート信号に変換され、式（１），（２）の実数部に
対応する信号となる。分配回路２０ａのもう一方の送信
信号は、移相回路２２でπ／２ラジアンだけ位相がシフ
トされた後に、分配回路２０ｂのもう一方の受信信号と
ミキサー２１ｂでビート信号に変換され、式（１），
（２）の虚数部に対応する信号となる。信号処理部は、
上記のビート信号の実数部と虚数部を入力して解析する
ことで、式（３），（４）の周波数を求めることができ
る。
【００１６】しかしながら、図９の受信部では部品数が
多いために、いくつかの問題点がある。これに対処する
ため、第２の従来例として例えば特開平７−２０２３３
に開示されている図１０に示す第２の受信部がある。
多いために、いくつかの問題点がある。これに対処する
ため、第２の従来例として例えば特開平７−２０２３３
に開示されている図１０に示す第２の受信部がある。
【００１７】図において、２３は第２の受信部であり、
その他の構成要素は図９で示したものと同等である。
その他の構成要素は図９で示したものと同等である。
【００１８】また、図１１は第２の従来例における各信
号の周波数を示したもので、各要素は上記の図６で示し
たものと同等である。
号の周波数を示したもので、各要素は上記の図６で示し
たものと同等である。
【００１９】図１２はＦＦＴによって求められた周波数
スペクトルを示したもので、２４は実数部と虚数部のビ
ート信号によって求められた周波数スペクトル、２５は
実数部のみのビート信号によって求められた周波数スペ
クトルである。
スペクトルを示したもので、２４は実数部と虚数部のビ
ート信号によって求められた周波数スペクトル、２５は
実数部のみのビート信号によって求められた周波数スペ
クトルである。
【００２０】さらに、図１３は各期間のビート信号の周
波数スペクトルを示したもので、２６ａは周波数無変調
期間の周波数スペクトルであり、その他の１４ｂ、１５
ｂは上記の図７の１４ａ、１５ａで示したものと同等で
ある。
波数スペクトルを示したもので、２６ａは周波数無変調
期間の周波数スペクトルであり、その他の１４ｂ、１５
ｂは上記の図７の１４ａ、１５ａで示したものと同等で
ある。
【００２１】次に動作について説明する。図１０におい
て、上記の従来例と同様に第２の受信部２３で、図１１
に示す周波数の送信信号１１ｂと受信信号１２ｂにより
ビート信号１３ｂが生成され信号処理部へ出力する。
て、上記の従来例と同様に第２の受信部２３で、図１１
に示す周波数の送信信号１１ｂと受信信号１２ｂにより
ビート信号１３ｂが生成され信号処理部へ出力する。
【００２２】その際、周波数無変調期間Ｔｃｗにおける
ビート信号Ｓｃｗ（ｔ）は式（９）で表される。
ビート信号Ｓｃｗ（ｔ）は式（９）で表される。
【００２３】
【数３】
【００２４】第２の受信部２３では、方向性結合器１９
からの送信信号と受信アンテナ７からの受信信号を入力
し、ミキサー２１ａによって式（１），（２），（９）
の実数部に対応する信号だけが生成されるため、周波数
スペクトル解析を行なっても、周波数の大きさしか求め
ることができない。なぜなら、例えば図１２に示すよう
に、単一の周波数の実数部と虚数部のビート信号によっ
て求められた周波数スペクトル２４では、ピークは１つ
だけ存在するが、実数部のみのビート信号からＦＦＴに
よって求めた周波数スペクトル２５は、周波数０を対称
に正と負の両方に同じ形状（ピーク）となる。このた
め、周波数の大きさは求められるが、正負の符号を求め
ることはできず、図１１で示す周波数のビート信号１３
ｂとなり、図１３に示す変調周波数上昇期間の周波数ス
ペクトル１４ｂ、変調周波数下降期間の周波数スペクト
ル１５ｂ、周波数無変調期間の周波数スペクトル２６ａ
のピークから求めた変調周波数上昇期間のビート周波数
Ｆｕｐ、変調周波数下降期間のビート周波数Ｆｄｎ、周
波数無変調期間のビート周波数Ｆｃｗはそれぞれ、式
（１１），（１２），（１３）で表される大きさだけが
得られ正の値となる。
からの送信信号と受信アンテナ７からの受信信号を入力
し、ミキサー２１ａによって式（１），（２），（９）
の実数部に対応する信号だけが生成されるため、周波数
スペクトル解析を行なっても、周波数の大きさしか求め
ることができない。なぜなら、例えば図１２に示すよう
に、単一の周波数の実数部と虚数部のビート信号によっ
て求められた周波数スペクトル２４では、ピークは１つ
だけ存在するが、実数部のみのビート信号からＦＦＴに
よって求めた周波数スペクトル２５は、周波数０を対称
に正と負の両方に同じ形状（ピーク）となる。このた
め、周波数の大きさは求められるが、正負の符号を求め
ることはできず、図１１で示す周波数のビート信号１３
ｂとなり、図１３に示す変調周波数上昇期間の周波数ス
ペクトル１４ｂ、変調周波数下降期間の周波数スペクト
ル１５ｂ、周波数無変調期間の周波数スペクトル２６ａ
のピークから求めた変調周波数上昇期間のビート周波数
Ｆｕｐ、変調周波数下降期間のビート周波数Ｆｄｎ、周
波数無変調期間のビート周波数Ｆｃｗはそれぞれ、式
（１１），（１２），（１３）で表される大きさだけが
得られ正の値となる。
【００２５】
【数４】
【００２６】ここで、式（１４），（１５），（１６）
の条件が成立しているという仮定に基づくなら、
の条件が成立しているという仮定に基づくなら、
【００２７】
【数５】
【００２８】式（１７），（１８）の演算によりＦｒ，
Ｆｖが求められる。
Ｆｖが求められる。
【００２９】
【数６】
【００３０】また目標が複数の場合には、図１４に示す
処理手順に従って各目標の相対距離、相対速度を求め
る。
処理手順に従って各目標の相対距離、相対速度を求め
る。
【００３１】まずＳＴ１では、変調周波数上昇期間のビ
ート信号の周波数スペクトルより、例えばあるしきい値
以上のピークを目標候補として検出し、それぞれの周波
数Ｆｕｐ（ｉ）｛ｉ＝１，２，…，Ｉ｝を求める。
ート信号の周波数スペクトルより、例えばあるしきい値
以上のピークを目標候補として検出し、それぞれの周波
数Ｆｕｐ（ｉ）｛ｉ＝１，２，…，Ｉ｝を求める。
【００３２】同様にＳＴ２では、変調周波数下降期間に
ついて、あるしきい値以上のピークを目標候補として検
出し、それぞれの周波数Ｆｄｎ（ｊ）｛ｊ＝１，２，
…，Ｊ｝を求める。
ついて、あるしきい値以上のピークを目標候補として検
出し、それぞれの周波数Ｆｄｎ（ｊ）｛ｊ＝１，２，
…，Ｊ｝を求める。
【００３３】さらにＳＴ３では、周波数無変調期間につ
いて、あるしきい値以上のピークを目標候補として検出
し、それぞれの周波数Ｆｃｗ（ｋ）｛ｋ＝１，２，…，
Ｋ｝を求める。
いて、あるしきい値以上のピークを目標候補として検出
し、それぞれの周波数Ｆｃｗ（ｋ）｛ｋ＝１，２，…，
Ｋ｝を求める。
【００３４】次にＳＴ４では、ＳＴ１およびＳＴ２で検
出した目標候補のスペクトルの周波数Ｆｕｐ（ｉ）｛ｉ
＝１，２，…，Ｉ｝とＦｄｎ（ｊ）｛ｊ＝１，２，…，
Ｊ｝の全ての組合わせについて、式（１７），（１８）
をもとに、距離周波数Ｆｒ（ｉ，ｊ）と速度周波数Ｆｖ
（ｉ，ｊ）を式（１９），（２０）で求める。
出した目標候補のスペクトルの周波数Ｆｕｐ（ｉ）｛ｉ
＝１，２，…，Ｉ｝とＦｄｎ（ｊ）｛ｊ＝１，２，…，
Ｊ｝の全ての組合わせについて、式（１７），（１８）
をもとに、距離周波数Ｆｒ（ｉ，ｊ）と速度周波数Ｆｖ
（ｉ，ｊ）を式（１９），（２０）で求める。
【００３５】
【数７】
【００３６】ＳＴ５では、ＳＴ３で検出した目標候補の
周波数Ｆｃｗ（ｋ）｛ｋ＝１，２，…，Ｋ｝と、ＳＴ４
で求めたＦｖ（ｉ，ｊ）を比較し、Ｆｃｗ（ｌ）＝Ｆｖ
（ｍ，ｎ）となるＦｕｐ（ｍ）とＦｄｎ（ｎ）を正しい
組合わせとして選択する。
周波数Ｆｃｗ（ｋ）｛ｋ＝１，２，…，Ｋ｝と、ＳＴ４
で求めたＦｖ（ｉ，ｊ）を比較し、Ｆｃｗ（ｌ）＝Ｆｖ
（ｍ，ｎ）となるＦｕｐ（ｍ）とＦｄｎ（ｎ）を正しい
組合わせとして選択する。
【００３７】そしてＳＴ６では、ＳＴ５で選択されたＦ
ｕｐ（ｍ）とＦｄｎ（ｎ）から式（１９），（２０）に
よって求められているＦｒ（ｍ，ｎ）とＦｖ（ｍ，ｎ）
を用いて、式（２１），（２２）により相対距離Ｒｍｎ
および相対速度Ｖｍｎを求める。
ｕｐ（ｍ）とＦｄｎ（ｎ）から式（１９），（２０）に
よって求められているＦｒ（ｍ，ｎ）とＦｖ（ｍ，ｎ）
を用いて、式（２１），（２２）により相対距離Ｒｍｎ
および相対速度Ｖｍｎを求める。
【００３８】
【数８】
【００３９】以上の処理手順により、誤った組合わせに
よる結果の出力を回避できる。
よる結果の出力を回避できる。
【００４０】
【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た従来のレーダ装置で、図１３のように式（１４），
（１５），（１６）の条件が成立している場合には、Ｆ
ｒ，Ｆｖ共に正確な周波数が求められる。しかしなが
ら、実際には式（１４），（１５），（１６）の条件が
成立しない場合がある。例えば図１５では、目標の相対
速度が大きいために、本来負の領域にある変調周波数上
昇期間の周波数スペクトル１４ｃが正の領域に折り返さ
れたスペクトル１４ｄとして求められるため、式（１
７），（１８）ではＦｒおよびＦｖを正確に求めること
はできなかった。
た従来のレーダ装置で、図１３のように式（１４），
（１５），（１６）の条件が成立している場合には、Ｆ
ｒ，Ｆｖ共に正確な周波数が求められる。しかしなが
ら、実際には式（１４），（１５），（１６）の条件が
成立しない場合がある。例えば図１５では、目標の相対
速度が大きいために、本来負の領域にある変調周波数上
昇期間の周波数スペクトル１４ｃが正の領域に折り返さ
れたスペクトル１４ｄとして求められるため、式（１
７），（１８）ではＦｒおよびＦｖを正確に求めること
はできなかった。
【００４１】この発明は上記の問題点を解消するために
なされたもので、ＦＭ―ＣＷ方式のビート信号の実数部
に対応する信号だけで、正確な相対距離と相対速度を測
定可能なレーダ信号処理方法およびその方法を用いたレ
ーダ装置を得ることを目的とする。
なされたもので、ＦＭ―ＣＷ方式のビート信号の実数部
に対応する信号だけで、正確な相対距離と相対速度を測
定可能なレーダ信号処理方法およびその方法を用いたレ
ーダ装置を得ることを目的とする。
【００４２】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係わる
レーダ信号処理方法は、変調周波数上昇期間と変調周波
数下降期間と周波数無変調期間を有する周波数変調され
た連続波の送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間
と変調周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビ
ート信号の実数部を用い、目標の相対距離および相対速
度を求めるレーダ信号処理方法であって、上記変調周波
数上昇期間のビート周波数と上記変調周波数下降期間の
ビート周波数の組合わせについて周波数和および周波数
差の絶対値をもとめるステップと、上記周波数無変調期
間のビート周波数と等しい上記周波数和または周波数差
の絶対値となる変調周波数上昇期間のビート周波数と変
調周波数下降期間のビート周波数の組合わせを選択する
ステップと、上記選択した変調周波数上昇期間のビート
周波数と変調周波数下降期間のビート周波数の組合わせ
で、上記周波数無変調期間のビート周波数と異なる上記
周波数和を距離周波数、かつ上記周波数差の絶対値を速
度周波数の絶対値、あるいは、上記周波数無変調期間の
ビート周波数と等しい上記周波数和を速度周波数の絶対
値、かつ上記周波数差の絶対値を距離周波数、または、
上記周波数無変調期間のビート周波数と異なる上記周波
数差の絶対値を距離周波数、かつ上記周波数和を速度周
波数の絶対値、あるいは、上記周波数無変調期間のビー
ト周波数と等しい上記周波数差の絶対値を速度周波数の
絶対値、かつ上記周波数和を距離周波数とするステップ
と、上記選択した組合わせの変調周波数上昇期間のビー
ト周波数と変調周波数下降期間のビート周波数を比較
し、変調周波数上昇期間のビート周波数が変調周波数下
降期間のビート周波数より小さい場合は上記速度周波数
の符号を正、変調周波数上昇期間のビート周波数が変調
周波数下降期間のビート周波数より小さくない場合は上
記速度周波数の符号を負と決定するステップと、上記ス
テップで得られた距離周波数と速度周波数に基づいて目
標の相対距離および相対速度を求めるステップと、を備
えたことを特徴とするものである。
レーダ信号処理方法は、変調周波数上昇期間と変調周波
数下降期間と周波数無変調期間を有する周波数変調され
た連続波の送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間
と変調周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビ
ート信号の実数部を用い、目標の相対距離および相対速
度を求めるレーダ信号処理方法であって、上記変調周波
数上昇期間のビート周波数と上記変調周波数下降期間の
ビート周波数の組合わせについて周波数和および周波数
差の絶対値をもとめるステップと、上記周波数無変調期
間のビート周波数と等しい上記周波数和または周波数差
の絶対値となる変調周波数上昇期間のビート周波数と変
調周波数下降期間のビート周波数の組合わせを選択する
ステップと、上記選択した変調周波数上昇期間のビート
周波数と変調周波数下降期間のビート周波数の組合わせ
で、上記周波数無変調期間のビート周波数と異なる上記
周波数和を距離周波数、かつ上記周波数差の絶対値を速
度周波数の絶対値、あるいは、上記周波数無変調期間の
ビート周波数と等しい上記周波数和を速度周波数の絶対
値、かつ上記周波数差の絶対値を距離周波数、または、
上記周波数無変調期間のビート周波数と異なる上記周波
数差の絶対値を距離周波数、かつ上記周波数和を速度周
波数の絶対値、あるいは、上記周波数無変調期間のビー
ト周波数と等しい上記周波数差の絶対値を速度周波数の
絶対値、かつ上記周波数和を距離周波数とするステップ
と、上記選択した組合わせの変調周波数上昇期間のビー
ト周波数と変調周波数下降期間のビート周波数を比較
し、変調周波数上昇期間のビート周波数が変調周波数下
降期間のビート周波数より小さい場合は上記速度周波数
の符号を正、変調周波数上昇期間のビート周波数が変調
周波数下降期間のビート周波数より小さくない場合は上
記速度周波数の符号を負と決定するステップと、上記ス
テップで得られた距離周波数と速度周波数に基づいて目
標の相対距離および相対速度を求めるステップと、を備
えたことを特徴とするものである。
【００４３】請求項２の発明に係わるレーダ信号処理方
法は、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波
数無変調期間を有する周波数変調された連続波の送信信
号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調周波数下降
期間と周波数無変調期間それぞれのビート信号の実数部
を用い、相対距離あるいは相対速度が変化する目標の相
対距離および相対速度を求めるレーダ信号処理方法であ
って、上記変調周波数上昇期間のビート周波数と上記変
調周波数下降期間のビート周波数の組合わせについて周
波数和および周波数差の絶対値をもとめるステップと、
上記目標の相対距離あるいは相対速度が変化することに
起因して上記周波数和または周波数差の絶対値に含まれ
る第１の誤差と上記周波数無変調期間のビート周波数に
含まれる第２の誤差に基づきあらかじめ設定された値に
対して、上記周波数無変調期間のビート周波数との差の
絶対値が上記あらかじめ設定された値より小さい上記周
波数和または周波数差の絶対値となる変調周波数上昇期
間のビート周波数と変調周波数下降期間のビート周波数
の組合わせを選択するステップと、上記選択した変調周
波数上昇期間のビート周波数と変調周波数下降期間のビ
ート周波数の組合わせで、上記周波数無変調期間のビー
ト周波数との差の絶対値が上記あらかじめ設定された値
より小さくならない上記周波数和を距離周波数、かつ上
記周波数差の絶対値を速度周波数の絶対値、あるいは、
上記周波数無変調期間のビート周波数との差の絶対値が
上記あらかじめ設定された値より小さい上記周波数和を
速度周波数の絶対値、かつ上記周波数差の絶対値を距離
周波数、または、上記周波数無変調期間のビート周波数
との差の絶対値が上記あらかじめ設定された値より小さ
くならない上記周波数差の絶対値を距離周波数、かつ上
記周波数和を速度周波数の絶対値、あるいは、上記周波
数無変調期間のビート周波数との差の絶対値が上記あら
かじめ設定された値より小さい上記周波数差の絶対値を
速度周波数の絶対値、かつ上記周波数和を距離周波数と
するステップと、上記選択した組合わせの変調周波数上
昇期間のビート周波数と変調周波数下降期間のビート周
波数を比較し、変調周波数上昇期間のビート周波数が変
調周波数下降期間のビート周波数より小さい場合は上記
速度周波数の符号を正、変調周波数上昇期間のビート周
波数が変調周波数下降期間のビート周波数より小さくな
い場合は上記速度周波数の符号を負と決定するステップ
と、上記ステップで得られた距離周波数と速度周波数に
基づいて目標の相対距離および相対速度を求めるステッ
プと、を備えたことを特徴とするものである。
法は、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波
数無変調期間を有する周波数変調された連続波の送信信
号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調周波数下降
期間と周波数無変調期間それぞれのビート信号の実数部
を用い、相対距離あるいは相対速度が変化する目標の相
対距離および相対速度を求めるレーダ信号処理方法であ
って、上記変調周波数上昇期間のビート周波数と上記変
調周波数下降期間のビート周波数の組合わせについて周
波数和および周波数差の絶対値をもとめるステップと、
上記目標の相対距離あるいは相対速度が変化することに
起因して上記周波数和または周波数差の絶対値に含まれ
る第１の誤差と上記周波数無変調期間のビート周波数に
含まれる第２の誤差に基づきあらかじめ設定された値に
対して、上記周波数無変調期間のビート周波数との差の
絶対値が上記あらかじめ設定された値より小さい上記周
波数和または周波数差の絶対値となる変調周波数上昇期
間のビート周波数と変調周波数下降期間のビート周波数
の組合わせを選択するステップと、上記選択した変調周
波数上昇期間のビート周波数と変調周波数下降期間のビ
ート周波数の組合わせで、上記周波数無変調期間のビー
ト周波数との差の絶対値が上記あらかじめ設定された値
より小さくならない上記周波数和を距離周波数、かつ上
記周波数差の絶対値を速度周波数の絶対値、あるいは、
上記周波数無変調期間のビート周波数との差の絶対値が
上記あらかじめ設定された値より小さい上記周波数和を
速度周波数の絶対値、かつ上記周波数差の絶対値を距離
周波数、または、上記周波数無変調期間のビート周波数
との差の絶対値が上記あらかじめ設定された値より小さ
くならない上記周波数差の絶対値を距離周波数、かつ上
記周波数和を速度周波数の絶対値、あるいは、上記周波
数無変調期間のビート周波数との差の絶対値が上記あら
かじめ設定された値より小さい上記周波数差の絶対値を
速度周波数の絶対値、かつ上記周波数和を距離周波数と
するステップと、上記選択した組合わせの変調周波数上
昇期間のビート周波数と変調周波数下降期間のビート周
波数を比較し、変調周波数上昇期間のビート周波数が変
調周波数下降期間のビート周波数より小さい場合は上記
速度周波数の符号を正、変調周波数上昇期間のビート周
波数が変調周波数下降期間のビート周波数より小さくな
い場合は上記速度周波数の符号を負と決定するステップ
と、上記ステップで得られた距離周波数と速度周波数に
基づいて目標の相対距離および相対速度を求めるステッ
プと、を備えたことを特徴とするものである。
【００４４】請求項３の発明に係わるレーダ装置は、変
調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数無変調
期間を有する周波数変調された連続波を送信信号とし、
この送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調
周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信
号の実数部を出力する受信部と、上記受信部から入力さ
れる上記それぞれのビート信号の実数部を用い、請求項
１記載のレーダ信号処理方法を実行可能な演算手段を有
し、目標の相対距離および相対速度を求める信号処理部
とを備えたものである。
調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数無変調
期間を有する周波数変調された連続波を送信信号とし、
この送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調
周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信
号の実数部を出力する受信部と、上記受信部から入力さ
れる上記それぞれのビート信号の実数部を用い、請求項
１記載のレーダ信号処理方法を実行可能な演算手段を有
し、目標の相対距離および相対速度を求める信号処理部
とを備えたものである。
【００４５】請求項４の発明に係わるレーダ装置は、変
調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数無変調
期間を有する周波数変調された連続波を送信信号とし、
この送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調
周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信
号の実数部を出力する受信部と、上記受信部から入力さ
れる上記それぞれのビート信号の実数部を用い、請求項
２記載のレーダ信号処理方法を実行可能な演算手段を有
し、相対距離あるいは相対速度が変化する目標の相対距
離および相対速度を求める信号処理部とを備えたもので
ある。
調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数無変調
期間を有する周波数変調された連続波を送信信号とし、
この送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調
周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信
号の実数部を出力する受信部と、上記受信部から入力さ
れる上記それぞれのビート信号の実数部を用い、請求項
２記載のレーダ信号処理方法を実行可能な演算手段を有
し、相対距離あるいは相対速度が変化する目標の相対距
離および相対速度を求める信号処理部とを備えたもので
ある。
【００４６】
実施の形態１．この発明の実施の形態について説明す
る。まず、原理について説明する。上記従来例で示した
ように、相対距離Ｒにある相対速度Ｖの目標について、
周波数上昇期間、周波数下降期間、および周波数無変調
期間それぞれにおいて、ビート信号の実数部だけが得ら
れる場合であり、各期間のビート信号の周波数は式（１
１），（１２），（１３）で表されるものとする。ここ
で、様々な条件の場合のＦｕｐとＦｄｎによる加算およ
び減算結果について、ＦｖをＦｖ’＞０によって表す
と、式（２５）〜（２８），（３１）〜（３４）とな
り、｜Ｆｒ｜＞｜Ｆｖ｜の場合と｜Ｆｒ｜＜｜Ｆｖ｜の
場合で結果が異なるため、加算結果と減算結果のどちら
が距離周波数Ｆｒおよび速度周波数Ｆｖ（Ｆｖ’）に対
応するのかが曖昧であることが分かる。
る。まず、原理について説明する。上記従来例で示した
ように、相対距離Ｒにある相対速度Ｖの目標について、
周波数上昇期間、周波数下降期間、および周波数無変調
期間それぞれにおいて、ビート信号の実数部だけが得ら
れる場合であり、各期間のビート信号の周波数は式（１
１），（１２），（１３）で表されるものとする。ここ
で、様々な条件の場合のＦｕｐとＦｄｎによる加算およ
び減算結果について、ＦｖをＦｖ’＞０によって表す
と、式（２５）〜（２８），（３１）〜（３４）とな
り、｜Ｆｒ｜＞｜Ｆｖ｜の場合と｜Ｆｒ｜＜｜Ｆｖ｜の
場合で結果が異なるため、加算結果と減算結果のどちら
が距離周波数Ｆｒおよび速度周波数Ｆｖ（Ｆｖ’）に対
応するのかが曖昧であることが分かる。
【００４７】
【数９】
【００４８】しかし、式（２５）〜（２８），（３１）
〜（３４）によれば、（Ｆｕｐ＋Ｆｄｎ）／２か｜Ｆｕ
ｐ−Ｆｄｎ｜／２のどちらか一方が、式（１３）で表さ
れる周波数無変調期間のビート信号の周波数Ｆｃｗに等
しいことから、Ｆｃｗと比較して同じ値の方をＦｖとし
て判別できる。ただし、このＦｖは（Ｆｕｐ＋Ｆｄｎ）
／２か｜Ｆｕｐ−Ｆｄｎ｜／２のどちらか一方の値であ
り、必ず正である。そこで、Ｆｖの符号を判定するため
に、ＦｕｐとＦｄｎについてみると、式（１１），（１
２）から分かるように、Ｆｕｐ＞ＦｄｎであればＦｖ＜
０で、Ｆｕｐ＜ＦｄｎであればＦｖ＞０で、Ｆｕｐ＝Ｆ
ｄｎであればＦｖ＝０となる。また、上記のＦｃｗとの
比較で異なった方の値はＦｒであり、これもまた（Ｆｕ
ｐ＋Ｆｄｎ）／２か｜Ｆｕｐ−Ｆｄｎ｜／２のどちらか
一方の値であり、必ず正である。レーダでは相対距離Ｒ
は必ずＲ＞０であり、Ｆｒ＞０として求められる。
〜（３４）によれば、（Ｆｕｐ＋Ｆｄｎ）／２か｜Ｆｕ
ｐ−Ｆｄｎ｜／２のどちらか一方が、式（１３）で表さ
れる周波数無変調期間のビート信号の周波数Ｆｃｗに等
しいことから、Ｆｃｗと比較して同じ値の方をＦｖとし
て判別できる。ただし、このＦｖは（Ｆｕｐ＋Ｆｄｎ）
／２か｜Ｆｕｐ−Ｆｄｎ｜／２のどちらか一方の値であ
り、必ず正である。そこで、Ｆｖの符号を判定するため
に、ＦｕｐとＦｄｎについてみると、式（１１），（１
２）から分かるように、Ｆｕｐ＞ＦｄｎであればＦｖ＜
０で、Ｆｕｐ＜ＦｄｎであればＦｖ＞０で、Ｆｕｐ＝Ｆ
ｄｎであればＦｖ＝０となる。また、上記のＦｃｗとの
比較で異なった方の値はＦｒであり、これもまた（Ｆｕ
ｐ＋Ｆｄｎ）／２か｜Ｆｕｐ−Ｆｄｎ｜／２のどちらか
一方の値であり、必ず正である。レーダでは相対距離Ｒ
は必ずＲ＞０であり、Ｆｒ＞０として求められる。
【００４９】以上の原理から、ビート信号の実数部だけ
が得られる場合においても、Ｆｕｐ，Ｆｄｎ，Ｆｃｗか
ら相対距離Ｒ、相対速度Ｖを求められる。
が得られる場合においても、Ｆｕｐ，Ｆｄｎ，Ｆｃｗか
ら相対距離Ｒ、相対速度Ｖを求められる。
【００５０】図１はこの発明の実施の一形態である実施
の形態１のレーダ信号処理方法を示すフローチャート図
である。この処理方法を図に基づいて説明する。
の形態１のレーダ信号処理方法を示すフローチャート図
である。この処理方法を図に基づいて説明する。
【００５１】図１において、上記従来例と同様にＳＴ１
では、変調周波数上昇期間のビート信号の周波数スペク
トルより、例えばあるしきい値以上のピークを目標候補
として検出する。ＳＴ２では、変調周波数下降期間のビ
ート信号の周波数スペクトルより、例えばあるしきい値
以上のピークを目標候補として検出する。ＳＴ３では、
周波数無変調期間のビート信号の周波数スペクトルよ
り、例えばあるしきい値以上のピークを目標候補として
検出する。
では、変調周波数上昇期間のビート信号の周波数スペク
トルより、例えばあるしきい値以上のピークを目標候補
として検出する。ＳＴ２では、変調周波数下降期間のビ
ート信号の周波数スペクトルより、例えばあるしきい値
以上のピークを目標候補として検出する。ＳＴ３では、
周波数無変調期間のビート信号の周波数スペクトルよ
り、例えばあるしきい値以上のピークを目標候補として
検出する。
【００５２】次にＳＴ７では、ＳＴ１およびＳＴ２で検
出した目標候補のスペクトルの周波数Ｆｕｐ（ｉ）｛ｉ
＝１，２，…，Ｉ｝とＦｄｎ（ｊ）｛ｊ＝１，２，…，
Ｊ｝の全ての組合わせについて、上記の原理に従い、周
波数和Ｆｓｕｍ（ｉ，ｊ）と周波数差Ｆｄｉｆ（ｉ，
ｊ）を式（３５），（３６）で求める。
出した目標候補のスペクトルの周波数Ｆｕｐ（ｉ）｛ｉ
＝１，２，…，Ｉ｝とＦｄｎ（ｊ）｛ｊ＝１，２，…，
Ｊ｝の全ての組合わせについて、上記の原理に従い、周
波数和Ｆｓｕｍ（ｉ，ｊ）と周波数差Ｆｄｉｆ（ｉ，
ｊ）を式（３５），（３６）で求める。
【００５３】
【数１０】
【００５４】ＳＴ８では、ＳＴ３で検出した目標候補の
周波数Ｆｃｗ（ｋ）｛ｋ＝１，２，…，Ｋ｝と、ＳＴ７
で求めたＦｓｕｍ（ｉ，ｊ）およびＦｄｉｆ（ｉ，ｊ）
を比較し、Ｆｃｗ（ｌ）＝Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）あるいは
Ｆｃｗ（ｌ）＝Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）となるＦｕｐ（ｍ）
とＦｄｎ（ｎ）を正しい組合わせとして選択する。
周波数Ｆｃｗ（ｋ）｛ｋ＝１，２，…，Ｋ｝と、ＳＴ７
で求めたＦｓｕｍ（ｉ，ｊ）およびＦｄｉｆ（ｉ，ｊ）
を比較し、Ｆｃｗ（ｌ）＝Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）あるいは
Ｆｃｗ（ｌ）＝Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）となるＦｕｐ（ｍ）
とＦｄｎ（ｎ）を正しい組合わせとして選択する。
【００５５】次のＳＴ９ではＦｃｗ（ｌ）がＦｓｕｍ
（ｍ，ｎ）と等しいかどうかを判定し、等しければＳＴ
１０へ、等しくなければＳＴ１１へすすむ。
（ｍ，ｎ）と等しいかどうかを判定し、等しければＳＴ
１０へ、等しくなければＳＴ１１へすすむ。
【００５６】ＳＴ１０では、距離周波数Ｆｒ（ｍ，ｎ）
＝Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）としてＳＴ１２へすすむ。
＝Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）としてＳＴ１２へすすむ。
【００５７】ＳＴ１２では、Ｆｕｐ（ｍ）とＦｄｎ
（ｎ）の大きさを比較し、Ｆｕｐ（ｍ）≧Ｆｄｎ（ｎ）
であればＳＴ１３へ、Ｆｕｐ（ｍ）＜Ｆｄｎ（ｎ）であ
ればＳＴ１４へすすむ。
（ｎ）の大きさを比較し、Ｆｕｐ（ｍ）≧Ｆｄｎ（ｎ）
であればＳＴ１３へ、Ｆｕｐ（ｍ）＜Ｆｄｎ（ｎ）であ
ればＳＴ１４へすすむ。
【００５８】ＳＴ１３では、速度周波数Ｆｖ（ｍ，ｎ）
＝−Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）としてＳＴ６へすすむ。
＝−Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）としてＳＴ６へすすむ。
【００５９】ＳＴ１４では、速度周波数Ｆｖ（ｍ，ｎ）
＝Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）としてＳＴ６へすすむ。
＝Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）としてＳＴ６へすすむ。
【００６０】一方、ＳＴ１１では、距離周波数Ｆｒ
（ｍ，ｎ）＝Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）としてＳＴ１５へすす
む。
（ｍ，ｎ）＝Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）としてＳＴ１５へすす
む。
【００６１】ＳＴ１５では、Ｆｕｐ（ｍ）とＦｄｎ
（ｎ）の大きさを比較し、Ｆｕｐ（ｍ）≧Ｆｄｎ（ｎ）
であればＳＴ１６へ、Ｆｕｐ（ｍ）＜Ｆｄｎ（ｎ）であ
ればＳＴ１７へすすむ。
（ｎ）の大きさを比較し、Ｆｕｐ（ｍ）≧Ｆｄｎ（ｎ）
であればＳＴ１６へ、Ｆｕｐ（ｍ）＜Ｆｄｎ（ｎ）であ
ればＳＴ１７へすすむ。
【００６２】ＳＴ１６では、速度周波数Ｆｖ（ｍ，ｎ）
＝−Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）としてＳＴ６へすすむ。
＝−Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）としてＳＴ６へすすむ。
【００６３】ＳＴ１７では、速度周波数Ｆｖ（ｍ，ｎ）
＝Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）としてＳＴ６へすすむ。
＝Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）としてＳＴ６へすすむ。
【００６４】ＳＴ６では、上記従来例と同様に、求めた
Ｆｒ（ｍ，ｎ），Ｆｖ（ｍ，ｎ）から、式（２１），
（２２）により相対距離Ｒｍｎと相対速度Ｖｍｎを求め
る。
Ｆｒ（ｍ，ｎ），Ｆｖ（ｍ，ｎ）から、式（２１），
（２２）により相対距離Ｒｍｎと相対速度Ｖｍｎを求め
る。
【００６５】実施の形態２．この発明の他の実施の形態
について図を参照して説明する。まず、原理について説
明する。上記の実施の形態１で示したように、相対距離
Ｒにある相対速度Ｖの目標について、周波数上昇期間、
周波数下降期間、および周波数無変調期間それぞれにお
いて、ビート信号の実数部だけが得られる場合であり、
各期間のビート信号の周波数は式（１１），（１２），
（１３）で表されるものとする。
について図を参照して説明する。まず、原理について説
明する。上記の実施の形態１で示したように、相対距離
Ｒにある相対速度Ｖの目標について、周波数上昇期間、
周波数下降期間、および周波数無変調期間それぞれにお
いて、ビート信号の実数部だけが得られる場合であり、
各期間のビート信号の周波数は式（１１），（１２），
（１３）で表されるものとする。
【００６６】ここで、変調周波数上昇期間、変調周波数
下降期間、波数無変調期間、の各期間において、ビート
信号の発生源である目標の相対距離Ｒあるいは相対速度
Ｖが変化する場合がある。このとき、式（３５），（３
６）で求めた速度周波数に対応するＦｓｕｍ（ｉ，ｊ）
あるいはＦｄｉｆ（ｉ，ｊ）には、ある誤差Ｅ１が含ま
れている。また、式（１３）で表されるＦｃｗにも誤差
Ｅ２が含まれる。２つの誤差はレーダ諸元や観測条件で
決まり、｜Ｅ１−Ｅ２｜＜εとなるある値εが存在す
る。
下降期間、波数無変調期間、の各期間において、ビート
信号の発生源である目標の相対距離Ｒあるいは相対速度
Ｖが変化する場合がある。このとき、式（３５），（３
６）で求めた速度周波数に対応するＦｓｕｍ（ｉ，ｊ）
あるいはＦｄｉｆ（ｉ，ｊ）には、ある誤差Ｅ１が含ま
れている。また、式（１３）で表されるＦｃｗにも誤差
Ｅ２が含まれる。２つの誤差はレーダ諸元や観測条件で
決まり、｜Ｅ１−Ｅ２｜＜εとなるある値εが存在す
る。
【００６７】図２はこの発明の他の実施の形態である実
施の形態２のレーダ信号処理方法を示すフローチャート
図である。この処理方法を図に基づいて説明する。
施の形態２のレーダ信号処理方法を示すフローチャート
図である。この処理方法を図に基づいて説明する。
【００６８】図２において、ＳＴ７までは、上記実施の
形態１と同じである。
形態１と同じである。
【００６９】次のＳＴ１８では、ＳＴ３で検出した目標
候補の周波数Ｆｃｗ（ｋ）｛ｋ＝１，２，…，Ｋ｝と、
ＳＴ７で求めたＦｓｕｍ（ｉ，ｊ）およびＦｄｉｆ
（ｉ，ｊ）とを比較する際に上記の原理に従って誤差ε
を考慮し、｜Ｆｃｗ（ｌ）−Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）｜＜ε
あるいは｜Ｆｃｗ（ｌ）−Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）｜＜εと
なるＦｕｐ（ｍ）とＦｄｎ（ｎ）を正しい組合わせとし
て選択し、ＳＴ１９へすすむ。
候補の周波数Ｆｃｗ（ｋ）｛ｋ＝１，２，…，Ｋ｝と、
ＳＴ７で求めたＦｓｕｍ（ｉ，ｊ）およびＦｄｉｆ
（ｉ，ｊ）とを比較する際に上記の原理に従って誤差ε
を考慮し、｜Ｆｃｗ（ｌ）−Ｆｓｕｍ（ｍ，ｎ）｜＜ε
あるいは｜Ｆｃｗ（ｌ）−Ｆｄｉｆ（ｍ，ｎ）｜＜εと
なるＦｕｐ（ｍ）とＦｄｎ（ｎ）を正しい組合わせとし
て選択し、ＳＴ１９へすすむ。
【００７０】ＳＴ１９では、｜Ｆｃｗ（ｌ）−Ｆｓｕｍ
（ｍ，ｎ）｜＜εであるかどうかを判定し、成立してい
ればＳＴ１０へ、成立していなければＳＴ１１へすす
む。
（ｍ，ｎ）｜＜εであるかどうかを判定し、成立してい
ればＳＴ１０へ、成立していなければＳＴ１１へすす
む。
【００７１】以下ＳＴ１０、ＳＴ１１からの処理手順
は、上記実施の形態１と同じである。
は、上記実施の形態１と同じである。
【００７２】実施の形態３．この発明の他の実施の形態
について図を参照して説明する。図３はこの発明の実施
の形態３であるレーダ装置の構成図である。図におい
て、２７は第２の信号処理部、２８はＡ／Ｄ（Ａｎａｌ
ｏｇ ｔｏＤｉｇｉｔａｌ）変換器、２９は計算機であ
り、その他の構成要素は、上記の従来例の図５で示した
ものと同等である。
について図を参照して説明する。図３はこの発明の実施
の形態３であるレーダ装置の構成図である。図におい
て、２７は第２の信号処理部、２８はＡ／Ｄ（Ａｎａｌ
ｏｇ ｔｏＤｉｇｉｔａｌ）変換器、２９は計算機であ
り、その他の構成要素は、上記の従来例の図５で示した
ものと同等である。
【００７３】この動作を図に基づいて説明する。図３に
おいて、上記従来例と同様に、第２の受信部２３が、相
対距離Ｒにある相対速度Ｖの目標について、周波数上昇
期間、周波数下降期間、および周波数無変調期間それぞ
れにおいて、ビート信号の実数部だけを第２の信号処理
部２７へ出力する。
おいて、上記従来例と同様に、第２の受信部２３が、相
対距離Ｒにある相対速度Ｖの目標について、周波数上昇
期間、周波数下降期間、および周波数無変調期間それぞ
れにおいて、ビート信号の実数部だけを第２の信号処理
部２７へ出力する。
【００７４】第２の信号処理部２７は、Ａ／Ｄ変換器２
８と計算機２９を有する。
８と計算機２９を有する。
【００７５】Ａ／Ｄ変換器２８は第２の受信部２３から
入力したアナログ量のビート信号を量子化して計算機２
９へ出力する。計算機２９は、ディタル演算処理機能を
備え各種の数値計算や、繰り返しや判定などの制御処理
が可能なように構成され、入力された実数部のみのビー
ト信号に対して、例えばＦＦＴなどにより、各期間の周
波数スペクトルを求めたうえで、上記の実施の形態１の
図１で示した処理手順に従って作成されたプログラムに
よって目標の相対距離と相対速度を求め、表示部１０へ
出力する。また、表示部１０では上記目標の相対距離と
相対速度を数値等で表示する。
入力したアナログ量のビート信号を量子化して計算機２
９へ出力する。計算機２９は、ディタル演算処理機能を
備え各種の数値計算や、繰り返しや判定などの制御処理
が可能なように構成され、入力された実数部のみのビー
ト信号に対して、例えばＦＦＴなどにより、各期間の周
波数スペクトルを求めたうえで、上記の実施の形態１の
図１で示した処理手順に従って作成されたプログラムに
よって目標の相対距離と相対速度を求め、表示部１０へ
出力する。また、表示部１０では上記目標の相対距離と
相対速度を数値等で表示する。
【００７６】実施の形態４．この発明の他の実施の形態
について図を参照して説明する。図４はこの発明の実施
の形態４であるレーダ装置の構成図である。図におい
て、３０は第３の信号処理部、３１は第２の計算機であ
り、その他の構成要素は、上記の実施の形態３の図３で
示したものと同等である。
について図を参照して説明する。図４はこの発明の実施
の形態４であるレーダ装置の構成図である。図におい
て、３０は第３の信号処理部、３１は第２の計算機であ
り、その他の構成要素は、上記の実施の形態３の図３で
示したものと同等である。
【００７７】この動作を図に基づいて説明する。図４に
おいて、上記の実施の形態３と同様に、第２の受信部２
３が、相対距離Ｒにある相対速度Ｖの目標について、周
波数上昇期間、周波数下降期間、および周波数無変調期
間それぞれにおいて、ビート信号の実数部だけを第３の
信号処理部３０へ出力する。
おいて、上記の実施の形態３と同様に、第２の受信部２
３が、相対距離Ｒにある相対速度Ｖの目標について、周
波数上昇期間、周波数下降期間、および周波数無変調期
間それぞれにおいて、ビート信号の実数部だけを第３の
信号処理部３０へ出力する。
【００７８】第３の信号処理部３０は、Ａ／Ｄ変換器２
８と第２の計算機３１を有する。
８と第２の計算機３１を有する。
【００７９】Ａ／Ｄ変換器２８は第２の受信部２３から
入力したアナログ量のビート信号を量子化して第２の計
算機３１へ出力する。第２の計算機３１は、ディタル演
算処理機能を備え各種の数値計算や、繰り返しや判定な
どの制御処理が可能なように構成され、入力された実数
部のみのビート信号に対して、例えばＦＦＴなどによ
り、各期間の周波数スペクトルを求めたうえで、上記の
発明の実施の形態２の図２で示した処理手順に従って作
成されたプログラムによって目標の相対距離と相対速度
を求め、表示部１０へ出力する。また、表示部１０では
上記目標の相対距離と相対速度を数値等で表示する。
入力したアナログ量のビート信号を量子化して第２の計
算機３１へ出力する。第２の計算機３１は、ディタル演
算処理機能を備え各種の数値計算や、繰り返しや判定な
どの制御処理が可能なように構成され、入力された実数
部のみのビート信号に対して、例えばＦＦＴなどによ
り、各期間の周波数スペクトルを求めたうえで、上記の
発明の実施の形態２の図２で示した処理手順に従って作
成されたプログラムによって目標の相対距離と相対速度
を求め、表示部１０へ出力する。また、表示部１０では
上記目標の相対距離と相対速度を数値等で表示する。
【００８０】
【発明の効果】請求項１の発明に係るレーダ信号処理方
法によれば、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間
と周波数無変調期間を有する周波数変調された連続波の
送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調周波
数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信号の
実数部を用い、目標の相対距離と相対速度の大きさの関
係に関わらず目標の相対距離と相対速度を求められるの
で、正確な目標の相対距離と相対速度を求められる範囲
を広くできる効果がある。
法によれば、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間
と周波数無変調期間を有する周波数変調された連続波の
送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調周波
数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信号の
実数部を用い、目標の相対距離と相対速度の大きさの関
係に関わらず目標の相対距離と相対速度を求められるの
で、正確な目標の相対距離と相対速度を求められる範囲
を広くできる効果がある。
【００８１】請求項２の発明に係るレーダ信号処理方法
によれば、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と
周波数無変調期間を有する周波数変調された連続波の送
信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調周波数
下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信号の実
数部を用い、目標変動によるビート周波数の誤差を考慮
するようにしたので、観測中に変動する目標についても
解を求めることができ、観測中に変動する目標の相対距
離と相対速度を求めることができる効果がある。
によれば、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と
周波数無変調期間を有する周波数変調された連続波の送
信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調周波数
下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信号の実
数部を用い、目標変動によるビート周波数の誤差を考慮
するようにしたので、観測中に変動する目標についても
解を求めることができ、観測中に変動する目標の相対距
離と相対速度を求めることができる効果がある。
【００８２】請求項３の発明に係るレーダ装置によれ
ば、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数
無変調期間を有する周波数変調された連続波を送信信号
とし、この送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間
と変調周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビ
ート信号の実数部を出力する受信部と、上記受信部から
入力される上記それぞれのビート信号の実数部を用い、
請求項１記載のレーダ信号処理方法を実行可能な演算手
段を有し、目標の相対距離および相対速度を求める信号
処理部とを備えて構成したので、目標の相対距離と相対
速度の大きさの関係に関わらず目標の相対距離と相対速
度を求められ、広い範囲で正確な目標の相対距離と相対
速度を求めることができる効果がある。
ば、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数
無変調期間を有する周波数変調された連続波を送信信号
とし、この送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間
と変調周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビ
ート信号の実数部を出力する受信部と、上記受信部から
入力される上記それぞれのビート信号の実数部を用い、
請求項１記載のレーダ信号処理方法を実行可能な演算手
段を有し、目標の相対距離および相対速度を求める信号
処理部とを備えて構成したので、目標の相対距離と相対
速度の大きさの関係に関わらず目標の相対距離と相対速
度を求められ、広い範囲で正確な目標の相対距離と相対
速度を求めることができる効果がある。
【００８３】請求項４の発明に係るレーダ装置によれ
ば、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数
無変調期間を有する周波数変調された連続波を送信信号
とし、この送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間
と変調周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビ
ート信号の実数部を出力する受信部と、上記受信部から
入力される上記それぞれのビート信号の実数部を用い、
請求項２記載のレーダ信号処理方法を実行可能な演算手
段を有し、相対距離あるいは相対速度が変化する目標の
相対距離および相対速度を求める信号処理部とを備えて
構成したので、観測中に変動する目標についてもその相
対距離と相対速度を求めることができる効果がある。
ば、変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数
無変調期間を有する周波数変調された連続波を送信信号
とし、この送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間
と変調周波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビ
ート信号の実数部を出力する受信部と、上記受信部から
入力される上記それぞれのビート信号の実数部を用い、
請求項２記載のレーダ信号処理方法を実行可能な演算手
段を有し、相対距離あるいは相対速度が変化する目標の
相対距離および相対速度を求める信号処理部とを備えて
構成したので、観測中に変動する目標についてもその相
対距離と相対速度を求めることができる効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１のレーダ信号処理方
法を示すフローチャート図である。
法を示すフローチャート図である。
【図２】 この発明の実施の形態２のレーダ信号処理方
法を示すフローチャート図である。
法を示すフローチャート図である。
【図３】 この発明の実施の形態３を示すレーダ装置の
構成図である。
構成図である。
【図４】 この発明の実施の形態４を示すレーダ装置の
構成図である。
構成図である。
【図５】 従来のレーダ装置の基本構成図である。
【図６】 従来例の各信号の周波数を示す図である。
【図７】 従来例の各期間のビート信号の周波数スペク
トルを示す図である。
トルを示す図である。
【図８】 ビート信号を示す図である。
【図９】 従来例の送信部と受信部の構成図である。
【図１０】 第２の従来例の送信部と第２の受信部の構
成図である。
成図である。
【図１１】 第２の従来例の各信号の周波数を示す図で
ある。
ある。
【図１２】 ビート信号の周波数スペクトルを示す図で
ある。
ある。
【図１３】 第２の従来例の各期間のビート信号の周波
数スペクトルを示す図である。
数スペクトルを示す図である。
【図１４】 第２の従来例における相対距離と相対速度
を求めるレーダ信号処理方法を示すフローチャート図で
ある。
を求めるレーダ信号処理方法を示すフローチャート図で
ある。
【図１５】 第２の従来例の各期間のビート信号の周波
数スペクトルを示す図である。
数スペクトルを示す図である。
１ レーダ装置、２ コントロール部、３ 変調波形発
生部、４ 送信部、５ 送信アンテナ、６ 目標、７
受信アンテナ、８ 受信部、９ 信号処理部、１０ 表
示部、１１ 送信信号、１２ 受信信号、１３ ビート
信号、１４ 変調周波数上昇期間の周波数スペクトル、
１５ 変調周波数下降期間の周波数スペクトル、１６
ビート信号の実数部、１７ ビート信号の虚数部、１８
発振回路、１９ 方向性結合器、２０ 分配回路、２
１ ミキサー、２２ 移相回路、２３ 第２の受信部、
２４ 実数部と虚数部のビート信号によって求められた
周波数スペクトル、２５ 実数部のみのビート信号によ
って求められた周波数スペクトル、２６ 周波数無変調
期間の周波数スペクトル、２７ 第２の信号処理部、２
８ Ａ／Ｄ変換器、２９ 計算機、３０ 第３の信号処
理部、３１ 第２の計算機。
生部、４ 送信部、５ 送信アンテナ、６ 目標、７
受信アンテナ、８ 受信部、９ 信号処理部、１０ 表
示部、１１ 送信信号、１２ 受信信号、１３ ビート
信号、１４ 変調周波数上昇期間の周波数スペクトル、
１５ 変調周波数下降期間の周波数スペクトル、１６
ビート信号の実数部、１７ ビート信号の虚数部、１８
発振回路、１９ 方向性結合器、２０ 分配回路、２
１ ミキサー、２２ 移相回路、２３ 第２の受信部、
２４ 実数部と虚数部のビート信号によって求められた
周波数スペクトル、２５ 実数部のみのビート信号によ
って求められた周波数スペクトル、２６ 周波数無変調
期間の周波数スペクトル、２７ 第２の信号処理部、２
８ Ａ／Ｄ変換器、２９ 計算機、３０ 第３の信号処
理部、３１ 第２の計算機。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/96
Claims (4)
- 【請求項１】 変調周波数上昇期間と変調周波数下降期
間と周波数無変調期間を有する周波数変調された連続波
の送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調周
波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信号
の実数部を用い、目標の相対距離および相対速度を求め
るレーダ信号処理方法であって、 上記変調周波数上昇期間のビート周波数と上記変調周波
数下降期間のビート周波数の組合わせについて周波数和
および周波数差の絶対値をもとめるステップと、 上記周波数無変調期間のビート周波数と等しい上記周波
数和または周波数差の絶対値となる変調周波数上昇期間
のビート周波数と変調周波数下降期間のビート周波数の
組合わせを選択するステップと、 上記選択した変調周波数上昇期間のビート周波数と変調
周波数下降期間のビート周波数の組合わせで、上記周波
数無変調期間のビート周波数と異なる上記周波数和を距
離周波数、かつ上記周波数差の絶対値を速度周波数の絶
対値、あるいは、上記周波数無変調期間のビート周波数
と等しい上記周波数和を速度周波数の絶対値、かつ上記
周波数差の絶対値を距離周波数、または、上記周波数無
変調期間のビート周波数と異なる上記周波数差の絶対値
を距離周波数、かつ上記周波数和を速度周波数の絶対
値、あるいは、上記周波数無変調期間のビート周波数と
等しい上記周波数差の絶対値を速度周波数の絶対値、か
つ上記周波数和を距離周波数とするステップと、 上記選択した組合わせの変調周波数上昇期間のビート周
波数と変調周波数下降期間のビート周波数を比較し、変
調周波数上昇期間のビート周波数が変調周波数下降期間
のビート周波数より小さい場合は上記速度周波数の符号
を正、変調周波数上昇期間のビート周波数が変調周波数
下降期間のビート周波数より小さくない場合は上記速度
周波数の符号を負と決定するステップと、 上記ステップで得られた距離周波数と速度周波数に基づ
いて目標の相対距離および相対速度を求めるステップ
と、 を備えたことを特徴とするレーダ信号処理方法。 - 【請求項２】 変調周波数上昇期間と変調周波数下降期
間と周波数無変調期間を有する周波数変調された連続波
の送信信号と受信信号間の変調周波数上昇期間と変調周
波数下降期間と周波数無変調期間それぞれのビート信号
の実数部を用い、相対距離あるいは相対速度が変化する
目標の相対距離および相対速度を求めるレーダ信号処理
方法であって、 上記変調周波数上昇期間のビート周波数と上記変調周波
数下降期間のビート周波数の組合わせについて周波数和
および周波数差の絶対値をもとめるステップと、 上記目標の相対距離あるいは相対速度が変化することに
起因して上記周波数和または周波数差の絶対値に含まれ
る第１の誤差と上記周波数無変調期間のビート周波数に
含まれる第２の誤差に基づきあらかじめ設定された値に
対して、上記周波数無変調期間のビート周波数との差の
絶対値が上記あらかじめ設定された値より小さい上記周
波数和または周波数差の絶対値となる変調周波数上昇期
間のビート周波数と変調周波数下降期間のビート周波数
の組合わせを選択するステップと、 上記選択した変調周波数上昇期間のビート周波数と変調
周波数下降期間のビート周波数の組合わせで、上記周波
数無変調期間のビート周波数との差の絶対値が上記あら
かじめ設定された値より小さくならない上記周波数和を
距離周波数、かつ上記周波数差の絶対値を速度周波数の
絶対値、あるいは、上記周波数無変調期間のビート周波
数との差の絶対値が上記あらかじめ設定された値より小
さい上記周波数和を速度周波数の絶対値、かつ上記周波
数差の絶対値を距離周波数、または、上記周波数無変調
期間のビート周波数との差の絶対値が上記あらかじめ設
定された値より小さくならない上記周波数差の絶対値を
距離周波数、かつ上記周波数和を速度周波数の絶対値、
あるいは、上記周波数無変調期間のビート周波数との差
の絶対値が上記あらかじめ設定された値より小さい上記
周波数差の絶対値を速度周波数の絶対値、かつ上記周波
数和を距離周波数とするステップと、 上記選択した組合わせの変調周波数上昇期間のビート周
波数と変調周波数下降期間のビート周波数を比較し、変
調周波数上昇期間のビート周波数が変調周波数下降期間
のビート周波数より小さい場合は上記速度周波数の符号
を正、変調周波数上昇期間のビート周波数が変調周波数
下降期間のビート周波数より小さくない場合は上記速度
周波数の符号を負と決定するステップと、 上記ステップで得られた距離周波数と速度周波数に基づ
いて目標の相対距離および相対速度を求めるステップ
と、を備えたことを特徴とするレーダ信号処理方法。 - 【請求項３】 変調周波数上昇期間と変調周波数下降期
間と周波数無変調期間を有する周波数変調された連続波
を送信信号とし、この送信信号と受信信号間の変調周波
数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数無変調期間そ
れぞれのビート信号の実数部を出力する受信部と、上記
受信部から入力される上記それぞれのビート信号の実数
部を用い、請求項１記載のレーダ信号処理方法を実行可
能な演算手段を有し、目標の相対距離および相対速度を
求める信号処理部とを備えたレーダ装置。 - 【請求項４】 変調周波数上昇期間と変調周波数下降期
間と周波数無変調期間を有する周波数変調された連続波
を送信信号とし、この送信信号と受信信号間の変調周波
数上昇期間と変調周波数下降期間と周波数無変調期間そ
れぞれのビート信号の実数部を出力する受信部と、上記
受信部から入力される上記それぞれのビート信号の実数
部を用い、請求項２記載のレーダ信号処理方法を実行可
能な演算手段を有し、相対距離あるいは相対速度が変化
する目標の相対距離および相対速度を求める信号処理部
とを備えたレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28387296A JP3198949B2 (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | レーダ信号処理方法およびその方法を用いたレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28387296A JP3198949B2 (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | レーダ信号処理方法およびその方法を用いたレーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10132925A JPH10132925A (ja) | 1998-05-22 |
| JP3198949B2 true JP3198949B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=17671274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28387296A Expired - Fee Related JP3198949B2 (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | レーダ信号処理方法およびその方法を用いたレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004048191A1 (de) * | 2004-09-30 | 2006-04-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer bevorstehenden Kollision |
| WO2006061913A1 (ja) * | 2004-12-10 | 2006-06-15 | Transtron, Inc. | 距離及び速度の測定方法及び装置 |
| JP4287403B2 (ja) * | 2005-04-15 | 2009-07-01 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知装置 |
| JP5376777B2 (ja) * | 2007-06-13 | 2013-12-25 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
| JP5462455B2 (ja) * | 2008-06-24 | 2014-04-02 | 富士通テン株式会社 | 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法 |
| JP6275370B2 (ja) * | 2012-04-11 | 2018-02-07 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
| JP5554384B2 (ja) * | 2012-09-21 | 2014-07-23 | 三菱電機株式会社 | Ｆｍｃｗレーダ装置およびｆｍｃｗレーダ用信号処理方法 |
| DE102016109910B4 (de) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | Infineon Technologies Ag | Radarsysteme und Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems |
-
1996
- 1996-10-25 JP JP28387296A patent/JP3198949B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH10132925A (ja) | 1998-05-22 |
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