JP2000065921A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents
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- Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アップ区間のビート周波数とダウン区間のビ
ート周波数と適切なペアリングを可能にするＦＭ−ＣＷ
レーダ装置を提供すること。 【解決手段】 本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置は、アッ
プ区間およびダウン区間のそれぞれにおいて受信信号と
送信信号とをミキシングして得られたビート周波数の同
一の走査角でのレベルピークを抽出するピーク抽出手段
と、抽出されたアップ区間レベルピークおよびダウン区
間レベルピークのそれぞれについて、走査方向に隣り合
うほぼ同一のビート周波数のもの同士をグルーピングし
てレベルピーク群を生成するグルーピング手段と、アッ
プ区間レベルピーク群とダウン区間レベルピーク群とを
代表走査角が等しいもの同士でペアリングするペアリン
グ手段と、ペアリングされたアップ区間レベルピーク群
の代表ビート周波数とダウン区間レベルピーク群の代表
ビート周波数とからターゲット情報を算出する演算手段
とを備える。
ート周波数と適切なペアリングを可能にするＦＭ−ＣＷ
レーダ装置を提供すること。 【解決手段】 本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置は、アッ
プ区間およびダウン区間のそれぞれにおいて受信信号と
送信信号とをミキシングして得られたビート周波数の同
一の走査角でのレベルピークを抽出するピーク抽出手段
と、抽出されたアップ区間レベルピークおよびダウン区
間レベルピークのそれぞれについて、走査方向に隣り合
うほぼ同一のビート周波数のもの同士をグルーピングし
てレベルピーク群を生成するグルーピング手段と、アッ
プ区間レベルピーク群とダウン区間レベルピーク群とを
代表走査角が等しいもの同士でペアリングするペアリン
グ手段と、ペアリングされたアップ区間レベルピーク群
の代表ビート周波数とダウン区間レベルピーク群の代表
ビート周波数とからターゲット情報を算出する演算手段
とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、連続波（ＣＷ）に
周波数変調（ＦＭ）を掛けた送信信号を用いるＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置に関するものである。
周波数変調（ＦＭ）を掛けた送信信号を用いるＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＦＭ−ＣＷレーダは、パルスレーダと比
較すると比較的近距離の物体の探知に適しており、近年
では、自動車に搭載して先行する自動車等の位置および
相対速度を検出する手段としてのＦＭ−ＣＷレーダ装置
の研究開発が進められている。
較すると比較的近距離の物体の探知に適しており、近年
では、自動車に搭載して先行する自動車等の位置および
相対速度を検出する手段としてのＦＭ−ＣＷレーダ装置
の研究開発が進められている。
【０００３】ＦＭ−ＣＷレーダ装置では、同一ビームに
おける変調周波数増加区間（以後、単にアップ区間とい
う）のビート周波数と変調周波数減少区間（以後、単に
ダウン区間という）のビート周波数とからそのビーム方
向にあるターゲットの距離および速度を算出する。この
処理を走査範囲の全ビームに対して実行することによ
り、走査範囲に存在するターゲットの情報を得る。
おける変調周波数増加区間（以後、単にアップ区間とい
う）のビート周波数と変調周波数減少区間（以後、単に
ダウン区間という）のビート周波数とからそのビーム方
向にあるターゲットの距離および速度を算出する。この
処理を走査範囲の全ビームに対して実行することによ
り、走査範囲に存在するターゲットの情報を得る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ターゲットが単一の場
合には、ターゲットからの反射波に基づくビート周波数
のレベルピークがアップ区間およびダウン区間において
それぞれ単一である。したがって、各区間におけるレベ
ルピークを示すビート周波数を用いて当該ターゲットの
距離及び速度を求めることができる。
合には、ターゲットからの反射波に基づくビート周波数
のレベルピークがアップ区間およびダウン区間において
それぞれ単一である。したがって、各区間におけるレベ
ルピークを示すビート周波数を用いて当該ターゲットの
距離及び速度を求めることができる。
【０００５】ところが、検知範囲内に種々の物体が混在
していた場合には、同一ビーム内でアップ区間およびダ
ウン区間のそれぞれにおいてビート周波数のレベルピー
クが多数存在する場合が多い。そのため、アップ区間に
おけるビート周波数の任意のレベルピークをダウン区間
のいずれのビート周波数レベルピークとペアリングする
かを判断することが困難であり、ペアリングミスが生じ
やすかった。
していた場合には、同一ビーム内でアップ区間およびダ
ウン区間のそれぞれにおいてビート周波数のレベルピー
クが多数存在する場合が多い。そのため、アップ区間に
おけるビート周波数の任意のレベルピークをダウン区間
のいずれのビート周波数レベルピークとペアリングする
かを判断することが困難であり、ペアリングミスが生じ
やすかった。
【０００６】特に、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を周辺車両検
出のための車載用レーダ装置として用いた場合には、目
標ターゲットである周辺車両からだけでなく、路側固定
物のような目標ターゲット以外の様々な物体からの反射
があるため、上述したようなペアリングミスが生じやす
い。たとえば、移動物体と固定物体の２つから反射があ
ったとすると、それぞれに対応するビート周波数の大小
関係はアップ区間とダウン区間で逆転していることがあ
り、その場合に単純にビート周波数の大きさ順にペアリ
ングすると、ターゲットを正しく認識できない。
出のための車載用レーダ装置として用いた場合には、目
標ターゲットである周辺車両からだけでなく、路側固定
物のような目標ターゲット以外の様々な物体からの反射
があるため、上述したようなペアリングミスが生じやす
い。たとえば、移動物体と固定物体の２つから反射があ
ったとすると、それぞれに対応するビート周波数の大小
関係はアップ区間とダウン区間で逆転していることがあ
り、その場合に単純にビート周波数の大きさ順にペアリ
ングすると、ターゲットを正しく認識できない。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置は、このような課題を解決するためのものであ
り、アップ区間およびダウン区間のそれぞれにおいて受
信信号と送信信号とをミキシングして得られたビート周
波数の同一の走査角でのレベルピークを抽出するピーク
抽出手段と、抽出されたアップ区間レベルピークおよび
ダウン区間レベルピークのそれぞれについて、走査方向
に隣り合うほぼ同一のビート周波数のもの同士をグルー
ピングしてレベルピーク群を生成するグルーピング手段
と、アップ区間レベルピーク群とダウン区間レベルピー
ク群とを代表走査角が等しいもの同士でペアリングする
ペアリング手段と、ペアリングされたアップ区間レベル
ピーク群の代表ビート周波数とダウン区間レベルピーク
群の代表ビート周波数とからターゲット情報を算出する
演算手段とを備える。
ダ装置は、このような課題を解決するためのものであ
り、アップ区間およびダウン区間のそれぞれにおいて受
信信号と送信信号とをミキシングして得られたビート周
波数の同一の走査角でのレベルピークを抽出するピーク
抽出手段と、抽出されたアップ区間レベルピークおよび
ダウン区間レベルピークのそれぞれについて、走査方向
に隣り合うほぼ同一のビート周波数のもの同士をグルー
ピングしてレベルピーク群を生成するグルーピング手段
と、アップ区間レベルピーク群とダウン区間レベルピー
ク群とを代表走査角が等しいもの同士でペアリングする
ペアリング手段と、ペアリングされたアップ区間レベル
ピーク群の代表ビート周波数とダウン区間レベルピーク
群の代表ビート周波数とからターゲット情報を算出する
演算手段とを備える。
【０００８】ターゲットの距離及び速度が実質的に変化
しない短い期間内で所定範囲のビーム走査が行われれ
ば、任意のターゲットからの反射波に基づくビート周波
数はアップ区間とダウン区間のそれぞれにおいて一つの
値に定まる。
しない短い期間内で所定範囲のビーム走査が行われれ
ば、任意のターゲットからの反射波に基づくビート周波
数はアップ区間とダウン区間のそれぞれにおいて一つの
値に定まる。
【０００９】したがって、ピーク抽出手段で抽出された
レベルピークとなっているビート周波数に着目すると、
アップ区間及びダウン区間のそれぞれにおいて走査方向
にみて連続する同一のビート周波数は、同一のターゲッ
トで反射された電波に基づくものと推定できる。
レベルピークとなっているビート周波数に着目すると、
アップ区間及びダウン区間のそれぞれにおいて走査方向
にみて連続する同一のビート周波数は、同一のターゲッ
トで反射された電波に基づくものと推定できる。
【００１０】グルーピング手段では、このような同一の
ビート周波数をもつレベルピークをまとめることによ
り、一つのターゲットに対応すると考えられるレベルピ
ーク群を生成する。なお、一つのレベルピーク群中の各
レベルピーク値は、ビーム方位（走査角）がターゲット
の中心にあるときに最も高く、ビームがターゲット中心
から離れるにしたがって徐々に低い値となる。
ビート周波数をもつレベルピークをまとめることによ
り、一つのターゲットに対応すると考えられるレベルピ
ーク群を生成する。なお、一つのレベルピーク群中の各
レベルピーク値は、ビーム方位（走査角）がターゲット
の中心にあるときに最も高く、ビームがターゲット中心
から離れるにしたがって徐々に低い値となる。
【００１１】一方、一つのターゲットに対応するアップ
区間のレベルピーク群とダウン区間のレベルピーク群の
代表走査角（中心走査角）は一致しているはずである。
したがって、ペアリング手段において、アップ区間のレ
ベルピーク群とダウン区間のレベルピーク群を比較し、
レベルピーク群の中心走査角が同一のもの同士をアップ
区間およびダウン区間からそれぞれ選択してペアリング
すれば、異なるターゲットに対応するレベルピーク群を
ペアリングすることがない。
区間のレベルピーク群とダウン区間のレベルピーク群の
代表走査角（中心走査角）は一致しているはずである。
したがって、ペアリング手段において、アップ区間のレ
ベルピーク群とダウン区間のレベルピーク群を比較し、
レベルピーク群の中心走査角が同一のもの同士をアップ
区間およびダウン区間からそれぞれ選択してペアリング
すれば、異なるターゲットに対応するレベルピーク群を
ペアリングすることがない。
【００１２】このようにしてペアリングされたレベルピ
ーク群の代表ビート周波数を演算手段においてＦＭ−Ｃ
Ｗレーダのターゲット検出の一般式に当てはめれば、タ
ーゲットの距離および速度を誤りなく検出できる。
ーク群の代表ビート周波数を演算手段においてＦＭ−Ｃ
Ｗレーダのターゲット検出の一般式に当てはめれば、タ
ーゲットの距離および速度を誤りなく検出できる。
【００１３】ただし、複数のターゲットが同一距離・同
一速度で並んでいる場合のように、複数のターゲットに
起因するビート周波数が一致してしまうと、ターゲット
が複数であるにも係わらずグルーピング手段により単一
のレベルピーク群が生成されてしまう可能性がある。こ
の場合には、代表走査角の決め方にもよるが、通常は、
複数のターゲットのいずれかが代表的に検出されること
になる。
一速度で並んでいる場合のように、複数のターゲットに
起因するビート周波数が一致してしまうと、ターゲット
が複数であるにも係わらずグルーピング手段により単一
のレベルピーク群が生成されてしまう可能性がある。こ
の場合には、代表走査角の決め方にもよるが、通常は、
複数のターゲットのいずれかが代表的に検出されること
になる。
【００１４】このように複数ターゲットに対して一つの
レベルピーク群が生成された場合には、一般に、レベル
ピーク群のピーク分布幅が広い。レベルピーク群の分布
幅、換言すると、レベルピーク群が臨む走査角範囲は、
レーダ装置の利用目的によってもことなるが、一般的に
上限がある。
レベルピーク群が生成された場合には、一般に、レベル
ピーク群のピーク分布幅が広い。レベルピーク群の分布
幅、換言すると、レベルピーク群が臨む走査角範囲は、
レーダ装置の利用目的によってもことなるが、一般的に
上限がある。
【００１５】そこで、レベルピーク群のピーク分布幅が
所定幅以上のときには、当該ピーク分布から標準分布を
差し引いて新たなピーク分布のレベルピーク群を生成す
ることが望ましい。
所定幅以上のときには、当該ピーク分布から標準分布を
差し引いて新たなピーク分布のレベルピーク群を生成す
ることが望ましい。
【００１６】このようにして生成された新レベルピーク
群は複数のターゲットのうちの反射波強度の最も強いタ
ーゲットを除いたターゲットに基づくものとなり、この
新レベルピーク群を含めてペアリングすればターゲット
の検出の分解能がさらに向上する。
群は複数のターゲットのうちの反射波強度の最も強いタ
ーゲットを除いたターゲットに基づくものとなり、この
新レベルピーク群を含めてペアリングすればターゲット
の検出の分解能がさらに向上する。
【００１７】標準分布は予め測定記憶されたシングルタ
ーゲットのレベルピークデータを正規化したものである
ことが望ましい。
ーゲットのレベルピークデータを正規化したものである
ことが望ましい。
【００１８】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態であ
るＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図であ
る。このＦＭ−ＣＷレーダ装置は、アンテナビームをデ
ジタル信号処理により形成し走査するＤＢＦレーダ装置
でもある。
るＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図であ
る。このＦＭ−ＣＷレーダ装置は、アンテナビームをデ
ジタル信号処理により形成し走査するＤＢＦレーダ装置
でもある。
【００１９】受信用アレーアンテナ１は各受信チャネル
に対応する８個の素子アンテナを備えている。各素子ア
ンテナはアイソレータ群１２を構成する個々のアイソレ
ータを介してそれぞれに対応するミキサ１１−０〜１１
−７に接続されている。
に対応する８個の素子アンテナを備えている。各素子ア
ンテナはアイソレータ群１２を構成する個々のアイソレ
ータを介してそれぞれに対応するミキサ１１−０〜１１
−７に接続されている。
【００２０】ミキサ１１−０〜１１−７は、各素子アン
テナに到達した受信信号に送信信号の一部をミキシング
して、ビート信号を得るものである。ミキサ１１−０〜
１１−７にローカル信号として与えられる送信信号成分
は、電圧制御型発振器（ＶＣＯ）１４から分岐回路１５
およびアイソレータ群１３を介して与えられる。
テナに到達した受信信号に送信信号の一部をミキシング
して、ビート信号を得るものである。ミキサ１１−０〜
１１−７にローカル信号として与えられる送信信号成分
は、電圧制御型発振器（ＶＣＯ）１４から分岐回路１５
およびアイソレータ群１３を介して与えられる。
【００２１】発振器１４は、中心周波数がｆ０（たとえ
ば６０ＧＨｚ）のバラクタ制御型ガン発振器であり、変
調用の直流電源２２から出力される制御電圧によって、
ｆ０±（１／２）ΔＦまでの被変調波を出力する。ここ
でのＦＭ変調は、周波数増加区間（アップ区間）と周波
数減少区間（ダウン区間）とが交互に連続する三角波変
調であり、アップ区間では周波数がｆ０−（１／２）Δ
Ｆからｆ０＋（１／２）ΔＦまでリニアに増加し、ダウ
ン区間ではアップ区間と同じ時間内に周波数がｆ０＋
（１／２）ΔＦからｆ０−（１／２）ΔＦまでリニアに
減少する。
ば６０ＧＨｚ）のバラクタ制御型ガン発振器であり、変
調用の直流電源２２から出力される制御電圧によって、
ｆ０±（１／２）ΔＦまでの被変調波を出力する。ここ
でのＦＭ変調は、周波数増加区間（アップ区間）と周波
数減少区間（ダウン区間）とが交互に連続する三角波変
調であり、アップ区間では周波数がｆ０−（１／２）Δ
Ｆからｆ０＋（１／２）ΔＦまでリニアに増加し、ダウ
ン区間ではアップ区間と同じ時間内に周波数がｆ０＋
（１／２）ΔＦからｆ０−（１／２）ΔＦまでリニアに
減少する。
【００２２】このＦＭ被変調波は、分岐回路１５を介し
て送信アンテナ２１に与えられ送信信号として放射され
ると共に、上述したように、ローカル信号として８チャ
ネルに分岐され、各ミキサ１１−０〜１１−７において
８チャネルの受信信号とそれぞれミキシングされてチャ
ネル別ビート信号を生成する。なお、直流電源２２は変
調用信号源２３の制御により周期的に三角波状に出力電
圧値を変化させる。
て送信アンテナ２１に与えられ送信信号として放射され
ると共に、上述したように、ローカル信号として８チャ
ネルに分岐され、各ミキサ１１−０〜１１−７において
８チャネルの受信信号とそれぞれミキシングされてチャ
ネル別ビート信号を生成する。なお、直流電源２２は変
調用信号源２３の制御により周期的に三角波状に出力電
圧値を変化させる。
【００２３】ミキサ群１１、アイソレータ群１２、１
３、発振器１４、分岐回路１５で構成される高周波回路
１０の後段には、低雑音増幅器２４、高速Ａ／Ｄ変換器
２５、信号処理部２６、複素ＦＦＴ演算部２７が設けら
れている。
３、発振器１４、分岐回路１５で構成される高周波回路
１０の後段には、低雑音増幅器２４、高速Ａ／Ｄ変換器
２５、信号処理部２６、複素ＦＦＴ演算部２７が設けら
れている。
【００２４】低雑音増幅器（アンプ）２４は、ミキサ１
１−０〜１１−７から出力された８チャネルのビート信
号をパラレルに増幅するものである。また、アンプ２４
は、アンチエリアシングのためにカットオフ周波数７７
ｋＨｚのローパスフィルタを内蔵している。
１−０〜１１−７から出力された８チャネルのビート信
号をパラレルに増幅するものである。また、アンプ２４
は、アンチエリアシングのためにカットオフ周波数７７
ｋＨｚのローパスフィルタを内蔵している。
【００２５】高速Ａ／Ｄ変換器２５は、８チャネルの各
ビート信号をパラレルに且つ同時にＡ／Ｄ変換する回路
であり、２００ｋＨｚでサンプリングを行う。このサン
プリング周波数で、ＦＭ変調における三角波のアップ区
間とダウン区間において、それぞれ１２８ポイントのサ
ンプリングを行う。
ビート信号をパラレルに且つ同時にＡ／Ｄ変換する回路
であり、２００ｋＨｚでサンプリングを行う。このサン
プリング周波数で、ＦＭ変調における三角波のアップ区
間とダウン区間において、それぞれ１２８ポイントのサ
ンプリングを行う。
【００２６】信号処理部２６は、高速Ａ／Ｄ変換器２５
からチャネル別ディジタルビート信号を取得し、図２に
示すフローチャートにしたがって種々の信号処理を施し
てターゲット（目標物）の認識処理を行う。
からチャネル別ディジタルビート信号を取得し、図２に
示すフローチャートにしたがって種々の信号処理を施し
てターゲット（目標物）の認識処理を行う。
【００２７】複素ＦＦＴ演算部２７は、信号処理部２６
における一連の処理の中の複素ＦＦＴ演算を代行して実
行する演算部であり、信号処理部２６からチャネル別デ
ィジタルビート信号を受け取り、これに対して複素ＦＦ
Ｔ演算を実施してその結果を信号処理部２６に戻す。
における一連の処理の中の複素ＦＦＴ演算を代行して実
行する演算部であり、信号処理部２６からチャネル別デ
ィジタルビート信号を受け取り、これに対して複素ＦＦ
Ｔ演算を実施してその結果を信号処理部２６に戻す。
【００２８】つぎに、本装置の動作手順を図２に示すフ
ローチャートとともに説明する。
ローチャートとともに説明する。
【００２９】まず、ステップＳ１０で、チャネル別ディ
ジタルビート信号を取り込む。このチャネル別ディジタ
ルビート信号は、チャネル別にアップ区間とダウン区間
においてそれぞれ１２８ポイントのサンプリングが行わ
れることにより得られるので、トータルで１２８（ポイ
ント）×２（区間）×８（チャネル）＝２０４８ポイン
ト分のデータを取り込むことになる。そして、これらの
データに基づいて、チャネル別にＦＦＴ（高速フーリエ
変換処理）実行し、ビート周波数情報を得る。ここで得
られたビート周波数情報はすべて信号処理部２６内の記
憶部に格納される。なお、このチャネル別ビート周波数
情報は、後のＤＢＦ処理の際に必要な位相情報を含む。
ジタルビート信号を取り込む。このチャネル別ディジタ
ルビート信号は、チャネル別にアップ区間とダウン区間
においてそれぞれ１２８ポイントのサンプリングが行わ
れることにより得られるので、トータルで１２８（ポイ
ント）×２（区間）×８（チャネル）＝２０４８ポイン
ト分のデータを取り込むことになる。そして、これらの
データに基づいて、チャネル別にＦＦＴ（高速フーリエ
変換処理）実行し、ビート周波数情報を得る。ここで得
られたビート周波数情報はすべて信号処理部２６内の記
憶部に格納される。なお、このチャネル別ビート周波数
情報は、後のＤＢＦ処理の際に必要な位相情報を含む。
【００３０】ステップＳ１１では、これから実行する各
種の処理がアップ区間データに対するものかダウン区間
データに対するものかを判断する。この判断で肯定され
た場合、すなわち以後の処理がアップ区間データに対す
るものである場合にはステップＳ１２に移行し、ステッ
プＳ１０で記憶されたアップ区間のデジタルビート周波
数情報を読み込み、後のＤＢＦ処理に備える。ステップ
Ｓ１１で否定された場合は、ステップＳ１３に進み、ス
テップＳ１０で記憶されたダウン区間のデジタルビート
周波数情報を読み込み、後のＤＢＦ処理に備える。
種の処理がアップ区間データに対するものかダウン区間
データに対するものかを判断する。この判断で肯定され
た場合、すなわち以後の処理がアップ区間データに対す
るものである場合にはステップＳ１２に移行し、ステッ
プＳ１０で記憶されたアップ区間のデジタルビート周波
数情報を読み込み、後のＤＢＦ処理に備える。ステップ
Ｓ１１で否定された場合は、ステップＳ１３に進み、ス
テップＳ１０で記憶されたダウン区間のデジタルビート
周波数情報を読み込み、後のＤＢＦ処理に備える。
【００３１】ステップＳ１４では、ビート周波数情報に
対してチャネル別にデジタル信号処理による位相回転を
施し、−１０度から＋１０度までを４１方向に０．５度
刻みで分割した一つの走査角方向にビームを形成する。
ステップＳ１５では、ステップＳ１４で形成したビーム
の方位（走査角θ）についてビート周波数を変数とする
レベルピークを抽出する。ステップＳ１６では、ステッ
プＳ１４のＤＢＦ処理およびステップＳ１５のレベルピ
ーク抽出処理を全方位に対して、すなわち、−１０度か
ら＋１０度までの４１方位に対して終了したか否かを判
断し、全方位に対してレベルピーク抽出が完了したとき
に、ステップＳ１７に移行する。
対してチャネル別にデジタル信号処理による位相回転を
施し、−１０度から＋１０度までを４１方向に０．５度
刻みで分割した一つの走査角方向にビームを形成する。
ステップＳ１５では、ステップＳ１４で形成したビーム
の方位（走査角θ）についてビート周波数を変数とする
レベルピークを抽出する。ステップＳ１６では、ステッ
プＳ１４のＤＢＦ処理およびステップＳ１５のレベルピ
ーク抽出処理を全方位に対して、すなわち、−１０度か
ら＋１０度までの４１方位に対して終了したか否かを判
断し、全方位に対してレベルピーク抽出が完了したとき
に、ステップＳ１７に移行する。
【００３２】ステップＳ１７では、走査方向に隣り合う
ほぼ同一のビート周波数のもの同士をグルーピングして
レベルピーク群を生成する。
ほぼ同一のビート周波数のもの同士をグルーピングして
レベルピーク群を生成する。
【００３３】図３はグルーピングの様子を示すグラフで
あり、同図（ａ）はアップ区間でのグルーピング、同図
（ｂ）はダウン区間でのグルーピングの様子を示す。同
図（ａ）および（ｂ）において、横軸に走査角をとり、
縦軸にビート周波数をとっている。また、レベルピーク
を点で示し、点の大きさでレベルピークの高さを示して
いる。レベルピークが高いほど点の大きさが大きくなっ
ている。
あり、同図（ａ）はアップ区間でのグルーピング、同図
（ｂ）はダウン区間でのグルーピングの様子を示す。同
図（ａ）および（ｂ）において、横軸に走査角をとり、
縦軸にビート周波数をとっている。また、レベルピーク
を点で示し、点の大きさでレベルピークの高さを示して
いる。レベルピークが高いほど点の大きさが大きくなっ
ている。
【００３４】いま、アップ区間の処理中であるとする。
図３（ａ）を参照すると、ビート周波数ｆ１のレベルピ
ークが走査角θ１を中心とする走査角範囲に連続して複
数個存在する。ステップＳ１７ではこれらのレベルピー
クをグルーピングし、一つのレベルピーク群３１とす
る。同様にビート周波数ｆ２、ｆ３、ｆ４のレベルピー
クがそれぞれ走査角θ１、θ２、θ３を中心とする走査
角範囲に連続して複数個存在するので、これらをグルー
ピングし、それぞれレベルピーク群３２、３３、３４と
する。
図３（ａ）を参照すると、ビート周波数ｆ１のレベルピ
ークが走査角θ１を中心とする走査角範囲に連続して複
数個存在する。ステップＳ１７ではこれらのレベルピー
クをグルーピングし、一つのレベルピーク群３１とす
る。同様にビート周波数ｆ２、ｆ３、ｆ４のレベルピー
クがそれぞれ走査角θ１、θ２、θ３を中心とする走査
角範囲に連続して複数個存在するので、これらをグルー
ピングし、それぞれレベルピーク群３２、３３、３４と
する。
【００３５】レベルピークのグルーピングが終了する
と、ステップＳ１８において代表走査角の抽出が行われ
る。この実施形態では、レベルピーク群中の最も高いレ
ベルを示すレベルピークの走査角を代表走査角とする。
図３(ａ）を参照すると、レベルピーク群３１および３
２の代表走査角がθ１であり、レベルピーク３３および
３４の代表走査角がそれぞれθ２およびθ３である。
と、ステップＳ１８において代表走査角の抽出が行われ
る。この実施形態では、レベルピーク群中の最も高いレ
ベルを示すレベルピークの走査角を代表走査角とする。
図３(ａ）を参照すると、レベルピーク群３１および３
２の代表走査角がθ１であり、レベルピーク３３および
３４の代表走査角がそれぞれθ２およびθ３である。
【００３６】続いて、ステップＳ１９では、各レベルピ
ーク群のエッジ走査角を抽出する。エッジ走査角とは、
レベルピーク群の最大レベル（代表走査角におけるレベ
ル）から所定値だけ低いレベルとなる走査角のことであ
り、図３（ａ）を例にとると、各レベルピーク群３１〜
３４の左端および右端に位置するレベルピークの走査角
のことである。
ーク群のエッジ走査角を抽出する。エッジ走査角とは、
レベルピーク群の最大レベル（代表走査角におけるレベ
ル）から所定値だけ低いレベルとなる走査角のことであ
り、図３（ａ）を例にとると、各レベルピーク群３１〜
３４の左端および右端に位置するレベルピークの走査角
のことである。
【００３７】ステップＳ２０では、各レベルピーク群の
レベルピーク分布幅、すなわち、各レベルピーク群の左
エッジ走査角から右エッジ走査角までの角度範囲を調
べ、レベルピーク分布幅が所定値以上のものがあるか否
かを判断する。この判断で肯定する場合には、ステップ
Ｓ２１を経てステップＳ２２へ進む。
レベルピーク分布幅、すなわち、各レベルピーク群の左
エッジ走査角から右エッジ走査角までの角度範囲を調
べ、レベルピーク分布幅が所定値以上のものがあるか否
かを判断する。この判断で肯定する場合には、ステップ
Ｓ２１を経てステップＳ２２へ進む。
【００３８】ステップＳ２１では、レベルピーク分布幅
が所定値以上であるレベルピーク群のレベルピーク分布
から、標準レベルピーク分布（以後、単に標準分布とい
う）を差し引いて新たなレベルピーク群を生成する。ス
テップＳ２２ではステップＳ２１で生成された新レベル
ピーク群の代表走査角を抽出する。
が所定値以上であるレベルピーク群のレベルピーク分布
から、標準レベルピーク分布（以後、単に標準分布とい
う）を差し引いて新たなレベルピーク群を生成する。ス
テップＳ２２ではステップＳ２１で生成された新レベル
ピーク群の代表走査角を抽出する。
【００３９】図４は、ステップＳ２１および２２の処理
を説明するためのグラフである。同図（ａ）は差し引き
処理前のレベルピーク群のレベルピーク分布を示し、同
図（ｂ）は標準分布を示し、同図（ｃ）は差し引き処理
後に生成された新レベルピーク分布を示す。各グラフに
おいて、横軸に走査角をとり、縦軸にピークレベルをと
っている。
を説明するためのグラフである。同図（ａ）は差し引き
処理前のレベルピーク群のレベルピーク分布を示し、同
図（ｂ）は標準分布を示し、同図（ｃ）は差し引き処理
後に生成された新レベルピーク分布を示す。各グラフに
おいて、横軸に走査角をとり、縦軸にピークレベルをと
っている。
【００４０】図４（ａ）に示すレベルピーク分布４１
は、ステップＳ１７においてグルーピングされたもので
あり、ステップＳ１８で代表走査角θ４１が抽出され、
ステップＳ２０において分布幅Ｗ４１が所定値以上であ
ると判断されたものである。
は、ステップＳ１７においてグルーピングされたもので
あり、ステップＳ１８で代表走査角θ４１が抽出され、
ステップＳ２０において分布幅Ｗ４１が所定値以上であ
ると判断されたものである。
【００４１】図４（ｂ）に示すレベルピーク分布４２
は、レベルピーク分布４１に対する標準分布である。こ
の標準分布は、標準的なシングルターゲットに対するレ
ベルピーク分布の代表走査角と代表走査角におけるピー
クレベルが、レベルピーク分布４１の代表走査角とその
代表走査角におけるピークレベルに一致するように正規
化したものである。なお、標準的なシングルターゲット
に対するレベルピーク分布は、予め測定され記憶されて
いる。
は、レベルピーク分布４１に対する標準分布である。こ
の標準分布は、標準的なシングルターゲットに対するレ
ベルピーク分布の代表走査角と代表走査角におけるピー
クレベルが、レベルピーク分布４１の代表走査角とその
代表走査角におけるピークレベルに一致するように正規
化したものである。なお、標準的なシングルターゲット
に対するレベルピーク分布は、予め測定され記憶されて
いる。
【００４２】図４（ｃ）に示すレベルピーク分布４３
は、このような標準分布４２をレベルピーク分布４１か
ら差し引いた結果を示すものである。
は、このような標準分布４２をレベルピーク分布４１か
ら差し引いた結果を示すものである。
【００４３】所定値を越える分布幅を有するレベルピー
ク分布は、複数のターゲットからの反射波に基づくもの
と考えられる。レベルピーク分布４３は、同一距離・同
一速度で並んでいる２つのターゲットからの反射波に基
づくものであり、その代表走査角θ４１は一方のターゲ
ットからの反射波に基づくものである。標準分布４２は
その一方のターゲットからの反射波のみに基づくレベル
ピーク分布を推定したものであり、これをレベルピーク
分布４１から差し引くことにより、他方のターゲットの
反射波のみに基づくレベルピーク分布を推定できる。レ
ベルピーク分布４３がそれであり、その代表走査角θ４
３がその他方のターゲットの方位を示している。なお、
標準分布４２の代表走査角θ４２は定義からレベルピー
ク分布４３の代表走査角θ４１と同じである。
ク分布は、複数のターゲットからの反射波に基づくもの
と考えられる。レベルピーク分布４３は、同一距離・同
一速度で並んでいる２つのターゲットからの反射波に基
づくものであり、その代表走査角θ４１は一方のターゲ
ットからの反射波に基づくものである。標準分布４２は
その一方のターゲットからの反射波のみに基づくレベル
ピーク分布を推定したものであり、これをレベルピーク
分布４１から差し引くことにより、他方のターゲットの
反射波のみに基づくレベルピーク分布を推定できる。レ
ベルピーク分布４３がそれであり、その代表走査角θ４
３がその他方のターゲットの方位を示している。なお、
標準分布４２の代表走査角θ４２は定義からレベルピー
ク分布４３の代表走査角θ４１と同じである。
【００４４】つづいてステップＳ２３に移行する。ステ
ップＳ２３では、上述したステップＳ１２からステップ
Ｓ２２までの一連の処理をアップ区間とダウン区間の両
方に対して実行したか否かが判断される。この判断で否
定された場合はステップＳ１１に戻り、肯定された場合
はステップＳ２４に進む。
ップＳ２３では、上述したステップＳ１２からステップ
Ｓ２２までの一連の処理をアップ区間とダウン区間の両
方に対して実行したか否かが判断される。この判断で否
定された場合はステップＳ１１に戻り、肯定された場合
はステップＳ２４に進む。
【００４５】ステップＳ２３からステップＳ１１に戻る
場合というのは、アップ区間のビート周波数データに基
づくステップＳ１４からステップＳ２２までの一連の処
理が終了し、ダウン区間のビート周波数データに基づく
同処理が未だ実行されていない場合であるため、ステッ
プＳ１１での判断で否定される。そして、ステップＳ１
３に移行してステップＳ１０で算出され記憶されたダウ
ン区間のビート周波数データの読み込みが行われ、この
読み込みデータに基づいて、ステップＳ１４からステッ
プＳ２２までの処理が実行される。この時点でステップ
Ｓ２３に移行すると、そこでの判断は肯定されステップ
Ｓ２４に移行する。
場合というのは、アップ区間のビート周波数データに基
づくステップＳ１４からステップＳ２２までの一連の処
理が終了し、ダウン区間のビート周波数データに基づく
同処理が未だ実行されていない場合であるため、ステッ
プＳ１１での判断で否定される。そして、ステップＳ１
３に移行してステップＳ１０で算出され記憶されたダウ
ン区間のビート周波数データの読み込みが行われ、この
読み込みデータに基づいて、ステップＳ１４からステッ
プＳ２２までの処理が実行される。この時点でステップ
Ｓ２３に移行すると、そこでの判断は肯定されステップ
Ｓ２４に移行する。
【００４６】ステップＳ２４では、アップ区間のレベル
ピーク群とダウン区間のレベルピーク群をペアリングす
る。ペアリングとは、同一ターゲットに基づくと推定さ
れるレベルピーク群同士を組み合わせることであり、図
３および図４を用いてその方法を説明する。
ピーク群とダウン区間のレベルピーク群をペアリングす
る。ペアリングとは、同一ターゲットに基づくと推定さ
れるレベルピーク群同士を組み合わせることであり、図
３および図４を用いてその方法を説明する。
【００４７】各レベルピーク群の代表走査角は、ターゲ
ットの中心方位を示している。したがって、同一ターゲ
ットに基づくレベルピーク群を組み合わせるには、代表
走査角が一致しているもの同士を組み合わせればよい。
ットの中心方位を示している。したがって、同一ターゲ
ットに基づくレベルピーク群を組み合わせるには、代表
走査角が一致しているもの同士を組み合わせればよい。
【００４８】図３において、アップ区間のレベルピーク
群３１および３２はいずれも代表走査角がθ１であり、
ダウン区間における代表走査角がθ１であるレベルピー
ク群３５との組み合わせが可能である。代表走査角θ２
については、アップ区間のレベルピーク群３３とダウン
区間のレベルピーク群３７がペアリングし、代表走査角
θ３については、アップ区間のレベルピーク群３４とダ
ウン区間のレベルピーク群３６がペアリングする。
群３１および３２はいずれも代表走査角がθ１であり、
ダウン区間における代表走査角がθ１であるレベルピー
ク群３５との組み合わせが可能である。代表走査角θ２
については、アップ区間のレベルピーク群３３とダウン
区間のレベルピーク群３７がペアリングし、代表走査角
θ３については、アップ区間のレベルピーク群３４とダ
ウン区間のレベルピーク群３６がペアリングする。
【００４９】代表走査角θ１については、アップ区間に
ついて２つのレベルピーク群３１，３２が存在するの
で、いずれか一方をダウン区間のレベルピーク群３５の
ペアリング対象として採用し、他方を除去する必要があ
る。この場合の選択要素としては、レベルピークの最大
値の比較、レベルピーク分布幅の比較がある。レベルピ
ークの最大値がより近いもの同士、レベルピーク分布幅
がより近いもの同士をペアリングする。同一ターゲット
からの反射波に基づけば、レベルピーク最大値およびレ
ベルピーク分布幅がほぼ等しくなるはずだからである。
ついて２つのレベルピーク群３１，３２が存在するの
で、いずれか一方をダウン区間のレベルピーク群３５の
ペアリング対象として採用し、他方を除去する必要があ
る。この場合の選択要素としては、レベルピークの最大
値の比較、レベルピーク分布幅の比較がある。レベルピ
ークの最大値がより近いもの同士、レベルピーク分布幅
がより近いもの同士をペアリングする。同一ターゲット
からの反射波に基づけば、レベルピーク最大値およびレ
ベルピーク分布幅がほぼ等しくなるはずだからである。
【００５０】いずれの観点からみても、レベルピーク群
３５のペアリング対象はレベルピーク群３１となり、レ
ベルピーク群３２はノイズとして扱われる。この場合、
レベルピーク群３２のデータが無視されることになる
が、少なくとも、レベルピーク群３５とレベルピーク３
２をペアリングしてしまうようなミスは避けることがで
きる。
３５のペアリング対象はレベルピーク群３１となり、レ
ベルピーク群３２はノイズとして扱われる。この場合、
レベルピーク群３２のデータが無視されることになる
が、少なくとも、レベルピーク群３５とレベルピーク３
２をペアリングしてしまうようなミスは避けることがで
きる。
【００５１】代表走査角θ２およびθ３については、１
対１の対応が明確に定まる。ここで注目すべきことは、
代表走査角を用いてペアリングするために、ビート周波
数の大小関係がアップ区間とダウン区間とで入れ替わっ
ていても正しくペアリングできている点である。
対１の対応が明確に定まる。ここで注目すべきことは、
代表走査角を用いてペアリングするために、ビート周波
数の大小関係がアップ区間とダウン区間とで入れ替わっ
ていても正しくペアリングできている点である。
【００５２】もし、グルーピングを行わずに、個々のレ
ベルピーク同士を同一走査角についてペアリングしよう
すると、レベルピーク群３３を構成するレベルピークと
レベルピーク３６を構成するレベルピークとを誤ってペ
アリングする可能性が極めて高い。しかし、この実施形
態によればそのようなペアリングミスが生じない。
ベルピーク同士を同一走査角についてペアリングしよう
すると、レベルピーク群３３を構成するレベルピークと
レベルピーク３６を構成するレベルピークとを誤ってペ
アリングする可能性が極めて高い。しかし、この実施形
態によればそのようなペアリングミスが生じない。
【００５３】図５はレベルピーク群のペアリングに関す
る他の例を示すグラフである。図３と同様に、同図
（ａ）はアップ区間でのグルーピング、同図（ｂ）はダ
ウン区間でのグルーピングの様子を示す。同図（ａ）お
よび（ｂ）において、横軸に走査角をとり、縦軸にビー
ト周波数をとっている。また、レベルピークを点で示
し、点の大きさでレベルピークの高さを示している。レ
ベルピークが高いほど点の大きさが大きくなっている。
る他の例を示すグラフである。図３と同様に、同図
（ａ）はアップ区間でのグルーピング、同図（ｂ）はダ
ウン区間でのグルーピングの様子を示す。同図（ａ）お
よび（ｂ）において、横軸に走査角をとり、縦軸にビー
ト周波数をとっている。また、レベルピークを点で示
し、点の大きさでレベルピークの高さを示している。レ
ベルピークが高いほど点の大きさが大きくなっている。
【００５４】この例は、アップ区間のグルーピングの際
にレベルピーク分布幅が所定値を越えたレベルピーク群
が作られた場合である。レベルピーク群５２がそれであ
るが、図２のフローチャートにおけるステップＳ２１，
２２により、新グルーピング群５３が生成される。これ
により、アップ区間では３つのレベルピーク群５１，５
２，５３が存在し、それぞれの代表走査角がθ５，θ
６，θ７となる。
にレベルピーク分布幅が所定値を越えたレベルピーク群
が作られた場合である。レベルピーク群５２がそれであ
るが、図２のフローチャートにおけるステップＳ２１，
２２により、新グルーピング群５３が生成される。これ
により、アップ区間では３つのレベルピーク群５１，５
２，５３が存在し、それぞれの代表走査角がθ５，θ
６，θ７となる。
【００５５】一方、ダウン区間のレベルピーク群は当初
より代表走査角がそれぞれθ５，θ６，θ７の３つのレ
ベルピーク群５５，５６，５７が存在する。したがっ
て、代表走査角が同じもの同士を一義的にペアリングで
きる。
より代表走査角がそれぞれθ５，θ６，θ７の３つのレ
ベルピーク群５５，５６，５７が存在する。したがっ
て、代表走査角が同じもの同士を一義的にペアリングで
きる。
【００５６】このようしてステップＳ２４のペアリング
が完了すると、ステップＳ２５に移行して、ペアリング
されたレベルピーク群のビート周波数を用いてターゲッ
トの処理及び速度を演算により求める。この演算はＦＭ
−ＣＷレーダ装置の基本原理に基づくものである。
が完了すると、ステップＳ２５に移行して、ペアリング
されたレベルピーク群のビート周波数を用いてターゲッ
トの処理及び速度を演算により求める。この演算はＦＭ
−ＣＷレーダ装置の基本原理に基づくものである。
【００５７】ここで、念のためにＦＭ−ＣＷレーダ装置
の探知原理を簡単に説明する。
の探知原理を簡単に説明する。
【００５８】送信信号の中心周波数をｆ０、周波数変調
幅をΔＦ、ＦＭ変調周波数をｆｍとし、さらに、ターゲ
ットの相対速度が零のときのビート周波数（狭義のビー
ト周波数）をｆｒ、相対速度に基づくドップラ周波数を
ｆｄ、アップ区間のビート周波数をｆｂ１、ダウン区間
のビート周波数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
幅をΔＦ、ＦＭ変調周波数をｆｍとし、さらに、ターゲ
ットの相対速度が零のときのビート周波数（狭義のビー
ト周波数）をｆｒ、相対速度に基づくドップラ周波数を
ｆｄ、アップ区間のビート周波数をｆｂ１、ダウン区間
のビート周波数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
【００５９】したがって、変調サイクルのアップ区間と
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）、（４）からｆｒおよびｆｄを
求めることができる。
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）、（４）からｆｒおよびｆｄを
求めることができる。
【００６０】 ｆｒ＝（ｆｂ１＋ｆｂ２）／２ …（３） ｆｄ＝（ｆｂ２−ｆｂ１）／２ …（４） ｆｒおよびｆｄが求まれば、ターゲットの距離Ｒと速度
Ｖを次の（５）（６）式により求めることができる。
Ｖを次の（５）（６）式により求めることができる。
【００６１】 Ｒ＝（Ｃ／（４・ΔＦ・ｆｍ））・ｆｒ …（５） Ｖ＝（Ｃ／（２・ｆ０））・ｆｄ …（６） ここに、Ｃは光の速度である。
【００６２】図３を例にとると、レベルピーク群３３と
レベルピーク群３７との組み合わせにおいて、ｆ３およ
びｆ７がそれぞれ上記（１）〜（４）式におけるｆｂ１
およびｆｂ２に相当する。
レベルピーク群３７との組み合わせにおいて、ｆ３およ
びｆ７がそれぞれ上記（１）〜（４）式におけるｆｂ１
およびｆｂ２に相当する。
【００６３】ステップＳ２６では、このようにして得ら
れたターゲットの距離Ｒおよび速度Ｖを過去のターゲッ
ト情報と組み合わせて、ターゲットの時系列的な動きを
検知し、さらに、時系列的な動きから、ターゲットの種
別や将来動きを予測して、より詳細なターゲット認識を
行う。
れたターゲットの距離Ｒおよび速度Ｖを過去のターゲッ
ト情報と組み合わせて、ターゲットの時系列的な動きを
検知し、さらに、時系列的な動きから、ターゲットの種
別や将来動きを予測して、より詳細なターゲット認識を
行う。
【００６４】なお、本実施形態では、ＤＢＦ合成による
ビーム走査を行っているが、フェイズド・アレー方式の
ビーム走査や機械式のビーム走査であってもよい。
ビーム走査を行っているが、フェイズド・アレー方式の
ビーム走査や機械式のビーム走査であってもよい。
【００６５】
【発明の効果】以上のように、本発明のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置によれば、ビート周波数のレベルピークを、アッ
プ区間およびダウン区間のそれぞれにおいてグルーピン
グした後に、アップ区間とダウン区間のペアリングを行
うので、ペアリングミスの発生を抑制することができ、
正確なターゲット検知ができる。
ダ装置によれば、ビート周波数のレベルピークを、アッ
プ区間およびダウン区間のそれぞれにおいてグルーピン
グした後に、アップ区間とダウン区間のペアリングを行
うので、ペアリングミスの発生を抑制することができ、
正確なターゲット検知ができる。
【図１】本発明の一実施形態であるＦＭ−ＣＷレーダ装
置の構成を示すブロック図。
置の構成を示すブロック図。
【図２】その動作を示すフローチャート。
【図３】レベルピーク群のペアリングを説明するための
グラフ。
グラフ。
【図４】レベルピーク分布から標準分布を差し引く処理
を説明するためのグラフ。
を説明するためのグラフ。
【図５】レベルピーク群のペアリングを説明するための
グラフ。
グラフ。
１…アレーアンテナ、１０…高周波回路、１１…ミキサ
群、１４…電圧制御発振器、１５…分岐回路、２２…制
御用直流電源、２４…低雑音アンプ、２５…高速Ａ／Ｄ
変換器、２６…信号処理部、２７…複素ＦＦＴ演算部。
群、１４…電圧制御発振器、１５…分岐回路、２２…制
御用直流電源、２４…低雑音アンプ、２５…高速Ａ／Ｄ
変換器、２６…信号処理部、２７…複素ＦＦＴ演算部。
Claims (3)
- 【請求項１】 走査型のＦＭ−ＣＷレーダ装置におい
て、 変調周波数増加区間および変調周波数減少区間のそれぞ
れにおいて受信信号と送信信号とをミキシングして得ら
れたビート周波数の同一の走査角でのレベルピークを抽
出するピーク抽出手段と、 前記抽出された増加区間レベルピークおよび減少区間レ
ベルピークのそれぞれについて、走査方向に隣り合うほ
ぼ同一のビート周波数のもの同士をグルーピングしてレ
ベルピーク群を生成するグルーピング手段と、 増加区間レベルピーク群と減少区間レベルピーク群とを
代表走査角が等しいもの同士でペアリングするペアリン
グ手段と、 ペアリングされた増加区間レベルピーク群の代表ビート
周波数と減少区間レベルピーク群の代表ビート周波数と
からターゲット情報を算出する演算手段とを備えたこと
を特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項２】 前記レベルピーク群のピーク分布幅が所
定幅以上のときには当該ピーク分布から標準分布を差し
引いて新たなピーク分布のレベルピーク群を生成した後
に前記ペアリング手段によるペアリングを行うことを特
徴とする請求項１に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項３】 前記標準分布は予め測定記憶されたシン
グルターゲットのレベルピークデータを正規化したもの
であることを特徴とする請求項２に記載のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23157198A JP3480486B2 (ja) | 1998-08-18 | 1998-08-18 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| US09/327,560 US6072422A (en) | 1998-08-18 | 1999-06-08 | FM-CW radar apparatus |
| EP99113063A EP0981059B1 (en) | 1998-08-18 | 1999-07-06 | FM-CW radar apparatus |
| DE69923815T DE69923815T2 (de) | 1998-08-18 | 1999-07-06 | FM-CW Radarvorrichtung |
| KR10-1999-0033797A KR100406688B1 (ko) | 1998-08-18 | 1999-08-17 | Ｆｍ-ｃｗ 레이더 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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