JP2016102739A - レーダ装置、および、信号処理方法 - Google Patents
レーダ装置、および、信号処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016102739A JP2016102739A JP2014241838A JP2014241838A JP2016102739A JP 2016102739 A JP2016102739 A JP 2016102739A JP 2014241838 A JP2014241838 A JP 2014241838A JP 2014241838 A JP2014241838 A JP 2014241838A JP 2016102739 A JP2016102739 A JP 2016102739A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair data
- representative
- data
- peak
- frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
- G01S13/726—Multiple target tracking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
<1.システムブロック図>
図1は、第1の実施形態に係る車両制御システム10の構成を示す図である。車両制御システム10は、例えば自動車などの車両に設けられている。車両は前方とその逆方向の後方とを進行方向として移動する。図に示すように、車両制御システム10は、レーダ装置1と、車両制御装置2と、車速センサ3とを主に備えている。
の少なくともいずれか一側方に設けられたガードレールである。
図2は、第1の実施の形態のレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば車両のフロントグリル内に設けられ、車両外部に送信波を出力し物標からの反射波を受信する。またレーダ装置1は、送信部4と、受信部5と、信号処理部6とを主に備える。
(a2)P1のダウン区間の周波数≒P2のダウン区間の周波数
(a3)|P1の横距離|≦1.8m
(a4)|P2の横距離|≦1.8m
(a5)|P1の横距離−P2の横距離|≦1.5m
(a1)および(a2)の条件により、ペアデータP1とペアデータP2とは、縦距離および相対速度が略同一のペアデータであることが判定される。すなわち、2つのペアデータの角度方向に交差する距離方向の位置が略同一となり、相対速度が略同一となることが判定される。
次に、信号処理部6が実行する物標の導出処理の全体的な流れについて説明する。図7および図8は、第1の実施の形態における物標の導出処理のフローチャートである。信号処理部6は、物標の導出処理を一定時間(例えば、1/20秒)ごとに周期的に繰り返す。フーリエ変換部62は、物標の導出処理の開始時点では4つの受信アンテナ51全てのアップ区間、および、ダウン区間双方の周波数スペクトラムをデータ処理部7に出力する。
ここで、図9を用いてピーク抽出の具体例、図10を用いて角度ピーク算出の具体例、図11を用いてペアリングの処理を具体的を順に説明する。
以下、代表ペアデータの導出処理について説明する。図12は、第1の実施の形態における代表ペアデータの導出処理のフローチャートである。第1代表導出部73は、1つのペアデータと同一周波数となる他のペアデータが存在するか否かを判定する(ステップS21)。すなわち第1代表導出部73は、(a1)および(a2)の条件に基づき、2つのペアデータのアップ区間の周波数ピークの周波数が略同一周波数か否かを判定し、2つのペアデータのダウン区間の周波数ピークの周波数が略同一周波数か否かを判定する。
ここで、連続性の判定処理とフィルタの処理とについて、3つの具体例を用いて詳細に説明する。これらの具体例により、特に
代表ペアデータを導出する場合と、代表ペアデータを導出しない場合との違いについて説明する。
以上のように、本実施の形態のレーダ装置1は、連続性の判定が実行される前に2つのペアデータから1つの代表ペアデータを導出する。これにより、1つの物体の異なる位置の反射点に対応するペアデータ同士を、連続性を有する組み合わせとすることを防止できる。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態のレーダ装置1aのデータ処理部7は、第1の実施の形態のレーダ装置1の処理に加えて履歴ペアデータを導出する処理を実行する。履歴ペアデータは、アップ区間の履歴ピークと、ダウン区間の履歴ピークとを対応づけたペアデータである。履歴ピークは、今回処理の角度ピークである。この角度ピークは、前回処理のフィルタデータから予測した予測値に基づき抽出される。
図16は、第2の実施の形態のレーダ装置1aの構成を示す図である。レーダ装置1aのデータ処理部7は、次回予測部78、履歴ピーク抽出部79、履歴ペアリング部80を備える。次回予測部78は、フィルタ部75が導出した今回処理のフィルタデータに基づき、次回の物標の導出処理(以下、「次回処理」という。)で、このフィルタデータと時間的な連続性を有する履歴ペアデータに関する予測値を算出する。この予測値は、次回処理において履歴ピーク抽出部79が履歴ピークを抽出する際に用いられる。
(a6)の条件により、ペアデータP1とペアデータP2との双方が、履歴ペアデータの場合、それぞれが異なる物体に属するペアデータであることが判定される。例えば、ペアデータP1が自車線の範囲内に存在する先行車に属するペアデータで、ペアデータP2が隣接車線の範囲内に存在する隣接車に属するペアデータの場合である。このような場合に、隣接車が隣接車線の自車線側近傍を走行し、隣接車の一部分(例えば、ドアミラー等)が自車線の範囲内に存在する場合、本来は別々の物体に属する2つのペアデータが(a1)〜(a5)の条件を満たし、1つの物体に属するペアデータとして誤った判定が行われる可能性がある。その結果、レーダ装置1aは物標の正確な物標情報が導出できないこととなる。(a6)の条件はこのような誤った判定を防止すべく設けられた条件である。
図17および図18は、第2の実施の形態における物標の導出処理のフローチャートである。フーリエ変換部62は、複数の個別受信部52のそれぞれから出力されるビート信号を対象に、高速フーリエ変換(FFT)を実行する(ステップS11)。
図19および図20は、第2の実施の形態における代表ペアデータの導出処理のフローチャートである。
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態のレーダ装置1aのデータ処理部7の第1代表導出部73は、ペアデータが3つの場合に、その3つのペアデータのうちの履歴ペアデータの数に応じた処理を行う。
図21および図22は、第3の実施の形態における物標の導出処理のフローチャートである。ここで、第1および第2の実施の形態では、複数のペアデータの例として2つのペアデータP1とP2とを例に説明したが、第3の実施の形態ではペアデータが3つの場合について説明する。3つのペアデータは、例えば、ペアデータP1、ペアデータP2、および、ペアデータP3とする。ペアデータP3は、例えば先行車T1の後部パンバーの車幅方向における左側の反射点に対応するペアデータである。
(a8)P1、P2、およびP3の2つが履歴ペアデータ
(a7)の条件により、ペアデータP1、ペアデータP2、および、ペアデータP3の3つのペアデータが履歴ペアデータか否かが判定される。3つのペアデータが履歴ペアデータの場合、代表ペアデータの導出は中止される。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
の過去対応ペアデータに基づき代表過去ペアデータを導出するようにしてもよい。過去対応ペアデータは、フィルタデータや連続性を有する今回処理の代表ペアデータの少なくともいずれかを含むデータである。
2 車両制御装置
3 車速センサ
10 車両制御システム
41 信号生成部
42 発振器
51 受信アンテナ
52 個別受信部
53 ミキサ
54 AD変換部
61 送信制御部
62 フーリエ変換部
63 メモリ
Claims (8)
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物標からの反射波を受信した受信信号との差分周波数を示す周波数ピークを、前記送信信号の周波数が上昇するアップ区間と、周波数が下降するダウン区間とのそれぞれの区間で抽出するピーク抽出手段と、
前記周波数ピークに関する前記物標の角度を示す角度ピークを算出する角度算出手段と、
前記アップ区間の前記角度ピークと、前記ダウン区間の前記角度ピークとを対応づけたペアデータを生成するペアリング手段と、
角度方向の互いの位置が近接しており、前記角度方向に交差する距離方向の位置および相対速度が略同一となる複数の特定ペアデータに基づき、1つの代表ペアデータを導出する第1代表導出手段と、
過去の処理で導出された1つの前記代表ペアデータと、今回の処理で導出された1つの前記代表ペアデータとが異なる処理タイミングにおける同一物標に属するデータか否かを判定する連続性判定手段と、
を備え、
前記第1代表導出手段は、同一の処理タイミングにおける前記連続性判定手段による連続性の判定が実行される前に、1つの前記代表ペアデータを導出すること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記第1導出手段は、前記過去の処理で複数の前記特定ペアデータが存在しない場合は、前記過去の処理での前記代表ペアデータの導出を中止し、
前記連続性判定手段は、前記過去の処理で生成された1つの前記ペアデータと、前記今回の処理で導出された1つの前記代表ペアデータとが異なる処理タイミングにおける同一物標に属するデータか否かを判定すること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項1または2に記載のレーダ装置において、
前記第1導出手段は、前記今回の処理で複数の前記特定ペアデータが存在しない場合は、前記今回の処理での前記代表ペアデータの導出を中止し、
前記連続性判定手段は、前記過去の処理で導出された1つの前記代表ペアデータと、前記今回の処理で生成された1つの前記ペアデータとが異なる処理タイミングにおける同一物標に属するデータか否かを判定すること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項1ないし3のいずれかに記載のレーダ装置において、
前記第1代表導出手段は、複数の前記特定ペアデータのうち、全ての該複数の特定ペアデータが自装置を有する車両の走行する自車線の範囲内に存在する場合に、前記代表ペアデータを導出すること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項1ないし4のいずれかに記載のレーダ装置において、
前記連続性の判定が実行された後に、前記連続性を有すると判定された前記今回の処理における過去対応ペアデータのうち、前記距離方向の所定範囲内に存在する複数の前記過去対応ペアデータに基づき、1つの代表過去対応ペアデータを導出する第2代表導出手段をさらに備えること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項5に記載のレーダ装置において、
前記過去対応ペアデータから予測した予測値に基づき、該過去対応ペアデータと同一物標に属する履歴ピークを、次回の処理における前記アップ区間と前記ダウン区間とのそれぞれの区間で抽出する履歴ピーク抽出手段と、
前記アップ区間の履歴ピークと、前記ダウン区間の履歴ピークとを対応づけた履歴ペアデータを生成する履歴ペアリング手段と、
をさらに備え、
前記第1代表導出手段は、複数の前記特定ペアデータのうち、全ての該特定ペアデータが前記履歴ペアデータの場合に、前記代表ペアデータの導出を中止すること、
を特徴とするレーダ装置。
(効果)
レーダ装置は、異なる物体に属するペアデータに基づく1つの代表ペアデータの導出を回避でき、物標の誤った物標情報の導出を防止できる。
- 請求項5または6に記載のレーダ装置において、
前記第1代表導出手段は、複数の前記特定ペアデータが2つ以上の前記履歴ペアデータと、前記履歴ペアデータ以外の1つの新規ペアデータとを含むデータの場合、前記新規ペアデータと、前記角度方向において前記新規ペアデータに最も近接した位置の前記履歴ペアデータとに基づいて、前記代表ペアデータを導出すること、
を特徴とするレーダ装置。
- (a)所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物標からの反射波を受信した受信信号との差分周波数を示す周波数ピークを、前記送信信号の周波数が上昇するアップ区間と、周波数が下降するダウン区間とのそれぞれの区間で抽出する工程と、
(b)前記周波数ピークに関する前記物標の角度を示す角度ピークを算出する工程と、
(c)前記アップ区間の前記角度ピークと、前記ダウン区間の前記角度ピークとを対応づけたペアデータを生成する工程と、
(d)角度方向の互いの位置が近接しており、前記角度方向に交差する距離方向の位置および相対速度が略同一となる複数の特定ペアデータに基づき、1つの代表ペアデータを導出する工程と、
(e)過去の処理で導出された1つの前記代表ペアデータと、今回の処理で導出された1つの前記代表ペアデータとが異なる処理タイミングにおける同一物標に属するデータか否かを判定する工程と、
を備え、
前記工程(d)は、同一の処理タイミングにおける前記連続性判定手段による連続性の判定が実行される前に、1つの前記代表ペアデータを導出すること、
を特徴とする信号処理方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014241838A JP6534808B2 (ja) | 2014-11-28 | 2014-11-28 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
US14/934,751 US9709674B2 (en) | 2014-11-28 | 2015-11-06 | Radar device and signal processing method |
DE102015119762.6A DE102015119762A1 (de) | 2014-11-28 | 2015-11-16 | Radarvorrichtung und signalverarbeitungsverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014241838A JP6534808B2 (ja) | 2014-11-28 | 2014-11-28 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016102739A true JP2016102739A (ja) | 2016-06-02 |
JP6534808B2 JP6534808B2 (ja) | 2019-06-26 |
Family
ID=55968309
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014241838A Expired - Fee Related JP6534808B2 (ja) | 2014-11-28 | 2014-11-28 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9709674B2 (ja) |
JP (1) | JP6534808B2 (ja) |
DE (1) | DE102015119762A1 (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9689967B1 (en) | 2016-04-07 | 2017-06-27 | Uhnder, Inc. | Adaptive transmission and interference cancellation for MIMO radar |
US9846228B2 (en) | 2016-04-07 | 2017-12-19 | Uhnder, Inc. | Software defined automotive radar systems |
US10261179B2 (en) | 2016-04-07 | 2019-04-16 | Uhnder, Inc. | Software defined automotive radar |
US9945935B2 (en) | 2016-04-25 | 2018-04-17 | Uhnder, Inc. | Digital frequency modulated continuous wave radar using handcrafted constant envelope modulation |
WO2017187278A1 (en) | 2016-04-25 | 2017-11-02 | Uhnder, Inc. | Pmcw – pmcw interference mitigation |
US9791564B1 (en) | 2016-04-25 | 2017-10-17 | Uhnder, Inc. | Adaptive filtering for FMCW interference mitigation in PMCW radar systems |
WO2017187331A1 (en) | 2016-04-25 | 2017-11-02 | Uhnder, Inc. | Vehicle radar system with a shared radar and communication system |
US9791551B1 (en) | 2016-04-25 | 2017-10-17 | Uhnder, Inc. | Vehicular radar system with self-interference cancellation |
CN107333232B (zh) * | 2016-04-29 | 2020-02-21 | 华为技术有限公司 | 一种终端定位方法及网络设备 |
US9753121B1 (en) | 2016-06-20 | 2017-09-05 | Uhnder, Inc. | Power control for improved near-far performance of radar systems |
US10641866B2 (en) * | 2016-08-05 | 2020-05-05 | Texas Instruments Incorporated | Failure detection in a radar system |
WO2018051288A1 (en) | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Uhnder, Inc. | Virtual radar configuration for 2d array |
WO2018146530A1 (en) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | Uhnder, Inc. | Reduced complexity fft-based correlation for automotive radar |
WO2018146633A1 (en) | 2017-02-10 | 2018-08-16 | Uhnder, Inc. | Programmable code generation for radar sensing systems |
US11454697B2 (en) | 2017-02-10 | 2022-09-27 | Uhnder, Inc. | Increasing performance of a receive pipeline of a radar with memory optimization |
JP6924066B2 (ja) * | 2017-04-27 | 2021-08-25 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および物標検出方法 |
US11105890B2 (en) | 2017-12-14 | 2021-08-31 | Uhnder, Inc. | Frequency modulated signal cancellation in variable power mode for radar applications |
US11474225B2 (en) | 2018-11-09 | 2022-10-18 | Uhnder, Inc. | Pulse digital mimo radar system |
US11681017B2 (en) | 2019-03-12 | 2023-06-20 | Uhnder, Inc. | Method and apparatus for mitigation of low frequency noise in radar systems |
WO2021144710A2 (en) | 2020-01-13 | 2021-07-22 | Uhnder, Inc. | Method and system for multi-chip operation of radar systems |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000065921A (ja) * | 1998-08-18 | 2000-03-03 | Toyota Motor Corp | Fm−cwレーダ装置 |
JP2002341020A (ja) * | 2001-03-15 | 2002-11-27 | Fujitsu Ten Ltd | スキャン式fm−cwレーダの信号処理方法 |
US20030142007A1 (en) * | 2001-03-15 | 2003-07-31 | Daisaku Ono | Signal processing method for scanning radar |
JP2005300307A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Denso Corp | 車両用物体認識装置及びプログラム |
JP2012013484A (ja) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Fujitsu Ten Ltd | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
JP2014115100A (ja) * | 2012-12-06 | 2014-06-26 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、および、信号処理方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3512066B2 (ja) | 1998-12-10 | 2004-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車載用レーダ装置 |
JP4079623B2 (ja) | 2001-11-13 | 2008-04-23 | 富士通テン株式会社 | レーダ測距装置 |
JP3690366B2 (ja) | 2001-12-27 | 2005-08-31 | 日産自動車株式会社 | 前方物体検出装置 |
JP5709476B2 (ja) * | 2010-11-10 | 2015-04-30 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置 |
JP2012242166A (ja) * | 2011-05-17 | 2012-12-10 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
CN103827690B (zh) * | 2011-12-12 | 2015-11-25 | 三菱电机株式会社 | 雷达装置 |
JP5977059B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2016-08-24 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
JP5978754B2 (ja) * | 2012-05-16 | 2016-08-24 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
JP6020321B2 (ja) * | 2013-04-11 | 2016-11-02 | 株式会社デンソー | 物標検出装置及び車両制御システム |
JP6321448B2 (ja) * | 2013-06-03 | 2018-05-09 | 株式会社デンソー | レーダ装置、及びプログラム |
DE102013212090A1 (de) * | 2013-06-25 | 2015-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Winkelauflösender FMCW-Radarsensor |
-
2014
- 2014-11-28 JP JP2014241838A patent/JP6534808B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-11-06 US US14/934,751 patent/US9709674B2/en active Active
- 2015-11-16 DE DE102015119762.6A patent/DE102015119762A1/de not_active Ceased
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000065921A (ja) * | 1998-08-18 | 2000-03-03 | Toyota Motor Corp | Fm−cwレーダ装置 |
US6072422A (en) * | 1998-08-18 | 2000-06-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | FM-CW radar apparatus |
JP2002341020A (ja) * | 2001-03-15 | 2002-11-27 | Fujitsu Ten Ltd | スキャン式fm−cwレーダの信号処理方法 |
US20030142007A1 (en) * | 2001-03-15 | 2003-07-31 | Daisaku Ono | Signal processing method for scanning radar |
JP2005300307A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Denso Corp | 車両用物体認識装置及びプログラム |
JP2012013484A (ja) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Fujitsu Ten Ltd | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
JP2014115100A (ja) * | 2012-12-06 | 2014-06-26 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、および、信号処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9709674B2 (en) | 2017-07-18 |
DE102015119762A1 (de) | 2016-06-02 |
US20160154103A1 (en) | 2016-06-02 |
JP6534808B2 (ja) | 2019-06-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6534808B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6368162B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6181924B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6429486B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
US10031224B2 (en) | Radar device, vehicle control system, and signal processing method | |
JP6348332B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
US20150234041A1 (en) | Radar apparatus | |
JP2015141109A (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
US9383440B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
JP2009092410A (ja) | レーダ装置、及び物標検出方法 | |
US9442183B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
JP6914090B2 (ja) | レーダ装置及び情報引継方法 | |
JP6314028B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP2013195245A (ja) | レーダ装置 | |
JP5982134B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP2018115930A (ja) | レーダ装置および物標検出方法 | |
JP2016206158A (ja) | レーダ装置、車両制御システムおよびレーダ装置の制御方法 | |
US10520585B2 (en) | Radar device and signal processing method | |
JP2016128751A (ja) | レーダ装置、信号処理方法、および、車両制御システム | |
JP6352681B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6219652B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP6596534B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
JP2012168119A (ja) | レーダ装置 | |
JP2017223460A (ja) | レーダ装置および信号処理方法 | |
JP6857974B2 (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170929 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180613 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180717 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180911 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190305 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190405 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190514 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190530 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6534808 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |