JP2019200082A - 方位演算装置及び方位演算方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<1−1.レーダ装置の構成>
図1は本実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば自動車などの車両に搭載されている。レーダ装置1が自車両の前端に搭載されている場合、レーダ装置1は、送信波を用いて、自車両の前方に存在する物標に係る物標データを取得する。物標データは、物標までの距離、レーダ装置1に対する物標の相対速度等を含む。しかしながら、本実施形態に係るレーダ装置1を方位演算装置の一例として説明するため、以下の説明においては方位演算に関する部分についてのみ説明を行う。
次に、本実施形態に係る信号処理装置4の動作について説明する。図3は、信号処理装置4の動作を示すフローチャートである。信号処理装置4は、図3に示す処理を一定時間ごとに周期的に繰り返す。
A=(a1(θ1),・・・,a1(θm))
を定義する。ここで、受信アンテナ32_1〜32_4に関するモードベクトルa1(θ)は次のように表される。なお、λは信号の波長である。
A1:Aの(1〜m)行(1〜m)列を取り出した行列
A2:Aの(m+1〜4)行(1〜m)列を取り出した行列
計算式:sqrt4*Pt/|Pt|
B=(A P)
を定める。そして、受信アンテナ32_1〜32_4に対応する各ビート信号を並べた列ベクトルをXとして、
Y=B-1×X
を計算する。列ベクトルYは信号Y11、信号Y21、信号Y31が並んだものである。
A=(a2(θ1),・・・,a2(θm))
を定義し、受信アンテナ32_5〜32_8に対応する各ビート信号を並べた列ベクトルをXとして、
Y=B-1×X
を計算する。この場合、列ベクトルYは信号Y12、信号Y22、信号Y32が並んだものである。ここで、受信アンテナ32_5〜32_8に関するモードベクトルa2(θ)は次のように表される。
A=(a3(θ1),・・・,a3(θm))
を定義し、受信アンテナ32_9〜32_12に対応する各ビート信号を並べた列ベクトルをXとして、
Y=B-1×X
を計算する。この場合、列ベクトルYは信号Y13、信号Y23、信号Y33が並んだものである。ここで、受信アンテナ32_9〜32_12に関するモードベクトルa3(θ)は次のように表される。
本実施形態とは異なり、フーリエ変換部43が垂直方向のフーリエ変換を行い、第1方位演算部46が垂直角度を演算し、ベクトル分解部47は、第1方位演算部46の方位演算結果である垂直角度を用いて、図2に示すアンテナ群における水平方向の各アンテナ配置位置でベクトル分解を行い、第2方位演算部48がベクトル分解部47のベクトル分解結果を用いて水平角度を演算してもよい。
<2−1.レーダ装置の構成>
図7は本実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。
そして、受信アンテナ31_1〜受信アンテナ31_3が水平方向にアンテナ間隔d2[m]で配置されている。同様に、受信アンテナ31_4〜受信アンテナ31_6が水平方向にアンテナ間隔d2[m]で配置されている。同様に、受信アンテナ31_7〜受信アンテナ31_9が水平方向にアンテナ間隔d2[m]で配置されている。同様に、受信アンテナ31_10〜受信アンテナ31_12が水平方向にアンテナ間隔d2[m]で配置されている。なお、アンテナ間隔d2[m]はアンテナ間隔d1[m]より短い。また、アンテナ間隔d2[m]の受信アンテナで受信された信号を用いて物標の水平角度を算出する場合に物標の水平角度に関するレーダ装置1の出力有効範囲において位相折り返しが発生しないように、アンテナ間隔d2[m]の値を設定する。
次に、本実施形態に係る信号処理装置4の動作について説明する。図9は、信号処理装置4の動作を示すフローチャートである。信号処理装置4は、図9に示す処理を一定時間ごとに周期的に繰り返す。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
4 信号処理装置
41 メモリ
42 送信制御部
43 フーリエ変換部
44 データ処理部
45 ピーク抽出部
46 第1方位演算部
47 ベクトル分解部
48 第2方位演算部
49 決定部
32 受信アンテナ
Claims (6)
- 第1の軸方向及び第2の軸方向にそれぞれ複数の受信アンテナが配置されたアンテナ群によって受信された受信信号に基づく前記受信アンテナ毎の信号を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記受信アンテナ毎の信号に基づいて前記第1の軸方向の電波の到来方向を演算する第1方位演算部と、
前記第1方位演算部の方位演算結果を用いて、前記アンテナ群における前記第2の軸方向の各アンテナ配置位置でベクトル分解を行うベクトル分解部と、
前記ベクトル分解部のベクトル分解結果を用いて、前記第2の軸方向の電波の到来方向を演算する第2方位演算部と、
を備える、方位演算装置。 - 前記ベクトル分解部は、前記アンテナ群における前記第2の軸方向の各アンテナ配置位置でモードベクトルの基準を合わせる、請求項1に記載の方位演算装置。
- 前記ベクトル分解部は、前記アンテナ群における前記第1の軸方向の所定のアンテナ配置位置を前記モードベクトルの基準とする、請求項2に記載の方位演算装置。
- 前記第1の軸方向及び前記第2の軸方向の一方が水平方向であり、前記第1の軸方向及び前記第2の軸方向の他方が垂直方向であって、前記受信アンテナの前記垂直方向の開口長は前記受信アンテナの前記水平方向の開口長より長い、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方位演算装置。
- 決定部を更に備え、
前記第1の軸方向と前記第2の軸方向とが同一の方向であって、
前記決定部は、前記第1方位演算部の方位演算結果及びその位相折り返しを含む方位候補の中から、採用する方位を前記第2方位演算部の方位演算結果に基づいて決定する、請求項1に記載の方位演算装置。 - 第1の軸方向及び第2の軸方向にそれぞれ複数の受信アンテナが配置されたアンテナ群によって受信された受信信号に基づく前記受信アンテナ毎の信号を取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記受信アンテナ毎の信号に基づいて前記第1の軸方向の電波の到来方向を演算する第1方位演算工程と、
前記第1方位演算工程の方位演算結果を用いて、前記アンテナ群における前記第2の軸方向の各アンテナ配置位置でベクトル分解を行うベクトル分解工程と、
前記ベクトル分解工程のベクトル分解結果を用いて、前記第2の軸方向の電波の到来方向を演算する第2方位演算工程と、
を備える、方位演算方法。
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