JP2022545513A - オブジェクトを捕捉するための方法 - Google Patents

Abstract

レーダセンサ（２）が、オブジェクトによって反射され、レーダセンサ（２）によって、レーダターゲット（５）として捕捉されるレーダ信号を複数の連続した測定サイクルにおいて次々に照射するオブジェクトを追跡するための方法であって、該レーダターゲット（５）から、オブジェクト追跡のためのオブジェクト運動情報が割出され、且つ、該運動情報により、オブジェクトのレーダターゲット（５）用のサーチウインドが、設定され、又、該サーチウインドは、連続した測定サイクルにおいて設定された閾値を超える変化が割出された場合、及び／或いは、追跡していたオブジェクトに属するレーダターゲット（５）が割出されなかった場合に拡張されることを特徴とするオブジェクトを追跡するための方法である。

Description

本発明は、あるアシスタントシステム乃至ドライバーアシストシステムのレーダセンサを用いたオブジェクト追跡及び事故認識を実施するための方法、特に好ましくは、コンピュータに実装された方法、並びに、特に好ましくは、本発明に係る方法によるオブジェクト追跡及び事故認識が実施されるドライバーアシストシステム、本方法を実施するためのコンピュータプログラム、及び、それに方法を実施するためのコンピュータプログラムが保存されているコンピュータによって読み取り自在な可搬記憶媒体に関する。

最新の交通手段、例えば、動力車両や自動二輪には、適切なセンサ類乃至センサシステムの助けを借り周辺部を捕捉し、交通状況を認識し、ドライバーを、例えば、制動介入及び／或いは操舵介入によって、或いは、光学的、触覚的或いは聴覚的警告によって、サポートできるドライバーアシストシステムが益々装備されるようになってきている。周辺を捕捉するためのセンサシステムとしては、通常、レーダセンサ、ライダセンサ、カメラセンサ、超音波センサなどが用いられる。センサ類によって割出されたセンサデータからは、周辺部に対する帰納的推理を図ることができる。レーダセンサによる周辺捕捉は、例えば、束ねられた電磁波の照射と、例えば、他の交通参加者、道路上の障害物、或いは、車線縁の構造物などと言ったオブジェクトからのそれの反射とに基づいている。ある一つのオブジェクトに帰属する個別の反射、乃至、検出は、レーダセンサによって所謂データターゲットとして捕捉され、例えば、適切なアルゴリズムによって対応するオブジェクトに帰属さえる。この様なオブジェクトは、この際、追跡するために観察、要するに、トラッキングされるが、オブジェクト追跡（オブジェクト・トラッキング）は、間を開けることなく実施されることが好ましい、即ち、追跡されるオブジェクトは、例えば、所謂「トラッキングギャップ」などにより見失われてはならない、なぜならば、このことによって、交通シーンの誤った帰納的推理や誤った解釈がされかねないからである。これらは更に、自車両のドライバーアシストシステムが、その状況において、事故を回避するために、例えば、ブレーキをかけなかったり、ブレーキをかけるのが遅すぎたりする要因となり得る。

ドライバーアシストシステムに対して起こり得る最も複雑なシチュエーションの１つとして、先行車が事故を起こした状況が挙げられる。例えば、先行車が、障害物と衝突したが、自車両は、この状況において関与には未だ至っていない様な状況である。この様な状況おいては、事故を起こした先行車の運動状態は、急激に変化する可能性があり、自車両は、それに反応しなければならないため、これは、自車両にとって非常に危険な状況と言える。ドライバーアシストシステムに実装されているトラッキング・アルゴリズムは、そのダイナミックレンジ内において適合自在ではあるが、この様な状況において発生し得るダイナミクスは、捕捉されるオブジェクトの望まれる連続性が中断するトラッキングギャップを起こしかねない極端なケースである。

例えば、先行車の事故状況では、トラッキング・アルゴリズムに以下の様な問題が発生し得る：この様な状況は多くの場合突発的に発生する：即ち、予告も無いため、トラッキング・アルゴリズムは、適切な反応をするために、状況に対して準備しておくこともできない。更に、事故中に発生する物理量が、通常の交通の流れにおける物理量の数倍を上回ることもあり得る。

ＤＥ１０２０１１００１２４８Ａ１からは、ドライバーアシストシステムを備えた動力車両のドライバーをサポートするための方法であって、レーダ測定手段を用いてオブジェクト追跡に役立つオブジェクトの運動情報が捕捉される方法が既知である。しかしこの方法では、相対的加速と言った幾ばくかの運動パラメータは、レーダ測定手段からは測定されることができない、或いは、不正確なオブジェクトモデルしか得られないため、オブジェクトを見失う可能性がある。改めて検出した場合、その測定値は既に追跡されていたオブジェクトからの値にあるにもかかわらず、新規のオブジェクトがイニシャライズされてしまう。この様な測定状況は、特に、測定値が、オブジェクトモデルから予測されている位置から大きく離れている場合に起こる。急激な加速変化によってオブジェクトを見失うと言う事象は、同類のアシスタントシステムにおいて看過できない問題である。特に、事故回避を目的としたアプリケーションでは、この様な大きなダイナミクスの状況は、問題となる。オブジェクトを見失い、改めてイニシャライズされると言うことは、貴重な時間を失うことを意味する。この問題を解決するため、動力車両周辺部のオブジェクト情報を、カメラを用いて捕捉し、捕捉されたオブジェクト情報を、オブジェクト追跡を訂正するために用いることによってオブジェクト追跡を改善することが、提案されている。しかしながらこの方法では、付加的なハードウェア（カメラとその制御手段）、及び、計算負荷（データ・フュージョンや補正計算）が必要となるが、レーダ測定手段の「ウイークポイント」自体は、解決されていない。

ＤＥ１０２０１１００１２４８Ａ１

よって本発明が解決しようとする課題は、オブジェクト追跡と事故認識を実施するための改善された方法、並びに、本方法に対応した、従来の技術における欠点が解決され、且つ、オブジェクト追跡が容易且つ安価に改善されるアシスタントシステムを提供することである。

前記の課題は、請求項１及びその他の請求項の総合的な教えによって解決される。本発明の目的にかなった実施形態は、従属請求項において請求される。

本発明に係るオブジェクトを追跡するための方法では、レーダセンサからレーダ信号が、複数の連続した測定サイクルにおいて次々に照射され、オブジェクトによって反射され、レーダセンサによって、レーダターゲットとして捕捉される。続いて、レーダターゲットから、オブジェクト追跡のためのオブジェクト運動情報が割出されるが、運動情報により、オブジェクトのレーダターゲット用のサーチウインドが、設定される。このサーチウインドは、連続する測定サイクルにおいて、設定自在な閾値を超えた運動情報の変化が割出された場合、及び／或いは、追跡していたオブジェクトに属するレーダターゲットが割出されなかった場合、拡張される。これにより、トラッキングされたオブジェクトが、継続的に捕捉され続ける、即ち、追跡しているオブジェクトを見失う原因となり、それによって、例えば、自車両において望まれない制御介入が実施され得るトラッキングギャップが起こらないと言う長所が得られる。

運動情報としては、オブジェクトの速度及び／或いは加速が採用されることが好ましい。これらの情報は、通常、同類のレーダセンサ内、乃至、レーダセンサを包含するドライバーアシストシステム内において予め割出されるため、付加的なハードウェアは必要とされない、乃至、簡単なハードウェアのみが付加的に必要とされる、及び／或いは、付加的な計算負荷は、必要とされない。よって、例えば、サーチウインドは、速度に基づいて、例えば、（初期状態の）１～２ｍ／ｓの速度サーチウインドを、少なくとも、５ｍ／ｓへ、好ましくは、７ｍ／ｓへ、特に好ましくは、１０ｍ／ｓへと言うように拡張されることもできる。これに基づいて、運動情報の閾値も、二回の測定サイクル間に割出された速度差が、１ｍ／ｓ以上、好ましくは、３ｍ／ｓ以上、特に好ましくは、５ｍ／ｓ以上と言うように設定されることができる。

サーチウインドを拡張した後、最新の測定サイクルを反復、或いは、次の測定サイクルを開始することは、目的に適っている。

本発明の更なる有利な形態によれば、オブジェクト追跡を実施するための運動情報サンプルが、例えば、車両のメモリ内に、或いは、ドライバーアシストシステムの制御手段内に保存されている。オブジェクト及び／或いは交通状況は、例えば、オブジェクトの捕捉された運動情報と保存されている運動情報サンプルを照らし合わせる、或いは、比較することによって、分類することができる。運動情報サンプルとしては、ある１つのオブジェクトクラス（例えば、事故車両）や特定の交通状況を推し量れる特定のデータ、パラメータ及び／或いは値などを挙げることができる。例えば、前方を走行中の車両の速度が、例えば、数秒の間に、５０ｋｍ／ｈから０ｋｍ／ｈに変化するなど、突然且つ急激に変化し、その結果として、その軌道が突然終了し、且つ、それが非常に短い場合、それは、事故シナリオであると推量することができる。よって、この様な交通状況を捕捉することにより、事故仮説を根拠立て、該当する車両を事故車両に分類することができる。

更には、拡張されたサーチウインド内で捕捉されたレーダターゲットは、運動情報サンプルに対応する場合、オブジェクトに帰属させることができる。

予め定めることができる回数の測定サイクル以内に、拡張されたサーチウインドのレーダターゲットをオブジェクトに帰属することができなかった場合は、サーチウインドの拡張をリセットすることは、目的に適っている。

尚、サーチウインドの拡張は、例えば、次の三回、特に好ましくは、次の五回、更に好ましくは、次の十回など予め定めることができる回数の測定サイクルに限定されることが好ましい。

本発明の更なる有利な形態によれば、オブジェクトの加速は、速度から得られる差分商を用いて割出され、オブジェクトに帰属される。これにより、非常に高い加速が、差分商からフィルタをかけることなく直接的に事故車両に特徴として与えられるため、例えば、事故オブジェクト乃至事故車両の高いダイナミクスを、自車両に報告することができる。

更には、オブジェクトの運動情報、オブジェクトの分類、及び／或いは、交通状況の分類を伝達する、乃至、送信するための手段を備えることも可能である。これにより、事故オブジェクトとして分類された車両乃至事故状況は、１つのインターフェース、例えば、無線通信など（特に好ましくは、Ｃ２ＣコミュニケーションやＣ２Ｘコミュニケーション）を介して、他の交通参加者に伝達でき、状況に対して適切に対処（例えば、ブレーキ、加速、回避マヌーバ、軌道再計画、緊急通話のダイヤリング、光学的、聴覚的及び触覚的警告などの発信）できると言った長所が得られる。

尚、分類を、運動情報の予め定めることのできる領域に限定することが、目的に適っている場合もある。

割出された運動情報の妥当性検証、及び／或いは、オブジェクトの分類、及び／或いは、交通状況の分類は、複数の測定サイクル、例えば、三回、五回、十回などと言った測定サイクルを用いて実施されることが好ましい。

更に、本発明は、特に好ましくは、本発明に係る方法を用いたオブジェクト追跡を実施するドライバーアシストシステムも包含している。そのため、該ドライバーアシストシステムは、追跡されるべきオブジェクトによって反射され、レーダセンサによってレーダターゲットとして捕捉されるレーダ信号を、連続する測定サイクルにおいて照射する、オブジェクトを追跡するためのレーダセンサを有している。そして、該レーダターゲットを基に、例えば、速度及び／或いは加速などと言ったオブジェクト追跡のためのオブジェクトの運動情報を割出すことができる。この際、運動情報に基づいて該オブジェクトのレーダターゲット用のサーチウインドを定めることができる。例えば、サーチウインドは、オブジェクトの速度に基づいて、オブジェクトが、予測された動きをする乃至軌道上にある場合には、次の測定サイクルにおいても、このサーチウインド内に必ず来る様に設定することができる。次に続く測定サイクルにおいて運動情報に、設定された閾値を超える（例えば、設定自在な速度、乃至、速度変化を下回る或いは上回る）変化が割出された場合、及び／或いは、急に、追跡しているオブジェクトのレーダターゲット、乃至、その検出を捕捉できなくなった場合、該サーチウインドは、拡張される。

尚、該レーダセンサは、照射され、オブジェクトから反射され、再び受診される電磁波によってオブジェクトを検出するセンサであることが好ましい。電磁波は、この際、異なる波長領域と周波数領域を有していることができる。該電磁波は、例えば、１ｍｍから１０ｋｍの波長領域、乃至、３００ＧＨｚから３０ｋＨｚの周波数帯、好ましくは、１ｃｍから１０００ｍの波長領域、乃至、３０ＧＨｚから３００ｋＨｚの周波数帯、より好ましくは、１０ｃｍから１００ｍの波長領域、乃至、３ＧＨｚから３ＭＨｚの周波数帯、特に好ましくは、１ｍから１０ｍの波長領域、乃至、３００ＭＨｚから３０ＭＨｚの周波数帯内にある様にすることができる。更に、該電磁波は、例えば、１０ｎｍから３ｍｍの波長領域、乃至、３０ＰＨｚから０．１ＴＨｚの周波数帯、好ましくは、３８０ｎｍから１ｍｍの波長領域、乃至、７８９ＴＨｚから３００ＧＨｚの周波数帯、より好ましくは、７８０ｎｍから１ｍｍの波長領域、乃至、３８５ＴＨｚから３００ＧＨｚの周波数帯、特に好ましくは、７８０ｎｍから３μｍの波長領域、乃至、３８５ＴＨｚから１００ＴＨｚの周波数帯内にある様にすることもできる。

加えて、本発明は、該コンピュータプログラムが、一台のコンピュータ内において、或いは、従来の技術において既知な他のプログラミング自在な計算手段内において実施された時、本発明に係る方法を実施するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラムも包含している。要するに、該方法は、純粋にコンピュータに実装可能な方法として設計されていることもできるが、本発明に係る「コンピュータに実装可能な方法」と言う用語は、計算手段によって実現される、乃至、実施されるオペレーションプランニング、乃至、手順を記述するものと言う意味でも用いられる。例えば、一台のコンピュータ、コンピュータネットワーク、従来の技術において既知なプログラミング自在な装置（例えば、プロセッサ、マイクロコントローラなどを包含する計算装置）などであり得る該計算手段は、プログラミング自在な計算手順を用いてデータを処理する。しかし本方法において重要な特性は、例えば、新しいプログラム、複数の新しいプログラム、１つのアルゴリズムなどに作用することである。

更に本発明は、コンピュータによって読み取り自在であり、コンピュータ上で実行され、請求項のうち少なくとも一項に記載の方法を実施させるための命令を包含している保存媒体も包含している。

尚、明示的に言及されていない特徴や請求の範囲の組み合わせ、所謂「サブコンビネーション」も、本発明は、明確に包含している。

以下、目的にかなった実施例によって、本発明をより詳しく説明する。図の説明：

図１は、自車両が、先行車に追従し、適切なセンサを用いてトラッキングしている交通状況の簡略化した模式的描写； 図２は、図１の状況に続く時点において先行車が事故に遭った交通状況の簡略化した模式的描写； 図３は、先行車の予測されたオブジェクトポジションを含む図２の交通状況の簡略化した模式的描写； 図４は、遠距離領域用レーダセンサのスキャンモード「近距離スキャン」と「遠距離スキャン」の簡略化した模式的描写；並びに、 図５は、中断なく捕捉され、突発的に負の加速をした先行事故車両のレーダスキャンの簡略化した模式的描写である。

図１の符号１は、例えば、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ、車間調整クルーズコントロール）、及び／或いは、ＥＢＡ（Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒｅａｋｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ、緊急ブレーキ・アシスタント）、及び／或いは、ＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ａｓｓｉｓｔ、レーン維持／車線変更アシスタント）などの、或いは、車両周辺部を適切なセンサ類によって捕捉し、好ましくは、分類手段によってそれを分類する機能を実施する、乃至、制御することができるドライバーアシストシステムを装備した自車両を示している。機能を実施するため、該ドライバーアシストシステムは、図示されていない、中央制御ユニット（ＥＣＵ － Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ， ＡＤＣＵ Ａｓｓｉｓｔｅｄ ＆ Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を包含している。その際、該分類手段は、独立したモジュール、或いは、ドライバーアシストシステムの中央制御ユニット上に実装されたソフトウェア・アプリケーション乃至アルゴリズムであることができる。自車両１のセンサとしては、前方に向けられた検出領域３を有するレーダセンサ２、特に好ましくは、遠距離領域用レーダセンサを装備している。更に、自車両１の前方には、レーダセンサ２によるオブジェクト追跡（オブジェクト・トラッキング）においてドライバーアシストシステムによって捕捉されている自車両１の前を走行している車両４が存在している。レーダセンサ２のセンサデータに基づいて、車両４は、車両４の反射された検出乃至レーダターゲット５から運動情報（例えば、車両４の速度乃至加速）が割出されることにより追跡（トラッキング）されている。レーダターゲット５とそれに帰属する運動情報に基づいて、自車両１は、車両４の以後の動き、乃至、軌道を予測し、車両４に帰属する検出が期待される検出領域、乃至、サーチウインドを、図２に示されている予測されたオブジェクト６に対して向ける、乃至、適合させる。続いて、車両４は、分類手段によって（例えば、自家用車、貨物自動車、事故が発生した場合は、事故車などに）分類される。加えて、該分類手段は、運動情報に置いて考慮されることができる。これにより交通状況を割出し、変化乃至危険に対して、制動介入及び／或いは操舵介入、或いは、速度調整、警告の発信などによってタイムリーに対応できる。

交通状況の流れにおいて先行車両２は、図３が示す如く、障害物７の所為にて、事故に遭っている。例えば、速度約５０ｋｍ／ｈにおける事故の間の平均的な加速度は、約２００ｍ／ｓ^２であり得る。一方、発進時の最大絶対加速度は、約３～７ｍ／ｓ^２に過ぎず、フルブレーキ時の最大絶対加速度でも、－１０ｍ／ｓ^２程度である。加えて、衝突から停止状態までの時間は、約７２ｍｓであり、（１サイクル＝７０ｍｓとすると）計算サイクル毎の速度変化は、約７ｍ／ｓとなる。事故状況においては、速度のみならずポジションも急激且つ大きく変化するため、検出されたオブジェクト、乃至、伝達されたレーダターゲット用のサーチウインドが、「通常走行」において期待されている領域内にはないため、上述の様な値では、オブジェクトを見失うこと、乃至、トラッキングギャップが起こり得る。比較のため図４には、図２において期待されていたオブジェクトポジション乃至予測されたオブジェクト６、並びに、実際に捕捉された図３の事故に遭った車両４のレーダターゲットが、示されている。この様に、これらのレーダターゲット５は、（予測されたオブジェクト６の領域にある）サーチ領域外にある。その結果、元来のオブジェクト、乃至、先行車４は、見失われる。車両４が再認識された場合、非常に低い速度の新しいオブジェクト、乃至、静止しているオブジェクトが作成される。「動いている」から「静止している」と言う車両４の動きの推移に関する情報は、失われた。

本発明に係る方法によれば、車両４は、それの運動情報が、特定の閾値乃至限界値（Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）以下である場合、事故車両としてマークされる。例えば、その絶対加速度が、－１２ｍ／ｓ^２以下、即ち、フルブレーキとしても説明できない様な場合である。これは、第一ステップにおいて、その時点まで安定的にトラッキングされていたオブジェクト乃至車両において、それに帰属されているレーダターゲット５が、２つの連続する測定サイクル間に、極端に大きな速度変化を起こしたことが認識されることによって実施される。しかしながらその際も、レーダターゲット５は、その速度用の通常のサーチウインド内になければならない。代案的にこれは、その時点まで安定的にトラッキングされていたオブジェクトが、明白な理由もなしに、測定できなくなった、即ち、最新の計算サイクルにおいて該オブジェクトに、レーダターゲット５を帰属させられない場合に認識される。これは、例えば、レーダターゲット５の速度が、既にサーチウインド内には無い程も大きく変化してしまったことが要因であり得る。この様な状況が認識された場合、該オブジェクト用の速度サーチウインドは、レーダターゲット５が、その時点までの速度サーチウインドから極端に逸脱していたとしても探すことができる程度に拡張される。その際、レーダターゲット５のポジションは、オブジェクトの前方に無ければならない。この様な対策により、偽陽性イベントの確率も、より低減させることが可能である。

サーチウインドを調整した後、それに応じて、その時点の測定サイクルを反復し、或いは、次の測定サイクルから、オブジェクトの事故仮説に、乃至、メモリに保存されている運動情報サンプルに対応するレーダ検出が探される。対応する検出が発見された場合、それは、事故候補に帰属される。その際、加速ａは、差分商によって速度ｖと時間ｔから割出されるが、式：
ａ＝（ｖ（ｎ－１）－ｖ（ｎ））／Δｔ
が成り立つ。続いて、この加速は、次の計算サイクルにおいて正しいキネマティクス的予測を実施できる様にするため、オブジェクトに与えられる、乃至、帰属される、即ち、新たな速度は、これに応じて減速し、同様にその位置もずれている。典型的な事故シナリオは、通常、７０ｍｓ程しかかからないため、事故シナリオ全体は、僅か数測定サイクル後に、場合によっては（測定サイクルが７０ｍｓの場合）、１測定サイクル後には、終了しており、事故オブジェクトは、停止状態に至っている。よって、サーチウインドの拡張は、可能であれば、僅かな測定サイクルにのみ限定されるべきである。この時間内に事故が確認されなかった場合、サーチウインドは、通常に戻されることができる。

更に、本発明に係る方法は、全ての、特に、レーダに基づいたドライバーアシストシステム、例えば、緊急ブレーキ・アシスタント（ＥＢＡ， Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｅ Ａｓｓｉｓｔ）、操舵サポート付きのアクティブ・レーン維持アシスタント（ＬＫＡ， Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）、追従走行用の車間調整クルーズコントロール（ＡＣＣ， Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）などにおいて採用可能であるが、特には、前方に向けられたセンサシステム（フロントレーダやロング・レンジ・レーダ）が主な対象である。この類に属するレーダセンサは、例えば、図５に示されている如く、各々の用途に応じて、近距離領域（Ｎｅａｒ－Ｓｃａｎ ＳＲ）及び／或いは遠距離領域（Ｆａｒ－Ｓｃａｎ ＦＲ）をスキャンできる様に異なる開口角度の検出領域を包含する様々なスキャンモードを有していることができる。

そのため、ある実施形態は、双方のレーダスキャン（Ｎｅａｒ－Ｓｃａｎ ＳＲとＦａｒ－Ｓｃａｎ ＦＲ）において、上述の交通状況を検出できる様に構成されているが、双方のスキャン用の二回の連続する測定間における速度差は、互いに独立して、予め設定自在な値よりも、好ましくは、１ｍ／ｓよりも、大きくなければならない。これが、速度サーチウインド拡張を作動させ、例えば、続く五回の測定サイクルの間、７ｍ／ｓとする（標準は、約１～２ｍ／ｓ）。このサイクルタイムが経過するまでには、万が一の事故は、完全に終了している筈である。次の測定サイクルにおいて、レーダ検出が、事故候補に帰属された場合、加速も差分商を用いて算出される。絶対加速度が、例えば、－１２ｍ／ｓ^２を超えた場合、オブジェクトは、事故オブジェクトに分類され、該加速は、トラッキングされていたオブジェクトに帰属される。更に、妥当性検証のために第二スキャンを用いることは、必ずしも必要では無いが、これによって、誤って開始されたイベントの数を減らしたり、回避したりすることは可能である。

また、これらの情報は、インターフェース（Ｃ２ＣコミュニケーションやＣ２Ｘコミュニケーション）を介して、例えば、他の車両、乃至、利用者に対して、例えば、データ情報、レーダスキャンなどとして、提供されることは、実用的である。測定結果としての（加速ａ・ｍ／ｓと時間ｔ秒に依存してプロットされる）レーダスキャンは、図６に示されているが、図中、オブジェクト乃至前を走っていた事故車両は、中断無く捕捉され、短期間ではあるが、－５０ｍ／ｓ^２もの加速が発生していた。実用的には、示されているパラメータは、事故を特定の速度領域に限定しすることで更に割出しの確実性を改善できる様に変更することも可能である。

１ 自車両
２ レーダセンサ
３ 検出領域
４ 車両
５ レーダターゲット
６ 予測されたオブジェクト
７ 障害物
ＳＲ 近距離スキャン乃至ショートレンジ
ＦＲ 遠距離スキャン乃至ファーレンジ
ａ 加速
ｖ 速度
ｔ 時間

Claims (14)

1. レーダセンサ（１）が、オブジェクトによって反射され、レーダセンサによって、レーダターゲット（５）として捕捉されるレーダ信号を複数の連続した測定サイクルにおいて次々に照射するオブジェクトを追跡するための方法であって、
   該レーダターゲット（５）から、オブジェクト追跡のためのオブジェクト運動情報が割出され、且つ、
   該運動情報により、オブジェクトのレーダターゲット（５）用のサーチウインドが、設定され、又、
   該サーチウインドは、
   連続した測定サイクルにおいて
   － 設定された閾値を超える変化が割出された場合、及び／或いは、
   － 追跡していたオブジェクトに属するレーダターゲット（５）が割出されなかった場合に
   拡張される
   ことを特徴とするオブジェクトを追跡するための方法。
2. 運動情報として、速度及び／或いは加速が採用されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. サーチウインドを拡張した後、最新の測定サイクルを反復、或いは、次の測定サイクルを開始することを特徴とする請求項１或いは２に記載の方法。
4. これを用いてオブジェクト及び／或いは交通状況を分類することができる、特に好ましくは、オブジェクトの運動情報と運動情報サンプルとを照らし合わせることによって分類することができる、オブジェクト追跡を実施するための運動情報サンプルが保存されていることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
5. 拡張されたサーチウインド内で捕捉されたレーダターゲット（５）が、運動情報サンプルに対応する場合、オブジェクトに帰属されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 予め定めることができる回数の測定サイクル以内に、拡張されたサーチウインドのレーダターゲット（５）を、オブジェクトに帰属することができなかった場合は、サーチウインドの拡張がリセットされることを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. サーチウインドの拡張が、予め定めることができる回数の測定サイクルに限定されることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
8. オブジェクトの加速が、速度から得られる差分商を用いて割出され、オブジェクトに帰属されることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
9. オブジェクトの運動情報、オブジェクトの分類、及び／或いは、交通状況の分類を伝達するための手段を備えていることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
10. 分類が、運動情報の予め定めることのできる領域に限定されることを特徴とする請求項４から９のうち何れか一項に記載の方法。
11. 割出された運動情報の妥当性検証、及び／或いは、オブジェクトの分類、及び／或いは、交通状況の分類が、複数の測定サイクルを用いて実施されることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
12. 特に好ましくは、先行請求項のうち何れか一項に記載の方法によって実施されるオブジェクト追跡を包含し、
    オブジェクト追跡のためのレーダセンサ（２）を有することを特徴とするドライバーアシストシステム：
    但し、該レーダセンサ（２）は、オブジェクトによって反射され、レーダセンサ（２）によって、レーダターゲット（５）として捕捉されるレーダ信号を複数の連続した測定サイクルにおいて次々に照射するが、該レーダターゲット（５）からは、オブジェクト追跡のためのオブジェクト運動情報が割出され、且つ、
    該運動情報により、オブジェクトのレーダターゲット（５）用のサーチウインドが、設定され、又、
    該サーチウインドは、
    連続した測定サイクルにおいて
    － 設定された閾値を超える変化が割出された場合、及び／或いは、
    － 追跡していたオブジェクトに属するレーダターゲット（５）が割出されなかった場合に
    拡張される。
13. コンピュータプログラムが、コンピュータ内において実行されたとき、先行請求項のうち少なくとも一項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含んでいることを特徴とするコンピュータプログラム。
14. コンピュータ上で実行され、先行請求項のうち少なくとも一項に記載の方法を実施させるための命令を包含していることを特徴とするコンピュータによって読み取り自在な保存媒体。

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