JP2019144094A - レーダ装置及び信号処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は本実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば自動車などの車両に搭載されている。以下、レーダ装置1が搭載される車両を「自車両」という。また、自車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方」という。また、自車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」という。
次に、信号処理装置4の動作について説明する。図3は、信号処理装置4の動作を示すフローチャートである。信号処理装置4は、図3に示す処理を一定時間ごとに周期的に繰り返す。
図7は、識別処理の一例を示すフローチャートである。識別処理が開始されると、抽出部46bは、同一のクラスタに属する物標データの瞬時的な特徴量(以下、「クラスタ特徴量」という。)をクラスタ毎に抽出する(ステップS110)。クラスタ特徴量としては、例えば、物標までの距離の広がり、縦位置の広がり、横位置の広がり、相対速度の広がり、受信信号の電力(受信電力)の広がり等を挙げることができる。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
2 送信部
3 受信部
4 信号処理装置
46a クラスタリング部
46b 抽出部
46c 識別部
46d 追尾処理部
Claims (8)
- 送信波が物標に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを導出する導出部と、
前記物標データの所定の計測値に基づいて前記物標データをクラスタにクラスタリングするクラスタリング部と、
同一の前記クラスタに属する前記物標データを時系列的に取得して得られる時系列情報に基づく第1の特徴量を抽出する抽出部と、
前記第1の特徴量に基づいて前記物標の種類を識別する識別部と、を備える、レーダ装置。 - 前記抽出部は、同一の前記クラスタに属する前記物標データの瞬時的な特徴量である第2の特徴量を抽出し、
前記識別部は、前記第1の特徴量及び前記第2の特徴量に基づいて前記物標の種類を識別する、請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記抽出部は、同一の前記クラスタに属する前記物標データの瞬時的な特徴量である第2の特徴量を抽出し、
前記抽出部が前記第1の特徴量を抽出できない期間、前記識別部は、前記第2の特徴量のみに基づいて前記物標の種類を識別する、請求項1又は請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記抽出部が前記第1の特徴量を抽出できない期間、前記識別部は識別を行わない、請求項1又は請求項2に記載のレーダ装置。
- 前記抽出部は、前記第1の特徴量として複数種類の特徴量を抽出し、
前記識別部は、教師あり機械学習によって前記物標の種類を識別する、請求項1〜4のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記抽出部は、前記第1の特徴量として、前記受信信号の電力及び前記物標までの距離の少なくとも2種類の特徴量を抽出する、請求項5に記載のレーダ装置。
- 前記物標を追尾する追尾処理部を備え、
前記識別部によって識別された前記物標の種類に応じて、前記追尾処理部で用いられるパラメータの値が変更される、請求項1〜6のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 送信波が物標に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを導出する導出工程と、
前記物標データの所定の計測値に基づいて前記物標データをクラスタにクラスタリングするクラスタリング工程と、
同一の前記クラスタに属する前記物標データを時系列的に取得して得られる時系列情報に基づく第1の特徴量を抽出する抽出工程と、
前記第1の特徴量に基づいて前記物標の種類を識別する識別工程と、を備える、信号処理方法。
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