JP2018025492A - 物標検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す運転支援システム1は、4輪自動車等の車両に搭載され、制御装置10を備える。また、運転支援システム1は、レーダ装置20と、車速センサ30と、支援実行部40とを備えていてもよい。以下、運転支援システム1が搭載された車両を、自車両ともいう。
支援実行部40は、制御装置10以外の各種車載装置、例えば、アクチュエータ、オーディオ装置、表示装置等を備える。支援実行部40は、制御装置10にて生成される物標の状態量を表した物標情報に基づき、自車両の挙動の制御やドライバに対する報知等の各種運転支援を実行する。
位置条件を規定するデータである指定位置領域について説明する。
指定位置領域とは、自車両が走行中の道路を横断する方向、即ち、横方向に移動する自転車を横断自転車として、所定の時間内に自車両と衝突する可能性のある横断自転車が存在する位置領域のことをいう。
速度条件を規定するデータである指定速度領域について説明する。
指定速度領域とは、物標が横断自転車である場合に、その物標が取り得る対地速度Vabsの範囲のことをいう。なお、対地速度Vabsは物標の対地座標系での車両進行速度を示し、状態量である車両方向の物標の縦相対速度(即ち、自車量の進行方向に沿った速度)に自車速を加算することにより算出できる。初期検出時は、図4に示すように、物標の横速度Vx=0と仮定して求められる物標の縦相対速度Vzから自車速Vnを加算した速度であり、(3)式で表される。そして、この対地速度Vabsと物標の横速度Vxと自車速Vnとの間には、図4から明らかなように、(4)式に示す関係が成立する。ここで、(3)式で示したVabsは初期検出時にVx=0を仮定した場合の値であり、トラッキング処理により正しいVxが推定されるとVabsは0に収束する。
制御装置10が実行するトラッキング処理について、図6〜図10のフローチャートを用いて説明する。制御装置10は、本処理を、予め設定された処理サイクル毎に繰り返し実行する。処理サイクルの繰り返し周期をΔTとする。以下では、本処理によりトラッキングの対象となっている物標を追跡物標とよぶものとする。また、物標の状態量とは、物標の位置および相対速度を含む。なお、物標の位置は、横方向位置x、縦方向位置zで表され、相対速度は横方向速度Vx、縦方向速度Vzで表されるものとする。これらの状態量を要素としてベクトル表現したものを状態ベクトルという。状態ベクトルは、X=[x,z,Vx,Vz]Tで表されるものとする。
S220では、前回推定ベクトルをXk-1、予測ベクトルをXk|k-1で表すものとして、(5)式を用いて前回推定ベクトルXk-1から予測ベクトルXk|k-1を求める。つまり、kが今回の処理サイクル、k−1が前回の処理サイクルであることを表す。なお、右辺の第2項に示されたVx,Vzは、推定ベクトルXk-1の値である。また、ΔTは、処理サイクルの周期を表す。
具体的には、図8に示すように、S410では、今回の処理サイクルで検出された反射点のいずれか一つを選択点Piとして選択する。
S430では、選択物標Mjの自転車フラグFbycがセットされている(即ち、Fbyc=1)か否かを判断する。自転車フラグFbycがセットされていなければ、S440に移行し、選択物標Mjについての接続範囲を通常時のものに設定して、S460に進む。一方、自転車フラグFbycがセットされていれば、S450に移行し、選択物標Mjについての接続範囲を通常時より拡大したものに設定してS460に進む。なお、通常時の接続範囲は、図11に示すように予測位置を中心とした矩形状の領域とする。また、拡大時の接続範囲は、図12に示すように、通常時の接続範囲と比較して、レンジ方向に直行する方向であるアジマス方向に拡大した領域とする。なお、接続範囲を拡大する方向は、予測ベクトルXk|k-1に示された横位置xおよび縦位置zが示す予測位置に対して自車両に近づく方向に少なくとも拡大されていればよい。
S510では、選択物標Mjと、その接続範囲内に位置する反射点Piとの距離Dijに基づき、反射点Piを選択物標Mjと関連付けるか否かを決定する。以下、選択物標に関連づけられた反射点を関連反射点という。関連付け方法としては、例えば、物標Mjから最も距離が小さい反射点がPiであり、かつ、反射点Piから最も距離が小さい物標がMjである場合に、反射点Piと物標Mjを関連付ける。
S612では、選択物標についての関連反射点が存在するか否かを判断する。関連反射点が存在すればS620に移行し、関連反射点が存在しなければS614に移行する。
S620では、選択物標の自転車フラグFbycがセットされているか否かを判断する。自転車フラグFbycがセットされている場合はS630に移行して自転車用フィルタを選択してS650に進む。一方、自転車フラグFbycがセットされていない場合はS640に移行して従来フィルタを選択してS650に進む。なお、フィルタの係数行列をCとして、従来フィルタは(6)式で表され、自転車用フィルタは(7)式で表される。なお、α、β1、β2は、フィードバック係数である。
S740では、全ての非関連反射点についてS710〜S730を処理済みであるか否かを判断する。未処理の非関連反射点があればS710に戻り、全ての非関連反射点について処理済みであれば本処理を終了する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)速度条件および位置条件をいずれも充足する追跡物標は、横断自転車である可能性があり、かつ自車両と衝突する可能性がある位置に存在するものとして、その追跡物標の接続範囲を横方向に拡大するようにされている。これにより、先行車両等と比較して横速度Vxの大きい横断自転車に対するトラッキングの精度を向上させることができる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
拡張カルマンフィルタは、非線型な系を扱う場合に用いられ、以下の(10)〜(15)式で定義される周知のものである。
状態量予測処理は、図7に示すフローチャートのS220において、(10)(11)式によって予測ベクトルXk|k-1およびその誤差分散行列Pk|k-1を求める以外は、第1実施形態と同様である。
まず、S810では、今回の処理サイクルで検出された反射点のうち、追跡物標と関連付けられなかったものを非関連反射点とし、この非関連反射点のいずれか一つを選択する。
S830では、速度条件フラグFvがセット(即ち、Fv=1)であるか否かを判断する。速度条件フラグFvがセットされていれば、S840に移行し、誤差分散行列の初期値P0を(16)式に従って求めてS860に進む。一方、速度条件フラグFvがセットされていなければ、S850に移行し、誤差分散行列の初期値P0を(17)式に従って求めてS860に進む。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)(1b)を奏する。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (7)
- レーダ波の反射点の位置や速度を表す状態量に基づいて、予め設定された処理サイクル毎に前記レーダ波を反射した物標の状態量を求める物標検出装置(10)であって、
追跡中の物標である追跡物標毎に、前回の処理サイクルで求められた前記追跡物標の状態量である前回状態量に基づき、該追跡物標が移動し得ると推定される範囲である接続範囲を設定するように構成された範囲設定部(10:S230〜S320、S420〜S430)と、
前記追跡物標毎に、今回の処理サイクルで検出された前記反射点のうち、前記範囲設定部にて設定された接続範囲内で検出されるものを関連反射点として抽出するように構成された関連抽出部(10:S460〜S470)と、
前記追跡物標毎に、前記前回状態量と前記関連抽出部にて抽出された前記関連反射点の状態量とに基づいて、今回の処理サイクルでの前記追跡物標の状態量を更新するように構成された状態量更新部(10:S140)と
を備え、
前記範囲設定部は、予め指定された着目物標が、該着目物標が取り得る速度範囲内の速度で、当該レーダ装置を搭載する車両である自車の車幅に沿った方向である横方向に移動した場合に自車と衝突すると推定される領域を指定位置領域とし、前記追跡物標が前記指定位置領域内に位置することを位置条件として、前記位置条件を充足する場合には前記位置条件を非充足である場合より、前記追跡物標の前記接続範囲を拡大するように構成されている、物標検出装置。 - 前記指定位置領域は、自車の車速をVn、前記速度範囲の下限速度をVx1、上限速度をVx2として、自車の進行方向を基準としたアジマス方向の角度が次式で定義されるθ1〜θ2の範囲に設定されている、請求項1に記載の物標検出装置。
θ1=arctan(Vx1/Vn)
θ2=arctan(Vx2/Vn) - 前記指定位置領域は、前記横方向に移動する前記着目物標との衝突余裕時間が予め設定された時間範囲内となるように制限されている、請求項1または請求項2に記載の物標検出装置。
- 前記範囲設定部は、前記横方向に沿った速度を横速度とし、自車の進行方向に沿った速度を縦速度とし、前記追跡物標の前記横速度をゼロと仮定した場合に求められる前記縦速度から自車の車速を引いた速度を対地速度とし、前記横方向に移動する前記着目物標が取り得る前記対地速度の領域を指定速度領域として、前記追跡物標の状態量から求めた前記対地速度が前記指定速度領域内であることを速度条件として、前記位置条件および前記速度条件をいずれも充足する場合には前記位置条件および前記速度条件の少なくとも一方が非充足である場合より、前記追跡物標の前記接続範囲を拡大するように構成されている、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の物標検出装置。
- 前記状態量更新部は、前記範囲設定部により前記接続範囲が拡大された場合、前記横方向の速度の収束を早めるフィルタを用いて前記状態量を更新するように構成されている、請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の物標検出装置。
- 前記状態量更新部は、誤差分散行列に前記横方向の速度の収束を早める成分を加えた拡張カルマンフィルタを用いて前記状態量を更新するように構成されている請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の物標検出装置。
- 前記着目物標は自転車である、請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の物標検出装置。
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