JP7246322B2 - 走査ミラーシステム及び方法 - Google Patents
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Description
この出願は、以前に出願した2017年5月10日出願の米国仮特許出願第62/602,937号に基づく一般特許出願であり、その出願日付の利益は、これにより「35 U.S.C.§119(e)」の下で主張され、更にその全体は引用によって組み込まれている。
図1は、本発明の様々な例示的実施形態を実施することができる例示的環境の一実施形態の例示的構成要素を示している。本発明を実施するのにこれらの構成要素の全てを必要としない場合があり、装置及び構成要素のタイプの変形は、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく行うことができる。
図2は、図示の例示的構成要素よりも多いか又は少ない構成要素を含むことができる例示的モバイルコンピュータ200の一実施形態を示している。モバイルコンピュータ200は、例えば、図1のシステム100のラップトップコンピュータ112、スマート電話/タブレット114、及び/又はコンピュータ110の1又は2以上の実施形態を表すことができる。従って、モバイルコンピュータ200は、モバイルデバイス(例えば、スマート電話又はタブレット)又は固定/デスクトップコンピュータなどを含むことができる。
図3は、様々な実施形態のうちの1又は2以上を実施する例示的システムに含めることができる例示的ネットワークコンピュータ300の一実施形態を示している。ネットワークコンピュータ300は、図3に示すものよりも多いか又は少ない構成要素を含むことができる。しかし、図示の構成要素は、これらの技術革新を実施するための例示的実施形態を開示するのに十分である。ネットワークコンピュータ300は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバコンピュータ、及びクライアントコンピュータなどを含むことができる。ネットワークコンピュータ300は、例えば、図1のシステム100のラップトップコンピュータ112、スマート電話/タブレット114、及び/又はコンピュータ110のうちの1又は2以上の一実施形態を表すことができる。
走査ミラーは、米国特許第8,282,222号明細書、第8,430,512号明細書、第8,573,783号明細書、第8,696,141号明細書、第8,711,370号明細書、第8,971,568号明細書、第9,377,553号明細書、第9,501,175号明細書、第9,581,883号明細書、第9,753,126号明細書、第9,810,913号明細書、第9,813,673号明細書、第9,946,076号明細書、米国特許出願公開第2013/0300637号明細書及び第2016/0041266号明細書、米国仮特許出願第62/498,534号明細書、第62/606,879号明細書、第62/707,194号明細書、及び第62/709,715号明細書、並びに米国特許出願第15/853,783号明細書に記載されているもののような走査レーザビジョン、運動追跡LIDAR、照明、並びにAR及びVRのための撮像型表示システムを含むがこれらに限定されない多くの用途を有し、これらの文献の各々の全内容は、引用によって本明細書に組み込まれている。
Claims (27)
- 視野を光ビームで走査するシステムであって、
第1の走査ミラー装置と第2の走査ミラー装置であって、各ミラー装置が、ミラーと、10度又はそれよりも大きい角度によって隔てられた2つの終端位置間で該ミラーを軸線の周りに回転させるように構成された駆動機構とを含み、車両の対向する側の離れた場所に取り付けられるようにされた第1の走査ミラー装置と第2のミラー装置と、
各ミラー装置の各ミラーに別個に向けられた少なくとも第1の光ビームと第2の光ビームとを同時に生成するように構成された1又は2以上の光源であって、各ミラーに向けた該第1の光ビームの方向が各ミラーに向けた該第2の光ビームの方向から少なくとも5度だけ異なる前記1又は2以上の光源と、
を含み、
前記第1及び第2の光ビームは、各ミラーの回転時に、少なくとも20度の結合視野(FOV)を走査するように構成され、
各走査ミラー装置は、前記車両の各側から離れる側方視で前記結合FOVを別個に走査するための第1の位置に対する各ミラーの軸線周りの回転と、該車両の前方の重複前方視で前記結合FOVを別個に走査するための第2の位置に対する各ミラーの軸線周りの回転とを提供する、
ことを特徴とするシステム。 - 各走査ミラー装置は、前記2つの終端位置間の中間に中心位置を有するように構成され、
前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームは、前記中心位置での前記ミラーを用いて、該ミラーの反射面に対して垂直に延びる中心軸線の両側から該ミラーに向けて誘導される、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の光源は、第3の光ビームを更に同時に生成するように構成され、
前記ミラーに向けた前記第3の光ビームの方向が、前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームの両方の前記方向から5度又はそれよりも大きい角度だけ異なっている、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の光源は、第4の光ビームを更に同時に生成するように構成され、
前記ミラーに向けた前記第4の光ビームの方向が、前記第1の光ビーム、前記第2の光ビーム、及び前記第3の光ビームの各々の前記方向から5度又はそれよりも大きい角度だけ異なっている、
ことを特徴とする請求項3に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の光源は、単一光源であり、
システムが、前記単一光源によって放出されたビームから前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームの両方を生成するように構成されたビーム分割装置を更に含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の光源は、前記第1の光ビームを生成するように構成された第1の光源と前記第2の光ビームを生成するように構成された第2の光源とを含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記ミラーに向けた前記第1の光ビームの前記方向は、該ミラーに向けた前記第2の光ビームの前記方向から10度又はそれよりも大きい角度だけ異なっていることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記ミラーに向けた前記第1の光ビームの前記方向は、該ミラーに向けた前記第2の光ビームの前記方向から20度又はそれよりも大きい角度だけ異なっていることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記第1及び第2の光ビームは、前記ミラーの回転時に、40度又はそれよりも大きい角度の視野を走査するように構成されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 命令を格納する1又は2以上のメモリデバイスと、
前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームで前記ミラーを同時に照明するように前記1又は2以上の光源を向ける段階、及び
前記第1及び第2の光ビームを前記視野にわたって走査させるように前記ミラーを前記2つの終端位置間で回転させる段階、
を含む方法のアクションを実施する前記格納された命令を実行する1又は2以上の処理デバイスと、
を更に含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 各走査ミラー装置は、前記ミラーの両側に取り付けられたヒンジを含み、
前記ヒンジは、前記駆動機構と前記ミラーの間に配置される、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 1又は2以上の物体の位置を決定するシステムであって、
第1の走査ミラー装置と第2の走査ミラー装置であって、各ミラー装置が、ミラーと、2つの終端位置間で軸線の周りに該ミラーを回転させるように構成された駆動機構とを含み、車両の対向する側の離れた場所に取り付けられるようにされた第1の走査ミラー装置と第2のミラー装置と、
各ミラー装置の各ミラーに別個に向けられた第1の光ビーム及び第2の光ビームを同時に生成するように構成された1又は2以上の光源であって、各ミラーに向けた該第1の光ビームの方向が、各ミラーに向けた該第2の光ビームの方向から5度又はそれよりも大きい角度だけ異なり、該第1及び第2の光ビームが、各ミラーの回転時に、20度又はそれよりも大きい角度の結合視野(FOV)を走査するように構成される前記1又は2以上の光源と、
互いからかつ各走査ミラー装置から離間し、各々がピクセルのアレイを含む複数のレシーバであって、該ピクセルの各々が、該ピクセルによって受光された光子を検出するように構成される前記複数のレシーバと、
を含み、
各走査ミラー装置は、前記車両の各側から離れる側方視で前記結合FOVを別個に走査するための第1の位置に対する各ミラーの軸線周りの回転と、該車両の前方の重複前方視で前記結合FOVを別個に走査するための第2の位置に対する各ミラーの軸線周りの回転とを提供する、
ことを特徴とするシステム。 - 命令を格納する1又は2以上のメモリデバイスと、
前記ミラーを前記第1の光ビーム及び第2の光ビームで同時に照明するように前記1又は2以上の光源を向ける段階、及び
前記第1及び第2の光ビームを前記視野にわたって走査させるように前記2つの終端位置間で前記ミラーを回転させる段階、
を含む方法のアクションを実施する前記格納された命令を実行する1又は2以上の処理デバイスと、
を更に含むことを特徴とする請求項12に記載のシステム。 - 命令を格納する1又は2以上のメモリデバイスと、
前記ミラーから反射し、かつ前記視野内の1又は2以上の物体の複数の領域を各々が逐次照明する前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームで該ミラーを照明するように前記1又は2以上の光源を向ける段階、
前記第1及び第2の光ビームを前記視野にわたって走査させるように前記2つの終端位置間で前記ミラーを回転させる段階、
前記領域の各々に対して、前記複数のレシーバから、前記1又は2以上の物体の該領域によって反射又は散乱された前記第1又は第2のいずれかの光ビームの光子を受光する段階、及び
前記領域の各々に対して、該領域によって反射又は散乱された前記第1の光ビーム又は前記第2の光ビームのいずれかの前記受光された光子を用いて該領域の位置を決定する段階、
を含む方法のアクションを実施する前記格納された命令を実行する1又は2以上の処理デバイスと、
を更に含むことを特徴とする請求項12に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の光源は、第3の光ビームを更に同時に生成するように構成され、
前記ミラーに向けた前記第3の光ビームの方向が、前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームの両方の前記方向から5度又はそれよりも大きい角度だけ異なっている、
ことを特徴とする請求項12に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の光源は、第4の光ビームを更に同時に生成するように構成され、
前記ミラーに向けた前記第4の光ビームの方向が、前記第1の光ビーム、前記第2の光ビーム、及び前記第3の光ビームの各々の前記方向から5度又はそれよりも大きい角度だけ異なっている、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 各走査ミラー装置は、前記ミラーの両側に取り付けられたヒンジを含み、
前記ヒンジは、前記駆動機構と前記ミラーの間に配置される、
ことを特徴とする請求項12に記載のシステム。 - 前記第1及び第2の光ビームは、前記ミラーの回転時に、40度又はそれよりも大きい角度の視野を走査するように構成されることを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 各走査ミラー装置は、前記2つの終端位置間の中間に中心位置を有するように構成され、
前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームは、前記中心位置での前記ミラーを用いて、該ミラーの反射面に対して垂直に延びる中心軸線の両側から該ミラーに向けて誘導される、
ことを特徴とする請求項12に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の光源は、単一光源であり、
システムが、前記単一光源によって放出されたビームから前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームの両方を生成するように構成されたビーム分割装置を更に含む、
ことを特徴とする請求項12に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の光源は、前記第1の光ビームを生成するように構成された第1の光源と前記第2の光ビームを生成するように構成された第2の光源とを含むことを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 視野を光ビームで走査する方法であって、
第1の走査ミラー装置と第2の走査ミラー装置であって、各ミラー装置が、ミラーと、2つの終端位置間で軸線の周りに該ミラーを回転させるように構成された駆動機構とを含み、車両の対向する側の離れた場所に取り付けられるようにされた第1の走査ミラー装置と第2のミラー装置とを使用する段階と、
各ミラー装置の各ミラーに別個に向けられた第1の光ビーム及び第2の光ビームを同時に生成するように構成された1又は2以上の光源であって、各ミラーに向けた該第1の光ビームの方向が、各ミラーに向けた該第2の光ビームの方向から5度又はそれよりも大きい角度だけ異なり、該第1及び第2の光ビームが、各ミラーの回転時に、20度又はそれよりも大きい角度の結合視野(FOV)を走査するように構成される前記1又は2以上の光源を使用する段階と、
を含み、
各走査ミラー装置は、前記車両の各側から離れる側方視で前記結合FOVを別個に走査するための第1の位置に対する各ミラーの軸線周りの回転と、該車両の前方の重複前方視で前記結合FOVを別個に走査するための第2の位置に対する各ミラーの軸線周りの回転とを提供する、
ことを特徴とする方法。 - 前記1又は2以上の光源は、第3の光ビームを更に同時に生成するように構成され、
前記ミラーに向けた前記第3の光ビームの方向が、前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームの両方の前記方向から5度又はそれよりも大きい角度だけ異なっている、
ことを特徴とする請求項22に記載の方法。 - 少なくとも一方の前記光源が、第4の光ビームを更に同時に生成するように構成され、
前記ミラーに向けた前記第4の光ビームの方向が、前記第1の光ビーム、前記第2の光ビーム、及び前記第3の光ビームの各々の前記方向から5度又はそれよりも大きい角度だけ異なっている、
ことを特徴とする請求項23に記載の方法。 - 前記1又は2以上の光源は、単一光源であり、
方法が、前記単一光源によって放出されたビームから前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームの両方を生成するためにビーム分割装置を使用する段階を更に含む、
ことを特徴とする請求項22に記載の方法。 - 前記1又は2以上の光源は、前記第1の光ビームを生成するように構成された第1の光源と前記第2の光ビームを生成するように構成された第2の光源とを含むことを特徴とする請求項22に記載の方法。
- 前記ミラーを回転させる段階は、前記第1及び第2の光ビームを40度又はそれよりも大きい角度の結合視野にわたって走査させるように前記2つの終端位置間で該ミラーを回転させる段階を含むことを特徴とする請求項22に記載の方法。
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