JP2001045381A

JP2001045381A - 画像処理装置および方法、並びに媒体

Info

Publication number: JP2001045381A
Application number: JP11218348A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Yoshimura; 真一吉村
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1999-08-02
Filing date: 1999-08-02
Publication date: 2001-02-16

Abstract

(57)【要約】【課題】演算機能を備えた画素を使用した画像処理装
置の消費電力を低減する。【解決手段】距離センサ１７のうち画素ラインLの画
素は視線方向ａを指向しており、画素ラインHの画素は
視線方向ｂを指向している。サンプリング時刻ｋのと
き、画素ラインＬの視線方向ａは、パタン投光部１２か
ら照射されたパタン光の視線方向ｅが、面１０１ａと交
差する点ｃと交差し、画素ラインＨの視線方向ｂは、パ
タン光の視線方向ｅが面１０１と交差する点ｄと交差す
るものとする。被写体が、サンプリング時刻ｋのタイミ
ングにおいて、パタン光の視線方向ｅ上で、かつ、計測
範囲Ｗ内に存在すれば、被写体により反射され、距離セ
ンサ１７に入射するパタン光の反射光は、画素ラインＬ
から画素ラインＨの間の画素だけで受光されることにな
るので、画素ラインＬから画素ラインＨの間の範囲の画
素だけをオンにし、それ以外の画素をオフにしても、適
切な出力を得ることが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画像処理装置およ
び方法、並びに媒体に関し、特に、撮像する被写体から
の光の向きや、素子毎に受光した光を光電変換して得ら
れた信号を所定の規則で演算した演算結果に対応して、
各画素のオン／オフを制御し、消費電力を低減できるよ
うにした画像処理装置および方法、並びに媒体に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】画像信号を演算する技術が普及しつつあ
る。この技術は、例えば、画像信号を演算することによ
って、被写体の立体画像を求める場合に利用される。

【０００３】このような画像処理装置として、撮像する
被写体からの光を受光する素子毎に、受光した光を光電
変換して得られた画像信号を所定の規則に従ってリアル
タイムで演算させるようにするものが考えられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように撮像する被写体からの光を受光し、その光を光電
変換して得られた画像信号を所定の規則に従ってリアル
タイムで演算させるような素子を備えた画素を考える
時、その全ての画素に通電すれば、その消費電力は大き
くなることが想像される。このため、各画素で発生され
る熱を冷却する冷却装置や、大きな電力を供給する電源
が必要となり装置全体が大型化してしまうという課題が
あった。

【０００５】また、受光した光の強度のピークを測定す
るような場合、上記のような画素の全てに通電すると、
既にピークを検出した必要の無い画素にまで通電するこ
とになり、無駄な電力を消費してしまうという課題があ
った。

【０００６】さらに、受光した光の強度のピークを測定
するような場合、全画素を使用して撮像するため、被写
体の形状などにより、照射した光の反射が被写体表面の
別の場所に反射して、素子に入射される２次反射によっ
て誤動作を起こしてしまう可能性があるという課題があ
った。

【０００７】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、画像処理装置の各画素毎にオン／オフを制
御することにより消費電力の低減を図り、装置全体を小
型化させると共に、２次反射などによる誤動作を解消さ
せるものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の画像処
理装置は、光学エリアの各素子毎に入射する光を受光
し、光電変換する受光手段と、各素子毎に受光手段で光
電変換された信号を所定の規則で演算する演算手段と、
各素子毎に演算手段の演算結果を出力する出力手段と、
各素子毎にそのオン／オフを制御する制御手段と、複数
の素子毎に出力手段より演算結果が出力されるタイミン
グを調整するタイミング調整手段とを含むことを特徴と
する。

【０００９】前記制御手段には、指定された素子毎、水
平ライン毎、または垂直ライン毎にオン／オフを制御さ
せることができる。

【００１０】前記制御手段には、出力手段により出力さ
れた演算結果に対応して各素子毎のオン／オフを制御さ
せることができる。

【００１１】被写体に所定の赤外光を投光する投光手段
をさらに含ませ、前記制御手段には、投光手段により赤
外光が投光されるタイミングに応じて、素子毎にオン／
オフを制御させることができる。

【００１２】請求項５に記載の画像処理方法は、光学エ
リアの各素子毎に入射する光を受光し、光電変換する受
光ステップと、各素子毎に受光ステップの処理で光電変
換された信号を所定の規則で演算する演算ステップと、
各素子毎に演算ステップの処理の演算結果を出力する出
力ステップと、各素子毎にそのオン／オフを制御する制
御ステップと、複数の素子毎に出力ステップの処理の演
算結果が出力されるタイミングを調整するタイミング調
整ステップとを含むことを特徴とする。

【００１３】請求項６に記載の媒体のプログラムは、各
素子毎に光電変換された信号を所定の規則で演算する演
算ステップと、各素子毎に演算ステップの処理の演算結
果を出力する出力ステップと、各素子毎にそのオン／オ
フを制御する制御ステップと、複数の素子毎に出力ステ
ップの処理の演算結果が出力されるタイミングを調整す
るタイミング調整ステップとを含むことを特徴とする。

【００１４】請求項１に記載の画像処理装置、請求項５
に記載の画像処理方法、および請求項６に記載の媒体に
おいては、光学エリアの各素子毎に光が受光され、光電
変換され、各素子毎に光電変換された信号が所定の規則
で演算され、各素子毎に演算結果が出力され、各素子毎
にそのオン／オフが制御される。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明を適用した画像処
理装置１の一実施の形態を示すブロック図である。画像
処理装置１のシステム制御部１１は、パタン投光部１
２、イメージャ１５、映像信号処理部１６、距離センサ
１７、および形状データ処理部１８の動作を制御する。

【００１６】パタン投光部１２は、システム制御部１１
からの指令に基づいて、距離計測に必要なパタンの赤外
光を被写体２に向けて投光する。このパタン光として
は、距離センサ１７の計測原理に基づいてスリット光や
グリッド光などが用いられる。

【００１７】レンズ１３は、被写体からの光を集光し、
プリズム１４に導入する。プリズム１４は、レンズ１３
から入射された光を可視光と赤外光に分光する。すなわ
ち、被写体からの光には、可視光の他に、上述のパタン
投光部１２から投光された赤外光の被写体からの反射光
があるため、これを可視光と赤外光に分光し、可視光を
イメージャ１５に、赤外光を距離センサ１７に、それぞ
れ出射する。

【００１８】イメージャ１５は、CCD(Charge Coupled D
evice)やCMOS(Complementary MetalOxide Semiconducto
r)などの撮像素子からなり、システム制御部１１からの
同期信号や制御信号に基づいて、プリズム１４から入射
された可視光から色の情報を抽出し、映像信号として映
像信号処理部１６に出力する。

【００１９】映像信号処理部１６は、システム制御部１
１からの同期信号や制御信号に基づいて、イメージャ１
５から入力される映像信号に、ゲイン調整やカラー調整
処理を施した後、必要に応じてデジタル信号に変換し、
カラー映像信号として計算機１９に出力する。

【００２０】距離センサ１７は、プリズム１４から入射
された赤外光を受光し、システム制御部１１からの同期
信号や制御信号に基づいて、この受光した赤外光を2値
化信号として処理し、形状データ処理部１８に出力す
る。尚、距離センサ１７については、詳細を後述する。

【００２１】形状データ処理部１８は、システム制御部
１１からの同期信号や制御信号に基づいて、距離センサ
１７から入力された2値化信号から赤外光の強度がピー
クとなるタイミングを求め、その強度から三角測量の原
理で被写体２までの距離を算出し、被写体２の3次元的
形状を演算する。そして、形状データ処理部１８は、演
算結果を形状データ信号として計算機１９に出力する。

【００２２】計算機１９は、映像信号処理部１６から供
給されたカラー映像信号と、形状データ処理部１８から
供給された形状データ信号にコンピュータグラフィクス
処理を施し、CRT(Cathode Ray Tube)やLCD(Liquid Crys
tal Display)などからなるモニタ３に出力したり、ま
た、外部記憶装置４に出力し、そのデータを蓄積させ
る。

【００２３】次に、図２と図３を参照して、距離センサ
１７の詳細について説明する。距離センサ１７は、大別
して２つのタイプがある。第1のタイプは、光学エリア
３１の水平方向に並んだ画素４１を順次走査して、各画
素４１からの出力信号を取り出して処理を実行するタイ
プであり、第2のタイプは、光学エリア３１の垂直方向
に並んだ画素４１を順次走査して、各画素からの出力信
号を取り出して処理するタイプである。図２は、前者の
タイプの距離センサ１７の構成を表しており、図３は、
後者のタイプの距離センサ１７の構成を表している。

【００２４】最初に、図２を参照して、水平走査型タイ
プの距離センサ１７について説明する。

【００２５】光学エリア３１は、演算機能を備えた複数
の画素４１から構成されており、画素４１が、マトリク
ス状にn×m個（＝水平方向の数×垂直方向の数）並べら
れている。各画素４１は、受光した光量に応じた信号
を、タイミングジェネレータ３２から出力されるリセッ
トパルスおよび受光部転送パルスに基づいて演算し、そ
の演算結果を、水平走査回路３３ａから供給される選択
信号に基づいて、共通信号線４２を介して水平方向に出
力回路３４に出力する。尚、画素４１については、詳細
を後述する。

【００２６】タイミングジェネレータ３２は、システム
制御部１１からの制御信号に基づいて、制御パルスを水
平走査回路３３ａ、出力回路３４、および水平ライン制
御回路３６ａに供給すると共に、増幅部駆動パルス、リ
セットパルスおよび受光部転送パルスを発生し、光学エ
リア３１の各画素４１に供給する。

【００２７】水平走査回路３３ａは、タイミングジェネ
レータ３２から供給される制御パルスに基づいて、クリ
アパルス、記憶部転送パルス、比較部駆動パルス、およ
び選択信号を発生し、光学エリア３１の各画素４１に供
給する。

【００２８】出力回路３４は、タイミングジェネレータ
３２からの制御パルスに同期して、光学エリア３１の各
画素４１からの出力信号を共通信号線４２を介して受信
し、形状データ処理部１８に出力する。

【００２９】演算制御部３５は、システム制御部１１か
らの制御信号に対応して、各画素４１の演算部５３の記
憶部６１のマトリクス回路７２（図７）に、実行させる
演算処理を選択する（指定する）演算選択信号を供給す
る。尚、演算部５３の記憶部６１のマトリクス回路７２
については、詳細を後述する。

【００３０】水平ライン制御回路３６ａは、タイミング
ジェネレータ３２から供給される制御パルスに基づい
て、光学エリア３１の各画素４１に動作制御信号を供給
し、この動作制御信号によって各画素のオン／オフを制
御する。また、一度オフになった画素４１に対して、オ
ンの動作制御信号を出力する時は、動作制御信号の直後
に初期化パルスを出力し、画素４１を初期化させる。

【００３１】図３に示す垂直走査型タイプの距離センサ
１７においては、図２に示す水平走査型タイプの距離セ
ンサ１７の水平走査回路３３ａおよび水平ライン制御回
路３６ｂに代えて、垂直走査回路３３ｂおよび垂直ライ
ン制御回路３６ｂが設けられている。垂直走査回路３３
ｂにより駆動された各画素４１の出力は、共通信号線４
２を介して垂直方向に出力回路３４に供給されている。
また、垂直ライン制御回路３６ｂは、タイミングジェネ
レータ３２から供給される制御パルスに基づいて、光学
エリア３１の各画素４１に動作制御信号を供給し、この
動作制御信号により各画素のオン／オフを制御する。そ
の他の構成は、図２における場合と同様である。

【００３２】また、水平ライン制御回路３６ａと垂直ラ
イン制御回路３６ｂの両方が設けられている例が、図４
に示されている。図４に示されるような構成にすること
によって、各画素は、水平ライン制御回路３６ａと垂直
ライン制御回路３６ｂからオンの指令を受けた場合にの
みオンとする（and型）か、あるいは、どちから一方か
らオンの指令を受ければオンとする（or型）ような構成
とすることにより、画素４１毎に複雑なオン／オフの切
り替えが可能となる。

【００３３】次に図５を参照して、画素４１の詳細につ
いて説明する。図５には、図２に示されている共通信号
線４２に接続されるｎ個の画素４１ａ乃至４１ｎが示さ
れている。ここでは、１つの画素４１ａの構成だけが示
されているが、その他の画素４１ｂ乃至４１ｎも同様に
構成されている。このことは、図３および図４の距離セ
ンサ１７の場合についても同様である。

【００３４】画素４１ａの制御部５１は、水平ライン制
御回路３６ａからの動作制御信号、または、出力部５５
からのフィードバック信号が所望の出力を得ているか否
かに基づいて、画素４１ａのオン／オフを判断する。制
御部５１が、受信した動作制御信号に基づいて、画素４
１ａをオンにすると判断した時、または出力部５５から
のフィードバック信号が所望の出力ではなく、オンにす
ると判断した時、制御部５１は、タイミングジェネレー
タ３２からのリセットパルスおよび受光部転送パルスを
受光部５２に、タイミングジェネレータ３２からの増幅
部駆動パルスおよび制御部５１からのオン／オフ制御信
号を増幅部５３に、水平走査回路３３ａからのクリアパ
ルス、記憶部転送パルス、および比較部駆動パルス、並
びに演算制御部３５からの演算選択信号を演算部５４
に、水平走査回路３３ａからの選択信号を出力部５５
に、それぞれ出力する。また、制御部５１が、受信した
動作制御信号に基づいて、画素４１ａをオフにすると判
断した時、または出力部５５からのフィードバック信号
が所望の出力に達して、オフにすると判断した時、上記
のいずれの信号も制御部５１の後段の装置には出力しな
い。

【００３５】さらに、制御部５１は、画素４１ａが一度
オフの状態になった後、再度オンの状態にするとき、水
平ライン制御回路３６ａからの初期化パルスに基づい
て、画素４１ａの受光部５２、増幅部５３、演算部５
４、および出力部５５を初期化させる。

【００３６】受光部５２は、例えば、フォトダイオード
などの受光素子からなり、プリズム１４から入射される
赤外光を受光し、制御部５１を介してタイミングジェネ
レータ３２から供給されるリセットパルスに基づいて、
その受光した赤外光を光電変換し、タイミングジェネレ
ータ３２から供給される受光部転送パルスに基づいて、
その信号を増幅部５３に出力する。

【００３７】増幅部５３は、制御部５１を介してタイミ
ングジェネレータ３２から供給される増幅部駆動パルス
に同期して、受光部５２から入力される信号を後段の装
置での処理に必要なレベルにまで増幅し、演算部５４に
出力する。また、増幅部５３は、制御部５１からのオン
／オフ制御信号に基づいて、そのオン／オフが制御され
る。

【００３８】演算部５４は、記憶部６１および比較部６
２を有しており、増幅部５３より入力された信号を、演
算制御部３５からの演算選択信号により指定された、所
定の演算を施して、2値化信号として出力部５４に出力
する。尚、記憶部６１および比較部６２については、詳
細を後述する。

【００３９】出力部５５は、制御部５１を介して水平走
査回路３３ａから供給される選択信号に同期して、共通
信号線４２を介して演算部５４から入力された信号を画
素信号として、出力回路３４に出力する。

【００４０】ここで、演算部５４の記憶部６１および比
較部６２の説明にあたり、演算部５４の2値化信号の演
算について先に説明する。

【００４１】受光部５２で受光された光量に対応する信
号が増幅部５３で増幅され、演算部５３に入力される
が、その赤外光強度のサンプリング信号s(k)が、図６に
示すように、サンプリングの時刻kと共に変化するもの
とする。このとき、時刻kが変化する毎に、赤外光強度
のサンプリング信号は、以下の様に示される。

【００４２】s(k−3)，s(k−2)，s(k−1)，s(k)，s(k−
1)，s(k−2)，s(k−3)…… ただし、kよりもk−1の方が時間的に前の値を示してい
るものとする。

【００４３】この時、赤外光の強度がピークとなる時刻
を検出するための関数として以下の式（１）に示すよう
な変位差を示す関数g(k)を考える。

【００４４】ｇ(k)＝{s(k)+s(k−1)}−{s(k−2)+s(k−3)}……（１）この関数g(k)は、サンプリング信号s(k)をほぼ微分する
ことに対応しており、赤外光強度のサンプリング信号s
(k)が、大きいほど正の大きな値を取るものと仮定する
と、g(k)＞0の時、赤外光強度のサンプリング信号s(k)
は、時刻の変化に対して、増加していることを示し、逆
にｇ(k)＜0の時、赤外光強度のサンプリング信号s(k)の
強度は、時刻の変化に対して減少していることを示すこ
とになる。

【００４５】従って、このg(k)が、正の値から負の値に
変化した時刻kが、赤外光強度のサンプリング信号がピ
ークを呈する時刻となる。

【００４６】そこで、図６に示すように、赤外光強度の
サンプリング信号s(k)のノイズを考慮し、関数g(k)に所
定のレベルのバイアスを加算した以下の式（２）に示さ
れる関数f(k)により、上記と同様の手法で赤外光強度の
サンプリング信号のピークを検出した時刻を求めること
ができる。

【００４７】ｆ(k)＝{s(k)+s(k−1)}−{s(k−2)+s(k−3)}+BIAS……（２）図６に示されるように、f(k)は、赤外光強度s(k)の変化
に対応して変化し、図６中f(k)の値が、正の値から負の
値に変化するゼロレベルとの交点の時刻kが赤外光強度s
(k)がピークを呈するタイミングを示めすことになる。
尚、図６では、赤外光強度s(k)のピークは、時刻(k−2)
であり、時刻kに対してずれがあるが、これは、関数f
(k)により一義的に定まる一定のずれとなるので、算出
した時刻に対して一定のオフセットを掛けることにより
正確な赤外光強度のサンプリング信号s(k)のピーク値を
取る時刻kを求めることができる。

【００４８】演算部５４は、上記の関数f(k)の値が正ま
たはゼロのとき0、負のとき1、となる2値化信号を出力
回路３４に出力する。出力回路３４は、この2値化信号
を出力信号として、後段の形状データ処理部１８に出力
する。後段の形状データ処理部１８は、この2値化信号
により求められる赤外光強度のピークとなるサンプリン
グの時刻から赤外光強度のピークを求め、この赤外光強
度から被写体までの距離を三角測量と同様の原理で算出
する。

【００４９】次に、図７を参照して、この演算部５４の
記憶部６１および比較部６２について説明する。

【００５０】記憶部６１の記憶セル７１ａ乃至７１ｄ
は、制御部５１を介して水平走査回路３３ａからサンプ
リング同期信号に同期して送られるクリアパルスCLR1乃
至CLR4に基づいて、増幅部５３から入力される信号を赤
外光強度のサンプリング信号として順次記憶する。

【００５１】すなわち、例えば、ある時刻kにおいて、
記憶セル７１ａには、s(k)、記憶セル７１ｂには、s(k
−1)、記憶セル７１ｃには、s(k−2)、記憶セル７１ｄ
には、s(k−3)が、それぞれ記憶されていたとすると、
次の時刻k+1では、最も古い信号を記憶している記憶セ
ル７１ｄに対して、水平走査回路３３ａからクリアパル
スCLR4が送られ、これに同期して前のサンプリング信号
であるs(k−3)が消去される。そして、その直後に、水
平走査回路３３ａから送られる受光部転送パルスに同期
して、増幅部５３からの信号が入力されて、新しい赤外
光強度のサンプリング信号であるs(k+1)が、記憶セル７
１ｄに記憶される。以下サンプリングの時刻ｋが変化す
る毎に、同様に最も古い赤外光強度のサンプリング信号
を記憶している記憶セルに、新たな赤外光強度のサンプ
リング信号が、順次書き換えられて、記憶されていく。

【００５２】各記憶セル７１ａ乃至７１ｄに記憶された
赤外光強度のサンプリングの信号は、マトリクス回路７
２に並列に出力される。

【００５３】マトリクス回路７２は、演算制御部３５か
らの演算選択信号に基づいて、スイッチ８１ａ乃至８４
ａ，８１ｂ乃至８４ｂ，８１ｃ乃至８４ｃ，および８１
ｄ乃至８４ｄをオンオフさせる。すなわち、ここで、各
記憶セル７１ａ乃至７１ｄから出力される信号を信号V1
乃至V4とし、ある時刻kにおいて、例えば、記憶セル７
１ａには、s(k)、記憶セル７１ｂには、s(k−1)、記憶
セル７１ｃには、s(k−2)、記憶セル７１ｄには、s(k−
3)が、それぞれ記憶されているものとすると、演算すべ
き関数f(k)は、以下の式（３）で表される。

【００５４】ｆ(k)＝{s(k)+s(k−1)}−{s(k−2)+s(k−3)}+BIAS……（３）すなわち、ｆ(k)＝V1+V2−V3−V4＋BIAS……（４）となる。

【００５５】そして、次のサンプリング時刻k+1では、
記憶セル７１ｄに記憶されている最も古い時刻k−3の赤
外光強度のサンプリング信号s(k−3)が、s(k+1)に置き
換えられるので、演算すべき式は以下の様になる。

【００５６】ｆ(k+1)＝{s(k+1)+s(k)}−{s(k−1)+s(k−2)}+BIAS……（５）すなわちｆ(k+1)＝V4+V1−V2−V3+BIAS……（６）となる。

【００５７】そして、サンプリングの時刻が変化する毎
に以下の4種類の演算が繰り返されることになる。

【００５８】ｆ(k)＝V1+V2−V3−V4＋BIAS……（７）ｆ(k+1)＝V4+V1−V2−V3+BIAS……（８）ｆ(k+2)＝V3+V4−V1−V2+BIAS……（９）ｆ(k+3)＝V2+V3−V4−V1+BIAS……（１０）このように、サンプリング時刻毎に加減算の組み合わせ
を順次変更し、演算を実行することにより、記憶されて
いる信号そのものを記憶セル間で転送する必要が無いの
で、転送の際に生じる信号の劣化などを抑制することが
できる。

【００５９】ここで、上記式（７）乃至式（１０）の各
々の演算モードは、それぞれモードＡ乃至Ｄと定義され
る。

【００６０】ここで、図７の説明に戻る。マトリクス回
路７２は、演算制御部３５から送信されてくる演算選択
信号の演算モードに基づいて、スイッチ８１ａ乃至８４
ａ，８１ｂ乃至８４ｂ，８１ｃ乃至８４ｃ，および８１
ｄ乃至８４ｄのオンオフを制御する。例えば、サンプリ
ング時刻kのとき、演算制御部３５からモードAの演算選
択信号がマトリクス回路７２に送信されると、マトリク
ス回路７２は、スイッチ８１ａ乃至８４ａをオンにし、
記憶セル７１ａに記憶されている信号V1および記憶セル
７１ｂに記憶されている信号V2を比較部６２の差動増幅
回路９３の正入力に供給し、記憶セル７１ｃに記憶され
ている信号V3および記憶セル７１ｄに記憶されている信
号V4を比較部６２の差動増幅回路９３の負入力に供給す
る。

【００６１】比較部６２の負荷９１ａは、差動増幅回路
９３の正入力に、負荷９１ｂは、差動増幅回路９３の負
入力に、それぞれ接続されており、記憶セル７１ａ乃至
７１ｄから入力される電流を電圧に変換する。可変電流
源９２は、バイアス電流を発生し、差動増幅回路９３の
正入力に供給し、記憶セル７１ａ乃至７１ｄのうち、差
動増幅回路９３の正入力に入力される信号に、式（７）
乃至式（１０）におけるBIASとして加えられる。差動増
幅回路９３は、正入力と負入力の入力値の差を演算す
る。

【００６２】例えば、記憶部６１のマトリクス回路７２
に、演算制御部３５からモードＡの演算選択信号が、入
力された場合、スイッチ８１ａ乃至８４ａがオンにさ
れ、記憶セル７１ａに記憶されている信号V1および記憶
セル７１ｂに記憶されている信号V2が比較部６２の差動
増幅回路９３の正入力に入力される。また、記憶セル７
１ｃに記憶されている信号V3および記憶セル７１ｄに記
憶されている信号V4が比較部６２の差動増幅回路９３の
負入力に入力される。従って、差動増幅回路９３は、式
（７）の演算を実行することになる。

【００６３】尚、本説明の例においては、比較部６２に
差動増幅回路９３を使用しているが、チョッパ型比較回
路を用いることもできる。

【００６４】次に、各画素のオン／オフを切り替える方
法について図２の構成を例として、図８および図９を参
照して説明する。図８に示すように、距離センサ１７の
光学エリア３１上に水平方向に並ぶ各画素４１は、レン
ズ１３を通して、図９のレンズ１３と距離センサ１７付
近の拡大図に示すように、それぞれが特定の方向を指向
している。図９の例では、画素ラインL（紙面と垂直な
方向のライン）の画素は視線方向ａを指向しており、画
素ラインH（紙面と垂直な方向のライン）の画素は視線
方向ｂを指向している。また、パタン投光部１２は、赤
外光を（紙面に対して垂直な）スリット状のパタン光と
して、図８において、範囲R内で、右から左へ走査して
いるものと仮定する。図８においては、点線がパタン投
光部１２から照射されるスリット状のパタン光を示し、
実線が、各画素４１の指向する方向を示している。ま
た、面１０１に対して垂直な方向にZ軸を考える時、面
１０１（Z＝0で示される面）からの距離がZMである位置
の面（以下、Z＝ZMで示される面１０１ａと称する）と
の間の範囲Ｗを計測範囲とする。

【００６５】今、サンプリング時刻ｋのとき、画素ライ
ンＬの視線方向ａは、パタン投光部１２から照射された
パタン光の照射方向ｅが、面１０１ａと交差する点ｃと
交差し、画素ラインＨの視線方向ｂは、パタン光の照射
方向ｅが面１０１と交差する点ｄと交差するものとす
る。被写体２が、サンプリング時刻ｋのタイミングにお
いて、パタン光の照射方向ｅ上で、かつ、計測範囲Ｗ内
に存在すれば、被写体２により反射され、距離センサ１
７に入射するパタン光の反射光は、図９における画素ラ
インＬから画素ラインＨの間の画素４１だけで受光され
ることになる。従って、この画素ラインＬから画素ライ
ンＨの間の範囲の画素４１だけをオンにし、それ以外の
画素４１をオフにしても、適切な出力を得ることが可能
となる。

【００６６】図１０には、この画素ラインとサンプリン
グ時刻との関係が示されている。同図において、縦軸は
画素ラインを表し、図中、下方向は、図９の左方向の画
素ラインに対応し、上方は、右方向の画素ラインに対応
する。図１０の横軸は、サンプリング時刻（スリット光
投光タイミング）を表し、図中、左方向は、より早い時
刻を表し、右方向は、より後の時刻を表している。図８
において、右から左方向にパタン光が走査されると（図
１０において、サンプリング時刻が左から右方向に変化
すると）、パタン光の反射光を受光する画素ラインは、
下から上方向に（図９において、左から右方向に）変化
する。

【００６７】原点付近からの曲線C_U1は、計測範囲Wの後
の面１０１の点ｄで反射されたパタン光を受光する。図
９において最も右側の画素ラインのサンプリング時刻ｋ
を変化させたときの変化（上限画素ライン曲線）を表
し、サンプリング時刻ｋの軸に交点をもつ曲線C_D1は、
計測範囲Wの前の面１０１ａ上の点ｃで反射されたパタ
ン光を受光する。図９において、最も左側の画素ライン
の変化（下限画素ライン曲線）を表している。

【００６８】図１０において、点線で示されるサンプリ
ング時刻ｋのとき、上限画素ライン曲線C_U1と下限画素
ライン曲線C_D1の間の部分（画素ラインHと画素ラインL
の間の部分）が、測定に必要な画素ラインの範囲とな
る。従って、予め計測範囲Wを設定することにより、上
限画素ライン曲線C_U1と下限画素ライン曲線C_D1を求め、
サンプリング時刻ｋの変化に合わせて、上限画素ライン
曲線C_U1と下限画素ライン曲線C_D1の間の部分の画素４１
をオンにし、それ以外の画素４１をオフに制御して、最
小の消費電力で、有効な出力を得ることが可能となる。

【００６９】しかしながら、２つの曲線の形状は複雑で
あり、その間の範囲の画素４１だけを正確にオン／オフ
する制御は、簡単ではない。そこで、上限画素ライン曲
線C_U ₁と下限画素ライン曲線C_D1に代えて、図１０に示す
ように、それらの近似直線として求められている上限画
素ライン近似直線C_U0と下限画素ライン近似直線C_D0を設
定し、それらの直線間の動作可能画素ライン範囲Qの画
素４１をオンにし、それ以外の画素４１をオフにするこ
とにより、制御を簡素化させることができる。

【００７０】計測範囲Wが、広く設定されると、オンの
状態になる画素４１が増加するので、より計測精度が高
くなるが、オフとなる画素４１の数が減るため、消費電
力が大きくなると共に、2次反射するパタン光の影響を
受けやすくなる。逆に計測範囲Wが狭く設定されると、
オンとなる画素４１の数が減るので、計測精度が低下す
るが、オフとなる画素４１が増えるため、消費電力が低
減すると共に、2次反射するパタン光の影響を受けにく
くなる。

【００７１】例えば、図１１に示すような径の異なる小
径円柱２ａ、中径円柱２ｂ、および大径円柱２ｃを、同
軸に３段に積み上げた被写体２が、計測範囲W内に配置
されているものとする。尚、図１１は、距離センサ１７
上に投影されている被写体２を、レンズ１３の側から見
たときの状態を示している。このとき、図１２に示すよ
うに、あるサンプリング時刻ｋのとき、パタン投光部１
２からのパタン光が、上記の被写体２に照射されると、
図１１に示すように、スリット状のパタン光は、壁１０
１、小径円柱２ａ、中径円柱２ｂ、および大径円柱２ｃ
のそれぞれから反射される。その反射光は、レンズ１３
により集光された後、距離センサ１７の、図１３に示す
ような各画素ライン上で受光される。なお、図１２にお
いて、ｓ，ｔ，ｕ，ｖは、それぞれ、画素ラインＳ，
Ｔ，Ｕ，Ｖの視線方向を表している。

【００７２】すなわち、図１２に示すように、レンズ１
３により左右が反転されるので、図１１に示すように、
面１０１からの反射光は、距離センサ１７上の最も左側
の画素ラインＶで受光される。小径円柱２ａによる反射
光は、壁１０１よりも手前にあるので、図１１に示すよ
うに、画素ラインＶの位置から右にずれた画素ラインＳ
で受光される。中径円柱２ｂおよび大径円柱２ｃからの
反射光も、同様に、図１１に示すように、それぞれ画素
ラインＳより右側の画素ラインＴ、または画素ラインＵ
で受光される。

【００７３】画素ラインＬは、図１１に示すように、画
素ラインＵよりもさらに右側に位置し、下限画素ライン
近似直線C_D0による設定を実施することにより、画素ラ
インLは、さらに、右側のラインとなる。一方、画素ラ
インＨは、厳密には、図１１中の画素ラインＶと同一の
ラインになるが、上限画素ライン近似直線C_U0を採用す
ることにより、画素ラインVのさらに左側に現れること
になる。従って、図１１に示すように、画素ラインＬと
画素ラインＨの間の画素４１をオンにすれば、画素ライ
ンU、画素ラインT、画素ラインS、および画素ラインVで
の受光出力を得ることができるので、その他の画素４１
は、オフにしても、計測には影響しないことがわかる。

【００７４】次に、図１４のフローチャートを参照し
て、画像処理装置１の動作について説明する。

【００７５】ユーザにより計測範囲Wが指定されると処
理が開始され、ステップＳ１において、システム制御部
１１からの制御信号に基づいて、距離センサ１７は、水
平ライン制御回路３６ａに設定された計測範囲Wに基づ
いて、上限画素ライン近似直線C_U0下限画素ライン近似
直線C_D0を求め、内蔵するメモリに記憶する。

【００７６】ステップＳ２において、システム制御部１
１は、パタン投光部１２を制御し、パタン光の照射角度
を初期化させる。すなわち、図８の例においては、右か
ら左にスリット状のパタン光が照射されるので、その照
射角度が、照射を開始する最も右側の角度（θ＝θ
（１））に設定される。

【００７７】ステップＳ３において、サンプリング時刻
ｋが、開始時刻であるk＝１に設定されると、ステップ
Ｓ４において、水平ライン制御回路３６ａは、ステップ
Ｓ１の処理で内蔵するメモリに記憶した上限画素ライン
近似直線C_U0のと下限画素ライン近似直線C_D0に基づい
て、タイミングジェネレータ３２からの制御パルスに同
期して、角度θ（ｋ）（今の場合、ｋ＝1）の時の各画
素４１にオン／オフを指定する動作制御信号を供給す
る。各画素４１は、この動作制御信号に基づいて、オン
／オフを切り替える。

【００７８】ステップＳ５において、システム制御部１
１からの制御信号に基づいて、パタン投光部１２により
パタン光（赤外光）が発生され、被写体２に向けて照射
される。そして、被写体２から反射された赤外光と可視
光がレンズ１３により集光され、プリズム１４に入射さ
れる。

【００７９】ステップＳ６において、入射された光は、
プリズム１４により可視光と赤外光に分光され、分光さ
れた可視光はイメージャ１５に、赤外光は距離センサ１
７に、それぞれ入射される。

【００８０】ステップＳ７において、イメージャ１５
は、プリズム１４から入射された可視光から色の情報を
抽出し、映像信号処理部１６に出力する。映像信号処理
部１６は、入力された色の情報に、ゲイン調整およびカ
ラー信号処理を施し、カラー映像信号として計算機１９
に出力する。一方、距離センサ１７では、ステップＳ４
の処理でオンに設定された画素４１が、入射された赤外
光を受光し、その強度のピークを検出可能な２値化信号
を生成して形状データ処理部１８に出力する。尚、距離
センサ１７の各画素４１の処理については、図１５のフ
ローチャートを参照して後述する。形状データ処理部１
８は、距離センサ１７からの２値化信号に基づいて、赤
外光強度のピークとなるサンプリング時刻を求め、その
サンプリング時刻に対応する赤外光強度から三角測量の
原理により、被写体２までの距離を演算し、形状データ
として計算機１９に出力する。

【００８１】ステップＳ８において、計算機１９は、映
像信号処理部１６からのカラー映像信号と、形状データ
処理部１８からの形状データ信号を合成し、コンピュー
タグラフィクス処理を施した後、モニタ３に出力した
り、あるいは、外部記憶装置４に出力し、記憶させる。

【００８２】ステップＳ９において、システム制御部１
１は、パタン投光部１２を制御して、パタン光照射角度
を、次のサンプリング時刻k+1に対応する照射角度θ(k+
1)に更新させる。

【００８３】ステップＳ１０において、サンプリング時
刻がk+1にインクリメントされると、ステップＳ１１に
おいて、システム制御部１１は、パタン投光部１２のパ
タン光の照射角度が、照射範囲R内か否かを判定する。
システム制御部１１が、パタン光の照射範囲R内である
と判定するとき、ステップＳ４の処理に戻り、それ以降
の処理が繰り返される。また、システム制御部１１が、
パタン光の照射角度がパタン光の照射範囲R外であると
判定するとき、処理が終了される。

【００８４】次に、図１５のフローチャートおよび図１
６のタイミングチャートを参照して、画素４１の動作に
ついて説明する。尚、図１６のタイミングチャート中の
サンプリング時刻ｋ−1において、図２の距離センサ１
７の画素４１の記憶セル７１ａ乃至７１ｄに、赤外光強
度のサンプリング信号としてV1＝s(k−4),V2＝s(k−1),
V3＝s(k−2),V4＝s(k−3)が、記憶されているものとす
る。

【００８５】図１４のフローチャートのステップＳ４に
おいて、画素４１が、水平ライン制御回路３６ａからの
動作制御信号を受信すると処理が開始される。ステップ
Ｓ２１において、画素４１の制御部５１は、動作制御信
号が、オンを指定する信号かオフを指定する信号かを判
定する。制御部５１は、動作制御信号がオフであると判
定するとき、ステップＳ２２の処理に進み、画素４１を
オフの状態にし、処理を終了する。

【００８６】この例においては、図１６のタイミングチ
ャートに示すように、サンプリング時刻k−1において、
動作制御信号は、１（オン）であるものと判定され、ス
テップＳ２３に進む。また、このとき、サンプリング時
刻k−3のように、オフからオンに切り替わる時は、同時
に、初期化パルス（図示せず）が入力され、この信号に
基づいて、制御部５１は、画素４１の受光部５２、増幅
部５３、演算部５４、および出力部５５を全て初期化
し、オン／オフ制御信号（オンにする信号）を増幅部５
３に出力し、増幅部５３に通電を開始する。

【００８７】ステップＳ２３において、サンプリング時
刻k−1の直後に制御部５１を介してタイミングジェネレ
ータ３２から供給されたリセットパルスが、受光部５２
に入力されると、受光部５２は、受光レベルをリセット
し、新たに赤外光の受光を開始する（図１６の蓄積フェ
ーズ）。

【００８８】ステップS２４において、受光部５２は、
制御部５１を介して供給されるタイミングジェネレータ
３２からの受光部転送パルスに同期して、新たに受光し
た赤外光を光電変換し、増幅部５３に出力する。

【００８９】ステップS２５において、増幅部５３は、
制御部５１を介して供給されるタイミングジェネレータ
３２からの増幅部駆動パルスに同期して、受光部５２か
ら入力された信号を増幅し、演算部５４に出力する。

【００９０】ステップS２６において、演算部５４は、
水平走査回路３３ａからのクリアパルスCLR1（図１６）
に同期して、最も古い信号である記憶セル７１ａの信号
s(k−4)を消去し、続く水平走査回路３３ａからの記憶
部転送パルスTX1（図１６）に同期して、増幅部５３か
らの信号を記憶セル７１ａに記憶させる。

【００９１】ステップＳ２７において、記憶セル７１ａ
乃至７１ｄは、記憶している信号V1乃至V4をマトリクス
回路７２に出力する。

【００９２】ステップＳ２８において、マトリクス回路
７２は、制御部５１を介して演算制御部３５から入力さ
れる演算選択信号（今の場合、モードＡの信号）に基づ
いて、スイッチ８１ａ乃至８４ａをオンし、記憶セル７
１ａ乃至７１ｄから入力される信号V1乃至V4のうち、信
号V1およびV2を比較部６２の差動増幅回路９３の正入力
に、信号V3およびV4を負入力に、それぞれ供給する。

【００９３】ステップS２９において、マトリクス回路
７２から正入力に入力された信号V1およびV2に、可変電
流源９２から供給されるBIASを加えた信号と、負入力に
入力された信号V3およびV4は、負荷９１ａ，９１ｂによ
り電流から電圧に変換される。比較部６２の差動増幅回
路９３は、水平走査回路３３ａからの比較部駆動パルス
に同期して、この信号V1乃至V4およびBIASから式（７）
の演算を実行する（図１６の演算フェーズ）。そして、
その演算結果は、出力部５５に出力される。

【００９４】ステップＳ３０において、出力部５５は、
制御部５１を介して水平走査回路３３ａから送られる選
択信号に同期して（サンプリング同期信号のサンプリン
グ時刻k+1に対応する）、画素信号としての演算結果を
共通信号線４２を介して、出力回路３４に出力すると共
に、フィードバック信号として制御部５１に出力する
（図１６の出力フェーズ）。

【００９５】ステップＳ３１において、出力回路３４
は、制御部５１を介してタイミングジェネレータ３２か
ら入力される制御パルスに同期して、画素信号を形状デ
ータ処理部１８に出力する。

【００９６】ステップＳ３２において、制御部５１は、
フィードバック信号に基づいて、ピークを検出したか否
かを判定する。図１６の例のタイミングチャートに示す
ように、出力部５５からの出力信号は、１であり、ピー
クを示すことから、制御部５１は、ピークを検出したと
判定し、ステップＳ３３において、オン／オフ制御信号
（オフにする信号）を増幅部５３に供給し、これに基づ
いて、増幅部５３への通電が停止される。このとき、こ
の画素４１は、水平ライン制御回路３６ａからオンの指
令を受けた状態であるが、フィードバック信号に基づき
増幅部５３がオフにされているため、実質的にオフの状
態となる。図１６の例においては、サンプリング時刻k+
1において、ピークを検出しており、同時に増幅部５３
に供給されるオン／オフ制御信号が、0となり、増幅部
５３は、オフとなっているが、動作制御信号は、1であ
り、水平ライン制御回路３６ａからは、サンプリング時
刻k+4まで、オンの信号が供給されている。

【００９７】ステップＳ３２において、制御部５１が、
フィードバック信号に基づいて、ピークを検出していな
いと判定したとき、処理は終了される。

【００９８】尚、この処理は、図１６に示すように、サ
ンプリング時刻毎に繰り返される。すなわち、上記処理
が、サンプリング時刻k−1の直後のリセットパルスから
演算モードＡの蓄積フェーズに入り、クリアパルスCLR4
から演算フェーズに入るが、このとき、サンプリング時
刻ｋのリセットパルスにより、その次のモードＢの演算
の蓄積フェーズに入ることになり、以降これが繰り返さ
れる。

【００９９】上述の様に、各画素４１毎に、オン／オフ
を制御するようにしたので、画像処理装置の消費電力を
低減させることが可能となる。

【０１００】上述した一連の処理は、ハードウェアによ
り実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行
させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより
実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプロ
グラムが、専用のハードウェアとしての画像処理装置に
組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログ
ラムをインストールすることで、各種の機能を実行させ
ることが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータ
などにインストールされる。

【０１０１】次に、図１７を参照して、上述した一連の
処理を実行するプログラムをコンピュータにインストー
ルし、コンピュータによって実行可能な状態とするため
に用いられる媒体について、そのコンピュータが汎用の
パーソナルコンピュータである場合を例として説明す
る。

【０１０２】プログラムは、図１７（Ａ）に示すよう
に、パーソナルコンピュータ３０１に内蔵されている記
録媒体としてのハードディスク３０２や半導体メモリ３
０３（図５の制御部５１に内蔵されるメモリに対応す
る）に予めインストールした状態でユーザに提供するこ
とができる。

【０１０３】あるいはまた、プログラムは、図１７
（B）に示すように、フロッピーディスク３１１、CD-RO
M(Compact Disk-Read Only Memory)３１２、MO(Magneto
-Optical)ディスク３１３、DVD(Digital Versatile Dis
k)３１４、磁気ディスク３１５、半導体メモリ３１６な
どの記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納し、パッ
ケージソフトウェアとして提供することができる。

【０１０４】さらに、プログラムは、図１７（C）に示
すように、ダウンロードサイト３２１から、無線で衛星
３２２を介して、パーソナルコンピュータ３０１に転送
したり、ローカルエリアネットワーク、インターネット
といったネットワーク３３１を介して、有線または無線
でパーソナルコンピュータ３０１に転送し、パーソナル
コンピュータ３０１において、内蔵するハードディスク
３０２などにダウンロードさせるようにすることができ
る。

【０１０５】本明細書における媒体とは、これら全ての
媒体を含む広義の概念を意味するものである。

【０１０６】パーソナルコンピュータ３０１は、例え
ば、図１８に示すように、CPU(Central Processing Uni
t)３４２を内蔵している。CPU３４２には、バス３４１
を介して入出力インタフェース３４５が接続されてお
り、CPU３４２は、入出力インタフェース３４５を介し
て、ユーザからキーボード、マウスなどよりなる入力部
３４７から指令が入力されると、それに対応して、図１
７（Ａ）の半導体メモリ３１６に対応するROM(Read Onl
y Memory)３４３に格納されているプログラムを実行す
る。あるいはまた、CPU３４２は、ハードディスク３０
２に格納されているプログラム、またはドライブ３４９
に装着されたフロッピーディスク３１１、CD-ROM３１
２、MOディスク３１３、DVD３１４、もしくは磁気ディ
スク３１５から読み出され、ハードディスク３０２にイ
ンストールされたプログラムをRAM(Random Access Memo
ry)３４４にロードして実行する。さらに、CPU３４２
は、その処理結果を、例えば、入出力インタフェース３
４５を介して、LCD(Liquid CrystalDisplay)などよりな
る表示部３４６に必要に応じて出力する。

【０１０７】尚、本明細書において、媒体により提供さ
れるプログラムを記述するステップは、記載された順序
に沿って時系列的に行われる処理は、もちろん、必ずし
も時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に
実行される処理を含むものである。

【０１０８】

【発明の効果】請求項１に記載の画像処理装置、請求項
５に記載の画像処理方法、および請求項６に記載の媒体
によれば、各素子毎に演算結果を出力し、各素子毎にオ
ン／オフを制御するようにしたので、画像処理装置の消
費電力を低減し、装置全体を小型化させると共に、２次
反射などによる誤動作を解消させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した画像処理装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図２】図１の水平走査型の距離センサの構成を示すブ
ロック図である。

【図３】図１の垂直走査型の距離センサの構成を示すブ
ロック図である。

【図４】図３の距離センサに図１の水平ライン制御回路
を設けた場合の垂直走査型の構成を示すブロック図であ
る。

【図５】図２の画素の詳細な構成を示すブロック図であ
る。

【図６】受光される光のピークの演算方法を説明する図
である。

【図７】図５の演算部の詳細な構成を示す図である。

【図８】パタン光の方向と被写体に反射される反射光を
受光する画素ラインとの関係を説明する図である。

【図９】図８のレンズと距離センサ周辺の拡大図であ
る。

【図１０】図８の画素ラインとパタン光の照射角度との
関係を説明する図である。

【図１１】被写体として同軸に３つの径の異なる円柱を
使用したときのパタン光の反射を説明する図である。

【図１２】図１０の被写体の画素ラインとパタン光の照
射角度との関係を説明する図である。

【図１３】図１２のレンズと距離センサ周辺の拡大図で
ある。

【図１４】図１の画像処理装置の動作を説明するフロー
チャートである。

【図１５】図５の画素の動作を説明するフローチャート
である。

【図１６】図５の画素の動作を説明するタイミングチャ
ートである。

【図１７】媒体を説明する図である。

【図１８】図１７のパーソナルコンピュータの構成を示
す図である。

【符号の説明】

１画像処理装置，２被写体，２ａ小径円柱，
２ｂ中径円柱，２ｃ大径円柱，３モニタ，
４外部記憶装置，１１システム制御部，１２
パタン投光部，１３レンズ，１４プリズム，
１５イメージャ，１６映像信号処理部，１７
距離センサ，１８形状データ処理部，１９計算
機，３１光学エリア，３２タイミングジェネレ
ータ，３３ａ水平走査回路，３３ｂ垂直走査回
路，３４出力回路，３５演算制御部，３６ａ
水平ライン制御回路，３６ｂ垂直ライン制御回路，
４１，４１ａ乃至４１ｎ画素，４２共通信号
線，５１制御部，５２受光部，５３増幅部，
５４演算部，５５出力部，６１記憶部，
６２比較部，７１ａ乃至７１ｄ記憶セル，７２
マトリクス回路，８１ａ乃至８１ｄ，８２ａ乃至８
２ｄ，８３ａ乃至８３ｄ，８４ａ乃至８４ｄスイッ
チ，９１ａ，９１ｂ負荷，９２可変電流源，
９３差動増幅回路，１０１，１０１ａ面

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の素子をマトリクス状に配置した光
学エリアを有する画像処理装置において、前記光学エリアの各素子毎に入射する光を受光し、光電
変換する受光手段と、前記各素子毎に前記受光手段で光電変換された信号を所
定の規則で演算する演算手段と、前記各素子毎に前記演算手段の演算結果を出力する出力
手段と、前記各素子毎にそのオン／オフを制御する制御手段と、前記複数の素子毎に前記出力手段より演算結果が出力さ
れるタイミングを調整するタイミング調整手段とを含む
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】前記制御手段は、指定された素子毎、水
平ライン毎、または垂直ライン毎にオン／オフを制御す
ることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】前記制御手段は、前記出力手段により出
力された演算結果に対応して各素子毎のオン／オフを制
御することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装
置。
【請求項４】被写体に所定の赤外光を投光する投光手
段をさらに含み、前記制御手段は、前記投光手段により前記赤外光が投光
されるタイミングに応じて、前記素子毎にオン／オフを
制御することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装
置。
【請求項５】複数の素子をマトリクス状に配置した光
学エリアを有する画像処理装置の画像処理方法におい
て、前記光学エリアの各素子毎に入射する光を受光し、光電
変換する受光ステップと、前記各素子毎に前記受光ステップの処理で光電変換され
た信号を所定の規則で演算する演算ステップと、前記各素子毎に前記演算ステップの処理の演算結果を出
力する出力ステップと、前記各素子毎にそのオン／オフを制御する制御ステップ
と、前記複数の素子毎に前記出力ステップの処理の演算結果
が出力されるタイミングを調整するタイミング調整ステ
ップとを含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項６】入射する光を受光し、光電変換する複数
の素子をマトリクス状に配置した光学エリアを有する画
像処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記各素子毎に光電変換された信号を所定の規則で演算
する演算ステップと、前記各素子毎に前記演算ステップの処理の演算結果を出
力する出力ステップと、前記各素子毎にそのオン／オフを制御する制御ステップ
と、前記複数の素子毎に前記出力ステップの処理の演算結果
が出力されるタイミングを調整するタイミング調整ステ
ップとを含むことを特徴とするプログラムをコンピュー
タに実行させる媒体。